CN111348555B - 工程机械控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工程机械控制方法及控制装置，工程机械控制方法包括：获取第一负载检测元件检测到的负载，获取第二负载检测元件检测到的负载值；判断第二负载检测元件检测到的负载值与第一负载检测元件检测到的负载是否相对应；当第二负载检测元件检测到的负载值与第一负载检测元件检测到的负载相对应时，工程机械正常运行，当第二负载检测元件检测到的负载值与第一负载检测元件检测到的负载不对应时，控制工程机械进入安全运行程序。本发明提供的工程机械控制方法及控制装置中，可通过将第一负载检测元件与第二负载检测元件进行校验，当两者检测到的负载大小不相应时，控制塔机进入安全运行程序，从而使工程机械的可靠性和安全性得以提高。

Description

工程机械控制方法及控制装置

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种工程机械控制方法及控制装置。

背景技术

对于塔式起重机等工程机械，一般体积和重量都十分的庞大，一旦发生安全事故造成的后果一般十分严重，影响也极大，因此，对工程机械的工作可靠性和安全性要求都极高。

举例来说，对于塔机来说，为了将起吊物体的重量限定在合适的范围内，通常会设置机械式的限位装置或者电子式的限位装置，通过限位装置的感应控制起升和变幅，保证工作的安全性。为了最大限定地保证安全，有时甚至会同时设置机械式和电子式两种限位装置。然而，当任何一种限位装置出现故障时，塔机只会通过限位装置的输出结果进行相应控制，极大地影响了塔机工作的可靠性和安全性。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可靠性和安全性较高的工程机械控制方法及控制装置。

本发明提供一种工程机械控制方法，用于控制工程机械，工程机械包括第一负载检测元件和第二负载检测元件，所述第一负载检测元件用于检测负载是否为预设值，所述第二负载检测元件用于检测负载的负载值大小，所述工程机械控制方法包括：

获取所述第一负载检测元件检测到的负载，获取所述第二负载检测元件检测到的负载值；

判断所述第二负载检测元件检测到的所述负载值与所述第一负载检测元件检测到的负载是否相对应；

当所述第二负载检测元件检测到的所述负载值与所述第一负载检测元件检测到的负载相对应时，工程机械正常运行，当所述第二负载检测元件检测到的所述负载值与所述第一负载检测元件检测到的负载不对应时，控制工程机械进入安全运行程序。

在其中一实施例中，所述工程机械控制方法还包括：设定所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件的负载检测结果对应关系。

在其中一实施例中，设定所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件的负载检测结果对应关系具体为：设定所述第一负载检测元件检测到负载为预设值时对应所述第二负载检测元件检测到的负载值范围为a≦M≦b，其中，a为在所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件均正常的情况下，所述第一负载检测元件检测到位于各预设负载时所述第二负载检测元件对应检测到的具体负载值允许的最小值，b为在第一负载检测元件和所述第二负载检测元件均正常的情况下，所述第一负载检测元件检测到位于各预设负载时所述第二负载检测元件对应检测到的具体负载值允许的最大值。

在其中一实施例中，判断所述第二负载检测元件检测到的所述负载值与所述第一负载检测元件检测到的负载是否相对应具体为：当所述第二负载检测元件检测到负载值M满足a≦M≦b时，判断所述第一负载检测元件检测的负载是否达到对应的预设值。

在其中一实施例中，所述第一负载检测元件包括第一、第二、第三、第四限位点，当负载分别达到第一、第二、第三、第四预设负载时，相应的所述第一、第二、第三或第四限位点被触发；

设定所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件的负载检测结果对应关系具体包括：设定当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第一预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a1～b1范围内，当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第二预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a2～b2范围内，当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第三预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a3～b3范围内，当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第四预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a4～b4范围；

