CN111348387A - 一种枪头自动整理方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种枪头自动整理方法，借助振动和空间位阻原理实现散装枪头的快速整理排序。由于枪头的两端分别为细端和粗端，本发明设计了一个竖立的间隙，枪头随振动在重力作用下向间隙掉落时，只有细端可以进入间隙，而粗端被间隙口夹住从而竖立起来，实现枪头成一线排列。当间隙中摆好m个枪头时，枪头被传送走，然后重新摆放m个枪头，如此重复，传送走的m个枪头形成一行或者列，至形成n行(或者列)时，实现一个预定枪头阵列。通过本发明，实现了对散装枪头的自动整理和排序功能，不仅能够提供盒装枪头，还能够为自动移液系统在线提供成盒排列的枪头，不需要再为自动移液系统外购盒式枪头，有助于降低自动移液系统的实现成本。

Description

一种枪头自动整理方法

技术领域

本发明涉及生命科学技术领域，尤其涉及一种枪头自动整理方法。

背景技术

基于细胞水平的基因功能研究和药物先导化合物筛选是生命科学基础研究和药物研发过程中的两个重要环节，均涉及在细胞培养液中添加不同浓度的调控因子或小分子化合物，然后对细胞的生理状态和功能进行检测。目前添加不同浓度的调控因子或小分子化合物主要是通过移液器或者移液枪装取枪头，通过枪头将原液吸进移液器内的存储囊或者存储管中，再将吸进的液体排出到细胞培养孔板上的培养孔中。培养细胞用的孔板有6孔板、12孔板、24孔板、96孔板、384孔板等，为了一次性为孔板上的各孔进行液体注入或者吸取，有时一次性就需要装取数十个枪头，枪头的使用量很大；而且在细胞培养液更换和功能化合物添加的过程中，为了避免细胞间的交叉污染，需要在每次操作后更换末端移液装置的枪头(移液头)。因此，移液自动设备需具备自动化枪头补充的功能。目前枪头一种是袋装提供，属于散装式，需要用户自行整理装入带孔的枪头盒并灭菌。一种是盒装式，枪头以阵列方式提供。散装式和盒装式价格差别很大，已灭菌的96孔盒装枪头的售价约是散装枪头的4～5倍，在移液系统的工作过程中，需要枪头按照所操作的孔板(比如是96孔板)阵列排列好，这就需要直接购买盒式的枪头或者提前花费人力将散装的枪头整理好，不管哪种方式，都花费大量人力或者财力，且在补给枪头方面存在困难。在使用盒装式枪头时，也需要占据较大的存储空间。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的技术方案。本发明的一个方面，提供了一种枪头自动整理装置，其特征在于，该装置包括：

滚筒，该滚筒内侧壁上设置有垂直于旋转方向的档条，所述滚筒由电机驱动发生旋转，滚筒的两端开口；

间隙构件，伸入滚筒内，所述间隙的宽度大于枪头的细端的直径，小于枪头的粗端的直径，长度方向平行于滚筒轴线；所述间隙构件伸出的部分固定于滚筒外的装置本体上；

移送组件，沿垂直于间隙长度方向的方向移动，用于装取间隙上的枪头，并将其移送至阵列盘上。

可选的，装置还包括漏斗，设置在滚筒内，漏斗下方出口位于间隙构件正上方。

可选的，所述漏斗的斜上方具有一斜面构件，用于聚拢枪头。

可选的，所述漏斗、斜面构件均具有一竖直平面，通过竖直平面，漏斗与斜面构件相互固定连接。

可选的，所述移送组件包括：第一移动部件，由第一电机控制，沿设置在装置本体上的轨道滑动，所述轨道垂直于间隙长度方向；第二移动部件，由第二电机或者第一气缸驱动，相对于所述第一移动部件在第一预定位置、第二预定位置之间上下移动；多个具有凸头的成行排列的块状部件，设置在第二移动部件下部，成行方向与所述间隙构件长度方向平行。

