CN110203294A - 一种自动爬楼装置 - Google Patents
一种自动爬楼装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110203294A CN110203294A CN201910511291.3A CN201910511291A CN110203294A CN 110203294 A CN110203294 A CN 110203294A CN 201910511291 A CN201910511291 A CN 201910511291A CN 110203294 A CN110203294 A CN 110203294A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- wheels
- controller
- body shell
- loading platform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 75
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 6
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 21
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000005183 dynamical system Methods 0.000 description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 230000008450 motivation Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000002195 synergetic effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/02—Endless track vehicles with tracks and additional ground wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自动爬楼装置，包括车身本体、装载平台、履带组件、前轮组、后轮组、控制器和电源，所述履带组件沿车身本体长度方向安装，所述前轮组和后轮组上分别设有前轮伸缩机构和后轮移动机构，所述装载平台设有平台平衡机构，所述装载平台安装在车身本体上，所述平台平衡机构的两端分别铰接装载平台和车身本体，所述前轮伸缩机构的两端分别铰接前轮组和装载平台，所述后轮移动机构的两端分别铰接后轮组和车身本体，所述履带组件、前轮组、后轮组、前轮伸缩机构、后轮移动机构、平台平衡机构均与控制器电路连接控制，并通过电源连接提供动力源。
Description
技术领域
本发明属于机械领域，具体涉及一种自动爬楼装置。
背景技术
现代社会中，包括一般家庭、工厂和企业中，有很大一部分人居住的楼房、加工生产的厂房和上班的办公楼中是只有楼梯没有电梯的，当人们需要将物品放置到楼上时，只能通过人工将物品搬上楼，需要耗费非常大的人力成本，并且人力搬运物品的效率非常有限，对于生产货物较多的工厂企业而言是非常不利的，费时费力，并且容易造成人员受伤，不利于企业的发展，因此一些机械制造厂家为了解决该问题设计了一些自动爬楼装置，如专利号为：2017205631729的中国实用新型专利，公开了一种步进式重物自动爬楼梯车，包括车体框架、动力系统和车轮，车体框架由手柄、伸缩手推杆、伸缩支杆、后支撑柱、上板、升降杆、前下支撑柱、前底板、前支撑柱构成，动力系统是由电瓶和电机组成，动力系统也可以改造成气动，车轮包括后轮、起重轮、前轮，有益效果：前轮与起重轮可以同时立与台阶宽面，通过交替承重，实现重物提升登梯。但是这种结构的自动爬楼装置依然需要人手推动爬楼装置，从而才能保持爬楼装置稳定，自动化程度不高，并且该爬楼装置在爬楼时的平滑性较差，容易造成货物颠簸倾倒。
