CN111356394B - 内窥镜系统、控制装置、控制方法以及记录介质 - Google Patents

Abstract

提供能够可靠地驱动致动器的内窥镜系统、控制装置、控制方法以及程序。内窥镜系统具有：电力控制部(671)，其以初始驱动电压值向致动器(22)提供规定时间；电阻值计算部(672)，其至少根据检测部(663)检测出的驱动信号的大小，计算包含传送线缆(3)的电阻值和致动器(22)的电阻值的合成电阻值；驱动电压计算部(673)，其根据合成电阻值和预先设定的致动器(22)的额定电流值，计算致动器(22)的驱动电压；以及记录控制部(674)，其使驱动电压计算部(673)计算出的驱动电压记录在镜体记录部(42)中。

Description

内窥镜系统、控制装置、控制方法以及记录介质

技术领域

本发明涉及插入到被检体而生成该被检体的图像数据的内窥镜系统、控制装置、控制方法以及程序。

背景技术

近年来，在内窥镜中，公知有能够变更设置在前端部的光学系统的焦距的技术(参照专利文献1)。在该技术中，公知有通过变更向驱动可动透镜框的致动器提供的电力来变更光学系统的焦距的技术，该可动透镜框保持设置在插入部的前端部的可动透镜，该可动透镜框能够沿光轴方向进退移动。根据该技术，一方面在将可动透镜框保持在第1保持位置时向致动器输出第1电力，另一方面，在将可动透镜框保持在第2保持位置时输出比第1电力大的第2电力，由此变更光学系统的焦距。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5873218号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在上述专利文献1中，由于向致动器提供电力的线缆的线缆长度因内窥镜的修理而变化从而导致线缆的电阻值变化、或者在传送致动器驱动电压的传送路径中产生温度变化，因此存在无法对致动器提供最佳电力，从而无法可靠地驱动致动器的问题点。

本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供能够高精度地驱动致动器的内窥镜系统、控制装置、控制方法以及程序。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题并达成目的，本发明的内窥镜系统的特征在于，具有：光学系统，其形成被摄体像；致动器，其使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动；驱动信号生成部，其生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号；传送线缆，其将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接，传送所述驱动信号；检测部，其检测在所述传送线缆中流动的所述驱动信号的大小；电力控制部，其以初始驱动电压值向所述致动器提供规定时间的所述驱动信号；电阻值计算部，其至少根据所述检测部检测出的所述驱动信号的大小，计算包含所述传送线缆的电阻值和所述致动器的电阻值的合成电阻值；驱动电压计算部，其根据所述电阻值计算部计算出的所述合成电阻值和预先设定的所述致动器的额定电流值，计算所述致动器的驱动电压；以及记录控制部，其使所述驱动电压计算部计算出的所述驱动电压记录在记录部中。

另外，本发明的内窥镜系统的特征在于，在上述发明中，在将所述驱动信号生成部为了调整所述光学系统在所述光轴上的位置而向所述致动器提供所述驱动信号时的每单位时间的通电时间设为第1通电时间的情况下，在所述驱动信号生成部以所述初始驱动电压值向所述致动器提供所述驱动信号时，所述电力控制部以比所述第1通电时间短的第2通电时间提供所述驱动信号。

另外，本发明的内窥镜系统的特征在于，在上述发明中，所述电力控制部将所述驱动信号从所述初始驱动电压值起分阶段提高电压值并按每规定时间提供给所述致动器，该内窥镜系统还具有判定部，该判定部判定所述检测部检测出的所述驱动信号的大小与预先设定的所述致动器的额定电流值之差是否为规定值以下，所述电阻值计算部根据在所述判定部判定为是所述规定值以下时所述检测部检测出的至少最新的所述驱动信号的大小，计算所述合成电阻值。

另外，本发明的内窥镜系统的特征在于，具有：光学系统，其形成被摄体像；致动器，其使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动；驱动信号生成部，其生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号；传送线缆，其将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接，传送所述驱动信号；检测部，其检测在所述传送线缆中流动的所述驱动信号的大小；电力控制部，其将所述驱动信号从初始驱动电压值起分阶段提高电压值并按每规定时间提供给所述致动器；判定部，其判定所述检测部检测出的所述驱动信号的大小与预先设定的所述致动器的额定电流值之差是否为规定值以下；以及记录控制部，其使在所述判定部判定为是所述规定值以下时所述驱动信号生成部所提供的最新的所述驱动信号的驱动电压记录在记录部中。

另外，本发明的内窥镜系统的特征在于，在上述发明中，在将所述驱动信号生成部为了调整所述光学系统在所述光轴上的位置而向所述致动器提供所述驱动信号时的每单位时间的能量的总和设为第1能量的情况下，在将每当所述驱动信号生成部变更电压值时向所述致动器提供所述驱动信号时的能量的总和设为第2能量时，所述电力控制部以比所述第1能量小的所述第2能量提供所述驱动信号。

另外，本发明的内窥镜系统的特征在于，在上述发明中，所述电力控制部在该内窥镜系统起动时向所述致动器提供所述初始驱动电压值。

另外，本发明的控制装置能够连接内窥镜，该内窥镜具有形成被摄体像的光学系统和使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动的致动器，该控制装置的特征在于，具有：驱动信号生成部，其生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号；传送线缆，其将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接，传送所述驱动信号；检测部，其检测在所述传送线缆中流动的所述驱动信号的大小；电力控制部，其以初始驱动电压值向所述致动器提供规定时间的所述驱动信号；电阻值计算部，其至少根据所述检测部检测出的所述驱动信号的大小，计算包含所述传送线缆的电阻值和所述致动器的电阻值的合成电阻值；驱动电压计算部，其根据所述电阻值计算部计算出的所述合成电阻值和预先设定的所述致动器的额定电流值，计算所述致动器的驱动电压；以及记录控制部，其使所述驱动电压计算部计算出的所述驱动电压记录在记录部中。

另外，本发明的控制装置供内窥镜连接，该内窥镜具有形成被摄体像的光学系统和使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动的致动器，该控制装置的特征在于，具有：驱动信号生成部，其生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号；传送线缆，其将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接，传送所述驱动信号；检测部，其检测在所述传送线缆中流动的所述驱动信号的大小；电力控制部，其将所述驱动信号从初始驱动电压值起分阶段提高电压值并按每规定时间提供给所述致动器；判定部，其判定所述检测部检测出的所述驱动信号的大小与预先设定的所述致动器的额定电流值之差是否为规定值以下；以及记录控制部，其使在所述判定部判定为是所述规定值以下时所述驱动信号生成部所提供的最新的所述驱动信号的驱动电压记录在记录部中。