当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a1≦M≦b1时，如果所述第二、第三、第四限位点不被触发，则所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a2≦M≦b2时，如果所述第一限位点被触发，且所述第三、第四限位点不被触发时，则所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a3≦M≦b3时，如果所述第二限位点被触发，且所述第四限位点不被触发时，则所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a4≦M≦b4时，如果所述第一、第二、第三限位点被触发，则所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；其中，a1、a2、a3、a4分别为在所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件均正常的情况下，所述第一负载检测元件检测到位于所述第一预设负载、所述第二预设负载、所述第三预设负载、所述第四预设负载时所述第二负载检测元件检测到的分别对应的允许的最小值，b1、b2、b3、b4分别为在所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件均正常的情况下，所述第一负载检测元件检测到位于所述第一预设负载、所述第二预设负载、所述第三预设负载、所述第四预设负载时所述第二负载检测元件检测到的分别对应的允许的最大值。

在其中一实施例中，所述工程机械为塔机，所述负载为起吊物体的重量或力矩，所述工程机械进入安全运行程序具体为：控制塔机的起升速度和变幅速度为限定速度。

在其中一实施例中，所述第一负载检测元件获得的检测结果为是否到达预设负载的开关量，所述第二负载检测元件获得的检测结果为负载值为多少数值的模拟量。

本发明还公开一种工程机械控制装置，包括：

第一负载检测元件，用于检测工程机械的负载是否位于预设值；

第二负载检测元件，用于检测工程机械的负载值；

比较模块，用于比较判断所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的负载是否相对应；

控制模块，用于在所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载不对应时，控制塔机进入安全运行程序。

在其中一实施例中，所述工程机械控制装置还包括设定模块，用于设定所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件的负载检测结果对应关系。

在其中一实施例中，所述第一负载检测元件包括第一、第二、第三、第四限位点，当负载分别为第一、第二、第三、第四预设负载时，相应的所述第一、第二、第三或第四限位点被触发；

所述设定模块用于设定所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件的负载检测结果对应关系具体包括：设定当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第一预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a1～b1范围内，当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第二预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a2～b2范围内，当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第三预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a3～b3范围内，当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第四预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a4～b4范；

所述比较模块用于当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a1≦M≦b1时，如果所述第二、第三、第四限位点不被触发，判定所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a2≦M≦b2时，如果所述第一限位点被触发，且所述第三、第四限位点不被触发时，判定所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a3≦M≦b3时，如果所述第二限位点被触发，且所述第四限位点不被触发时，判定所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a4≦M≦b4时，如果所述第一、第二、第三限位点被触发，判定所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应。

本发明提供的工程机械控制方法及控制装置中，可通过将第一负载检测元件与第二负载检测元件进行校验，当两者检测到的负载大小不相应时，控制塔机进入安全运行程序，从而使工程机械的可靠性和安全性得以提高。

附图说明

图1为本发明一实施例的工程机械控制方法的流程示意图。

图2为本发明一实施例的工程机械控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

请参图1，本发明一实施例中提供的工程机械控制方法，用于控制工程机械，在本实施例中，以工程机械具体为塔机进行说明。工程机械包括第一重量检测元件31和第二重量检测元件33，第一重量检测元件31和第二重量检测元件33均用于检测塔机的起吊物体的重量，第一重量检测元件31用于检测起吊物体的重量是否达到预设重量，第二重量检测元件33用于检测起吊物体的重量值。预设重量可包括第一预设重量、第二预设重量、第三预设重量和第四预设重量，分别对应于起吊物体最大起吊重量的25％、50％、80％和100％，预设重量也可包括一个、两个或其他数量的预设重量。

具体地，第一重量检测元件31获得的检测结果为是否到达预设重量的开关量，一般称为机械式检测元件；第二重量检测元件33获得的检测结果为重量值为多少数值的模拟量，一般称为电子式检测元件。更具体地，检测起吊物体的重量时，通常，第一重量检测元件31和第二重量检测元件33可安装于钢丝绳上，检测钢丝绳所受拉力。