目前，中国老年人口日益增加，失能老人和一些残疾人出行受到了极大限制。尽管我国城市无障碍设施日益普及，但是很多老旧居民区低于六层以下的居民楼仍然大量存在。而恰恰是这些老旧的无电梯的楼房中居住了大量的退休老年人。因此他们出行受到了极大的限制。为了方面腿脚不够灵便的老年人和残疾人上下楼，人们设计了很多种爬楼梯的装置。特别是电动轮椅的出现，使得爬楼梯装置和轮椅种类繁多，但是目前很多爬楼梯轮椅的安全性不能满足要求，有些轮椅或者爬楼装置需要一个强壮的健康人辅助老年人或者残疾人乘坐爬楼梯轮椅或者装置上下楼，因此非常不可靠。而且目前所有爬楼梯轮椅或装置几乎都无法使轮椅在平地状态平滑过渡到下楼状态，或者上楼状态平滑过渡到平地状态，以及不能在狭窄的楼梯平台上进行自动转弯。目前所有轮椅在状态转换时都会有一个角度和重心的快速摆动，这样就降低了爬楼轮椅的安全性，为了解决这个问题，大多需要一个健康强壮的人在轮椅后部把持轮椅，防止轮椅的角度和重心的快速变化，避免轮椅倾覆的危险。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种爬楼过渡平缓、稳定性好的自动爬楼装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种自动爬楼装置，包括车身本体、装载平台、履带组件、前轮组、后轮组、控制器和电源，所述履带组件沿车身本体长度方向安装，所述前轮组和后轮组上分别设有前轮伸缩机构和后轮移动机构，所述装载平台设有平台平衡机构，所述装载平台安装在车身本体上，所述平台平衡机构的两端分别铰接装载平台和车身本体，所述前轮伸缩机构的两端分别铰接前轮组和装载平台，所述后轮移动机构的两端分别铰接后轮组和车身本体，所述履带组件、前轮组、后轮组、前轮伸缩机构、后轮移动机构、平台平衡机构均与控制器电路连接控制，并通过电源连接提供动力源。
在本发明中，所述装载平台上安装有姿态传感器，所述姿态传感器、控制器、平台平衡机构依次电路连接形成水平状态调节回路。
在本发明中，所述车身本体的四周和顶部、底部均设有距离传感器，所述距离传感器、控制器、前轮伸缩机构、后轮移动机构依次电路连接形成前轮组伸缩和后轮组伸缩移动的调节回路。
在本发明中，所述履带组件包括履带、主动轮、轴、履带驱动电机，所述履带驱动电机与控制器电路连接。
在本发明中，所述前轮组包括左前轮、右前轮，所述左前轮和右前轮均独立设有前轮驱动电机和前轮刹车组件，所述左前轮和右前轮之间通过转向器连接，所述左前轮和右前轮上均设有避震器。
在本发明中，所述前轮组还包括角度传感器，所述角度传感器与控制器电路连接，向控制器传递检测信号。
在本发明中，所述前轮伸缩机构包括前轮伸缩器，所述前轮伸缩器竖直安装，所述前轮组通过前轮伸缩器驱动伸缩。
在本发明中，所述后轮移动机构包括后轮伸缩机构、后轮前后移动机构、转向角度传感器和前后倾角传感器，所述后轮伸缩机构竖直安装，所述后轮前后移动机构与后轮伸缩机构形成夹角，所述后轮组的左、右轮毂通过后轮前后移动机构沿车身本体长度方向作横向移动、通过后轮伸缩机构进行上下移动，所述转向角度传感器和前后倾角传感器与控制器电路连接，向控制器传递检测信号。
在本发明中，所述后轮组包括左后轮和右后轮，所述左后轮和右后轮均独立设有后轮驱动电机、后轮刹车组件、避震器和后轮转向器，所述后轮转向器独立驱动左后轮和右后轮进行原地转向。
在本发明中，所述控制器上电路连接有环境采集装置，所述环境采集装置分别设置在车身本体的四周和顶部、底部，所述环境采集装置与控制器电路连接，向控制器传递检测信号。
在本发明中，所述控制器依据检测信号控制履带组件、前轮组、后轮组的运行使车身本体在工作过程中自动避障、防止发生碰撞。
本发明的有益效果是：本发明通过在装载平台上设置姿态传感器和平台平衡机构，使装载平台在整个路面行走过程和爬楼工作过程中进行实时的信号反馈并进行调节，使其始终保持水平状态，防止装载的货物发生倾倒掉落，并且在本发明在工作过程中，通过履带组件、前轮组、后轮组之间的协同作用，实现爬楼装置在路面、上楼、下楼之间的工作环境中进行自动运行工作，自动化程度较高，无需人工进行控制即可实现。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明：
图1为本实施例关机停止状态示意图；
图2为本实施例路面行走模式下的状态示意图；
图3为本实施例上楼模式下第一步的状态示意图；
图4为本实施例上楼模式下第二步的状态示意图；
图5为本实施例上楼模式下第三步的状态示意图；
图6为本实施例上楼模式下第四步的状态示意图；
图7为本实施例上楼模式下第五步的状态示意图；
图8为自动爬楼装置处于楼梯平台上的状态示意图；
图9为本实施例转弯模式下第一步的状态示意图；
图10为本实施例转弯模式下第二步的状态示意图；
图11为本实施例转弯模式下第三步的状态示意图；
