CN111376243B - 一种舵机位置控制方法、装置及终端设备 - Google Patents

Abstract

本发明适用于舵机控制技术领域，提供了一种舵机位置控制方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取舵机的初始位置以及目标位置；按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置。通过本发明可以实现舵机位置的平稳控制，实现舵机锁位时不抖动，在保持舵机响应跟随性的同时，对舵机运行过程中的噪音进行有效的控制。

Description

一种舵机位置控制方法、装置及终端设备

技术领域

本发明属于舵机控制技术领域，尤其涉及一种舵机位置控制方法、装置及终端设备。

背景技术

随着自动化应用设备的发展，舵机在各种场合的应用越来越广泛，舵机位置的控制是舵机核心的功能，直接影响舵机的性能。

在舵机应用在机器人领域时，位置的控制直接影响机器人的动作执行；而舵机在进行锁位控制时，很容易出现抖动现象，使得对动作精度要求较高的机器人应用领域很难达到较好的控制控制效果，从而影响系统性能，加速机械结构的老化，影响舵机或机器人的使用寿命。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种舵机位置控制方法、装置及终端设备，以解决现有技术中由于舵机抖动使得对动作精度要求较高的机器人应用领域很难达到较好的控制控制效果的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种舵机位置控制方法，包括：

获取舵机的初始位置以及目标位置；

按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；

建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置。

在一个实施例中，获取舵机的初始位置以及目标位置，包括：

在舵机上电后，获取由位置传感器反馈的所述初始位置；

在接收到脉宽调制信号后，根据所述脉宽调制信号获取所述目标位置。

在一个实施例中，建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置，使舵机在运动过程中的运行状态符合预设舵机性能指标，包括：

将所述运动时间归一化，获取归一化后的时间值；

建立随所述归一化后的时间值变化的控制参数模型C(t)，表达式为：

C(t)＝CB+t*C1

其中，t为归一化后的时间值，取值0<t<1，C1为控制参数矩阵常量，CB为根据C1确定的控制参数常量。

在一个实施例中，所述的舵机位置控制方法还包括：

在舵机由所述初始位置运动至目标位置过程中，获取由位置传感器反馈的实际位置；

若所述实际位置与所述目标位置的差的绝对值在预设位置差范围内，则将舵机的控制参数调整为控制参数矩阵常量，以控制舵机运动至所述目标位置。

在一个实施例中，所述预设位置差为常量，取值0.2度～0.5度。

在一个实施例中，所述的舵机位置控制方法还包括：通过均值滤波器将位置传感器反馈的舵机位置进行均值滤波处理，获取处理后的位置信息。

本发明实施例的第二方面提供了一种舵机位置控制装置，包括：

位置获取模块，用于获取舵机的初始位置以及目标位置；

时间获取模块，用于按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；

控制模块，用于建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置。

在一个实施例中，所述位置获取模块包括：

第一单元，用于在舵机上电后，获取由位置传感器反馈的所述初始位置；

第二单元，用于在接收到脉宽调制信号后，根据所述脉宽调制信号获取所述目标位置。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述舵机位置控制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述舵机位置控制方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过本发明实施例，获取舵机的初始位置以及目标位置，并按指定的速度，获取由初始位置运动至目标位置所需的运动时间，建立随运动时间变化的控制参数模型，以控制舵机由初始位置运动至目标位置；使得舵机在运动过程中的运行状态符合预设舵机性能指标，从而达到舵机位置的平稳控制，抑制舵机锁位时的抖动现象，在保持舵机响应跟随性的同时，对舵机运行过程中的噪音进行有效的控制；具有较强的易用性与实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的舵机位置控制方法应用场景的框架示意图；

