CN111356112A - 一种无人机的通信方法及无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机的通信方法，所述方法包括：为M个控制器配置M个控制信道，其中，M为不小于2的正整数；在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，其中，m为小于M的正整数；根据所述控制数据，执行所述第m控制器的控制指令。本发明还公开了一种无人机及计算机存储介质。
Description
技术领域
本发明涉及无人机通信技术领域，尤其涉及一种无人机的通信方法及无人机。
背景技术
当前的无人机系统一般由无人飞行器，一个或多个遥控器组成；无人机通过接收地面控制站或者遥控装置的遥控指令完成拍摄或者飞行任务。目前在对被控物体进行遥控时，一般是一个遥控器对应一台被控物体，或者包括：主遥控器，用于对被控物体中诸如摄像头、机械臂等进行控制的另外一个遥控器。
而目前的多遥控器方案实际上是由一个主遥控器和飞行器通信，从遥控器信号通过主遥控器进行路由发送这在实际应用中会造成从遥控器无法在不通过主遥控器的情况下直接控制飞行器。
发明内容
本发明实施例提供一种无人机的通信方法及无人机。
本发明实施例提供一种无人机的通信方法，包括：
为M个控制器配置M个控制信道，其中，M为不小于2的正整数；
在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，其中，m为小于M的正整数；
根据所述控制数据，执行所述第m控制器的控制指令。
上述方案中，所述为M个控制器配置M个控制信道，包括：
为M个控制器分别配置对应于不同时间片的M个控制信道。
上述方案中，所述在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，包括：
在第m控制信道上接收所述第m控制器以所述第m控制器的设备参数加密的所述控制数据。
上述方案中，所述方法还包括：
配置业务信道；
利用所述业务信道向所述M个控制器广播所述无人机的业务数据；
其中，所述业务信道所对应的时间片与所述控制信道所对应的时间片不同。
上述方案中，所述利用所述业务信道向所述M个控制器广播所述无人机的业务数据，包括：
利用所述业务信道向所述M个控制器广播利用所述无人机参数加密的所述业务数据。
上述方案中，所述方法还包括：采用轮询方式将时间片分配给所述M个控制信道和所述业务信道。
上述方案中，所述方法还包括：
在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的携带基于业务数据校验结果形成的反馈值的控制数据；
若所述反馈值指示所述业务数据接收失败，在业务信道上重新发送所述业务数据；
在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的基于反馈值的重传失败时携带有重传请求的控制数据；
基于所述重传请求，在所述业务信道重传所述业务数据。
本发明实施例提供一种无人机，包括：
控制信道配置模块，用于为M个控制器配置M个控制信道，其中，M为不小于2的正整数；
控制数据接收模块，用于在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，其中，m为小于M的正整数；
控制数据处理模块，用于根据所述控制数据，执行所述第m控制器的控制指令。
上述方案中，所述信道配置模块，还用于为M个控制器分别配置对应于不同时间片的M个控制信道。
上述方案中，所述控制数据接收模块，还用于在第m控制信道上接收所述第m控制器以所述第m控制器的设备参数加密的所述控制数据。
上述方案中，所述无人机还包括：
业务信道配置模块，用于配置业务信道；
业务数据发送模块，用于利用所述业务信道向所述M个控制器广播所述无人机的业务数据；其中，所述业务信道所对应的时间片与所述控制信道所对应的时间片不同。
上述方案中，所述业务数据发送模块，还用于利用所述业务信道向所述M个控制器广播利用所述无人机参数加密的所述业务数据。
上述方案中，所述无人机还包括：
时间片轮询模块，用于采用轮询方式将时间片分配给所述M个控制信道和所述业务信道。
上述方案中，所述控制数据接收模块，还用于在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的携带基于业务数据校验结果形成的反馈值的控制数据；
所述业务数据发送模块，还用于若所述反馈值指示所述业务数据接收失败，在业务信道上重新发送所述业务数据；
所述控制数据接收模块，还用于在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的基于反馈值的重传失败时携带有重传请求的控制数据；