可选的，所述凸头由第三电机或者第二气缸驱动，上下移动预定距离。

可选的，所述块状部件由第三电机或者第二气缸驱动，上下移动预定距离。

可选的，所述块状部件之间的距离可调。

可选的，所述块状部件之间的距离具有两档，第一档与间隙构件上相邻的两个枪头之间的距离相同，第二档与阵列盘上相邻的枪头插孔之间的距离相同。

可选的，该装置还包括阵列盘支撑平台，所述阵列盘支撑平台为两个，分别设置在间隙构件的两侧，所述阵列盘设置在所述阵列盘支撑平台上。

本发明还提供一种针对细胞培养板的自动移液系统，包括前面所述的枪头自动整理装置，所述枪头整理装置为自动移液枪提供枪头阵列。

另一方面，本发明提供一种枪头自动整理方法，该方法包括：

S1.将散列的枪头倒入滚筒内；

S2.驱动滚筒，滚筒通过旋转将枪头向上带起；

S3.枪头落入漏斗汇聚后，头朝下的枪头落入延伸至滚筒内的间隙构件内；

S4.具有一行与枪头宽端内径相匹配的凸头的移送组件通过上下运动、平移运动将连续排列的竖直狭缝内的预定数量的枪头取走并转移至阵列盘上方；

S5.调整该行凸头中每相邻两个凸头之间的间距至预定值，再通过移送组件做上下运动将取走的枪头放置至阵列盘内；

S6.重复步骤S4,S5，直至枪头形成规定的阵列。

可选的，步骤S4包括：

S41.控制移送组件在垂直于间隙构件的方向上进行平移运动至第一预定位置，并使与枪头宽端内径相匹配的每个凸头与间隙构件上的每个枪头相对；

S42.控制凸头伸出至第二预定位置，使每个凸头插取枪头；

S42.控制移送组件向上运动至第二预定位置，然后在垂直于间隙构件的方向上进行平移运动至第三预定位置。

可选的，步骤S5包括：

S51.调整每相邻两个凸头之间的距离为阵列盘上每相邻两个枪头插孔之间的距离；

S52.控制移送组件向下运动至第四预定位置，使每个枪头插入阵列盘上的孔内；

S53.控制凸头进行缩回动作，以卸掉枪头。

可选的，步骤S4包括：

S41’.控制移送组件在垂直于间隙构件的方向上进行平移运动至第一预定位置，并使与枪头宽端内径相匹配的每个凸头与间隙构件上的每个枪头相对；

S42’.控制凸头向下移动第二预定距离至第三预定位置，使每个凸头插取枪头，所述第二预定距离是凸头在卸掉枪头后的位置至装取枪头位置的竖直方向的距离；

S43’.控制移送组件向上运动至初始位置，然后在垂直于间隙构件的方向上进行平移运动至第二预定位置。

可选的，步骤S5包括：

S51’.调整每相邻两个凸头之间的距离为阵列盘上每相邻两个枪头插孔之间的距离；

S52’.控制移送组件向下运动至第五预定位置，使每个枪头插入阵列盘上的孔内；

S53’.控制一设置在凸头上方的活动部件相对凸头进行下移动作，以推掉枪头。

可选的，在间隙构件的两侧均设置有阵列盘，步骤S4、S5、S6交替对第一阵列盘、第二阵列盘进行。

本发明还提供一种针对细胞培养板的移液操作方法，在方法中，移液枪装载前面所述的枪头自动整理方法整理的枪头阵列进行液体的吸取和释放。

通过本发明，实现了对散装枪头的自动整理和排序功能，不仅能够为自动移液系统在线提供成盒排列的枪头，还能够提供盒装枪头，不需要再为自动移液系统外购盒式枪头，有助于降低自动移液系统的实现成本。

附图说明

图1示出了本发明提出的枪头自动整理装置的整体结构立体图；

图2示出了本发明提出的枪头自动整理装置的滚筒部分的结构图；

图3示出了本发明提出的枪头自动整理装置内的枪头引导部分的具体结构图；

图4示出了本发明提出的枪头自动整理装置中整理成阵列的部分的立体结构图；

图5示出了移送组件结构侧视图；

图6示出了本发明提出的枪头自动整理装置中整理成阵列的部分的俯视图。

具体实施方式

本发明提供一种枪头自动整理装置，如图1所示，该枪头自动整理装置包括：滚筒1，该滚筒内侧壁上设置有垂直于旋转方向的档条，所述滚筒由电机驱动发生旋转，滚筒的两端开口；间隙构件2，伸入滚筒内，所述间隙的宽度大于枪头的细端的直径，小于枪头的粗端的直径，长度方向平行于滚筒轴线；所述间隙构件伸出的部分固定于滚筒外的装置本体上；移送组件3，其沿垂直于间隙长度的方向移动，其部分组件进行上下动作，用于装取间隙上的枪头，并将其移送至阵列盘上。