工程机械控制方法包括以下步骤：

S11，设定第一重量检测元件31和第二重量检测元件33的重量检测结果对应关系。具体地，设定第一重量检测元件31检测到为各预设重量时对应第二重量检测元件33检测到的重量值M的预设重量值范围为a≦M≦b，其中，b与M之差可等于M与a之差，b与M之差也可不等于M与a之差，根据要求设置即可。其中，a为在第一重量检测元件31和第二重量检测元件33均正常的情况下，第一重量检测元件11检测到位于各预设重量时第二重量检测元件33对应检测到的具体重量值M允许的最小值，b为在第一重量检测元件31和第二重量检测元件33均正常的情况下，第一重量检测元件31检测到位于各预设重量时第二重量检测元件33对应检测到的具体重量值M允许的最大值。具体地，请参下表1，在本实施例中，设定当第一重量检测元件31检测到起吊物体为第一预设重量(即最大起吊重量的25％)时，第二重量检测元件33检测到的起吊物体的重量值M应当为a1～b1范围内，当第一重量检测元件31检测到起吊物体为第二预设重量(即最大起吊重量的50％)时，第二重量检测元件33检测到的起吊物体的重量值M应当为a2～b2范围内，当第一重量检测元件31检测到起吊物体为第三预设重量(即最大起吊重量的80％)时，第二重量检测元件33检测到的起吊物体的重量值M应当为a3～b3范围内，当第一重量检测元件31检测到起吊物体为第四预设重量(即最大起吊重量的100％)时，第二重量检测元件33检测到的起吊物体的重量值M应当为a4～b4范围内。具体地，第一重量检测元件31可包括第一、第二、第三、第四限位点，当起吊物体重量达到相应的25％、50％、80％、100％重量时，相应的第一、第二、第三或第四限位点被触发。其中，a1、a2、a3、a4分别为在第一重量检测元件31和第二重量检测元件33均正常的情况下，第一重量检测元件11检测到位于第一预设重量、第二预设重量、第三预设重量、第四预设重量时第二重量检测元件33检测到的分别对应的允许的最小值，b1、b2、b3、b4分别为在第一重量检测元件31和第二重量检测元件33均正常的情况下，第一重量检测元件31检测到位于第一预设重量、第二预设重量、第三预设重量、第四预设重量时第二重量检测元件33检测到的分别对应的允许的最大值。

表1

理论上，当第一重量检测元件31检测到起吊物体为某一预设重量时，第二重量检测元件33检测到的重量值M应当是一个确定的值M0，但考虑到检测误差和机械误差，认为当第二重量检测元件33检测到重量值为M₀-A～M₀+B范围内时，均认为属于正常。可以理解，对于各不同的预设重量而言，其误差范围A～B可以相同，也可不同。

S13，获取第一重量检测元件31检测到的起吊物体的重量，获取第二重量检测元件33检测到的重量值M。当有多个预设重量时，这里的预设重量可以为多个预设重量中的任意一个。

S15，判断第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的重量是否相对应，当第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的重量相对应时，进入步骤S19；当第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的重量不对应时，进入步骤S17。

判断第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的重量是否相对应，具体可为：当第二重量检测元件33检测到重量值M满足a≦M≦b时，判断第一重量检测元件31检测的重量是否达到对应的预设重量。具体地，请参表2，当第二重量检测元件33检测重量值为M为a1≦M≦b1时，判断第一、第二、第三、第四限位点是否被触发，当第二、第三、第四限位点不被触发时，认为第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的预设重量相对应，否则不对应；当第二重量检测元件33检测重量值为M为a2≦M≦b2时，判断第一、第二、第三、第四限位点是否被触发，当第一限位点被触发，且第三、第四限位点不被触发时，认为第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的预设重量相对应，否则不对应；当第二重量检测元件33检测重量值为M为a3≦M≦b3时，判断第一、第二、第三、第四限位点是否被触发，当第二限位点被触发，且第四限位点不被触发时，认为第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的预设重量相对应，否则不对应；当第二重量检测元件33检测重量值为M为a4≦M≦b4时，判断第一、第二、第三、第四限位点是否被触发，当第一、第二、第三限位点被触发时，认为第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的预设重量相对应，否则不对应。

表2

S17，控制塔机进入安全运行程序。具体地，可控制塔机的起升速度和变幅速度为限定速度。第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的预设重量不对应时，说明第一重量检测元件31和第二重量检测元件33中的至少一个出现故障，这时可将塔机的起升速度和变幅速度限制在限定速度，使塔机在安全范围内继续正常工作，并能提高塔机的可靠性和安全性。可以理解，安全运行程序也可为对塔机进行立即停机处理，在对第一重量检测元件31和/或第二重量检测元件33进行修理或更换，待其恢复正常后再操作塔机。

