CN111348048A - 货车超载报警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

货车超载报警方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种货车超载报警方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆管理技术领域。该货车超载报警方法包括：通过同步货车的纵向加速度和实际车速的时钟之后，获取货车在同一时刻的纵向加速度和实际车速，计算得到货车行驶的路面坡度，然后，根据路面坡度按照预设的车辆动力学方程得到该货车的质量。本申请的方法由于通过采用时钟同步之后的货车纵向加速度和实际车速，使得计算的货车行驶的路面坡度更加准确，然后根据准确的路面坡度计算得到货车的质量，使得其更接近货车的实际质量，因此，可以更精准的判断该货车是否超载，进而使得可以准确查处超载超限的货车。

Description

货车超载报警方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆管理技术领域，具体而言，涉及一种货车超载报警方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，随着经济的进步，物流配送活动增加，大型载货车的运输需求也显著增加。一些载货车司机为了降低成本，采取少报标记吨位，逃漏通行费的手法来获取非法利润，出现大批货车实际装载货物重量高于标记吨位的现象，也就是违章超载。货车超载不仅会对道路、桥梁产生极大的损害，而且对货车本身也会产生非预期的损伤，影响车辆寿命，最重要的是超载会导致车辆的操纵性能大大降低，存在极大的行驶安全隐患。
现有技术中，车辆的超载报警主要是通过在车架上布置测距传感器或压力传感器来实现车辆垂直方向的受力测量，对车辆进行判断是否超载。
但是，采用现有技术，仅适用于水平路面，在有坡度的路面测量结果偏差较大，导致无法准确查处超载超限车辆。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种货车超载报警方法、装置、设备及存储介质，以便使得计算的整车质量的更加准确，从而能够准确查处超载超限车辆。
为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种货车超载报警方法，该方法包括：
同步所述货车的纵向加速度和实际车速的时钟；
获取所述货车在同一时刻下的纵向加速度和实际车速，计算得到所述货车行驶的路面坡度；
根据所述路面坡度按照预设的车辆动力学方程得到所述货车的质量；
确定所述货车的质量是否大于预设超载限制值，若大于所述预设超载限制值，则发送报警信息。
可选地，所述同步所述货车的纵向加速度和实际车速的时钟，包括：
获取预设时间段内所述货车在平直路面上的纵向加速度和实际车速；
对所述货车的实际车速进行微分，以获取车辆的实际加速度；
根据所述预设时间段内纵向加速度和实际加速度的变化率，计算所述纵向加速度和所实际车速的延时关系；
根据所述延时关系通过预设时钟补偿算法对所述货车的纵向加速度和实际车速的时钟进行同步。
可选地，获取所述货车在同一时刻下的纵向加速度和实际车速，计算得到所述货车行驶的路面坡度，包括：
获取所述货车从第一车速到第二车速时间段内的平均纵向加速度，以及平均加速度；
根据所述平均纵向加速度和平均加速度计算得到所述货车行驶时间段内的等效路面坡度。
可选地，根据所述等效路面坡度按照预设的车辆动力学方程得到所述货车的质量，包括：
获取所述货车从第一车速到第二车速时间段内的平均加速度和平均扭矩；
在满足风阻极小条件时，即所述第一车速和第二车速为低速情况时，可以忽略风阻对车辆行驶的影响，此时根据所述等效路面坡度、所述平均加速度和所述平均扭矩，按照公式(1)：
Figure BDA0002434636390000031
计算得到所述货车的质量；
其中，aa为所述平均加速度，Ta为所述平均扭矩，α为等效路面坡度，i0为主减速比，i1为变速器速比，ηT为传动系机械效率，r为车轮滚动半径，g为重力加速度，f为滚阻系数，δ为旋转质量换算系数。
第二方面，本申请实施例还提供了一种货车超载报警装置，所述装置包括：同步模块，获取模块，计算模块和报警模块；
所述同步模块，用于同步所述货车的纵向加速度和实际车速的时钟；
所述获取模块，用于获取所述货车在同一时刻下的纵向加速度和实际车速，计算得到所述货车行驶的路面坡度；
所述计算模块，用于根据所述路面坡度按照预设的车辆动力学方程得到所述货车的质量；
所述报警模块，用于确定所述货车的质量是否大于预设超载限制值，若大于所述预设超载限制值，则发送报警信息。
可选地，所述同步模块，具体用于：获取预设时间段内所述货车在平直路面上的纵向加速度和实际车速；
对所述货车的实际车速进行微分，以获取车辆的实际加速度；
根据所述预设时间段内纵向加速度和实际加速度的变化率，计算所述纵向加速度和所述实际车速的延时关系；