图12为本实施例转弯模式下第四步的状态示意图；
图13为本实施例转弯模式下第五步的状态示意图；
图14为本实施例转弯模式下第六步的状态示意图；
图15为本实施例转弯模式下第七步的状态示意图；
图16为本实施例下楼模式下第一步的状态示意图；
图17为本实施例下楼模式下第二步的状态示意图；
图18为本实施例下楼模式下第三步的状态示意图；
图19为本实施例下楼模式下第四步的状态示意图；
图20为本实施例下楼模式下第五步的状态示意图；
图21为本实施例下楼模式下第六步的状态示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例：
本实施例公开了一种自动爬楼装置，包括车身本体（1）、装载平台（2）、履带组件（3）、前轮组（4）、后轮组（5）、控制器和电源，所述履带组件（3）沿车身本体（1）长度方向安装，所述前轮组（4）和后轮组（5）上分别设有前轮伸缩机构（6）和后轮移动机构（7），所述装置平台（2）安装在车身本体（1）上，所述装载平台（2）的底部设有平台平衡机构（8），所述平台平衡机构（8）的两端分别铰接装载平台（2）和车身本体（1），所述前轮伸缩机构（6）的两端分别铰接前轮组（4）和装载平台（2），在本实施例中，所述装载平台（2）安装在车身本体（1）的前端，该装载平台也可以安装在车身本体上的其它位置，可以按照实际使用场所的便捷性进行调整，与本技术方案具有相同的技术效果，所述后轮移动机构（7）的两端分别铰接后轮组（5）和车身本体（1），所述履带组件（3）、前轮组（4）、后轮组（5）、前轮伸缩机构（6）、后轮移动机构（7）、平台平衡机构（8）均与控制器电路连接控制，并通过电源连接提供动力源。所述车身本体（1）上安装有姿态传感器（9），所述装载平台（2）上安装有姿态传感器（9），所述姿态传感器（9）、控制器、平台平衡机构（8）依次电路连接形成水平状态调节回路。在本实施例中，所述平台平衡机构（8）为伺服电缸，通过伺服电缸和姿态传感器（9）的配合工作，使装载平台（2）始终保持水平状态，同时也可以将装载平台（2）设为向上开口的无盖箱体结构，箱体侧面开设箱门，便于装载货物的同时可以防止伺服电缸调节时出现轻微延迟导致货物倾倒的现象。
作为优选的实施方式，所述车身本体（1）的四周和底部均设有距离传感器（10），所述距离传感器（10）、控制器、前轮伸缩机构（6）、后轮移动机构（7）依次电路连接形成前轮组（4）和后轮组（5）伸缩摆动的调节回路。所述履带组件（3）包括履带、主动轮、轴、履带驱动电机，所述履带驱动电机通过主动轴驱动履带运动，所述履带驱动电机与控制器电路连接，所述履带可以安装在车身本体（1）的中部或两侧位置，具有相同的技术效果。
作为优选的实施方式，所述前轮组（4）包括左前轮（41）、右前轮（42），所述左前轮（41）和右前轮（42）均独立设有前轮驱动电机和前轮刹车组件，所述左前轮（41）和右前轮（42）之间通过转向器连接，转向器可在0～180°范围内转向，所述左前轮（41）和右前轮（42）上均设有避震器，通过各自的前轮驱动电机和前轮刹车组件进行左前轮（41）和右前轮（42）的运行控制，具备同步运动和差速运行的功能。当然在本发明中前轮组（4）和后轮组（5）的结构也可以是以下实施结构，前轮组（4）包括左前轮（41）、右前轮（42）和前轮驱动电机，所述左前轮（41）和右前轮（42）之间独立设置有驱动轮毂，当前轮组（4）转向时，通过转向器驱动左前轮（41）和右前轮（42）一起进行同步转向。所述后轮组（5）包括左后轮（51）和右后轮（52），所述左后轮（51）和右后轮（52）均独立设有后轮驱动电机、后轮刹车组件、避震器和后轮转向器，所述后轮转向器独立驱动左后轮（51）和右后轮（52）转向，当后轮组（5）转向时，通过左后轮（51）和右后轮（52）独立配置的后轮转向器分别对左后轮（51）和右后轮（52）进行原地转向，从而保证自动爬楼装置在转向过程中保持稳定，在本发明中，所述前轮组（4）和后轮组（5）可以同时采用后轮组（5）所述的结构；在本发明中，所述前轮组（4）也可以采用后轮组（5）所述的结构、同时后轮组（5）采用前轮组（4）所述的结构。这三种轮组组合均可满足自动爬楼装置的功能要求。
