CN111345949A - 一种自动爬楼梯装置、控制方法及轮椅 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动攀爬楼梯装置包括三个纵向伸缩衍架和两个横向伸缩的剪式结构、横向承力滑轨、与轮椅连接的固定平台、驱动装置。三个纵向伸缩衍架通过两个横向伸缩的剪式结构连接并使用横向承力滑轨加固并限制其自由度，底部装有用履带形式驱动装置。本发明的特点是作为一个攀爬楼梯的椅子附件可拆卸，可以使用自己的轮椅或椅子实现攀爬楼梯的功能；同时也可以实现舒适的平地行走、爬坡功能，利用平衡重心的方法，使爬梯过程中使用者处于与水平面平行的状态，并且装置落脚点为楼梯面而非楼梯沿，更大程度上保持平稳，并且能在平地和斜坡处通过驱动装置自由活动，安全的同时也能提供更多的便利。

Description

一种自动爬楼梯装置、控制方法及轮椅

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别是一种自动爬楼梯装置、控制方法及轮椅。

背景技术

当今中国，一方面，人口老龄化比例逐渐加大，许多年老体弱者由于行动不便不得不借助轮椅实现日常活动，另一方面，由于先天或者后天的原因造成下肢伤残的人群，日常活动也不得不借助轮椅来实现。轮椅的大量需求促进了我国轮椅产业近年来较快发展，普通电动轮椅及人力轮椅大量进入千家万户，提高了人们的生活品质。但是，在人们日常活动过程中时常会碰到上下楼梯的情况，可是不论是普通电动轮椅还是人力轮椅要实现爬上楼梯，都是一件比较困难的问题，为此，设计具有爬楼梯功能的轮椅代替普通电动轮椅或人力轮椅是非常必要的。

目前，市面上大多数具有爬楼梯功能的轮椅采用履带式或行星轮式，这些装置往往需要他人的辅助才能实现爬楼梯的功能。履带式的爬梯装置在爬梯过程中其装置与楼梯为点接触，这种方式使得在爬梯过程中爬梯装置与楼梯台阶沿平齐，从而造成整个装置在爬梯过程中处于倾斜状态，安全性不高，且舒适性差；行星轮结构轮椅的爬梯装置是由若干小轮组成的轮组，在爬梯过程中轮组中的小轮既可以绕各自的轴线自传，又可以随着系杆一起绕中心轴公转，所以对于单轮组式的爬梯装置，稳定性差，而双轮组式或多轮组式的爬梯装置虽然稳定性得到提高，但由于体积庞大且偏重影响了其使用范围，无法大面积推广使用。综上所述，如何设计一种安全性和稳定性好的的爬楼梯装置，成为当前急需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自动爬楼梯装置，该装置可以同时实现平地行走及爬梯功能，结构简单，且通过伸缩结构的调整可以使使用者一直处于与水平面平行的状态。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供的自动爬楼梯装置，包括纵向运动系统、横向运动系统、驱动装置和固定装置；所述纵向运动系统，用于实现沿纵向升降到预设高度；所述横向运动系统，与所述纵向运动系统连接，并实现沿横向移动到预设距离；所述驱动装置，设置于所述纵向运动系统的底部和所述横向运动系统的两侧，为所述纵向运动系统和横向运动系统提供运动的动力，所述固定装置，用于固定所述横向运动系统、纵向运动系统和驱动装置，在所述驱动装置的作用下使得横向运动系统实现横向运动；以及使得纵向运动系统实现纵向运动。

进一步，所述纵向运动系统结构包括底部框架和设置底部框架上的多个纵向伸缩衍架，所述纵向伸缩衍架之间通过剪式结构连接；所述剪式结构包括多个铰接的纵向伸缩臂，用于进行竖直方向上的升降。

进一步，所述横向运动系统结构包括多个横向剪式结构，每个所述横向剪式结构包括多个横向长臂和横向短臂，所述横向长臂通过中间销与固定装置连接，再与所述横向短臂连接，所述横向短臂另一端固定在固定装置上，与对应的纵向运动系统连接。

进一步，所述驱动装置包括履带装置和推杆装置；所述履带装置与纵向运动系统连接，用于为所述纵向运动系统提供动力；所述推杆装置包括横向推杆和纵向推杆，所述纵向推杆通过旋转固定轴及纵向推杆固定块与纵向运动系统连接，所述纵向推杆顶部通过纵向推杆顶部固定架与纵向伸缩臂连接，所述横向运动系统和纵向运动系统在所述横向推杆和纵向推杆的推力下进行伸缩。