所述业务数据发送模块，还用于基于所述重传请求，在所述业务信道重传所述业务数据。
本发明实施例提供一种无人机，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述方案中任一无人机的通信方法的步骤。
本发明实施例提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方案中任一无人机的通信方法的步骤。
本发明实施例提供的技术方案中，通过为M个控制器配置M个控制信道，在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，并根据所述控制数据，执行所述第m控制器的控制指令，实现了为每个控制器单独配置用于发送控制数据的控制信道，达到多个控制器可单独与无人机通信，每个控制器都能够直接向无人机发送控制指令，如此，解决了某些控制器需要通过主控制器才能与无人机进行通信的技术问题。而且，每个控制器直接与无人机建立控制信道，相比现有技术中从遥控器信号通过主遥控器路由发送，减少了传输路径和路由节点，减小了传输路径和路由节点造成的从遥控器的信号相比主遥控器的信号延迟大的现象。
附图说明
附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。
图1为本发明实施例一种无人机的通信方法流程示意图；
图2为本发明又一实施例一种无人机的通信方法流程示意图；
图3为本发明又一实施例一种无人机的通信方法流程示意图；
图4为本发明实施例一种无人机的组成模块的结构示意图；
图5为本发明又一实施例一种无人机的组成模块的结构示意图；
图6为本发明具体实施例中时间片调度时序示意图；
图7为本发明具体实施例一种无人机的通信装置的结构示意图；
图8为本发明实施例一种无人机的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。
本发明实施例一种无人机的通信方法，如图1所示，包括：
步骤101，为M个控制器配置M个控制信道，其中，M为不小于2的正整数。
所述控制器，包括遥控器和具有控制所述无人机功能的移动终端等，移动终端可以是移动电话和具有移动终端的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置。
在一些实施例中，在执行所述步骤101前，所述无人机与所述控制器进行配对，并交换设备参数。其中，所述无人机的设备参数包括所述无人机的身份信息，例如出厂序列号、媒体访问控制(Media Access Control，MAC)地址等；所述控制器的设备参数包括所述设备参数的身份信息，例如出厂序列号、MAC地址等。
在一些实施例中，所述步骤101还包括：为M个控制器分别配置对应于不同时间片的M个控制信道。
时间片的规划，通常人类不易察觉到30毫秒(millisecond，ms)以内的时间变化，因此在信道的时分复用技术中，可选地采用10-30ms为一个时间单位，进行周期性的信道复用，用户不易察觉到信号传输的中断和延迟，使用户看来多个信道的传输是在同一时间完成的。在一些实施例中，可以选择30ms以内的时间为单位时间，每1-3ms为一个独立时间片。实际应用中，单位时间的长度可以根据需要来进行调整，这里只是提供一个优选的方案，而非对本发明的限制。
步骤102，在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，其中，m为小于M的正整数。
所述控制数据，包括所述第m控制器的控制指令，所述控制指令包括：飞控指令、对所述无人机的摄像头、机械臂等装置的控制指令等。其中，所述飞控指令为飞行控制指令，用于控制所述无人机的飞行动作和飞行状态，例如升高、降低、前进、后退、转向等；所述对所述无人机的摄像头、机械臂等装置的控制指令，用于控制所述无人机的摄像头开关、拍摄角度、焦距等，以及用于控制所述无人机的机械臂动作，在实际应用中，无人机还可以搭载其它功能模块，控制器对其它模块的控制提供相应的控制指令，此处不一一列举。
在一些实施例中，所述步骤102还包括：在所述第m控制信道上向所述第m控制器发送反馈数据。所述反馈数据，包括所述无人机的状态信息(例如：海拔高度、相对地面高度、电量、续航时间、卫星定位(Global Positioning System，GPS)信息等)及控制数据的接收状态信息等。
在一些实施例中，所述步骤102还包括：在第m控制信道上接收所述第m控制器以所述第m控制器的设备参数加密的所述控制数据，以实现了控制数据的安全传输，同时通过以设备参数的相干解调等技术，还可以实现减少干扰和误检的效果。