另外，本发明的控制方法由内窥镜系统执行，该内窥镜系统具有形成被摄体像的光学系统、使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动的致动器、生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号的驱动信号生成部、以及将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接并传送所述驱动信号的传送线缆，该控制方法的特征在于，包含如下步骤：检测步骤，检测在所述传送线缆中流动的所述驱动信号的大小；电力控制步骤，以初始驱动电压值向所述致动器提供规定时间的所述驱动信号；电阻值计算步骤，至少根据所述检测步骤检测出的所述驱动信号的大小，计算包含所述传送线缆的电阻值和所述致动器的电阻值的合成电阻值；驱动电压计算步骤，根据所述电阻值计算步骤计算出的所述合成电阻值和预先设定的所述致动器的额定电流值，计算所述致动器的驱动电压；以及记录控制步骤，使所述驱动电压计算步骤计算出的所述驱动电压记录在记录部中。

另外，本发明的控制方法由内窥镜系统执行，该内窥镜系统具有形成被摄体像的光学系统、使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动的致动器、生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号的驱动信号生成部、以及将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接并传送所述驱动信号的传送线缆，该控制方法的特征在于，包含如下步骤：检测步骤，检测在所述传送线缆中流动的所述驱动信号的大小；电力控制步骤，将所述驱动信号从初始驱动电压值起分阶段提高电压值并按每规定时间提供给所述致动器；判定步骤，判定在所述检测步骤中检测出的所述驱动信号的大小与预先设定的所述致动器的额定电流值之差是否为规定值以下；以及记录控制步骤，使在所述判定步骤中判定为是所述规定值以下时所述驱动信号生成部所提供的最新的所述驱动信号的驱动电压记录在记录部中。

另外，本发明的程序的特征在于，该程序使内窥镜系统执行检测步骤、电力控制步骤、电阻值计算步骤、驱动电压计算步骤以及记录控制步骤，所述内窥镜系统具有形成被摄体像的光学系统、使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动的致动器、生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号的驱动信号生成部、以及将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接并传送所述驱动信号的传送线缆，在所述检测步骤中，检测在所述传送线缆中流动的所述驱动信号的大小，在所述电力控制步骤中，以初始驱动电压值向所述致动器提供规定时间的所述驱动信号，在所述电阻值计算步骤中，至少根据所述检测步骤检测出的所述驱动信号的大小，计算包含所述传送线缆的电阻值和所述致动器的电阻值的合成电阻值，在所述驱动电压计算步骤中，根据所述电阻值计算步骤计算出的所述合成电阻值和预先设定的所述致动器的额定电流值，计算所述致动器的驱动电压，在所述记录控制步骤中，使所述驱动电压计算步骤计算出的所述驱动电压记录在记录部中。

另外，本发明的程序的特征在于，该程序使内窥镜系统执行检测步骤、电力控制步骤、判定步骤以及记录控制步骤，所述内窥镜系统具有形成被摄体像的光学系统、使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动的致动器、生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号的驱动信号生成部、以及将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接并传送所述驱动信号的传送线缆，在所述检测步骤中，检测在所述传送线缆中流动的所述驱动信号的大小，在所述电力控制步骤中，将所述驱动信号从初始驱动电压值起分阶段提高电压值并按每规定时间提供给所述致动器，在所述判定步骤中，判定在所述检测步骤中检测出的所述驱动信号的大小与预先设定的所述致动器的额定电流值之差是否为规定值以下，在所述记录控制步骤中，使在所述判定步骤中判定为是所述规定值以下时所述驱动信号生成部所提供的最新的所述驱动信号的驱动电压记录在记录部中。

发明效果

根据本发明实现了如下效果：能够可靠地驱动致动器。

附图说明

图1是示意性示出本发明的实施方式1的内窥镜系统的整体结构的概略图。

图2是示出本发明的实施方式1的内窥镜系统的主要部分的功能结构的框图。

图3是示出本发明的实施方式1的内窥镜系统所执行的处理的概要的流程图。

图4是示出图3的校准处理的概要的流程图。

图5是示意性地说明本发明的实施方式1的电力控制部在校准处理中使驱动器提供驱动电压的状况的时序图。

图6是示出图3的通常动作处理的概要的流程图。

图7是示出本发明的实施方式2的内窥镜系统的主要部分的功能结构的框图。

图8是示出本发明的实施方式2的内窥镜系统所执行的校准处理的概要的流程图。

图9是示意性地说明本发明的实施方式2的电力控制部在校准处理中使驱动器提供驱动电压的状况的时序图。

图10是示出本发明的实施方式3的内窥镜系统的主要部分的功能结构的框图。

图11是示出本发明的实施方式3的内窥镜系统所执行的校准处理的概要的流程图。

图12是示意性地说明本发明的实施方式3的电力控制部在校准处理中使驱动器提供驱动电压的状况的时序图。

具体实施方式

下面，与附图一起对用于实施本发明的方式进行详细的说明。另外，本发明不受以下的实施方式限定。另外，在以下的说明中参照的各图只不过以能够理解本发明的内容的程度概略性地示出形状、大小以及位置关系。即，本发明不仅限于各图中例示的形状、大小以及位置关系。并且，在以下的说明中，作为内窥镜系统的例子，对具有柔性的内窥镜的内窥镜系统进行说明。

(实施方式1)

【内窥镜系统的结构】

图1是示意性示出本发明的实施方式1的内窥镜系统的整体结构的概略图。图1所示的内窥镜系统1具有内窥镜2、控制装置6(处理器)、显示装置7、光源装置8。

内窥镜2具有传送线缆3、操作部4以及连接器部5。内窥镜2通过将作为传送线缆3的一部分的插入部100插入到被检体的体腔内，对被检体的体内进行拍摄而生成摄像信号，并将该摄像信号经由作为传送线缆3的一部分的通用线缆101向控制装置6输出。另外，内窥镜2在传送线缆3的一端侧即插入到被检体的体腔内的插入部100的前端部20侧，设置有对被检体的体腔内进行拍摄而生成摄像信号的摄像部21，在插入部100的基端102侧连接有接受对内窥镜2的各种操作的操作部4。摄像部21所生成的摄像信号经由通用线缆101被输出到连接器部5，该通用线缆101是具有至少10cm以上的长度的传送线缆3的一部分。连接器部5装卸自如地与控制装置6和光源装置8连接，对摄像部21输出的摄像信号实施规定的信号处理并向控制装置6输出。