进一步，所述固定装置包括承力滑轨、L板、固定块、顶部固定板；所述承力滑轨与所述纵向运动系统连接，用于限制横向运动系统的运动方向，所述L板包括内侧L板和外侧L板，所述内侧L板设置于中间的纵向伸缩衍架上，用于固定待用设备，所述外侧L板设置在两侧的伸缩衍架上，用于与外滑轨连接；

所述顶部固定板设置于纵向运动系统上部，所述顶部固定板设置有U形凹槽，所述U形凹槽与设置有U形滑槽的钢管连接；所述顶部固定板的U形凹槽通过固定孔与横向推杆连接，所述顶部固定板内所固定的横向推杆与所述横向剪式结构通过固定块连接，所述纵向运动系统的底部框架设置有旋转固定轴，所述旋转固定轴设置于旋转固定推杆支座上，用于固定纵向推杆。

进一步，所述履带装置包括履带、履带轮和履带固定轴；所述履带通过履带轮的带动进行传动，所述履带轮通过履带固定轴与纵向运动系统连接。

本发明还提供了一种根据所述自动爬楼梯装置来实现自动爬楼的轮椅，包括设置于自动爬楼梯装置的轮椅，所述轮椅与自动爬楼装置采用可拆卸方式进行连接。

本发明还提供了一种根据所述自动爬楼梯装置的自动爬楼梯控制方法，包括自动爬楼梯装置，所述自动爬楼梯装置中的纵向运动系统分别设置为A组件、B组件和C组件，所述A组件、B组件之间通过一个横向运动系统连接，所述B组件和C组件之间通过另一个横向运动系统连接，所述A组件、B组件和C组件的底部分别设置有驱动装置，所述两个横向运动系统的两侧分别设置有驱动装置，所述自动爬楼梯装置按照以下步骤进行控制：

A、B、C组件向前行驶，当A组件靠近楼梯时，A、B、C组件停止前进；

抬升A组件直到底部达到两级楼梯高度，伸长A组件伸缩杆，并检测A组件的前端距离直至预设距离，停止伸长A组件的伸缩杆，并使得A组件下降至楼梯对应台阶面；

抬升B组件并同时收缩A组件伸缩杆，伸长C组件伸缩杆，检测B组件到地距离达到预设值时，停止A组件伸缩杆收缩及C组件伸缩杆伸长，使得B组件下降到楼梯对应的台阶面；

使C组件向前行驶同时收缩C组件伸缩杆，检测C组件前端距离第一个阶梯距离直至预设距离，完成第一个阶梯的爬梯工作；

完成初始化工作，开始第二个阶梯的爬梯工作，抬升A组件，检测A组件前端距离直至达到预设距离，伸长A组件并使A组件伸缩杆下降，检测A组件到地距离直至预设距离，安置A组件并使B组件抬升；

同时收缩A组件伸缩杆，伸长C组件伸缩杆，检测B组件到地距离直至预设距离，使B组件触底并安置；

同时抬升C组件并收缩C组件伸缩杆，检测C组件到地距离及前端距离直至达到预设距离，使C组件触底并安置，完成第二个阶梯的爬梯工作；

开始循环重复，检测A组件前端距离直至达到预设距离，抬升A组件并同时伸长A组件伸缩杆，检测到A组件离地面距离直至预设距离，安置A组件并抬升B组件，同时收缩A组件伸缩杆，伸长B组件伸缩杆；

使得B组件下降并安置在地面，抬升C组件，同时收缩C组件伸缩杆，检测C组件到地距离直至达到预设距离，使A组件伸缩杆收缩并使A组件向前行驶，楼梯攀爬过程结束时BC组件不再有抬升过程，仅向前行驶并收缩杆件。

进一步，所述A、B、C组件抬升的高度是根据楼梯阶梯的实际高度确定的；所述A、B、C组件伸缩杆的伸缩距离是根据楼梯阶梯的实际宽度确定的。

进一步，所述A、B、C组件到地面距离是通过距离传感器获取的，所述A、B、C组件前端距离是通过距离传感器获取的。

本发明的有益效果在于：

本发明自动爬楼梯装置利用驱动装置分别对纵向运动系统和横向运动系统进行控制，通过电动推杆推动伸缩臂和剪式结构上升和下降，三套组件交替配合，底部与楼梯上平面接触，人与轮椅处于水平状态，能最大程度保持平稳和安全；通过底部履带驱动实现装置在平地处自由活动。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：