步骤103，根据所述控制数据，执行所述第m控制器的控制指令。
在一些实施例中，所述步骤102和所述步骤103还包括：
在所述M个控制信道上接收所述M个控制器发送的控制数据，对所述M个控制器发送的控制数据按照优先原则进行仲裁，根据仲裁后的控制数据，执行控制指令。其中，所述按照优先原则进行仲裁包括：获取所述M个控制器预设的优先级，当所述M个控制器发送的控制数据内容发生冲突时，以优先级相对较高的控制器发送的控制数据为准；当所述M个控制器发送的控制数据内容不发生冲突时，将所述M个控制器发送的控制数据合并执行，其中，所述合并执行包括对相同的控制数据只执行一次。
本发明又一实施例一种无人机的通信方法，如图2所示，包括：
步骤201，为M个控制器配置M个控制信道，其中，M为不小于2的正整数。
在一些实施例中，所述步骤201还包括：为M个控制器分别配置对应于不同时间片的M个控制信道。
步骤202，在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，其中，m为小于M的正整数。
在一些实施例中，所述步骤202还包括：在第m控制信道上接收所述第m控制器以所述第m控制器的设备参数加密的所述控制数据。
在一些实施例中，所述步骤202还包括：在所述第m控制信道上向所述第m控制器发送反馈数据。
步骤203，根据所述控制数据，执行所述第m控制器的控制指令。
步骤204，配置业务信道。
步骤205，利用所述业务信道向所述M个控制器广播所述无人机的业务数据，其中，所述业务信道所对应的时间片与所述控制信道所对应的时间片不同。
在一些实施例中，所述步骤205还包括：利用所述业务信道向所述M个控制器广播利用所述无人机的设备参数加密的所述业务数据，以防止所述M个控制器以外的设备接收所述业务数据。
所述业务数据包括无人机采集的图像数据、音频数据及视频数据，还可以包括某些搭载了特殊功能模块的无人机发送的业务数据，例如：雷达数据、红外检测数据等。这里仅举例说明了一些常见的业务数据，而非对本发明技术方案的限制。
步骤206，采用轮询方式将时间片分配给所述M个控制信道和所述业务信道。
本发明又一实施例一种无人机的通信方法，如图3所示，包括：
步骤301，为M个控制器配置M个控制信道，其中，M为不小于2的正整数。
在一些实施例中，所述步骤301还包括：为M个控制器分别配置对应于不同时间片的M个控制信道。
步骤302，在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，其中，m为小于M的正整数。
在一些实施例中，所述步骤302还包括：在第m控制信道上接收所述第m控制器以所述第m控制器的设备参数加密的所述控制数据。
在一些实施例中，所述步骤302还包括：在所述第m控制信道上向所述第m控制器发送反馈数据。
步骤303，根据所述控制数据，执行所述第m控制器的控制指令。
步骤304，配置业务信道。
步骤305，利用所述业务信道向所述M个控制器广播所述无人机的业务数据。其中，所述业务信道所对应的时间片与所述控制信道所对应的时间片不同。
在一些实施例中，所述步骤305还包括：利用所述业务信道向所述M个控制器广播利用所述无人机的设备参数加密的所述业务数据。
步骤306，采用轮询方式将时间片分配给所述M个控制信道和所述业务信道。
步骤307，在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的携带基于业务数据校验结果形成的反馈值的控制数据。
在一些实施例中，所述反馈值包括循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check，CRC)反馈值，具体地，采用CRC方法对所述业务数据的传输进行校验，所述第m控制器接收到带有CRC码的业务数据，根据所述CRC码检测所述带有CRC码的业务数据是否正确，并生成用于表征对应结果的CRC反馈值。采用CRC方法能够直接校验物理层传输的数据是否正确，物理层的传输相对于高层的传输速度较快，因此能够节省传输时间。
步骤308，若所述反馈值指示所述业务数据接收失败，在所述业务信道上重新发送所述业务数据。
步骤309，在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的基于反馈值的重传失败时携带有重传请求的控制数据。
在一些实施例中，所述重传请求包括协议数据单元(Protocol Data Unit，PDU)数据包重传请求，具体地，对于业务数据，如果在预设的CRC校验次数内，重传的所述业务数据CRC反馈值均为接收失败，所述第m控制器发送PDU数据包重传请求，所述PDU数据包重传请求用于所述无人机在所述业务信道重传所述业务数据。PDU数据包重传是基于网络层的重传请求，采用PDU数据包重传请求能够在CRC校验失败的情况下，再次传输所述业务数据。