本发明借助振动和空间位阻原理实现散装枪头的快速整理排序。通过一个至少一端开口的滚筒实现向上带动枪头与枪头振动。由于枪头的两端分别为细端和粗端，本发明在设计了一个竖立的间隙，该间隙的宽度大于枪头的细端而小于其粗端，间隙构件伸入滚筒，枪头随滚筒旋转振动并被带起，在重力作用下向间隙掉落时，只有细端可以进入间隙，而粗端被间隙口夹住从而竖立起来，实现枪头成一线排列。当间隙中摆好m个枪头时，枪头被移送组件转移走，然后间隙会随机落入枪头，再等重新摆放m个枪头后，枪头被移送组件转移走，如此重复，转移走的m个枪头移送至阵列盘上，在阵列盘上形成一行或者列，至形成n行(或者列)时，实现一个预定枪头阵列。所述一行或者一列的枪头之间的间距、每行(或者列)之间的间隔可通过调整或者设置移送组件中插取枪头的各相邻凸头之间的距离来实现。

作为一种实施方式，整理好的每行枪头还可在操作平台上直接移送到枪头盒中，整盒枪头阵列排满后，将整盒枪头通过传送装置传送至预定位置，并将下一空盒传送至操作平台。

作为另一种实施方式，在形成枪头阵列后，可通过转移装置将枪头阵列一次性转移并插入枪头盒内，形成盒装的m×n(m，n为自然数)的枪头阵列。

盒装枪头的售价约是散装枪头的4～5倍，因此盒装的m×n(m，n为自然数)的枪头阵列可作为处理产品进行经营。在本发明中主要以96孔板进行说明。一般96孔板的孔是12*8阵列排布，为了整理后的枪头阵列能够适用于96孔板，m设置为12，n设置为8。

作为第三种实施方式，整理成的枪头阵列也可直接与移液枪对接，移液枪装取所述枪头阵列进行吸液或者添液操作，本发明所形成的枪头阵列中相邻枪头之间的间距跟联排移液器的间距相匹配，这样能够实现自动地为联排移液器提供枪头阵列，便于移液器快速更换枪头，本发明能够解决为移液器自动供给枪头环节的技术问题。考虑到孔板具有多种规格形式，6孔板、12孔板、24孔板、96孔板、384孔板等，根据针对操作的孔板的类型调整联排移液器的组合情况，调整形成的枪头阵列的m，n值，从而能够为各种与不同孔板对应的移液器组合自动提供枪头。当然，整理好的枪头阵列也适用于单枪头移液枪。

作为一种具体实施方式，本发明提供的枪头自动整理装置，包括：滚筒1，如图2所示，该滚筒1内侧壁上设置有垂直于旋转方向的档条，所述滚筒1由电机(图中未示出)驱动发生旋转，滚筒的两端开口；间隙构件2，伸入滚筒内，所述间隙的宽度大于枪头的细端的直径，小于枪头的粗端的直径，长度方向平行于滚筒轴线；所述间隙构件伸出的部分固定于滚筒外的装置本体上；移送组件，其沿垂直于间隙长度方向的方向移动，其部分组件进行上下动作，用于装取间隙上的枪头，并将其移送至阵列盘上。滚筒1的前后两端具有开口，供间隙构件2伸出，间隙构件2伸出的部分通过开口能够被固定在装置本体上。作为一种具体实施方式，间隙构件2伸出开口的一端，固定在装置本体上；为了使随着滚筒旋转以及档条带起来的枪头更多地落在间隙构件上，滚筒内还设置有漏斗4，漏斗4设置在滚筒1内偏上、偏左的位置，漏斗下方出口位于间隙构件正上方，漏斗能够帮助收集被向上带起的枪头，落入漏斗4的枪头在重力作用下的相当一部分头朝下进入间隙构件。在漏斗的背侧以及间隙构件的上方设置有一导向板5，导向板5有助于引导枪头落入间隙构件内。