根据所述延时关系通过预设时钟补偿算法对所述货车的纵向加速度和实际车速的时钟进行同步。
可选地，所述获取模块，具体用于：获取所述货车从第一车速到第二车速时间段内的平均纵向加速度，以及平均加速度；
根据所述平均纵向加速度和平均加速度计算得到所述货车行驶时间段内的等效路面坡度。
可选地，所述计算模块，具体用于：获取所述货车从第一车速到第二车速时间段内的平均加速度和平均扭矩；
在满足风阻极小条件时，即所述第一车速和第二车速为低速情况时，可以忽略风阻对车辆行驶的影响，此时根据所述等效路面坡度、所述平均加速度和所述平均扭矩，按照如下公式(1)：
Figure BDA0002434636390000051
计算得到所述车辆的质量；
其中，aa为所述平均加速度，Ta为所述平均扭矩，α为等效路面坡度，i0为主减速比，i1为变速器速比，ηT为传动系机械效率，r为车轮滚动半径，g为重力加速度，f为滚阻系数，δ为旋转质量换算系数。
第三方面，本申请实施例还提供一种货车超载报警设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当货车超载报警设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，执行上述第一方面所提供的用于货车超载报警方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行上述第一方面所提供的用于货车超载报警方法。
本申请的有益效果是：
本申请提供一种货车超载报警方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过将货车的纵向加速度和实际车速的时钟进行同步，获取该货车在同一时刻下的纵向加速度和实际车速，计算得到该货车行驶的路面坡度，然后，再根据路面坡度按照预设的车辆动力学方程得到该货车的质量，由于通过采用时钟同步之后的货车纵向加速度和实际车速，使得计算的货车行驶的路面坡度更加准确，然后根据准确的路面坡度计算得到货车的质量，使得其更接近货车的实际质量，因此，可以更精准的判断该货车是否超载，进而使得可以准确查处超载超限的货车。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为是本申请实施例提供的一种货车超载报警系统的应用框图；
图2为本申请实施例提供的一种货车超载报警系统的模块方框示意图；
图3为本申请实施例提供的一种货车超载报警方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种货车在行驶过程中的纵向加速度、实际加速度和路面坡度关系示意图；
图5为本申请实施例提供的一种同步货车的纵向加速度和实际车速时钟的流程示意图；
图6为本申请实例提供的一种计算路面坡度的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种货车超载报警装置的方框示意图；
图8为本申请实施例提供的一种货车超载报警设备的示意图。
图标：10-货车超载报警系统；11-控制单元；12-电控制动系统；100-货车超载报警装置；200-存储单元；300-处理单元；400-通信单元。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
如图1所示，图1为本申请较佳实施例提供的一种货车超载报警系统的应用框图。在使用货车超载报警系统10时，该货车超载报警系统10包括：控制单元11及电控制动系统(Electric control system，简称：EBS)12，控制单元11通过控制器局域网络(ControllerArea Network，简称：CAN)总线与电控制动系统12进行通信，以实现数据通讯或交互。
其中，控制单元11及电控制动系统12指具有数据处理能力的电子设备。控制单元11及电控制动系统12可以是，但不限于，智能手机、电脑(personal computer，PC)、平板电脑、数字助理(personal digital assistant，PDA)、移动上网设备(mobile Internetdevice，MID)等。
可选地，控制单元11及电控制动系统12也可以集成于同一电子设备，例如计算机，在此不做限制。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种货车超载报警系统的模块方框示意图，控制单元11包括货车超载报警装置100、存储单元200、处理单元300以及通信单元400。
存储单元200、处理单元300以及通信单元400各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。货车超载报警装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储单元200中的功能模块。处理单元300用于执行存储单元200中存储的可执行程序代码，例如本实施例中的货车超载报警装置100所包括的可执行程序代码，处理单元300在调用存储单元200上存储的可执行程序代码时，以实现本实施例中的货车超载报警方法。