控制装置6对从连接器部5输入的摄像信号实施规定的图像处理并向显示装置7输出，并且统一控制整个内窥镜系统1。

显示装置7在控制装置6的控制下，显示与从控制装置6输入的摄像信号对应的图像。显示装置7使用有机EL(Electro Luminescence：电致发光)或液晶等构成。

光源装置8例如使用卤素灯或白色LED(Light Emitting Diode：发光二极管)等构成，经由连接器部5、传送线缆3从内窥镜2的插入部100的前端部20侧朝向被检体照射照明光。

【内窥镜系统的主要部分的功能结构】

接下来，对上述的内窥镜系统1的主要部分的功能结构进行说明。图2是示出内窥镜系统1的主要部分的功能结构的框图。

【内窥镜的主要部分的结构】

首先，对上述内窥镜2中的前端部20和操作部4进行说明。

如图2所示，前端部20具有摄像部21和致动器22。

摄像部21具有光学系统211和摄像元件212。

光学系统211以形成被摄体像并且能够沿着光轴L1方向移动的方式配置，通过后述的致动器22沿着光轴L1方向移动，从而变更焦距。具体而言，光学系统211通过沿着光轴L1方向移动，能够以相互不同的两个焦距(望远侧和广角侧)形成被摄体像。光学系统211使用一个或多个透镜和保持这些透镜的保持框构成。另外，由致动器驱动的对象不仅是光学系统211本身，也可以是构成光学系统211的一部分的光学要素。该光学要素不仅具有用于变更光学系统211的焦距的功能，也可以具有用于变更光学系统211的焦点位置(对焦位置)的功能。

摄像元件212接收由光学系统211进行成像而得的被摄体像，并进行光电转换，由此生成图像数据，并将该图像数据向后述的操作部4输出。摄像元件212例如使用CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)或CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor：互补金属氧化物半导体)等图像传感器、A/D转换电路、P/S转换电路以及输出放大器等构成。

致动器22通过使光学系统211沿着光轴L1方向移动而使光学系统211移动到规定的位置。致动器22根据从控制装置6提供的电力而产生磁场，由此使光学系统211沿着光轴L1方向向规定的位置移动。例如，致动器22在被从控制装置6提供电力的情况下，产生磁场，使光学系统211从广角侧向望远侧移动。致动器22使用音圈马达或步进电机等构成。另外，也可以由超声波马达构成致动器22。

接下来，对操作部4进行说明。

操作部4具有操作开关部41、镜体记录部42以及镜体控制部43。

操作开关部41接受与内窥镜2相关的各种操作的指示信号的输入。操作开关部41例如使用按钮、开关、拨动开关以及微动拨盘等构成。另外，也可以由触摸面板或压力传感器等构成操作开关部41。

镜体记录部42记录与内窥镜2相关的各种信息和参数。具体而言，镜体记录部42记录有用于驱动致动器22的初始驱动电压、基于致动器驱动要求规格的可通电时间、致动器22的额定电流值、识别内窥镜2的识别信息(镜体ID)、摄像元件212的驱动电压或驱动电压要求规格等以及供内窥镜2执行的各种程序。镜体记录部42使用EEPROM或闪存等非易失性存储器构成。

镜体控制部43在控制装置6的控制下，控制与内窥镜2相关的各种动作，并且对从摄像元件212输入的图像数据实施规定的信号处理并向控制装置6输出。镜体控制部43使用FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)以及微处理器等构成。

传送线缆3至少具有传送图像数据或控制镜体控制部43的控制参数的第1信号线31、用于获取或输入镜体记录部42所记录的各种信息的第2信号线32、向致动器22提供电力的第3信号线33及第4信号线34。

【控制装置的主要部分的结构】

接下来，对控制装置6的主要部分的结构进行说明。

控制装置6具有LAN控制器61、操作部62、显示部63、记录部64、AC/DC转换部65、驱动部66以及处理器控制部67。

LAN控制器61在处理器控制部67的控制下，经由网络与外部的数据库9进行双向通信，由此发送或接收规定的信息。LAN控制器61使用通信模块构成。

操作部62接受与内窥镜系统1相关的各种操作的指示信号的输入。操作部62例如使用鼠标、键盘、按钮、开关、拨动开关、微动拨盘以及触摸面板等构成。

显示部63在处理器控制部67的控制下，显示与内窥镜系统1相关的各种信息。显示部63使用液晶或有机EL等显示面板构成。

记录部64记录与控制装置6相关的各种信息、供控制装置6执行的各种程序、图像数据。记录部64使用易失性存储器、非易失性存储器以及SSD(Solid State Drive：固态硬盘)或HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、存储卡等构成。

AC/DC转换部65将从控制装置6的外部提供的AC电源转换为DC电源而向驱动部66输出。AC/DC转换器65使用变压器、整流器以及电容器等构成。

驱动部66在处理器控制部67的控制下，通过向设置于内窥镜2的前端部20的致动器22提供电力来驱动致动器22。驱动部66具有电压设定部661、驱动信号生成部662、检测部663以及驱动器664。

电压设定部661在处理器控制部67的控制下，设定驱动信号生成部662输出的驱动电压。电压设定部661使用D/A转换电路和比较器电路等构成。

驱动信号生成部662向驱动器664输出将从AC/DC转换部65输入的DC电源的电压调整为由电压设定部661设定的驱动电压而得的驱动信号。驱动信号生成部662使用调节器(Regulator)等构成。

检测部663设置在驱动器664与驱动信号生成部662之间，检测驱动信号生成部662提供的驱动信号的大小，并将该检测结果向处理器控制部67输出。检测部663使用电流计、电力计以及A/D转换电路等构成。具体而言，检测部663设置在驱动器664与驱动信号生成部662之间，测定驱动信号生成部662的电输出特性。作为特性，存在功率(W＝I·V)、电流(I)、电压(V)，由半导体制造商提供用于测定这些特性的各种电力计测IC。作为这些IC，有能够计测输出功率和输出电流的IC、能够计测输出功率、输出电流以及输出电压的IC。来自IC的计测值有作为模拟信号输出的计测值和作为数字信号输出的计测值。对于输出计测值作为模拟信号的IC，可以通过组合AD转换电路来获取数字值。在仅输出功率和电流的IC中，在需要测定电压时，可以通过将来自IC的功率的值除以电流的值来求出。