图2是本发明实施例提供的舵机位置控制方法的实现流程示意图；

图3是本发明实施例提供的舵机位置控制装置的示意图；

图4是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

参见图1，是本发明实施例提供的舵机位置控制方法应用场景的框架示意图，为便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。舵机位置的控制是舵机的核心功能，控制效果直接影响舵机的性能；舵机应用于机器人领域，舵机的位置控制直接影响机器人动作的效果，包括机器人执行动作的流畅度以及平稳性。舵机位置控制方法应用于舵机位置控制系统，可以对180度舵机或360度舵机进行位置控制，控制系统包括控制单元10、直流电机20、减速机构30以及位置传感器40；在舵机上电后，通过位置传感器获取初始位置；根据接收到的脉宽调制信号确定目标位置，根据初始位置与目标位置的角度差确定需要运行的角度。控制单元接收脉宽调制信号，输出控制信号至直流电机，控制电机转动，减速机构增加转动半径，降低转动速度，输出控制舵盘转动的信号，位置传感器获取舵机的当前实际位置，反馈至控制单元。在舵机运行过程中，由位置传感器反馈舵机运行过程的当前实际位置，控制单元根据实际位置以及目标位置，输出控制参数，控制机器人舵机由初始位置运动至目标位置；在运动过程中，所输出的控制参数可以随运动时间变化，从而输出动态的控制参数，随时间的逐渐变化控制舵机的运行状态，对舵机运动过程进行全程动态控制，达到对舵机位置的平稳控制。

如图1所示，舵机位置控制系统还包括均值滤波器50，在舵机运动过程中，通过均值滤波器50将位置传感器40反馈的舵机实际位置信息进行均值滤波处理，将处理后的位置信息反馈至控制单元10，使得控制单元获取更稳定的位置反馈数据。由控制单元输出合理的控制参数，控制舵机运行，使控制单元输出控制参数更符合舵机性能，降低了舵机锁位的抖动性。控制单元包括比例积分微分PID控制器。

实施例二

参见图2，是本发明实施例提供的舵机位置控制方法的实现流程示意图，该方法应用于机器人舵机位置的控制，其中舵机包括180度舵机和360度舵机，还可以应用于其他领域的舵机位置稳定性控制。该方法包括以下步骤：

步骤S201，获取舵机的初始位置以及目标位置。

在本实施例中，舵机包括180度舵机和360度舵机，180度舵机只能在0度和180度之间运动，360度舵机则可以连续的转动。在舵机上电后，可以获取由位置传感器反馈舵机的初始位置，舵机的初始位置可以位于0度的位置，也可以是0至180度(或0至360度)之间的任一位置。在接收到脉宽调制信号PWM时，根据PWM信号的占空比，可以确定舵机所要到达的目标位置。

在一个实施例中，获取舵机的初始位置以及目标位置，包括：

A1、在舵机上电后，获取由位置传感器反馈的所述初始位置；

A2、在接收到脉宽调制信号后，根据所述脉宽调制信号获取所述目标位置。

在本实施例中，在舵机上电后，控制单元会记录由位置传感器反馈的舵机当前的初始位置；当接收到PWM信号时，比较当前的初始位置与PWM信号控制舵机所要达到的目标位置，若相同，则舵机不转动，若不同，控制单元比较出两者的差值，并决定舵机转动的方向和角度。

步骤S202，按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间。

在本实施例中，指定速度为舵机在转动过程中设定的转速，可以根据初始位置与目标位置的角度差进行设定，也可以根据实际应用系统的要求进行设定；一般情况，为了加快舵机的响应速度，初始位置与目标位置的角度差越大，设定的控制参数比较强，转动的角速度也较大；在运动过程中，检测到舵机当前实际位置与目标位置的角度差较小时，可以通过减弱对应的控制参数，降低舵机运动的速度，使舵机平稳到达目标位置。

另外，根据指定速度，以及由初始位置与目标位置确定的角度差，可以计算出舵机由初始位置到达目标位置的全程运动时间。

步骤S203，建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置。

在本实施例中，控制参数包括与PID控制器对应的比例、积分、微分的参数，具体包括比例系数，积分时间参数以及微分时间参数。通过建立控制参数模型，输出相应的控制信号，控制舵机在运动过程中的运行状态，例如，增大比例系数会加快系统的响应，增大积分时间参数可以减小超调和振荡，增大微分时间参数可以加快系统的响应速度，减小系统超调量。