步骤310，基于所述重传请求，在所述业务信道重传所述业务数据。
在一些实施例中，采用CRC方法进行业务数据校验，并结合PDU数据包重传请求的方法，以保证所述业务数据的完整性。
本发明实施例一种无人机，如图4所示，包括：
控制信道配置模块401，用于为M个控制器配置M个控制信道，其中，M为不小于2的正整数。
控制数据接收模块402，用于在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，其中，m为小于M的正整数。
控制数据处理模块403，用于根据所述控制数据，执行所述第m控制器的控制指令。
在一些实施例中，所述控制信道配置模块401，还用于为M个控制器分别配置对应于不同时间片的M个控制信道。
所述控制数据接收模块402，还用于在第m控制信道上接收所述第m控制器以所述第m控制器的设备参数加密的所述控制数据。
本发明实施例提供一种无人机，如图5所示，包括：
控制信道配置模块501，用于为M个控制器配置M个控制信道，其中，M为不小于2的正整数。
在一些实施例中，所述控制信道配置模块501，还用于为M个控制器分别配置对应于不同时间片的M个控制信道。
控制数据接收模块502，用于在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，其中，m为小于M的正整数。
在一些实施例中，所述控制数据接收模块502，还用于在第m控制信道上接收所述第m控制器以所述第m控制器的设备参数加密的所述控制数据。
控制数据处理模块503，用于根据所述控制数据，执行所述第m控制器的控制指令。
业务信道配置模块504，用于配置业务信道；
业务数据发送模块505，用于利用所述业务信道向所述M个控制器广播所述无人机的业务数据；其中，所述业务信道所对应的时间片与所述控制信道所对应的时间片不同。
在一些实施例中，所述业务数据发送模块505，还用于利用所述业务信道向所述M个控制器广播利用所述无人机的设备参数加密的所述业务数据。
时间片轮询模块506，用于采用轮询方式将时间片分配给所述M个控制信道和所述业务信道。
在一些实施例中，所述控制数据接收模块502，还用于在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的携带基于业务数据校验结果形成的反馈值的控制数据；
所述业务数据发送模块505，还用于若所述反馈值指示所述业务数据接收失败，在业务信道上重新发送所述业务数据；
所述控制数据接收模块502，还用于在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的基于反馈值的重传失败时携带有重传请求的控制数据；
所述业务数据发送模块505，还用于基于所述重传请求，在所述业务信道重传所述业务数据。
本发明一个具体的实施例，一种无人机系统的通信方法，包括：
所述无人机系统包括：无人机、主控制器和从控制器。
利用时间片轮询调度的机制，对主控制器和从控制器的控制信道发送窗口进行轮询调度发送，而无人机在主控制器和从控制器的接收时间窗内分别接收主/从控制器的控制信道。无人机图传数据的传输采用向主控制器和从控制器进行广播，广播采用无人机的设备参数加密，只有进行配对过的主/从控制器才能获取到对应无人机参数。具体如下
时间片规划：以T(T>10ms)为时间单位，每T/10为一个独立时间片，编号从Ts0～Ts9。包含主控制器控制信道发送接收Ts，从控制器控制信道发送接收Ts，无人机数据信道广播发送Ts。
无人机的图传数据通过数据信道进行广播，广播的数据采用无人机的出厂序列号进行加密处理，只有和无人机进行过配对的主控制器或者从控制器才能正确译码广播数据；数据信道的处理能力依据工作带宽和当前能支持的吞吐率等级决定。
控制信道数据进行加密处理，以防止干扰和误检。控制信道主要用于传输主/从控制器端和无人机端的交互参数(包括工作模式、吞吐率、频点索引、误块率(Bler)、信噪比(SNR)等)以及飞行控制信息，还用于传输主/从控制器端向无人机端发送的CRC反馈值和PDU重传请求信息，以及用于传输无人机端向主/从控制器端发送的反馈信息。采用时间片轮询的方式发送，包括：
无人机侧在固定时间片进行控制信道的广播，加密方式同数据信道，主控制器或者从控制器在对应的控制信道时间片上译码控制信息；
主控制器或者从控制器根据对应的时间片进行控制信息发送，采用主/从控制器对应的出厂序列号加密，无人机在对应的控制信道时间片上译码主控制器和从控制器的控制信息。