驱动器664在处理器控制部67的控制下，将从驱动信号生成部662输入的驱动电压输出到第3信号线33和第4信号线34，由此向致动器22提供电力。驱动器664使用H桥电路等构成。根据处理器控制部67的控制信号，驱动器664能够设定为将驱动信号生成部662输出的驱动信号向传送线缆3传送的状态和禁止传送的状态，另外也能够设定驱动信号在传送线缆3中的施加方向。

处理器控制部67统一控制构成内窥镜系统1的各部。处理器控制部67使用CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ASIC、FPGA等构成。处理器控制部67具有电力控制部671、电阻值计算部672、驱动电压计算部673、记录控制部674。

电力控制部671使驱动信号生成部662以预先设定的初始驱动电压值向致动器22提供规定时间。

电阻值计算部672至少根据检测部663检测出的驱动信号的大小，计算包含传送线缆3的电阻值和致动器22的电阻值的合成电阻值。例如，电阻值计算部672根据初始驱动电压值和检测部663检测出的电流值，计算包含传送线缆3的电阻值和致动器22的电阻值的合成电阻值。作为该初始驱动电压值，可以使用在电压设定部661中设定的数据(表示对DA转换器设定的数字数据，是与驱动电压对应的电压参数)。或者，作为初始驱动电压值，也可以使用作为对电压设定部661设定初始数据的结果而从驱动信号生成部662输出的驱动信号的驱动电压。驱动信号生成部662根据电压参数生成的驱动电压的驱动信号受到构成驱动信号生成部662的电路的特性的误差的影响。因该影响而导致驱动电压也产生误差。因此，如果准确地求出初始驱动电压值，则优选直接测定驱动信号生成部662的输出(驱动电压)。该电压可以如已经说明的那样使用检测部663来测定。为了提高该电压的测定精度，优选用分辨率比电压设定部661的DA转换器高的AD转换器测定检测部663的输出。更详细地说，电阻值计算部672使用驱动信号的电流值、电压值以及功率值中的任意值来计算包含传送线缆3的电阻值和致动器22的电阻值的合成电阻值。具体而言，电阻值计算部672通过以下模式计算合成电阻值。能够使用(1)驱动信号的电流值和驱动信号的初始驱动电压值、(2)驱动信号的功率值和驱动信号的初始驱动电压值、(3)驱动信号的电流值和驱动信号的功率值、(4)驱动信号的电流值和驱动信号的电压值以及(5)驱动信号的功率值和驱动信号的电压值中的任一组来检测。优选为，电阻值计算部672使用(3)～(5)的模式的驱动信号的大小，计算包含传送线缆3的电阻值和致动器22的电阻值的合成电阻值。

驱动电压计算部673根据电阻值计算部672计算出的合成电阻值和预先设定的致动器22的额定电流值，计算致动器22的驱动电压。

记录控制部674使驱动电压计算部673计算出的驱动电压记录在镜体记录部42中。

【内窥镜系统的处理】

接下来，对内窥镜系统1执行的处理进行说明。另外，以下，对致动器22的驱动控制进行说明。图3是示出内窥镜系统1执行的处理的概要的流程图。

如图3所示，首先，内窥镜系统1在起动时执行调整致动器22的驱动电压的校准处理(步骤S101)。另外，校准处理的详细内容在后面说明。

接着，内窥镜系统1执行以在上述校准处理中调整后的驱动电压根据操作开关部41的操作来驱动致动器22的通常动作处理(步骤S102)。另外，通常动作处理的详细内容在后面说明。

然后，在根据操作开关部41或操作部62的操作而输入了结束检查的指示信号的情况下(步骤S103：“是”)，内窥镜系统1结束本处理。与此相对，在没有根据操作开关部41或操作部62的操作而输入结束检查的指示信号的情况下(步骤S103：“否”)，内窥镜系统1返回到上述步骤S102。

【校准处理】

接下来，对在图3的步骤S101中进行了说明的校准处理的详细内容进行说明。图4是示出校准处理的概要的流程图。

如图4所示，首先，电力控制部671获取在与控制装置6连接的内窥镜2的镜体记录部42中记录的初始驱动电压值(步骤S201)，使电压设定部661将驱动信号生成部662提供的驱动电压设定为初始驱动电压值(步骤S202)。

接着，电力控制部671针对致动器22通过向驱动器664提供驱动电力来驱动致动器22(步骤S203)。在该情况下，如图5所示，在将驱动器664为了调整光学系统211在光轴L1上的位置而向致动器22施加电力时的每单位时间T1的通电时间设为第1通电时间Tdrv的情况下，电力控制部671在驱动器664向致动器22施加初始驱动电压时，以比第1通电时间Tdrv短的第2通电时间Tclb提供电力。

然后，检测部663检测驱动信号的大小(步骤S204)。在该情况下，检测部663将检测结果向处理器控制部67输出。

接着，电阻值计算部672至少根据检测部663检测出的驱动信号的大小，计算出将致动器22的电阻值和传送线缆3的电阻值合成而得的合成电阻值(步骤S205)。如已经说明的那样，电阻值计算部672能够使用在电压设定部661中设定的数据、或者从驱动信号生成部662输出的驱动信号的驱动电压作为初始驱动电压值。更具体而言，电阻值计算部672使用上述(3)～(5)的模式计算合成电阻值。

然后，驱动电压计算部673根据电阻值计算部672计算出的合成电阻值和致动器22的额定电流值，计算驱动电压值(步骤S206)。

接着，记录控制部674将驱动电压计算部673计算出的驱动电压值记录在与控制装置6连接的内窥镜2的镜体记录部42中(步骤S207)。在步骤S207之后，内窥镜系统1返回到图3的主例程。

【通常动作处理】

接下来，对在图3的步骤S102中进行了说明的通常动作处理的详细进行说明。图6是示出通常动作处理的概要的流程图。

如图6所示，首先，电力控制部671获取在与控制装置6连接的内窥镜2的镜体记录部42中记录的驱动电压值(步骤S301)。具体而言，电力控制部671获取在与控制装置6连接的内窥镜2的镜体记录部42中记录的驱动电压值，将该驱动电压值向电压设定部661设定。驱动电压值是向电压设定部661设定的电压参数，根据该参数生成的模拟信号被向驱动信号生成部662输入。驱动信号生成部662根据该模拟信号以用于驱动致动器的驱动电压生成驱动信号。通过该动作，成为能够利用由校准处理决定的驱动电压的驱动信号来驱动致动器的状态。