舵机在运动过程中，实际位置不断变化，固定控制参数不能取得更好的控制效果，不能满足实际应用中对舵机运行状态的要求。根据时间的逐渐变化，建立动态变化的控制参数模型，控制舵机由初始位置运动至目标位置，可以在舵机到达不同位置时对应相应的控制参数，使舵机在运功过程中的运行状态符合预设舵机性能指标；其中预设舵机性能指标包括多级跟随性指标、舵机运动噪声控制指标以及舵机抖动控制指标。通过建立随时间变化的控制参数模型控制舵机运动过程，可以保证舵机一定的跟随性的同时，有效控制了舵机的运动噪声和抖动。

在一个实施例中，建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置，使舵机运行状态符合预设舵机性能指标，包括：

B1、将所述运动时间归一化，获取归一化后的时间值；

B2、建立随所述归一化后的时间值变化的控制参数模型C(t)，表达式为：

C(t)＝CB+t*C1 (1)

其中，t为归一化后的时间值，取值0<t<1，C1为控制参数矩阵常量，CB为根据C1确定的控制参数常量。

在本实施例中，将从初始位置运动至目标位置所需的总时间进行归一化处理，获取归一化的时间值。建立随时间值线性变化的控制参数模型，C1可以根据运动过程中实际位置进行设定，设置为不易引起舵机抖动的参数，可以在实际调试中通过试凑法确定，C1为一个控制参数矩阵常量，例如：针对比例微分积分PID控制，C1＝|kp ki kd|，其中，kp为比例系数对应的常量，ki为积分时间参数对应的常量，kd为微分时间参数对应的常量；CB为根据C1确定的控制参数常量，可取值为0.6C1。

在一个实施例中，舵机位置控制方法，还包括：

C1、在舵机由所述初始位置运动至目标位置过程中，获取由位置传感器反馈的实际位置；

C2、若所述实际位置与所述目标位置的差的绝对值在预设位置差范围内，则将舵机的控制参数调整为控制参数矩阵常量，以控制舵机运动至所述目标位置。

在本实施例中，位置传感器反馈舵机运动过程中的实际位置，通过比较舵机的实际位置与目标位置，可以获取实际位置与目标位置的差；预设位置差可以根据舵机实际运动的角度差以及实际应用系统要求进行设置的常量，可以取值为0.2度至0.5度。当实际位置与目标位置的偏差较小时，减小相关的控制参数，例如将控制参数设置控制参数矩阵常量C1，C1＝|kp ki kd|，C1的取值为实际位置控制时不易引起舵机锁位抖动的参数，可以在实际调试中通过试凑法确定。

在一个实施例中，舵机位置控制方法，还包括：

通过均值滤波器将位置传感器反馈的舵机位置进行均值滤波处理，获取处理后的位置信息。

在本实施例中，舵机位置包括在运动过程中随时间变化的实际位置，均值滤波器对传感器反馈的舵机位置进行均值滤波处理，从而使反馈的位置数据更加稳定，有效的抑制了舵机运动过程中的抖动现象。

在实际应用中，均值滤波器所设置的均值次数n可以为：n≤2*控制周期T/抽样时间间隔，例如，舵机位置控制周期T＝1毫秒，抽样时间间隔为200微秒，则n可以取值为8。

通过本实施例，在舵机运动过程中，通过建立随时间变化的控制参数模型，解决了舵机运动过程中由于控制参数不合理引起的抖动现象，在保证舵机较好的跟随性的同时，降低了舵机运动的噪声；在舵机实际位置与目标位置偏差较小时，通过降低控制参数，使舵机可以平稳的运动至目标位置，避免出现较大的机械结构虚位；对位置传感器反馈的位置信息进行均值滤波后发送至控制单元，使得反馈的位置数据更加稳定，有效的抑制了由于反馈数据不稳定造成的抖动现象，减缓了机械结构的老化，延长了舵机或机器人的使用寿命。

需要说明的是，本领域技术人员在本发明揭露的技术范围内，可容易想到的其他排序方案也应在本发明的保护范围之内，在此不一一赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例三

参见图3，是本发明实施例提供的舵机位置控制装置的示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

所述舵机位置控制装置，包括：

位置获取模块31，用于获取舵机的初始位置以及目标位置；

时间获取模块32，用于按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；

控制模块33，用于建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置，使舵机运行状态符合预设舵机性能指标。