为了更好的收集枪头，在所述漏斗的旁边设置一斜面构件，所述漏斗、斜面构件均具有一竖直平面，通过竖直平面，漏斗与斜面构件相互固定连接。通过这样的结构设置，能够提高枪头的整理效率。

为了提高滚筒内枪头落入竖直狭间隙的几率，以提高枪头整理效率，以及考虑方便安装的问题，如图3所示，所述漏斗4由4个平面围成，其中一对平面s1,s2相互平行且垂直于水平面l，另一对平面的其中一平面s3垂直于水平面l且与所述一对平面分别垂直，另一平面s4为斜面，与所述滚筒1的中心轴线平行。该漏斗的横截面为长方形。该漏斗通过平面s1固定在滚筒外的装置本体上，前面所述的导向板5设置在所述平面s2上。所述漏斗的斜上方具有一斜面组件6，斜面组件6固定在平面s3上，用于聚拢枪头。本发明通过将所述档条的上表面为凹间隙形状，能够在滚筒转动时，由所述档条带起更多的枪头，能够进一步提高整理效率。

通过滚筒旋转、漏斗、斜面构件、导向板等构件对枪头掉落方向的引导，会在间隙构件上形成一列枪头。

所述移送组件主要解决的技术问题是将间隙构件上形成的预定数量的枪头转移至阵列盘内。

如图4所示，所述移送组件3包括：第一移动部件31，由第一电机控制，沿设置在装置本体上的轨道32移动，所述轨道32垂直于间隙长度方向；第二移动部件33，由第二电机或者第一气缸驱动，相对于所述第一移动部件31在第一预定位置、第二预定位置之间上下移动；多个具有凸头的成行排列的块状部件34，设置在第二移动部件33下部，成行方向与所述间隙构件2长度方向平行，所述凸头与枪头宽端内径相匹配。所述第一移动部件平移移动到第一预定位置，每个凸头与间隙构件上的每个枪头相对，所述第一移动部件31平移移动到第二预定位置，每个凸头与阵列盘的每个枪头孔相对，通过所述第一移动部件31，将间隙构件2上形成的m个枪头转移至阵列盘上的第一行、第二行、第三行、……、第n行，直至形成m*n阵列。因此所述块状部件34之间的距离可调，通过块状部件34之间的距离调整实现每相邻两个凸头之间的距离在两个值之间调整，第一值是间隙构件2上的每相邻两个枪头之间的距离，第二值是阵列盘上每相邻两个枪头孔之间的距离。第一移动部件31对准间隙构件上的枪头时，第二移动部件33相对所述第一移动部件31向下移动至第三预定位置，以通过凸头装载间隙构件上的枪头，凸头与枪头内径尺寸相匹配。在装载上枪头后，第二移动部件33向上移动至原来位置，然后第一移动部件31平移至第一预定位置，在平移的过程中，凸头(块状部件)之间的间距进行调整，然后第二移动部件33向下移动至第四位置，通过凸头的缩回动作或者凸头上方设置的下推部件将枪头卸载在阵列盘上。如果采用凸头进行缩回和伸出的动作来卸载枪头，那么由于枪头仅需在两个相对变化的位置之间动作，所述凸头可由第三电机或者第二气缸驱动。如果采用下推部件将枪头推掉以卸载枪头，那么下推部件可由第三电机或者第二气缸驱动。第二移动部件在上下两个相对变化的位置间移动，可由第二电机或者第一气缸驱动。一般来说，气缸适合在两个固定的位置之间的发送移动的情况。