其中，存储单元200可以是，但不限于，随机存取存储单元(Random AccessMemory，RAM)，只读存储单元(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储单元(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储单元(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储单元(Electric Erasable ProgrammableRead-Only Memory，EEPROM)等。
存储单元200用于存储程序，例如，本发明提供的货车超载报警装置100所对应的功能模块。
处理单元300可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。处理单元300可以是通用处理单元，包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、网络处理单元(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理单元(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑单元件、分立门或者晶体管逻辑单元件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理单元可以是微处理单元或者该处理单元也可以是任何常规的处理单元等。
通信单元400用于通过CAN总线建立控制单元11与电控制动系统12之间的通信连接，并用于通过CAN总线接收和发送数据。
应当理解，图2所示的结构仅为示意，货车超载报警系统10可以包括比图2所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种货车超载报警方法的流程示意图，该方法应用于图2所示的控制单元11，控制单元11是指控制终端，对货车上安装的传感器采集的数据信号进行处理等。下面将对图3所示的具体方法流程做详细阐述：
步骤S30，同步货车的纵向加速度和实际车速的时钟。
其中，在本实施例中，货车的纵向加速度和实际车速是通过两个不同的传感器采集获取的，且传感器的响应速度不一样，纵向加速度和实际车速之间会出现存在一定的延时，具体的，纵向加速度是可以通过加速度传感器采集，整车实际车速是可以通过轮速传感器采集获取的。因此，可以将纵向加速度与实际车速的时钟进行同步，以提高路面坡度计算的准确性。
将纵向加速度标记为A(t)，实际车速记为V(t)，与实际车速V(t)同步之后的纵向加速度标记为Aa(t)，纵向加速度和实际车速之间存在一定的时间差Δta，以实际车速的时间作为基准时间，则t时刻的实际纵向加速度Aa(t)满足以下公式：
Aa(t)＝A(t+Δta) (公式一)
这样就可以将纵向加速度与实际车速的时钟进行同步。
步骤S31，获取货车在同一时刻下的纵向加速度和实际车速，计算得到货车行驶的路面坡度。
具体的，可以通过货车中的CAN总线，获取加速度传感器采集的纵向加速度，以及轮速传感器采集的实际车速。
请参考图4，图4为本申请实施例提供的一种货车在行驶过程中的纵向加速度、实际加速度和路面坡度关系示意图，通过获取传感器采集的纵向加速和实际车速，可以理解，由于货车行驶在平直路面上，则纵向加速为实际加速度与重力加速度沿路面坡度方向分量的矢量和，如图4所示，可以得到货车实际加速度aa(t)，实际纵向加速度Aa(t)和路面坡度β之间的关系：
Aa(t)＝aa(t)-g×sinβ (公式二)
根据预设时间段内的平均纵向加速度和平均加速度计算得到货车行驶时间段内的等效路面坡度，可以将获取的货车的纵向加速度A(t)和车速V(t)代入公式一、二，例如，预设时间段是t1～t2，其中t1为车速刚刚达到10km/h的时刻，t2为车速刚刚达到11km/h的时刻，则可以求得t1～t2时间段内的等效路面坡度，即：
Figure BDA0002434636390000101
其中，α为等效路面坡度，A(t)为纵向加速度，g为重力加速度，Δta是纵向加速度和实际加速度之间的时间差。
步骤S32，根据路面坡度按照预设的车辆动力学方程得到货车的质量。
具体的，可以根据上述求得的等效路面坡度α，并根据车辆动力学方程，可以得到整车质量M。
Figure BDA0002434636390000111
其中，i0为主减速比，i1为变速器速比，ηT传动系机械效率，r为车轮滚动半径，CD为风阻系数，A为迎风面积，g为重力加速度，f为滚阻系数，δ为旋转质量换算系数。