附图说明

图1是本发明立体示意简图。

图2是本发明俯视图。

图3是本发明正视图。

图4是图3顶部横向剪式结构的特殊固定块的局部放大结构图。

图5是本发明侧视图。

图6是本发明单个纵向伸缩衍架立体示意图。

图7是图6中B处的局部放大结构图。

图8是图6中A从的局部放大结构图。

图9是本发明上第一节楼梯第一阶段立体示意简图。

图10是本发明上第一节楼梯第二阶段立体示意简图。

图11是本发明上第一节楼梯后立体示意简图。

图12是本发明上第二节楼梯第一阶段示意简图。

图13是本发明上第二节楼梯后立体实验简图。

图14是本发明的自动爬楼梯轮椅结构示意图。

图15是本发明的自动爬楼控制流程图。

附图标号：底部框架11、剪式结构12、纵向伸缩臂121、底部U形滑111；横向长臂211、横向短臂212；顶部固定板34、内滑轨311、外滑轨312、内侧L板321、外侧L板322；特殊固定块331、旋转固定推杆支座332、纵向推杆固定块333、顶部U形凹槽341、旋转固定轴351、纵向推杆顶部固定架352；履带411、履带轮412、履带固定轴413、纵向推杆421、横向推杆422。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

实施例1

如图1、2、3所示，本实施例提供的自动爬楼梯装置，包括纵向运动系统、横向运动系统、驱动装置和固定装置；所述纵向运动系统，用于实现沿纵向升降到预设高度；所述横向运动系统，与所述纵向运动系统连接，并实现沿横向移动到预设距离；所述驱动装置，设置于所述纵向运动系统的底部和所述横向运动系统的两侧，为所述纵向运动系统和横向运动系统提供运动的动力，所述固定装置，用于固定所述横向运动系统、纵向运动系统和驱动装置，在所述驱动装置的作用下使得横向运动系统实现横向运动；以及使得纵向运动系统实现纵向运动，从而使整个爬楼梯装置实现爬楼梯运动。

本实施例提供的纵向运动系统采用三个纵向伸缩衍架构成，所述纵向运动系统结构包括底部框架11和设置底部框架上的多个纵向伸缩衍架，所述纵向伸缩衍架之间通过剪式结构 12连接；所述剪式结构包括多个铰接的纵向伸缩臂121，用于进行竖直方向上的升降；

所述底部框架11通过多个钢管连接，所述底部框架11对称设置有U形滑槽111；

所述剪式结构12与底部框架11通过轴杆与滚珠轴承连接。

如图4、5、6、7、8所示，本实施例提供的纵向伸缩衍架由横向剪式结构连接，每个所述纵向伸缩衍架均设置于底部框架上，每个所述纵向伸缩衍架由多个剪式结构构成，三个纵向伸缩衍架之间通过两个横向剪式结构；所述剪式结构包括多个铰接的纵向伸缩臂，以两个纵向伸缩臂中间销接为一级，五级伸缩臂首尾连接，用于进行竖直方向上的升降；

本实施例提供的底部框架通过四个矩形管钢焊接而成，内含左右对称的U形滑槽，横架中间有一对推杆固定块，底部焊有履带固定装置，所述底部框架活动端与中间剪式结构通过轴杆与滚珠轴承连接，固定端通过螺纹轴杆铰接。

本实施例的横向运动系统中的沿横向伸缩的衍架固定于位于中间的纵向伸缩衍架上，分别与前后两个纵向伸缩衍架用螺栓连接，内滑轨设置于外滑轨中，固定于纵向伸缩衍架的左右两侧，共四个，履带装置位于伸缩衍架的底部。

本实施例提供的横向运动系统采用两个横向剪式结构构成，每个所述横向剪式结构包括多个横向长臂211和横向短臂212，所述横向长臂中间销接于固定装置上，再与所述横向短臂连接，所述横向短臂另一端固定在固定装置上，与对应的纵向运动系统连接。

本实施例提供的固定装置包括承力滑轨、L板、固定块、顶部固定板34；所述承力滑轨与所述纵向运动系统连接，用于限制横向运动系统的运动方向；

所述L板包括内侧L板321和外侧L板322，所述内侧L板321设置于中间的纵向伸缩衍架上，用于固定待用设备，所述外侧L板322设置在两侧的伸缩衍架上，用于与外滑轨312连接；