在一个实施例中，所述位置获取模块包括：

第一单元，用于在舵机上电后，获取由位置传感器反馈的所述初始位置；

第二单元，用于在接收到脉宽调制信号后，根据所述脉宽调制信号获取所述目标位置。

通过本实施例，在舵机运动过程中，通过建立随时间变化的控制参数模型，解决了舵机运动过程中由于控制参数不合理引起的抖动现象，在保证舵机较好的跟随性的同时，降低了舵机运动的噪声；在舵机实际位置与目标位置偏差较小时，通过降低控制参数，使舵机可以平稳的运动至目标位置，避免出现较大的机械结构虚位；对位置传感器反馈的位置信息进行均值滤波后发送至控制单元，使得反馈的位置数据更加稳定，有效的抑制了由于反馈数据不稳定造成的抖动现象，减缓了机械结构的老化，延长了舵机或机器人的使用寿命。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述移动终端的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述移动终端中模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例四

图4是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图4所示，该实施例的终端设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个舵机位置控制方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤201至203。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至33的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述终端设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成位置获取模块、时间获取模块、控制模块，各模块具体功能如下：

位置获取模块，用于获取舵机的初始位置以及目标位置；

时间获取模块，用于按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；

控制模块，用于建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置。

所述终端设备4可以是机器人等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是终端设备4的示例，并不构成对终端设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述终端设备4的内部存储单元，例如终端设备4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述终端设备4的外部存储设备，例如所述终端设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述终端设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种舵机位置控制方法，其特征在于，包括：

获取舵机的初始位置以及目标位置；

按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；

建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置；

其中，所述建立随所述运动时间变化的控制参数模型，包括：

将所述运动时间归一化，获取归一化后的时间值；

建立随所述归一化后的时间值变化的控制参数模型C(t)，表达式为：

C(t)＝CB+t*C1

其中，t为归一化后的时间值，取值0<t<1，C1为控制参数矩阵常量，CB为根据C1确定的控制参数常量。

2.如权利要求1所述的舵机位置控制方法，其特征在于，获取舵机的初始位置以及目标位置，包括：

在舵机上电后，获取由位置传感器反馈的所述初始位置；

在接收到脉宽调制信号后，根据所述脉宽调制信号获取所述目标位置。

3.如权利要求1所述的舵机位置控制方法，其特征在于，还包括：

在舵机由所述初始位置运动至目标位置过程中，获取由位置传感器反馈的实际位置；

若所述实际位置与所述目标位置的差的绝对值在预设位置差范围内，则将舵机的控制参数调整为控制参数矩阵常量，以控制舵机运动至所述目标位置。

4.如权利要求3所述的舵机位置控制方法，其特征在于，所述预设位置差为常量，取值0.2度～0.5度。

5.如权利要求1所述的舵机位置控制方法，其特征在于，还包括：

通过均值滤波器将位置传感器反馈的舵机位置进行均值滤波处理，获取处理后的位置信息。

6.一种舵机位置控制装置，其特征在于，包括：

位置获取模块，用于获取舵机的初始位置以及目标位置；

时间获取模块，用于按指定速度，获取由所述初始位置到所述目标位置的运动时间；

控制模块，用于建立随所述运动时间变化的控制参数模型，通过所述控制参数模型控制舵机由所述初始位置运动至所述目标位置；其中，所述建立随所述运动时间变化的控制参数模型，包括：

将所述运动时间归一化，获取归一化后的时间值；

建立随所述归一化后的时间值变化的控制参数模型C(t)，表达式为：

C(t)＝CB+t*C1

其中，t为归一化后的时间值，取值0<t<1，C1为控制参数矩阵常量，CB为根据C1确定的控制参数常量。

7.如权利要求6所述的舵机位置控制装置，其特征在于，所述位置获取模块包括：

第一单元，用于在舵机上电后，获取由位置传感器反馈的所述初始位置；

第二单元，用于在接收到脉宽调制信号后，根据所述脉宽调制信号获取所述目标位置。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

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