S19，塔机正常运行。

在另一实施例中，上述工程机械控制方法也可通过对塔机其他负载参数的限制来控制塔机的运行。例如，可用于检测塔机的起吊物体的力矩，此时，工程机械包括第一力矩检测元件和第二力矩检测元件，第一力矩检测元件用于检测起吊物体力矩是否为预设力矩，第二力矩检测元件用于检测起吊物体的力矩值。

本发明的工程机械控制方法中，可通过将第一重量检测元件31与第二重量检测元件进行校验，或将第一力矩检测元件与第二力矩检测元件进行校验，当两者检测到的起吊的重量或力矩等负载不相应时，控制塔机进入安全运行程序，从而使工程机械的可靠性和安全性得以提高。

如图2所示，本发明还提供一种工程机械控制装置，包括：

第一重量检测元件31，用于检测起吊物体是否为预设重量。具体地，第一重量检测元件31获得的检测结果为是否到达预设重量的开关量，一般称为机械式检测元件。具体地，第一重量检测元件31可包括第一、第二、第三、第四限位点，当起吊物体重量达到相应的25％、50％、80％、100％重量时，相应的第一、第二、第三或第四限位点被触发。

第二重量检测元件33，用于检测起吊物体的重量值。具体地，第二重量检测元件33获得的检测结果为重量值具体为多少数值的模拟量，一般称为电子式检测元件。其中，a为在第一重量检测元件31和第二重量检测元件33均正常的情况下，第一重量检测元件11检测到位于各预设重量时第二重量检测元件33对应检测到的具体重量值M允许的最小值，b为在第一重量检测元件31和第二重量检测元件33均正常的情况下，第一重量检测元件31检测到位于各预设重量时第二重量检测元件33对应检测到的具体重量值M允许的最大值。请参下表3，在本实施例中，设定当第一重量检测元件31检测到起吊物体为第一预设重量(即最大起吊重量的25％)时，第二重量检测元件33检测到的起吊物体的重量值M应当为a1～b1范围内，当第一重量检测元件31检测到起吊物体为第二预设重量(即最大起吊重量的50％)时，第二重量检测元件33检测到的起吊物体的重量值M应当为a2～b2范围内，当第一重量检测元件31检测到起吊物体为第三预设重量(即最大起吊重量的80％)时，第二重量检测元件33检测到的起吊物体的重量值M应当为a3～b3范围内，当第一重量检测元件31检测到起吊物体为第四预设重量(即最大起吊重量的100％)时，第二重量检测元件33检测到的起吊物体的重量值M应当为a4～b4范围内。其中，a1、a2、a3、a4分别为在第一重量检测元件31和第二重量检测元件33均正常的情况下，第一重量检测元件11检测到位于第一预设重量、第二预设重量、第三预设重量、第四预设重量时第二重量检测元件33检测到的分别对应的允许的最小值，b1、b2、b3、b4分别为在第一重量检测元件31和第二重量检测元件33均正常的情况下，第一重量检测元件31检测到位于第一预设重量、第二预设重量、第三预设重量、第四预设重量时第二重量检测元件33检测到的分别对应的允许的最大值。

表3

设定模块35，连接于第一重量检测元件31和第二重量检测元件33，用于设定第一重量检测元件31和第二重量检测元件33的重量检测结果对应关系。具体地，设定第一重量检测元件31检测到为各预设重量时对应第二重量检测元件33检测到的重量值M的预设重量值范围为a≦M≦b，其中，b与M之差可等于M与a之差，b与M之差也可不等于M与a之差，根据要求设置即可。

比较模块37，连接于第一重量检测元件31、第二重量检测元件33和设定模块35，用于比较判断第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的重量是否相对应。