接着，在根据操作开关部41的操作输入了使光学系统211沿着光轴L1方向移动的指示信号的情况下(步骤S302：“是”)，电力控制部671根据操作开关部41的操作，通过使驱动器664向致动器22提供电力来驱动致动器22(步骤S303)。在步骤S303之后，内窥镜系统1返回到图3的主例程。与此相对，在未输入根据操作开关部41的操作使光学系统211沿着光轴L1方向移动的指示信号的情况下(步骤S302：“否”)，内窥镜系统1返回到图3的主例程。

根据以上所说明的本发明的实施方式1，驱动电压计算部673根据由电阻值计算部672计算出的合成电阻值和预先设定的致动器22的额定电流值，计算致动器22的驱动电压，记录控制部674将由驱动电压计算部673计算出的驱动电压记录在镜体记录部42中，因此能够可靠地驱动致动器22。

另外，根据本发明的实施方式1，在将驱动器664为了调整光学系统211在光轴L1上的位置而向致动器22施加电力时的每单位时间T1的通电时间设为第1通电时间Tdrv的情况下，当驱动器664向致动器22施加初始驱动电压时，电力控制部671能够以比第1通电时间Tdrv短的第2通电时间Tclb提供电力，因此即使是只能通电短时间的致动器22，也能够可靠地进行校准处理。

另外，根据本发明的实施方式1，驱动电压计算部673根据由电阻值计算部672计算出的合成电阻值和预先设定的致动器22的额定电流值，计算出致动器22的驱动电压，因此即使在因修理等而导致传送线缆3的线缆长度发生变化的情况下，也能够通过简单的处理计算出准确的合成电阻值。

另外，根据本发明的实施方式1，驱动电压计算部673根据由电阻值计算部672计算出的合成电阻值和预先设定的致动器22的额定电流值，计算出致动器22的驱动电压，因此即使在致动器22的电阻值或传送线缆3的电阻值因经年劣化而变化的情况下，也能够计算出准确的合成电阻值，因此能够计算出致动器22的准确的驱动电压。

另外，根据本发明的实施方式1，由于在起动时进行校准处理，因此能够迅速地开始被检体的检查。

另外，在本发明的实施方式1中，记录控制部674将由驱动电压计算部673计算出的驱动电压记录在镜体记录部42中，但不限于此，例如可以记录在控制装置6内的记录部64中，也可以经由LAN控制器61记录在数据库9中。在该情况下，也可以使与控制装置6连接的内窥镜2的镜体ID、致动器22的额定电流以及驱动电压相对应地记录在数据库9或者记录部64中。

(实施方式2)

接下来，对本发明的实施方式2进行说明。本实施方式2的内窥镜系统的结构与上述实施方式1的内窥镜系统1的结构不同，而且校准处理不同。具体而言，在上述实施方式1中，通过一次合成电阻值的计算来计算通常动作时的致动器22的驱动电压，但在本实施方式2中，一边分阶段提高驱动电压一边计算通常动作时的致动器的驱动电压。以下，在对本实施方式2的内窥镜系统的结构进行了说明之后，对本实施方式2的内窥镜系统所执行的校准处理进行说明。另外，对与上述的实施方式1的内窥镜系统1相同的结构标注相同的标号而省略说明。

【内窥镜系统的主要部分的功能结构】

图7是示出本实施方式2的内窥镜系统的主要部分的功能结构的框图。图7所示的内窥镜系统1a具有控制装置6a来代替上述实施方式1的内窥镜系统1的控制装置6。

【控制装置的结构】

图7所示的控制装置6a具有处理器控制部67a来代替上述实施方式1的处理器控制部67。另外，处理器控制部67a除了上述实施方式1的处理器控制部67的结构之外，还具有判定部675。

判定部675判定检测部663检测出的电流值与预先设定的致动器22的额定电流值之差是否为规定值以下。

【校准处理】

接下来，对内窥镜系统1a所执行的校准处理进行说明。图8是示出本实施方式2的内窥镜系统1a所执行的校准处理的概要的流程图。在图8中，步骤S401～步骤S404与上述的图4的步骤S201～步骤S204分别对应

在步骤S405中，电力控制部671通过切断驱动器664向致动器22提供的驱动电力，使致动器22停止。

接着，判定部675判定检测部663检测出的驱动信号的大小与致动器22的额定电流值之差是否为规定值以下(步骤S406)。在由判定部675判定为检测部663检测出的驱动信号的大小(电流值)与致动器22的额定电流值之差为规定值以下的情况下(步骤S406：“是”)，内窥镜系统1a转移到后述的步骤S408。与此相对，在由判定部675判定为检测部663检测出的驱动信号的大小(电流值)与致动器22的额定电流值之差不为规定值以下的情况下(步骤S406：“否”)，内窥镜系统1a转移到后述的步骤S407。

在步骤S407中，电力控制部671将电压设定部661对驱动信号生成部662设定的驱动电压值设定得比当前值高。具体而言，电力控制部671以分阶段提高电压设定部661对驱动信号生成部662设定的驱动电压值的方式设定驱动电压值，以使得检测部663检测的驱动信号的电流值逐渐接近致动器22的额定电流值TL。在该情况下，如图9所示，在驱动器664为了调整光学系统211在光轴L1上的位置而向致动器22施加电力时，电力控制部671将驱动信号生成部662提供的驱动电压值从初始驱动电压值起分阶段提高电压值并按每规定时间提供给致动器22(Iclb1→Iclb2→Iclb3→Iclb4…→IclbN(N＝5以上))。在步骤S407之后，内窥镜系统1a返回到步骤S403。

在步骤S408中，电阻值计算部672根据驱动信号生成部662提供的当前的驱动电压值和检测部663检测出的驱动信号的大小，计算通过将致动器22的电阻值和传送线缆3的电阻值合成而得的合成电阻值。更具体而言，电阻值计算部672使用上述(3)～(5)的模式来计算合成电阻值。

接着，驱动电压计算部673根据电阻值计算部672计算出的合成电阻值和检测部663检测出的驱动信号的大小，计算通常动作中的致动器22的驱动电压值(步骤S409)。具体而言，驱动电压计算部673根据电阻值计算部672计算出的合成电阻值和检测部663检测出的驱动信号的电流值，计算通常动作中的致动器22的驱动电压值。

然后，记录控制部674将驱动电压计算部673计算出的驱动电压值记录在与控制装置6连接的内窥镜2的镜体记录部42中(步骤S410)。在步骤S410之后，内窥镜系统1a返回到图3的主例程。