步骤S33，确定货车的质量是否大于预设超载限制值，若大于预设超载限制值，则发送报警信息。
在计算得到货车的质量M之后，将该货车质量M与预设超限制值M0进行比较，若该货车质量M大于M0，即M＞M0，则控制单元判断该货车已超载，在本实施例中，控制单元可以，但不限于通过CAN总线和中控屏连接，并且控制单元通过CAN总线向中控屏持续发送超载报警信号，单次持续时间小于3s，报警间隔时间为20s，在此不做限定，可以根据具体实际情况设定报警持续时间和报警间隔时长，当该货车停车时报警信号立即停止发送，当货车重新起步或重新上电时，控制单元重新计算货车的质量是否超载，以及中控屏根据接收到的控制单元发出的超载报警信号进行实时语音播报以提醒驾驶员，当报警信号停止发送时，停止语音提醒。
综上所述，本申请实施例提供一种货车超载报警方法，可以通过将货车的纵向加速度和实际车速的时钟进行同步，获取该货车在同一时刻下的纵向加速度和实际车速，计算得到该货车行驶的路面坡度，然后，再根据路面坡度按照预设的车辆动力学方程得到该货车的质量，最后，分析确定该货车的质量是否大于预设超载限制值，若大于，则发送报警信息。在该方法中由于通过采用时钟同步之后的货车纵向加速度和实际车速，使得计算的货车行驶的路面坡度更加准确，然后根据准确的路面坡度计算得到货车的质量，使得更接近货车的实际质量，因此，可以更精准的判断该货车是否超载，进而使得可以准确查处超载超限的货车。
请参考图5，图5为本申请实施例提供的一种同步货车的纵向加速度和实际车速时钟的流程的示意图，具体的详细步骤如下：
步骤S50，获取预设时间段内货车在平直路面上的纵向加速度和实际车速。
在本实施例中，是在平直路面(坡度恒定)进行0～50km/h加速实验，具体的，控制单元通过CAN总线实时获取货车的纵向加速度信号A(t)和实际车速信号V(t)，可以理解的是，在平直路面上，纵向加速度是指货车的实际加速度与重力加速度沿路面坡度方向分量的矢量和，且实际纵向加速度的变化率等于实际加速度的变化率。
步骤S51，对货车的实际车速进行微分，以获取车辆的实际加速度。
在本实施例中，在获取了货车在平直路面上车速之后，对车速信号V(t)作一阶微分，可得货车的实际加速度：
a(t)＝V′(t) (公式五)
步骤S52，根据预设时间段内纵向加速度和实际加速度的变化率，计算纵向加速度和实际车速的延时关系。
对车辆实际加速度a(t)作一阶微分，可得车辆实际加速度的变化率：
ar(t)＝a′(t)＝V″(t) (公式六)
对EBS上传的纵向加速度A(t)做一阶微分，可得到纵向加速度的变化率：
Ar(t)＝A′(t) (公式七)
例如，货车加速到10km/h的时刻为ta，则有ar(ta)＝V″(ta)，Ar(ta)＝A′(ta)，由于A(t)与V(t)取自不同的传感器，且传感器的响应速度不一样，从而导致A(t)与V(t)之间存在特定的延时，因而A′(ta)与V″(ta)不可能完全相等，但是一定可以在ta附近找到一个或者多个时刻ta+Δt1，ta+Δt2，ta+Δt3，…，使得A′(ta+Δtx)＝V″(ta)(x＝1，2，3，…)，由于A(t)与V(t)的延时关系一定，因而Δtx的多种可能值中有且仅有一个值为正确值；
从Δt1，Δt2，Δt3…中找出正确值，为使得误差范围在1％以内，则以下公式九成立：
0.99A′(t+Δtx)≤V″(t)≤1.01A′(t+Δtx) (公式八)
(1)分别将Δtx＝Δt1，-Δt1，2Δt1代入公式八，检查公式八是否完全成立，若成立，则Δt1可能为正确值，待进一步确认，否则为错误值。
(2)分别将Δtx＝Δt2，-Δt2，2Δt2代入公式八，检查公式八是否完全成立，若成立，则Δt2可能为正确值，待进一步确认，否则为错误值。
(3)分别将Δtx＝Δt3，-Δt3，2Δt3代入公式八，检查公式八是否完全成立，若成立，则Δt3可能为正确值，待进一步确认，否则为错误值。
若有Δtx存在多个值能够通过以上检查，则可以扩大Δtx的赋值验证范围来进一步确认Δtx的正确值，例如：经过以上检查后，Δt1和Δt2的验证结果都成立，则可通过以下方式来作进一步检查：
(1)Δtx＝Δt1，-2Δt1，-Δt1，2Δt1，2Δt1代入公式八，检查公式八是否完全成立，若成立，则Δt1可能为正确值，待进一步确认，否则为错误值。
(2)将Δtx＝Δt2，-2Δt2，-Δt2，2Δt2，2Δt2代入公式八，检查公式八是否完全成立，若成立，则Δt2可能为正确值，待进一步确认，否则为错误值。
按照上述检查方式不断递推，直至Δtx仅有唯一值Δta能够通过上述规则的检查。
步骤S53，根据延时关系通过预设时钟补偿算法对所述货车的纵向加速度和实际车速的时钟进行同步。
其中，以实际车速V(t)的时间为基准时间，则可以得到在t时刻车辆的实际纵向加速度为上述实施例中的公式一，即：
Aa(t)＝A(t+Δta) (公式一)
根据以上推导，实现了将实际车速与纵向加速度的时钟同步。
请参照图6，图6为本申请实例提供的一种计算路面坡度的流程示意图，具体的详细步骤如下：