判断第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的预设重量是否相对应，具体可为：当第二重量检测元件33检测到重量值M满足a≦M≦b时，判断第一重量检测元件31检测的重量是否达到对应的预设重量。具体地，请参表2，当第二重量检测元件33检测重量值为M为a1≦M≦b1时，判断第一、第二、第三、第四限位点是否被触发，当第二、第三、第四限位点不被触发时，认为第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的预设重量相对应，否则不对应；当第二重量检测元件33检测重量值为M为a2≦M≦b2时，判断第一、第二、第三、第四限位点是否被触发，当第一限位点被触发，且第三、第四限位点不被触发时，认为第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的预设重量相对应，否则不对应；当第二重量检测元件33检测重量值为M为a3≦M≦b3时，判断第一、第二、第三、第四限位点是否被触发，当第二限位点被触发，且第四限位点不被触发时，认为第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的预设重量相对应，否则不对应；当第二重量检测元件33检测重量值为M为a4≦M≦b4时，判断第一、第二、第三、第四限位点是否被触发，当第一、第二、第三限位点被触发时，认为第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的预设重量相对应，否则不对应。

控制模块39，连接于比较模块37，用于在第二重量检测元件33检测到的重量值M与第一重量检测元件31检测到的重量不对应时，控制塔机进入安全运行程序。塔机进入安全运行程序具体可为：控制塔机的起升速度和变幅速度为限定速度。

可以理解，该工程机械控制装置也可通过检测负载的其他参数来控制塔机的运行，例如起吊物体的力矩。

本发明的工程机械控制装置中，可通过将第一重量检测元件31与第二重量检测元件33进行校验，或将第一力矩检测元件与第二力矩检测元件进行校验，当两者检测到的起吊的重量或力矩等负载不相应时，控制塔机进入安全运行程序，从而使工程机械的可靠性和安全性得以提高。

在附图中，为了清晰起见，会夸大层和区域的尺寸和相对尺寸。应当理解的是，当元件例如层、区域或基板被称作“形成在”、“设置在”或“位于”另一元件上时，该元件可以直接设置在所述另一元件上，或者也可以存在中间元件。相反，当元件被称作“直接形成在”或“直接设置在”另一元件上时，不存在中间元件。

在本文中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。

在本文中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”等指示的方位或重量关系为基于附图所示的方位或重量关系，仅是为了表达技术方案的清楚及描述方便，因此不能理解为对本发明的限制。

在本文中，用于描述元件的序列形容词“第一”、“第二”等仅仅是为了区别属性类似的元件，并不意味着这样描述的元件必须依照给定的顺序，或者时间、空间、等级或其它的限制。

在本文中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种工程机械控制方法，用于控制工程机械，工程机械包括第一负载检测元件和第二负载检测元件，所述第一负载检测元件用于检测负载是否为预设值，所述第二负载检测元件用于检测负载的负载值大小，其特征在于，所述工程机械控制方法包括：

获取所述第一负载检测元件检测到的负载，获取所述第二负载检测元件检测到的负载值；

判断所述第二负载检测元件检测到的所述负载值与所述第一负载检测元件检测到的负载是否相对应；

当所述第二负载检测元件检测到的所述负载值与所述第一负载检测元件检测到的负载相对应时，工程机械正常运行，当所述第二负载检测元件检测到的所述负载值与所述第一负载检测元件检测到的负载不对应时，控制工程机械进入安全运行程序。

2.如权利要求1所述的工程机械控制方法，其特征在于，所述工程机械控制方法还包括：设定所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件的负载检测结果对应关系。

3.如权利要求2所述的工程机械控制方法，其特征在于，设定所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件的负载检测结果对应关系具体为：设定所述第一负载检测元件检测到负载为预设值时对应所述第二负载检测元件检测到的负载值范围为a≦M≦b，其中，a为在所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件均正常的情况下，所述第一负载检测元件检测到位于各预设负载时所述第二负载检测元件对应检测到的具体负载值允许的最小值，b为在第一负载检测元件和所述第二负载检测元件均正常的情况下，所述第一负载检测元件检测到位于各预设负载时所述第二负载检测元件对应检测到的具体负载值允许的最大值。

4.如权利要求3所述的工程机械控制方法，其特征在于，判断所述第二负载检测元件检测到的所述负载值与所述第一负载检测元件检测到的负载是否相对应具体为：当所述第二负载检测元件检测到负载值M满足a≦M≦b时，判断所述第一负载检测元件检测的负载是否达到对应的预设值。