假设主从机已经完成对频过程，链路已经处于同步状态，时间片调度时序如图6所示。具体工作过程如下：
(1)对频完成后的无人机在Ts1和/或Ts6配置主控制器译码参数，Ts2和/或Ts7配置从控制器译码参数，并对控制信道接收到的数据进行译码，译码成功则获取主控制器和从控制器的控制参数。
(2)无人机根据优选原则仲裁译码到的主控制器和从控制器控制信道参数，更新主从链路使用的工作参数，并依此生成无人机侧的控制信道数据，然后使用无人机出厂序列号加密，在Ts1和/或Ts6上组包发送。其中，所述根据优先原则仲裁包括：获取预设的所述主/从控制器的优先级，根据所述所述主/从控制器的优先级顺序对译码到的主控制器和从控制器控制信道参数进行仲裁。
(3)同时无人机根据仲裁后的吞吐率等级，并上报链路能力等级至无人机云台数据控制模块，云台数据控制模块将图像帧的数据按照上报的能力等级进行拆分后。使用无人机出厂序列号加密，在Ts0、Ts3、TS4、Ts5、Ts8、Ts9上广播发送。
(4)同步后的主控制器和从控制器在Ts0、Ts3、TS4、Ts5、Ts8、Ts9配置译码参数并启动译码，并将译码完的数据上报给图像帧拼接模块。
(4.1)CRC反馈：主控制器将Ts3/Ts4/Ts5和Ts8/TS9/Ts0的CRC反馈结果对应组包到Ts1和Ts6的控制信道中发送至无人机，从控制器则将Ts3/Ts4/Ts5和Ts8/TS9/Ts0的CRC结果对应组包到Ts2和Ts7的控制信道中发送至无人机。
(4.2)如果广播数据新传译码失败，则启动PDU数据包重传请求定时器。
(4.2.1)定时器预设时间内，根据CRC反馈结果在对应的广播Ts上进行重传，PDU数据包重传请求定时器预设时间至少包含预设次数的CRC反馈传输时长。其中所述预设次数可以优选为4次，或根据需要设置。如果在定时器超过预设时间前对应Ts上广播数据译码正确，则停止所述PDU数据包重传请求定时器。
(4.2.2)定时器超过预设时间则启动PDU数据包重传请求流程，在最近的控制信道上携带请求重新发送的PDU状态报告发送至无人机。如果译码到包含该PDU节点的数据包，则滑动状态报告发送窗口。
(5)无人机侧继续接收Ts1、Ts6和Ts2、Ts7上的控制信道数据并译码，同时对相邻Ts的主从控制器控制信息进行仲裁。
(5.1)仲裁后得到对应数据信道Ts上的CRC反馈值，无人机CRC反馈重传模块在对应的Ts上根据CRC反馈结果进行新数据的发送或者原数据的重复发送,重复步骤(4)，并在对应的控制信道上告知主控制器和从控制器当前Ts的传输类型。
(5.2)仲裁后如果有PDU数据包重传请求，无人机PDU数据包重传模块在新的授权Ts上重新组包发送，重复步骤(4)。
(6)特别的，当主控制器或从控制器译码模块检测到Bler大于门限误块率门限值(Bler threshold，BlerTh)0，并且当前SNR低于门限信噪比门限值(SNR threshold，SnrTh)0时，触发该链路失步，此时复位工作状态，并停止控制信道发送和数据信道的接收，同时进入搜索对频状态。
(7)而当主控制器或从控制器链路能搜索到无人机并完成对频过程，同时启动同步检测处理，当在同步定时器预设时间内Bler小于门限BlerTh1，并且当前SNR高于门限SnrTh1时，触发该链路同步；并从步骤(1)开始执行。
本发明一个具体的实施例，一种无人机的通信装置，结构如图7所示，包括：主从控制信息译码模块701、控制信道发送模块702、数据信道广播模块703控制参数仲裁单元704,、CRC反馈处理单元705、PDU状态信息上报单元706、链路能力等级上报单元707、图像数据传输单元708、相机数据控制单元709及加密模块710，其中：
所述主从控制信息译码模块701，用于对控制信道接收到的数据进行译码，译码成功则获取主控制器和从控制器的控制参数，将所述主控制器和从控制器的控制参数发送给所述控制参数仲裁单元704。所述控制信道发送模块702，用于在主控制器控制信道发送接收Ts和从控制器控制信道发送接收Ts进行控制信道的广播。所述数据信道广播模块703，用于在无人机数据信道广播Ts进行数据信道广播。所述控制参数仲裁单元704，用于仲裁所述主控制器和从控制器的控制参数、将仲裁后的对应数据信道Ts上的CRC反馈值发送给所述CRC反馈处理单元705、将PDU数据包重传请求发送给所述PDU状态信息上报单元706和将仲裁后的吞吐率等级信息发送给所述链路能力等级上报单元707。所述CRC反馈处理单元705，用于根据仲裁后的对应数据信道Ts上的CRC反馈值，在对应的Ts上根据CRC反馈结果进行新数据的发送或者原数据的重复发送。