根据以上所说明的本发明的实施方式2，由于电力控制部671以分阶段提高电压设定部661对驱动信号生成部662设定的驱动电压值的方式设定驱动电压值，以使得由检测部663检测出的电流值逐渐接近致动器22的额定电流值TL，因此即使是可通电时间短的致动器22，也能够可靠地驱动致动器22。

另外，在本发明的实施方式2中，电力控制部671以分阶段提高电压设定部661对驱动信号生成部662设定的驱动电压值的方式设定驱动电压值，以使得由检测部663检测出的电流值逐渐接近致动器22的额定电流值TL，但并不限于此，也可以设定为线性地提高驱动电压值以接近额定电流值TL，也可以将驱动电压值设定得较高，以成为对由检测部663检测出的驱动信号的大小(电流值)与致动器22的额定电流值之差的一半乘以一定的值而得的值，也可以设定为指数性地变高。

(实施方式3)

接下来，对本发明的实施方式3进行说明。本实施方式3的内窥镜系统的结构与上述实施方式1的内窥镜系统1的结构不同，而且校准处理不同。具体而言，在本实施方式3中，将检测部检测出的驱动信号的大小(电流值)与致动器的额定电流值之差在规定的范围内时的驱动电压设定为通常动作时的致动器的驱动电压值。以下，在对本实施方式3的内窥镜系统的结构进行说明之后，对本实施方式3的内窥镜系统所执行的校准处理进行说明。另外，对与上述的实施方式1的内窥镜系统1相同的结构标注相同的标号而省略说明。

【内窥镜系统的主要部分的功能结构】

图10是示出本实施方式3的内窥镜系统的主要部分的功能结构的框图。图10所示的内窥镜系统1b具有控制装置6b来代替上述实施方式1的内窥镜系统1的控制装置6。

【控制装置的结构】

图10所示的控制装置6b具有处理器控制部67b来代替上述实施方式1的处理器控制部67。另外，处理器控制部67b除了具有上述实施方式1的电力控制部671和记录控制部674之外，还具有判定部675b。

判定部675b判定检测部663检测出的驱动信号的大小与预先设定的致动器22的额定电流值之差是否为规定值以下。具体而言，判定部675b判定检测部663检测出的驱动信号的电流值与预先设定的致动器22的额定电流值之差是否为规定值以下。

【校准处理】

图11是示出内窥镜系统1b所执行的校准处理的概要的流程图。在图11中，步骤S501和步骤S502与上述的图4的步骤S201和步骤S202分别对应。

在步骤S503中，在致动器22为正常的情况下(步骤S503：“是”)，内窥镜系统1b转移到后述的步骤S504。与此相对，在致动器22不正常的情况下(步骤S503：“否”)，内窥镜系统1b转移到后述的步骤S510。

步骤S504和步骤S505分别对应于上述图4的步骤S203和步骤S204。在步骤S505之后，内窥镜系统1b转移到步骤S506。

接着，电力控制部671通过使驱动器664向致动器22提供的驱动电力停止，使致动器22停止(步骤S506)。

接着，判定部675b判定检测部663检测出的驱动信号的大小(电流值)与致动器22的额定电流值之差是否为规定值以下(步骤S507)。在由判定部675b判定为检测部663检测出的驱动信号的大小(电流值)与致动器22的额定电流值之差为规定值以下的情况下(步骤S507：“是”)，内窥镜系统1b转移到后述的步骤S509。与此相对，在由判定部675b判定为检测部663检测出的驱动信号的大小(电流值)与致动器22的额定电流值之差不为规定值以下的情况下(步骤S507：“否”)，内窥镜系统1b转移到后述的步骤S508。

在步骤S508中，电力控制部671按照规定的条件将电压设定部661对驱动信号生成部662设定的驱动电压值设定得比当前值高。具体而言，如图12所示，电力控制部671将电压设定部661对驱动信号生成部662设定的驱动电压值设定为分阶段变高，以使得检测部663检测出的电流值逐渐接近致动器22的额定电流值TL1。具体而言，在将驱动器664为了调整光学系统211在光轴L1上的位置而向致动器22施加电力时的每单位时间T1的能量的总和设为第1能量Tdrv2的情况下，电力控制部671将每当驱动信号生成部662变更电压值时向致动器22提供驱动电压时的能量的总和(Tclb11+Tclb12+Tclb13+Tclb14+…+Tclb1N(N＝5以上))设定为比第1能量Tdrv2小。在步骤S508之后，内窥镜系统1b返回到步骤S503。

在步骤S509中，记录控制部674将电压设定部661对驱动信号生成部662设定的驱动电压值记录在与控制装置6连接的内窥镜2的镜体记录部42中。在步骤S509之后，内窥镜系统1b返回到图3的主例程。

在步骤S510中，处理器控制部67b使显示部63或显示装置7显示表示致动器22异常的警告。在步骤S510之后，内窥镜系统1b返回到图3的主例程。

根据以上所说明的本发明的实施方式3，在将驱动器664为了调整光学系统211在光轴L1上的位置而向致动器22施加电力时的每单位时间T1的能量的总和设为第1能量Tdrv2的情况下，电力控制部671将每当驱动信号生成部662变更电压值时向致动器22提供驱动电压时的能量的总和(Tclb11+Tclb12+Tclb13+Tclb14+…+Tclb1N(N＝5以上))设定为比第1能量Tdrv2小，因此能够可靠地驱动致动器22。

(其它实施方式)

另外，通过对上述的本发明的实施方式1～3所公开的多个构成要素进行适当组合，可以形成各种发明。例如，也可以从上述的本发明的实施方式1～3所记载的全部构成要素中删除几个构成要素。并且，也可以适当组合在上述的本发明的实施方式1～3中进行了说明的构成要素。

另外，在本发明的实施方式1～3中，控制装置和光源装置是分体的，但也可以一体形成。

另外，在本发明的实施方式1～3中，在控制装置中设置处理器控制部和驱动部66，但不限于此，例如也可以在内窥镜的连接器部和操作部中设置处理器控制部和驱动部。

另外，在本发明的实施方式1～3中，在控制装置中设置处理器控制部和驱动部，但不限于此，也可以在连接内窥镜和控制装置的中间部件上设置处理器控制部和驱动部。即，也可以另外设置驱动致动器的专用的中间单元。