步骤S60，获取货车从第一车速到第二车速时间段内的平均纵向加速度，以及平均加速度。
在本实施例中，车速达到10km/h的时刻为t1，车速达到11km/h的时刻为t2，由此，得到t1至t2时间段的整车的平均纵向加速度、平均加速度分别为Aa，aa：
Figure BDA0002434636390000151
Figure BDA0002434636390000152
将公式一代入公式十，得到如下公式十一：
Figure BDA0002434636390000153
其中，Δta为纵向加速度和实际加速度之间的延时。
步骤S61，根据平均纵向加速度和平均加速度计算得到货车行驶时间段内的等效路面坡度。
需要说明的是，将公式十和公式十一代入公式二，可以求得t1～t2时间段的等效路面坡度α，即上述实施例中的公式三：
Figure BDA0002434636390000154
根据等效路面坡度按照预设的车辆动力学方程得到货车的质量，包括：
获取货车从第一车速到第二车速时间段内的平均加速度和平均扭矩。
具体的，控制单元通过CAN总线获取在t1～t2时间段内的发动机控制器(Electronic Control Unit，简称：ECU)或电机控制单元(Moter Control Unit，简称：MCU)反馈的实际驱动扭矩T(t)，在t1～t2时间段内的平均扭矩如下所示：
Figure BDA0002434636390000161
在满足风阻极小条件时，即所述第一车速和第二车速为低速情况时，可以忽略风阻对车辆行驶的影响，此时再根据等效路面坡度、平均加速度和平均扭矩，按照上述公式(四)计算得到货车的质量。
在本实施例中，取车速在10km/h至11km/h的区间来进行计算，保证货车是低速行驶，在该情况下满足风阻极小的条件，可以忽略此时风阻对货车加速过程的影响，因此，可以将公式五中的风阻部分去除，从而得到：
Figure BDA0002434636390000162
将公式十、公式十二、公式十一和公式三代入公式十三计算，可以得到实际质量M的计算公式：
Figure BDA0002434636390000163
综上所述，本发明实施例提供的一种货车超载报警方法，通过先将货车的纵向加速度和实际车速的时钟进行同步，获取该货车从第一车速到第二车速时间段内的平均纵向加速度，以及平均加速度，计算得到该货车行驶的路面坡度，然后，根据路面坡度按照预设的车辆动力学方程得到货车的质量，并确定货车的质量是否大于预设超载限制值，若大于，则发送报警信息，利用中控屏进行超载语音播报。本申请的方法由于将实际车速与纵向加速度的时钟进行同步后，使得计算的货车行驶的路面坡度更加准确，然后根据准确的路面坡度计算得到货车的质量，使得更接近货车的实际质量，因此，可以更精准的判断该货车是否超载，进而使得可以准确查处超载超限的货车。
请参照图7，图7为本申请实例提供的一种货车超载报警装置100的方框示意图，包括同步模块S70，获取模块S71，计算模块S72和报警模块S73。
其中，同步模块S70，用于同步货车的纵向加速度和实际车速的时钟。
获取模块S71，用于获取货车在同一时刻下的纵向加速度和实际车速，计算得到货车行驶的路面坡度。
计算模块S72，用于根据所述路面坡度按照预设的车辆动力学方程得到所述货车的质量。
报警模块S73，用于确定货车的质量是否大于预设超载限制值，若大于所述预设超载限制值，则发送报警信息。
可选地，同步模块S70，具体用于：获取预设时间段内货车在平直路面上的纵向加速度和实际车速；
对货车的实际车速进行微分，以获取车辆的实际加速度；
根据预设时间段内纵向加速度和实际加速度的变化率，计算纵向加速度和所述实际车速的延时关系；
根据该延时关系通过预设时钟补偿算法对货车的纵向加速度和实际车速的时钟进行同步。
可选地，获取模块S71，具体用于：获取货车从第一车速到第二车速时间段内的平均纵向加速度，以及平均加速度；
根据平均纵向加速度和平均加速度计算得到该货车行驶时间段内的等效路面坡度。
可选地，计算模块S72，具体用于：获取货车从第一车速到第二车速时间段内的平均加速度和平均扭矩；
在满足风阻极小条件时，即所述第一车速和第二车速为低速情况时，可以忽略风阻对车辆行驶的影响，此时根据上述等效路面坡度、平均加速度和平均扭矩，按照如下公式(1)：
Figure BDA0002434636390000181
计算得到该车辆的质量；
其中，aa为平均加速度，Ta为平均扭矩，α为等效路面坡度，i0为主减速比，i1为变速器速比，ηT传动系机械效率，r为车轮滚动半径，CD为风阻系数，A为迎风面积，g为重力加速度，f为滚阻系数，δ为旋转质量换算系数。
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
图8为本申请实施例提供的一种货车超载报警设备的示意图，该超载报警设备可以集成于终端设备或者终端设备的芯片，该终端可以是具备数据处理功能的计算设备。
该超载报警设备包括：处理器701、存储器702。