作为一种具体实施方式，如图5所示，第一移动部件31为一滑块，沿垂直于间隙构件长度的方向设置的滑轨移动，第二移动部件33设置在滑块下方，通过气缸驱动能够相对滑块进行上下移动。第二移动部件33的下方设置具有凸头的块状部件34，块状部件34穿设在一水平轴上，通过块状部件在水平轴上的位置变化实现块状部件之间间距的两档调节。第一档与间隙构件上相邻的两个枪头之间的距离相同，第二档与阵列盘上相邻的枪头插孔之间的距离相同。通过气缸驱动驱动轴进行上下移动，从而驱动轴带动横轴进行上下运动，横轴穿设多个具有所述凸头的成行排列的块状部件，成行方向与所述间隙构件长度方向平行，所述块状部件之间沿横轴方向，由第三电机或者第二气缸驱动来调整块状部件之间的间距，从而调节相邻块状部件、凸头之间的间距。

该装置还包括阵列盘支撑平台，如图6示，所述阵列盘支撑平台为两个，分别设置在间隙构件的两侧，所述阵列盘设置在所述阵列盘支撑平台上。通过设置两个阵列盘支撑平台，在往一侧的阵列盘上一行一行地转移枪头时，另一侧地阵列盘可将整理好的枪头向移液器进行装备，也可将整理好的枪头进行装盒操作，并准备下一个阵列盘，从而能够提高整理枪头的效率。

另一方面，本发明提供一种枪头自动整理方法，该方法包括：

S1.将散列的枪头倒入滚筒内；

S2.驱动滚筒，滚筒通过旋转将枪头向上带起；

S3.枪头落入漏斗汇聚后，头朝下的枪头落入延伸至滚筒内的间隙构件内；

S4.具有一行与枪头宽端内径相匹配的凸头的移送组件通过上下运动、平移运动将连续排列的竖直狭缝内的预定数量的枪头取走并转移至阵列盘上方；

S5.调整该行凸头中每相邻两个凸头之间的间距至预定值，再通过移送组件做上下运动将取走的枪头放置至阵列盘内；

S6.重复步骤S4,S5，直至枪头形成规定的阵列。

作为一种具体实施方式，步骤S4包括：

S41.控制移送组件在垂直于间隙构件的方向上进行平移运动至第一预定位置，并使与枪头宽端内径相匹配的每个凸头与间隙构件上的每个枪头相对；

S42.控制凸头向下移动第一预定距离至第二预定位置，使每个凸头插取枪头；所述第一预定距离是凸头在原来位置(即初始位置)至装取装取枪头的距离；

S43.控制凸头向上运动至原来位置，然后移送组件在垂直于间隙构件的方向上进行平移运动至第二预定位置。

可选的，步骤S5包括：

S51.调整每相邻两个凸头之间的距离为阵列盘上每相邻两个枪头插孔之间的距离；

S52.控制移送组件向下运动至第四预定位置，使每个枪头插入阵列盘上的孔内；

S53.控制凸头进行缩回动作将枪头推掉，以卸掉枪头。

可选的，步骤S4包括：

S41’.控制移送组件在垂直于间隙构件的方向上进行平移运动至第一预定位置，并使与枪头宽端内径相匹配的每个凸头与间隙构件上的每个枪头相对；

S42’.控制凸头向下移动第二预定距离至第三预定位置，使每个凸头插取枪头；所述第二预定距离是凸头在卸掉枪头后的位置至装取枪头位置的竖直方向的距离；

S43’.控制凸头向上运动至初始位置，然后在垂直于间隙构件的方向上进行平移运动至第三预定位置。

可选的，步骤S5包括：

S51’.调整每相邻两个凸头之间的距离为阵列盘上每相邻两个枪头插孔之间的距离；

S52’.控制移送组件向下运动至第五预定位置，使每个枪头插入阵列盘上的孔内；

S53’.控制一设置在凸头上方的活动部件(或者具体成为下推部件)相对凸头进行下推动作，以推掉枪头。

在间隙构件的两侧均设置有阵列盘，步骤S4、S5、S6交替对第一阵列盘、第二阵列盘进行。

本发明还提供一种针对细胞培养板的移液操作方法，在方法中，移液枪装载前面所述的枪头自动整理方法整理的枪头阵列进行液体的吸取和释放。

通过本发明提出的枪头自动整理装置，可将散装的枪头自动整理成阵列式的排列方式，能够为移液枪、移液枪阵列供给枪头，为自动移液系统的实现提供了支撑，且有助于降低自动移液系统的成本，节省了因为枪头盒存储所占据的空间。