另外，在本发明的实施方式1～3中，在内窥镜系统起动时进行校准处理，但不限于此，例如也可以在内窥镜拍摄图像数据的预拍摄时进行上述的校准处理。当然，也可以在其他状态、例如睡眠模式时，根据操作部的操作进行校准处理，也可以在被检体的检查开始前进行校准处理。

另外，在本发明的实施方式1～3中，通过控制驱动器来控制致动器的通电时间，但不限于此，例如也可以通过电源切断部或开关等来控制向致动器的通电时间。

另外，在本发明的实施方式中，是内窥镜系统，但即使是例如胶囊型的内窥镜、对被检体进行拍摄的视频显微镜、具有摄像功能的移动电话以及具有摄像功能的平板型终端也能够应用。

另外，在本发明的实施方式1～3中，是具有柔性的内窥镜的内窥镜系统，但即使是具有硬性的内窥镜的内窥镜系统、具有工业用的内窥镜的内窥镜系统也能够应用。

另外，在本发明的实施方式1～3中，是具有插入到被检体的内窥镜的内窥镜系统，但即使是例如具有硬性的内窥镜的内窥镜系统、鼻窦内窥镜以及电手术刀或检查探头等内窥镜系统也能够应用。

另外，在本发明的实施方式1～3中，上述的“部”可以替换为“单元”或“电路”等。例如，控制部可以替换为控制单元或控制电路。

另外，本发明的实施方式1～3所执行的程序以可安装的形式或可执行的形式的文件数据记录在CD-ROM、软盘(FD)、CD-R、DVD(Digital Versatile Disk：数字多功能磁盘)、USB介质、闪存等计算机可读取的记录介质中来提供。

另外，本发明的实施方式1～3所执行的程序也可以构成为保存在与因特网等网络连接的计算机上，通过经由网络下载进行提供。并且，也可以构成为经由因特网等网络提供或分发本发明的实施方式1～3所执行的程序。

另外，在本发明的实施方式1～3中，经由传送线缆从内窥镜向控制装置发送信号，但例如不需要是有线的，也可以是无线的。在该情况下，只要按照规定的无线通信标准(例如Wi-Fi(注册商标)或“蓝牙”(注册商标))，从内窥镜向控制装置发送图像信号等即可。当然，也可以按照其他无线通信标准进行无线通信。

另外，在本说明书中的流程图的说明中，使用“首先”、“然后”、“接着”等表述明示了步骤间的处理的前后关系，但是，实施本发明所需的的处理的顺序并不由这些表述唯一确定。即，能够在不矛盾的范围内对本说明书中记载的流程图中的处理的顺序进行变更。另外，不限于这样的由简单的分支处理构成的程序，也可以综合地判定更多的判定项目并使其分支。在该情况下，也可以并用在促使用户进行手动操作而反复进行学习的过程中进行机器学习那样的人工智能的技术。另外，也可以学习许多专家进行的操作模式，以加入更复杂的条件的形式进行深度学习来执行。

以上，根据附图对本申请的几个实施方式进行详细地说明，但这些是例示，能够以本发明的公开栏中记载的方式为首，用根据本领域技术人员的知识实施了各种变形、改良后的其他形式来实施本发明。

标号说明

1、1a、1b：内窥镜系统；2：内窥镜；3：传送线缆；4：操作部；5：连接器部；6、6a、6b：控制装置；7：显示装置；8：光源装置；9：数据库；20：前端部；21：摄像部；22：致动器；31：第1信号线；32：第2信号线；33：第3信号线；34：第4信号线；41：操作开关部；42：镜体记录部；43：镜体控制部；61：LAN控制器；62：操作部；63：显示部；64：记录部；65：AC/DC转换部；66：驱动部；67、67a、67b：处理器控制部；100：插入部；102：基端；211：光学系统；212：摄像元件；661：电压设定部；662：驱动信号生成部；663：检测部；664：驱动器；671：电力控制部；672：电阻值计算部；673：驱动电压计算部；674：记录控制部；675、675b：判定部；L1：光轴。

Claims (13)

1.一种内窥镜系统，其特征在于，

该内窥镜系统具有：

光学系统，其形成被摄体像；

致动器，其使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动；

驱动信号生成部，其生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号；

传送线缆，其将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接，传送所述驱动信号；

检测部，其检测从所述驱动信号生成部输出并经由所述传送线缆提供给所述致动器的所述驱动信号的大小；

电力控制部，其以初始驱动电压值向所述致动器提供规定时间的所述驱动信号；

电阻值计算部，其至少根据所述检测部检测出的所述驱动信号的大小，计算包含所述传送线缆的电阻值和所述致动器的电阻值的合成电阻值；

驱动电压计算部，其根据所述电阻值计算部计算出的所述合成电阻值和预先设定的所述致动器的额定电流值，计算所述致动器的驱动电压；以及

记录控制部，其使所述驱动电压计算部计算出的所述驱动电压记录在记录部中。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

在将所述驱动信号生成部为了调整所述光学系统在所述光轴上的位置而向所述致动器提供所述驱动信号时的每单位时间的通电时间设为第1通电时间的情况下，所述电力控制部在所述驱动信号生成部以所述初始驱动电压值向所述致动器提供所述驱动信号时，以比所述第1通电时间短的第2通电时间提供所述驱动信号。

3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述电力控制部将所述驱动信号从所述初始驱动电压值起分阶段提高电压值并按每规定时间提供给所述致动器，

该内窥镜系统还具有判定部，该判定部判定所述检测部检测出的所述驱动信号的大小与预先设定的所述致动器的额定电流值之差是否为规定值以下，

所述电阻值计算部根据在所述判定部判定为是所述规定值以下时所述检测部检测出的至少最新的所述驱动信号的大小，计算所述合成电阻值。

4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述检测部检测所述驱动信号的功率、电流和电压中的至少任意一个电输出特性，作为所述驱动信号的大小。

5.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述电力控制部在该内窥镜系统起动时向所述致动器提供所述初始驱动电压值。