存储器702用于存储程序，处理器701调用存储器702存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种货车超载报警方法，其特征在于，所述方法包括：
同步所述货车的纵向加速度和实际车速的时钟；
获取所述货车在同一时刻下的纵向加速度和实际车速，计算得到所述货车行驶的路面坡度；
根据所述路面坡度按照预设的车辆动力学方程得到所述货车的质量；
确定所述货车的质量是否大于预设超载限制值，若大于所述预设超载限制值，则发送报警信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步所述货车的纵向加速度和实际车速的时钟，包括：
获取预设时间段内所述货车在平直路面上的纵向加速度和实际车速；
对所述货车的实际车速进行微分，以获取车辆的实际加速度；
根据所述预设时间段内纵向加速度和实际加速度的变化率，计算所述纵向加速度和所述实际车速的延时关系；
根据所述延时关系通过预设时钟补偿算法对所述货车的纵向加速度和实际车速的时钟进行同步。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述货车在同一时刻下的纵向加速度和实际车速，计算得到所述货车行驶的路面坡度，包括：
获取所述货车从第一车速到第二车速时间段内的平均纵向加速度，以及平均加速度；
根据所述平均纵向加速度和平均加速度计算得到所述货车行驶时间段内的等效路面坡度。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述等效路面坡度按照预设的车辆动力学方程得到所述货车的质量，包括：
获取所述货车从第一车速到第二车速时间段内的平均加速度和平均扭矩；
在满足风阻极小条件，即所述第一车速和第二车速为低速情况时，可以忽略风阻对车辆行驶的影响，此时根据所述等效路面坡度、所述平均加速度和所述平均扭矩，按照公式(1)：
Figure FDA0002434636380000021
计算得到所述货车的质量；
其中，aa为所述平均加速度，Ta为所述平均扭矩，α为等效路面坡度，i0为主减速比，i1为变速器速比，ηT为传动系机械效率，r为车轮滚动半径，g为重力加速度，f为滚阻系数，δ为旋转质量换算系数。
5.一种货车超载报警装置，其特征在于，所述装置包括：同步模块，获取模块，计算模块和报警模块；
所述同步模块，用于同步所述货车的纵向加速度和实际车速的时钟；
所述获取模块，用于获取所述货车在同一时刻下的纵向加速度和实际车速，计算得到所述货车行驶的路面坡度；
所述计算模块，用于根据所述路面坡度按照预设的车辆动力学方程得到所述货车的质量；
所述报警模块，用于确定所述货车的质量是否大于预设超载限制值，若大于所述预设超载限制值，则发送报警信息。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述同步模块，具体用于：
获取预设时间段内所述货车在平直路面上的纵向加速度和实际车速；
对所述货车的实际车速进行微分，以获取车辆的实际加速度；
根据所述预设时间段内纵向加速度和实际加速度的变化率，计算所述纵向加速度和所述车速的延时关系；
根据所述延时关系通过预设时钟补偿算法对所述货车的纵向加速度和车速的时钟进行同步。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
获取所述货车从第一车速到第二车速时间段内的平均纵向加速度，以及平均加速度；
根据所述平均纵向加速度和平均加速度计算得到所述货车行驶时间段内的等效路面坡度。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于：
获取所述货车从第一车速到第二车速时间段内的平均加速度和平均扭矩；
在满足风阻极小条件时，即所述第一车速和第二车速为低速情况时，可以忽略风阻对车辆行驶的影响，此时根据所述等效路面坡度、所述平均加速度和所述平均扭矩，按照如下公式(1)：
Figure FDA0002434636380000041
计算得到所述车辆的质量；
其中，aa为所述平均加速度，Ta为所述平均扭矩，α为等效路面坡度，i0为主减速比，i1为变速器速比，ηT为传动系机械效率，r为车轮滚动半径，g为重力加速度，f为滚阻系数，δ为旋转质量换算系数。
9.一种货车超载报警设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当货车超载报警设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行时执行如权利要求1至4任一所述的货车超载报警方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4任一所述的货车超载报警方法的步骤。
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