本发明还提供一种针对细胞培养板的自动移液系统，包括前面所述的枪头自动整理装置，所述枪头整理装置为自动移液枪提供枪头阵列。

通过本发明所提供的装置、方法、系统，实现了对散装枪头的自动整理和排序功能，能够为自动移液系统提供成盒排列的枪头，不再为自动移液系统外购盒式枪头，有助于降低自动移液系统的实现成本。

在细胞培养的过程中，需要利用移液枪对细胞培养孔板进行吸液、添液操作，移液系统使用的是96支的矩阵组合移液器，枪头的消耗量很大，满负荷10万支/天，本发明提供的枪头自动整理排序装置，枪头的整理速度可达到100支/分钟，可满足移动系统的使用需求。使用在线枪头整理装置有很多优点，首先减少了现场枪头的存储空间，无序堆放的枪头密度比装盒枪头大的多，第二，减少了枪头输出的废料数量和体积，第三，可以降低系统的运行成本。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。

Claims (7)

1.一种枪头自动整理方法，其特征在于，该方法包括：

S1.将散列的枪头倒入滚筒内；

S2.驱动滚筒，滚筒通过旋转将枪头向上带起；

S3.枪头落入漏斗汇聚后，头朝下的枪头落入延伸至滚筒内的间隙构件内；

S4.具有一行与枪头宽端内径相匹配的凸头的移送组件通过上下运动、平移运动将连续排列的竖直狭缝内的预定数量的枪头取走并转移至阵列盘上方；

S5.调整该行凸头中每相邻两个凸头之间的间距至预定值，再通过移送组件做上下运动将取走的枪头放置至阵列盘内；

S6.重复步骤S4,S5，直至枪头形成规定的阵列。

2.根据权利要求1所述的枪头自动整理方法，其特征还在于，步骤S4包括：

S41.控制移送组件在垂直于间隙构件的方向上进行平移运动至第一预定位置，并使与枪头宽端内径相匹配的每个凸头与间隙构件上的每个枪头相对；

S42.控制凸头向下移动第一预定距离至第二预定位置，使每个凸头插取枪头；所述第一预定距离是凸头在初始位置至装取装取枪头的距离；

S43.控制凸头向上运动至原来位置，然后移送组件在垂直于间隙构件的方向上进行平移运动至第二预定位置。

3.根据权利要求1所述的枪头自动整理方法，其特征还在于，步骤S5包括：

S51.调整每相邻两个凸头之间的距离为阵列盘上每相邻两个枪头插孔之间的距离；

S52.控制移送组件向下运动至第四预定位置，使每个枪头插入阵列盘上的孔内；

S53.控制凸头进行缩回动作，以卸掉枪头。

4.根据权利要求1所述的枪头自动整理方法，其特征还在于，步骤S4包括：

S41’.控制移送组件在垂直于间隙构件的方向上进行平移运动至第一预定位置，并使与枪头宽端内径相匹配的每个凸头与间隙构件上的每个枪头相对；

S42’.控制凸头向下移动第二预定距离至第三预定位置，使每个凸头插取枪头；所述第二预定距离是凸头在卸掉枪头后的位置至装取枪头位置的竖直方向的距离；

S43’.控制凸头向上运动至初始位置，然后在垂直于间隙构件的方向上进行平移运动至第三预定位置。

5.根据权利要求1所述的枪头自动整理方法，其特征还在于，步骤S5包括：

S51.调整每相邻两个凸头之间的距离为阵列盘上每相邻两个枪头插孔之间的距离；

S52.控制移送组件向下运动至第五预定位置，使每个枪头插入阵列盘上的孔内；

S53.控制一设置在凸头上方的活动部件相对凸头进行下推动作，以推掉枪头。

6.根据权利要求1所述的枪头自动整理方法，其特征还在于，在间隙构件的两侧均设置有阵列盘，步骤S4、S5、S6交替对第一阵列盘、第二阵列盘进行。

7.一种针对细胞培养板的移液操作方法，其特征在于，移液枪装载权利要求1-6任一项所述的枪头自动整理方法整理的枪头阵列进行液体的吸取和释放。

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