6.一种内窥镜系统，其特征在于，

该内窥镜系统具有：

光学系统，其形成被摄体像；

致动器，其使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动；

驱动信号生成部，其生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号；

传送线缆，其将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接，传送所述驱动信号；

检测部，其检测在所述传送线缆中流动的所述驱动信号的大小；

电力控制部，其将所述驱动信号从初始驱动电压值起改变电压值并提供给所述致动器；

判定部，其判定所述检测部检测出的所述驱动信号的大小与预先设定的所述致动器的额定电流值之差是否为规定值以下；以及

记录控制部，其使在所述判定部判定为是所述规定值以下时所述驱动信号生成部所提供的最新的所述驱动信号的驱动电压记录在记录部中。

7.根据权利要求6所述的内窥镜系统，其特征在于，

在将所述驱动信号生成部为了调整所述光学系统在所述光轴上的位置而向所述致动器提供所述驱动信号时的每单位时间的能量的总和设为第1能量的情况下，在将每当所述驱动信号生成部变更电压值时向所述致动器提供所述驱动信号时的能量的总和设为第2能量时，所述电力控制部以所述第1能量以下的所述第2能量提供所述驱动信号。

8.一种控制装置，其能够连接内窥镜，该内窥镜具有形成被摄体像的光学系统和使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动的致动器，

该控制装置的特征在于，具有：

驱动信号生成部，其生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号；

传送线缆，其将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接，传送所述驱动信号；

检测部，其检测从所述驱动信号生成部输出并经由所述传送线缆提供给所述致动器的所述驱动信号的大小；

电力控制部，其以初始驱动电压值向所述致动器提供规定时间的所述驱动信号；

电阻值计算部，其至少根据所述检测部检测出的所述驱动信号的大小，计算包含所述传送线缆的电阻值和所述致动器的电阻值的合成电阻值；

驱动电压计算部，其根据所述电阻值计算部计算出的所述合成电阻值和预先设定的所述致动器的额定电流值，计算所述致动器的驱动电压；以及

记录控制部，其使所述驱动电压计算部计算出的所述驱动电压记录在记录部中。

9.一种控制装置，其供内窥镜连接，该内窥镜具有形成被摄体像的光学系统和使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动的致动器，

该控制装置的特征在于，具有：

驱动信号生成部，其生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号；

传送线缆，其将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接，传送所述驱动信号；

检测部，其检测在所述传送线缆中流动的所述驱动信号的大小；

电力控制部，其将所述驱动信号从初始驱动电压值起改变电压值并提供给所述致动器；

判定部，其判定所述检测部检测出的所述驱动信号的大小与预先设定的所述致动器的额定电流值之差是否为规定值以下；以及

记录控制部，其使在所述判定部判定为是所述规定值以下时所述驱动信号生成部所提供的最新的所述驱动信号的驱动电压记录在记录部中。

10.一种控制方法，其由内窥镜系统执行，该内窥镜系统具有形成被摄体像的光学系统、使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动的致动器、生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号的驱动信号生成部、以及将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接并传送所述驱动信号的传送线缆，

该控制方法的特征在于，包含如下步骤：

检测步骤，检测从所述驱动信号生成部输出并经由所述传送线缆提供给所述致动器的所述驱动信号的大小；

电力控制步骤，以初始驱动电压值向所述致动器提供规定时间的所述驱动信号；

电阻值计算步骤，至少根据所述检测步骤检测出的所述驱动信号的大小，计算包含所述传送线缆的电阻值和所述致动器的电阻值的合成电阻值；

驱动电压计算步骤，根据所述电阻值计算步骤计算出的所述合成电阻值和预先设定的所述致动器的额定电流值，计算所述致动器的驱动电压；以及

记录控制步骤，使所述驱动电压计算步骤计算出的所述驱动电压记录在记录部中。

11.一种控制方法，其由内窥镜系统执行，该内窥镜系统具有形成被摄体像的光学系统、使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动的致动器、生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号的驱动信号生成部、以及将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接并传送所述驱动信号的传送线缆，

该控制方法的特征在于，包含如下步骤：

检测步骤，检测从所述驱动信号生成部输出并经由所述传送线缆提供给所述致动器的所述驱动信号的大小；

电力控制步骤，将所述驱动信号从初始驱动电压值起改变电压值并提供给所述致动器；

判定步骤，判定在所述检测步骤中检测出的所述驱动信号的大小与预先设定的所述致动器的额定电流值之差是否为规定值以下；以及

记录控制步骤，使在所述判定步骤中判定为是所述规定值以下时所述驱动信号生成部所提供的最新的所述驱动信号的驱动电压记录在记录部中。

12.一种记录介质，其是计算机可读取的记录介质，存储使计算机执行的内窥镜图像处理程序，其特征在于，

该内窥镜图像处理程序使内窥镜系统执行检测步骤、电力控制步骤、电阻值计算步骤、驱动电压计算步骤以及记录控制步骤，所述内窥镜系统具有形成被摄体像的光学系统、使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动的致动器、生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号的驱动信号生成部、以及将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接并传送所述驱动信号的传送线缆，

在所述检测步骤中，检测从所述驱动信号生成部输出并经由所述传送线缆提供给所述致动器的所述驱动信号的大小，

在所述电力控制步骤中，以初始驱动电压值向所述致动器提供规定时间的所述驱动信号，

在所述电阻值计算步骤中，至少根据所述检测步骤检测出的所述驱动信号的大小，计算包含所述传送线缆的电阻值和所述致动器的电阻值的合成电阻值，

在所述驱动电压计算步骤中，根据所述电阻值计算步骤计算出的所述合成电阻值和预先设定的所述致动器的额定电流值，计算所述致动器的驱动电压，

在所述记录控制步骤中，使所述驱动电压计算步骤计算出的所述驱动电压记录在记录部中。

13.一种记录介质，其是计算机可读取的记录介质，存储使计算机执行的内窥镜图像处理程序，其特征在于，

该内窥镜图像处理程序使内窥镜系统执行检测步骤、电力控制步骤、判定步骤以及记录控制步骤，所述内窥镜系统具有形成被摄体像的光学系统、使所述光学系统的至少一部分的光学要素沿着光轴方向移动的致动器、生成并提供用于驱动所述致动器的驱动信号的驱动信号生成部、以及将所述致动器和所述驱动信号生成部电连接并传送所述驱动信号的传送线缆，

在所述检测步骤中，检测从所述驱动信号生成部输出并经由所述传送线缆提供给所述致动器的所述驱动信号的大小，

在所述电力控制步骤中，将所述驱动信号从初始驱动电压值起改变电压值并提供给所述致动器，

在所述判定步骤中，判定在所述检测步骤中检测出的所述驱动信号的大小与预先设定的所述致动器的额定电流值之差是否为规定值以下，

在所述记录控制步骤中，使在所述判定步骤中判定为是所述规定值以下时所述驱动信号生成部所提供的最新的所述驱动信号的驱动电压记录在记录部中。