所述PDU状态信息上报单元706，用于根据PDU数据包重传请求，向所述图像数据传输单元708请求在新的授权Ts上重新组包发送。所述链路能力等级上报单元707，用于根据所述仲裁后的吞吐率等级信息，上报链路能力等级至所述相机数据控制单元709。所述相机数据控制单元709，用于将图像帧的数据按照所述上报的链路能力等级进行拆分，并将拆分后的图像帧数据发送给所述图像数据传输单元708。所述图像数据传输单元708，用于将所述拆分后的图像帧数据通过所述数据信道广播模块703进行发送，还用于接收所述PDU状态信息上报单元706发来的请求，在新的授权Ts上重新组包发送所述PDU数据包重发请求对应的数据包。所述加密模块710，用于根据无人机的设备参数对通过所述控制信道发送模块702和所述数据信道广播模块703发送的数据进行加密。
为了实现本发明实施例的无人机的通信方法，本发明实施例还提供了一种无人机，如图8所示，无人机810包括：处理器81和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器82，其中，
所述处理器81，用于运行所述计算机程序时，执行：
为M个控制器配置M个控制信道，其中，M为不小于2的正整数；
在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，其中，m为小于M的正整数；
根据所述控制数据，执行所述第m控制器的控制指令。
在一些实施例中，所述处理器81还用于运行所述计算机程序时，执行：
为M个控制器分别配置对应于不同时间片的M个控制信道。
在一些实施例中，所述处理器81还用于运行所述计算机程序时，执行：
在第m控制信道上接收所述第m控制器以所述第m控制器的设备参数加密的所述控制数据。
在一些实施例中，所述处理器81还用于运行所述计算机程序时，执行：
配置业务信道；
利用所述业务信道向所述M个控制器广播所述无人机的业务数据；
其中，所述业务信道所对应的时间片与所述控制信道所对应的时间片不同。
在一些实施例中，所述处理器81还用于运行所述计算机程序时，执行：
利用所述业务信道向所述M个控制器广播利用所述无人机参数加密的所述业务数据。
在一些实施例中，所述处理器81还用于运行所述计算机程序时，执行：
采用轮询方式将时间片分配给所述M个控制信道和所述业务信道。
在一些实施例中，所述处理器81还用于运行所述计算机程序时，执行：
在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的携带基于业务数据校验结果形成的反馈值的控制数据；
若所述反馈值指示所述业务数据接收失败，在业务信道上重新发送所述业务数据；
在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的基于反馈值的重传失败时携带有重传请求的控制数据；
基于所述重传请求，在所述业务信道重传所述业务数据。
上述实施例提供的无人机与无人机的通信方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
当然，实际应用时，如图8所示，该无人机还可以包括至少一个通信接口83。无人机中的各个组件通过总线系统84耦合在一起。可理解，总线系统84用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统84除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图8中将各种总线都标为总线系统84。
其中，通信接口83，用于与其它设备进行交互。
具体来说，所述处理器81可以通过通信接口83向对应所述被调用方应用的应用服务器发送操作结果查询请求，获取所述应用服务器发送的所述被调用方应用的操作结果。
可以理解，存储器82可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器82旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本发明实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述实施例中提供的计算程序，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备，如移动电话、计算机、智能家电、服务器等。
以上所述仅为本发明的简化的实施例而已，并不限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (16)
1.一种无人机的通信方法，其特征在于，所述方法包括：