5.如权利要求4所述的工程机械控制方法，其特征在于，所述第一负载检测元件包括第一、第二、第三、第四限位点，当负载分别达到第一、第二、第三、第四预设负载时，相应的所述第一、第二、第三或第四限位点被触发；

设定所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件的负载检测结果对应关系具体包括：设定当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第一预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a1～b1范围内，当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第二预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a2～b2范围内，当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第三预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a3～b3范围内，当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第四预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a4～b4范围；

当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a1≦M≦b1时，如果所述第二、第三、第四限位点不被触发，则所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a2≦M≦b2时，如果所述第一限位点被触发，且所述第三、第四限位点不被触发时，则所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a3≦M≦b3时，如果所述第二限位点被触发，且所述第四限位点不被触发时，则所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a4≦M≦b4时，如果所述第一、第二、第三限位点被触发，则所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；

其中，a1、a2、a3、a4分别为在所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件均正常的情况下，所述第一负载检测元件检测到位于所述第一预设负载、所述第二预设负载、所述第三预设负载、所述第四预设负载时所述第二负载检测元件检测到的分别对应的允许的最小值，b1、b2、b3、b4分别为在所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件均正常的情况下，所述第一负载检测元件检测到位于所述第一预设负载、所述第二预设负载、所述第三预设负载、所述第四预设负载时所述第二负载检测元件检测到的分别对应的允许的最大值。

6.如权利要求1所述的工程机械控制方法，其特征在于，所述工程机械为塔机，所述负载为起吊物体的重量或力矩，所述工程机械进入安全运行程序具体为：控制塔机的起升速度和变幅速度为限定速度。

7.如权利要求1所述的工程机械控制方法，其特征在于，所述第一负载检测元件获得的检测结果为是否到达预设负载的开关量，所述第二负载检测元件获得的检测结果为负载值为多少数值的模拟量。

8.一种工程机械控制装置，其特征在于，包括：

第一负载检测元件，用于检测工程机械的负载是否位于预设值；

第二负载检测元件，用于检测工程机械的负载值；

比较模块(37)，用于比较判断所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的负载是否相对应；

控制模块(39)，用于在所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载不对应时，控制塔机进入安全运行程序。

9.如权利要求8所述的工程机械控制装置，其特征在于，所述工程机械控制装置还包括设定模块(35)，用于设定所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件的负载检测结果对应关系。

10.如权利要求9所述的工程机械控制装置，其特征在于，所述第一负载检测元件包括第一、第二、第三、第四限位点，当负载分别为第一、第二、第三、第四预设负载时，相应的所述第一、第二、第三或第四限位点被触发；

所述设定模块(35)用于设定所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件的负载检测结果对应关系具体包括：设定当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第一预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a1～b1范围内，当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第二预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a2～b2范围内，当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第三预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a3～b3范围内，当所述第一负载检测元件检测到负载为所述第四预设负载时，所述第二负载检测元件检测到的负载值M应当位于a4～b4范围内；

所述比较模块(37)用于当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a1≦M≦b1时，如果所述第二、第三、第四限位点不被触发，判定所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a2≦M≦b2时，如果所述第一限位点被触发，且所述第三、第四限位点不被触发时，判定所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a3≦M≦b3时，如果所述第二限位点被触发，且所述第四限位点不被触发时，判定所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；当所述第二负载检测元件检测负载值为M为a4≦M≦b4时，如果所述第一、第二、第三限位点被触发，判定所述第二负载检测元件检测到的负载值M与所述第一负载检测元件检测到的预设负载相对应，否则不对应；

其中，a1、a2、a3、a4分别为在所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件均正常的情况下，所述第一负载检测元件检测到位于所述第一预设负载、所述第二预设负载、所述第三预设负载、所述第四预设负载时所述第二负载检测元件检测到的分别对应的允许的最小值，b1、b2、b3、b4分别为在所述第一负载检测元件和所述第二负载检测元件均正常的情况下，所述第一负载检测元件检测到位于所述第一预设负载、所述第二预设负载、所述第三预设负载、所述第四预设负载时所述第二负载检测元件检测到的分别对应的允许的最大值。

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