所述顶部固定板34与纵向运动系统上部连接，所述顶部固定板34设置有U形凹槽341，所述U形凹槽341与设置有U形滑槽的钢管连接；

所述顶部固定板34的U形凹槽341通过固定孔与横向推杆422连接；

所述顶部固定板34内所固定的横向推杆422与所述横向剪式结构通过特殊固定块331连接；

所述纵向运动系统的底部框架11设置有旋转固定轴351，所述旋转固定轴351设置于旋转固定推杆支座332上，用于固定纵向推杆421。

本实施例提供的驱动装置包括履带装置和推杆装置；所述履带装置与纵向运动系统连接，用于为所述纵向运动系统提供动力；所述推杆装置包括横向推杆422和纵向推杆421，所述纵向推杆421通过旋转固定轴351及纵向推杆固定块333与纵向运动系统连接，所述纵向推杆421顶部通过纵向推杆顶部固定架352与纵向伸缩臂121连接，所述横向运动系统和纵向运动系统在所述横向推杆422和纵向推杆421的推力下进行伸缩。

所述履带装置包括履带411、履带轮412和履带固定轴413；所述履带411通过履带轮 412的带动进行传动，所述履带轮412通过履带固定轴413与纵向运动系统连接。

实施例2

如图14所示，本实施例根据自动爬楼梯装置组装成可以来实现自动爬楼的轮椅，通过在自动爬楼梯装置设置的轮椅，且所述轮椅与自动爬楼装置采用可拆卸方式进行连接，或者将轮椅固定连接在自动爬楼装置上。本实施例提供的自动爬楼装置包括由三个纵向伸缩衍架构成的纵向运动系统，每个纵向运动系统设置于底部框架上，每个所述纵向伸缩衍架由多个纵向剪式结构构成，三个纵向伸缩衍架之间通过两个横向剪式结构；两个横向剪式结构构成横向运动系统，纵向和横向的剪式结构包括多个铰接的纵向伸缩臂，每两个纵向伸缩臂中间销接为一级，五级伸缩臂首尾连接，用于进行竖直方向上的升降；其中横向的剪式结构可以根据实际的需要设置多个，以达到伸缩杆的前端能达到预设的位置。

本实施例提供的底部框架通过四个矩形钢管焊接而成，内含左右对称的U形滑槽，横架中间有一对推杆固定块，底部焊有履带固定装置，所述底部框架活动端与中间剪式结构通过轴杆与滚珠轴承连接，固定端通过螺纹轴杆铰接。

本实施例提供的轮椅设置于底部框架的矩形钢管上，通过螺栓或插销的方式连接。也可以通过在底部框架上设置连接部件，轮椅设置轮椅脚，轮椅脚的底部设置与连接部件相配合的连接装置，并可以调节连接部位。

本实施例的驱动装置，设置于所述纵向运动系统的底部和所述横向运动系统的两侧，为所述纵向运动系统和横向运动系统提供运动的动力。

本实施例的固定装置，用于固定所述横向运动系统、纵向运动系统和驱动装置，并使得装置分别实现纵向运动和横向运动。

实施例3

如图15所示，本实施例提供的利用自动爬楼梯装置按照以下控制步骤来实现自动爬楼梯的过程，本实施例提供的自动爬楼梯装置，除了包括上述实施例1中的纵向运动系统、横向运动系统、驱动装置和固定装置外，还设有控制系统；所述控制系统包括设置于爬楼梯装置上的前向距离传感器、对地间距测量装置、处理器；所述前向距离传感器用于采集爬楼梯装置到阶梯位置的距离信号并将距离信号传递给处理器；所述对地间距测量装置用于采集爬楼梯装置与阶梯水平面之间的高度信号并将高度信号传递给处理器；所述处理器接收到距离信号和高度信号后，并根据预设的参数计算分析出爬楼梯装置前进的距离和抬升的高度。

为描述简便，本实施例提供的自动爬楼梯装置中的纵向运动系统分别设置为A组件、B组件和C组件，所述A组件、B组件之间通过一个横向运动系统连接，所述B组件和C组件之间通过另一个横向运动系统连接，所述A组件、B组件和C组件的底部分别设置有驱动装置，所述两个横向运动系统的两侧分别设置有驱动装置，攀爬楼梯过程的工作原理如下：