为M个控制器配置M个控制信道，其中，M为不小于2的正整数；
在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，其中，m为小于M的正整数；
根据所述控制数据，执行所述第m控制器的控制指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述为M个控制器配置M个控制信道，包括：
为M个控制器分别配置对应于不同时间片的M个控制信道。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，包括：
在第m控制信道上接收所述第m控制器以所述第m控制器的设备参数加密的所述控制数据。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
配置业务信道；
利用所述业务信道向所述M个控制器广播所述无人机的业务数据；
其中，所述业务信道所对应的时间片与所述控制信道所对应的时间片不同。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述利用所述业务信道向所述M个控制器广播所述无人机的业务数据，包括：
利用所述业务信道向所述M个控制器广播利用所述无人机的设备参数加密的所述业务数据。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采用轮询方式将时间片分配给所述M个控制信道和所述业务信道。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的携带基于业务数据校验结果形成的反馈值的控制数据；
若所述反馈值指示所述业务数据接收失败，在所述业务信道上重新发送所述业务数据；
在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的基于反馈值的重传失败时携带有重传请求的控制数据；
基于所述重传请求，在所述业务信道重传所述业务数据。
8.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
控制信道配置模块，用于为M个控制器配置M个控制信道，其中，M为不小于2的正整数；
控制数据接收模块，用于在第m控制信道上接收第m控制器发送的控制数据，其中，m为小于M的正整数；
控制数据处理模块，用于根据所述控制数据，执行所述第m控制器的控制指令。
9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述信道配置模块，还用于为M个控制器分别配置对应于不同时间片的M个控制信道。
10.根据权利要求8或9所述的无人机，其特征在于，所述控制数据接收模块，还用于在第m控制信道上接收所述第m控制器以所述第m控制器的设备参数加密的所述控制数据。
11.根据权利要求8或9所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：
业务信道配置模块，用于配置业务信道；
业务数据发送模块，用于利用所述业务信道向所述M个控制器广播所述无人机的业务数据；其中，所述业务信道所对应的时间片与所述控制信道所对应的时间片不同。
12.根据权利要求11所述的无人机，其特征在于，所述业务数据发送模块，还用于利用所述业务信道向所述M个控制器广播利用所述无人机参数加密的所述业务数据。
13.根据权利要求11所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：
时间片轮询模块，用于采用轮询方式将时间片分配给所述M个控制信道和所述业务信道。
14.根据权利要求13所述的无人机，其特征在于，
所述控制数据接收模块，还用于在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的携带基于业务数据校验结果形成的反馈值的控制数据；
所述业务数据发送模块，还用于若所述反馈值指示所述业务数据接收失败，在业务信道上重新发送所述业务数据；
所述控制数据接收模块，还用于在所述第m控制信道上接收所述第m控制器发送的基于反馈值的重传失败时携带有重传请求的控制数据；
所述业务数据发送模块，还用于基于所述重传请求，在所述业务信道重传所述业务数据。
15.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
16.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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