启动后，由控制系统控制履带前进，A组件、B组件和C组件向前移动，并同时开启A组件前向距离传感器，直到检测到底部里楼梯间距小于规定参数，反馈给控制装置，停止A，B， C组件前进，之后进行通过控制系统启动A电动推杆和对地间距测量装置，进行抬升，抬高底座并通过伸缩臂和剪式结构提高抬升距离，直到测量装置反馈合适参数，停止抬升。

参见图9，控制系统发送信号给控制装置启动横向推杆和横向距离检测装置，通过横向剪式结构和固定块将A组件推出合适长度，控制系统通过处理器计算横向运动系统需要移动的距离，并将移动距离参数反馈给驱动装置，伸长A组件纵向推杆并开启对地面距离测试装置，将A组件平稳放置在第二级楼梯位置，并通过控制系统发送信号给B装置。

参见图10，控制系统接收到信号后，B装置开始启动推杆将其收缩，抬升B组件并启动 B组件对地面距离检测装置，直到收缩到合适距离，对地面距离检测装置采集B组件与地面之间的高度信号并反馈给控制系统。

参见图11，B组件移动后发送信号给A组件，C组件的横向电动推杆，使A组件电动推杆收缩，C组件电动推杆伸长，将B组件移动至第一个阶梯上方，此时伸长B组件纵向推杆，开启对地面距离检测装置，将B组件放置在第一级阶梯，控制系统发送信号给C组件。C组件接受到信号后，C组件开始启动前进履带和横向推杆，直到达到合适位置停止在A组件的原地面位置，即完成攀爬楼梯的第一个阶梯。

参见图12，控制系统启动A电动推杆和对地间距测量装置，进行抬升，抬高底座并通过伸缩臂和剪式结构提高抬升距离，直到测量装置反馈合适参数，停止抬升。

参见图13，停止抬升后发送信号给控制装置启动横向推杆和横向距离检测装置，工作方式与上第一级楼梯相同，即通过横向剪式结构和固定块将A组件推出合适长度，反馈合适参数给控制装置，伸长A组件纵向推杆并开启对地面距离测试装置，将A组件平稳放置在第三级楼梯位置，控制系统发送信号给B组件。控制系统接收到信号后，B组件开始启动推杆将其收缩，抬升B组件并启动B组件对地面距离检测装置，直到收缩到合适距离，检测装置反馈合适参数给控制系统，之后发送信号给A，C横向电动推杆，使A组件电动推杆收缩，C组件电动推杆伸长，将B组件移动至第二级阶梯上方，此时伸长B组件纵向推杆，开启对地面距离检测，将B组件放置在第一级阶梯，控制系统发送信号给C组件。C装置接受到信号后， C组件开始启动纵向推杆和对地面距离检测装置，推杆收到一定高度后，控制系统收到合适参数，开始收缩C组件横向推杆，直到达到第一级阶梯位置，伸长纵向推杆，将C组件放置在第一级阶梯，发送信号给A组件，重复以上操作，即可按级攀爬楼梯。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种自动爬楼梯装置，其特征在于：包括纵向运动系统、横向运动系统、驱动装置和固定装置；所述纵向运动系统，用于实现沿纵向升降到预设高度；所述横向运动系统，与所述纵向运动系统连接，并实现沿横向移动到预设距离；所述驱动装置，设置于所述纵向运动系统的底部和所述横向运动系统的两侧，为所述纵向运动系统和横向运动系统提供运动的动力；所述固定装置，用于固定所述横向运动系统、纵向运动系统和驱动装置，在所述驱动装置的作用下使得横向运动系统实现横向运动，以及使得纵向运动系统实现纵向运动。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述纵向运动系统结构包括底部框架(11)和设置底部框架上的多个纵向伸缩衍架，所述纵向伸缩衍架之间通过剪式结构(12)连接；所述剪式结构包括多个铰接的纵向伸缩臂(121)，用于进行竖直方向上的升降。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述横向运动系统结构包括多个横向剪式结构，每个所述横向剪式结构包括多个横向长臂(211)和横向短臂(212)，所述横向长臂通过中间销与固定装置连接，再与所述横向短臂连接，所述横向短臂另一端固定在固定装置上，与对应的纵向运动系统连接。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述驱动装置包括履带装置和推杆装置；所述履带装置与纵向运动系统连接，用于为所述纵向运动系统提供动力；所述推杆装置包括横向推杆(422)和纵向推杆(421)，所述纵向推杆(421)通过旋转固定轴(351)及纵向推杆固定块(333)与纵向运动系统连接，所述纵向推杆(421)顶部通过纵向推杆顶部固定架(352)与纵向伸缩臂(121)连接，所述横向运动系统和纵向运动系统在所述横向推杆(422)和纵向推杆(421)的推力下进行伸缩。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述固定装置包括承力滑轨、L板、固定块和顶部固定板(34)；所述承力滑轨与所述纵向运动系统连接，用于限制横向运动系统的运动方向，所述L板包括内侧L板(321)和外侧L板(322)，所述内侧L板(321)设置于中间的纵向伸缩衍架上，用于固定待用设备，所述外侧L板(322)设置在两侧的伸缩衍架上，用于与外滑轨(312)连接；

所述顶部固定板(34)设置于纵向运动系统上部，所述顶部固定板(34)设置有U形凹槽(341)，所述U形凹槽(341)与设置有U形滑槽的钢管连接；所述顶部固定板(34)的U形凹槽(341)通过固定孔与横向推杆(422)连接，所述顶部固定板(34)内所固定的横向推杆(422)与所述横向剪式结构通过固定块(331)连接，所述纵向运动系统的底部框架(11)设置有旋转固定轴(351)，所述旋转固定轴(351)设置于旋转固定推杆支座(332)上，用于固定纵向推杆(421)。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于：所述履带装置包括履带(411)、履带轮(412)和履带固定轴(413)；所述履带(411)通过履带轮(412)的带动进行传动，所述履带轮(412)通过履带固定轴(413)与纵向运动系统连接。

7.一种根据权利要求1-6任一项所述的自动爬楼梯装置来实现自动爬楼的轮椅，其特征在于，包括设置于自动爬楼梯装置的轮椅，所述轮椅与自动爬楼装置采用可拆卸方式进行连接。

8.一种根据权利要求1-6任一项所述的自动爬楼梯装置的自动爬楼梯控制方法，包括自动爬楼梯装置，其特征在于，所述自动爬楼梯装置中的纵向运动系统分别设置为A组件、B组件和C组件，所述自动爬楼梯装置按照以下步骤进行控制：

A、B、C组件向前行驶，当A组件靠近楼梯时，A、B、C组件停止前进；

抬升A组件直到底部达到两级楼梯高度，伸长A组件伸缩杆，并检测A组件的前端距离直至预设距离，停止伸长A组件的伸缩杆，并使得A组件下降至楼梯对应台阶面；

抬升B组件并同时收缩A组件伸缩杆，伸长C组件伸缩杆，检测B组件到地距离达到预设值时，停止A组件伸缩杆收缩及C组件伸缩杆伸长，使得B组件下降到楼梯对应的台阶面；

使C组件向前行驶同时收缩C组件伸缩杆，检测C组件前端距离第一个阶梯距离直至预设距离，完成第一个阶梯的爬梯工作；

完成初始化工作，开始第二个阶梯的爬梯工作，抬升A组件，检测A组件前端距离直至达到预设距离，伸长A组件并使A组件伸缩杆下降，检测A组件到地距离直至预设距离，安置A组件并使B组件抬升；

同时收缩A组件伸缩杆，伸长C组件伸缩杆，检测B组件到地距离直至预设距离，使B组件触底并安置；

同时抬升C组件并收缩C组件伸缩杆，检测C组件到地距离及前端距离直至达到预设距离，使C组件触底并安置，完成第二个阶梯的爬梯工作；

开始循环重复，检测A组件前端距离直至达到预设距离，抬升A组件并同时伸长A组件伸缩杆，检测到A组件离地面距离直至预设距离，安置A组件并抬升B组件，同时收缩A组件伸缩杆，伸长B组件伸缩杆；

使得B组件下降并安置在地面，抬升C组件，同时收缩C组件伸缩杆，检测C组件到地距离直至达到预设距离，使A组件伸缩杆收缩并使A组件向前行驶，楼梯攀爬过程结束时B、C组件不再有抬升过程，仅向前行驶并收缩杆件。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：所述A组件、B组件、C组件抬升的高度是根据楼梯阶梯的实际高度确定的；所述A、B、C组件伸缩杆的伸缩距离是根据楼梯阶梯的实际宽度确定的。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：所述A、B、C组件到地面距离是通过距离传感器获取的，所述A、B、C组件前端距离是通过距离传感器获取的。

Images