作为优选的实施方式，所述前轮组（4）还包括角度传感器，所述角度传感器与控制器电路连接，向控制器传递检测信号。所述控制器上电路连接有用于检测工作环境环境采集装置（11），所述环境采集装置（11）分别设置在车身本体（1）的四周和底部，所述环境采集装置（11）与控制器电路连接，向控制器传递检测信号，在本实施例中环境采集装置（11）包括光电传感器和摄像采集器，通过光电传感器及摄像采集器对路面工作环境信息进行采集，从而使自动爬楼装置的工作运行能自动避障、防止碰撞、更智能完成复杂的任务，同时在本发明中，在控制器中设有信号接收模块，该信号接收模块可以基于无线信号或有线信号，人们可以通过控制端发送信号至信号接收模块中选择手动控制模式，使自动爬楼装置可以接收外部信号进行运行，手动控制模式中，控制端输入信号，通过信号接收模块接收后，通过控制器中的中央处理器处理信号，发送至各个执行机构中，即将自动爬楼装置原自动模式中的传感器信号检测输入切断，更改为人工信号通过信号接收模块接收输入，从而实现自动和手动多功能切换，满足不同的应用场景，使本发明的适用性更高。
作为优选的实施方式，所述前轮伸缩机构（6）包括前轮伸缩器，所述前轮伸缩器竖直安装，所述前轮组（4）通过前轮伸缩器驱动伸缩，所述前轮伸缩器为电动缸或气动缸或液压缸或线控拉杆均具有相同的技术效果，在本实施例中采用电动缸进行驱动。所述后轮移动机构（7）包括后轮伸缩机构、后轮前后移动机构、转向角度传感器和前后倾角传感器，所述后轮伸缩机构竖直安装，所述后轮前后移动机构与后轮伸缩机构形成夹角，所述后轮组的左、右轮毂通过后轮前后移动机构进行横向移动、通过后轮伸缩机构进行纵向移动，所述转向角度传感器和前后倾角传感器与控制器电路连接，向控制器传递检测信号。在本实施例中，所述后轮伸缩机构和后轮前后移动机构均为电动缸，也可以为其它实现后轮组（5）伸缩摆动功能的结构，与本技术手段具有相同的技术效果。
本发明的自动爬楼装置在关机停止状态下，装载平台（2）通过平台平衡机构（8）的作用使其保持水平状态，前轮组（4）和后轮组（5）分别通过前轮伸缩机构（6）和后轮伸缩机构收起，使前轮组（4）和后轮组（5）均脱离地面，履带组件（3）与地面接触，
本发明的自动爬楼装置可以根据实际使用的环境不同具有多种工作模式，并且各种工作模式可以通过控制器的控制进行自动切换运行，主要包括有：在路面上行走的行走模式、向上爬楼工作的上楼模式、在楼梯平台上进行转弯工作的转弯模式、向下爬楼工作的下楼模式。
在行走模式下：前轮组（4）和后轮组（5）分别通过前轮伸缩机构（6）和后轮移动机构（7）伸出与底面接触，并且使履带组件（3）与底面脱离，整体车身与底面之间形成夹角，然后通过电机驱动前轮组（4）和后轮组（5）运动，在整个过程中，装载平台（2）均通过平台平衡机构（8）的调节作用始终保持水平状态。同时本发明在复杂的地形下工作时，通过将前轮组（4）和后轮组（5）伸缩接触地面，使履带组件（3）部分接触地面，实现履带组件（3）、前轮组（4）、后轮组（5）同时或交替工作，从而使自动爬楼装置顺利通过复杂的地形。
在上楼模式下：
第一步，自动爬楼装置倒车到楼梯级处，使后轮组（5）与第一级楼梯级侧面接触，然后后轮移动机构（7）继续驱动后轮组（5）运动，使后轮组（5）在第一级楼梯处保持不动，整体车身后移使履带组件（3）后端处于楼梯级的上方。
第二步，后轮组（5）向上收起，使履带组件（3）以前轮组（4）与车身本体（1）之间的铰接点为支点向下转动接触到楼梯级，然后再将前轮组（4）向上收起，在此过程中装载平台（2）均通过平台平衡机构（8）的调节作用始终保持水平状态。
第三步，自动爬楼装置在履带电机的驱动下开始上楼，装载平台（2）保持水平，后轮组（5）完全收起到车内后部，履带组件（3）在楼梯级上行走。
第四步，自动爬楼装置在履带电机的驱动下攀爬到楼梯的上端时，自动爬楼装置继续运动，使小部分的履带组件（3）到达楼梯平台上方，后轮组（5）向下伸出与楼梯平台接触，装载平台（2）保持水平，自动爬楼装置继续运动。
第五步，当履带组件（3）完全脱离楼梯级时，前轮组（4）向下伸出与楼梯平台接触，装载平台（2）保持水平，通过电机驱动前轮组（4）和后轮组（5）使自动爬楼装置在楼梯平台上行走，完成向上爬楼工作。
在转弯模式下：
第一步，自动爬楼装置移动至指定位置，前轮组（4）转向至最大角度（90°）。
第二步，左后轮（51）或右后轮（52）刹车锁定，右后轮（52）或左后轮（51）处于自由状态，前轮组（4）在电机的驱动下运动，自动爬楼装置顺时针或逆时针转向90°。
第三步，前轮组（4）中靠近后轮组（5）的轮毂刹车锁定，远离后轮组（5）的轮毂处于自由状态，后轮组（5）刹车释放处于自由状态，使后轮组（5）转向至最大角度（90°）。
第四步，自动爬楼装置在后轮组（5）驱动下、顺时针或逆时针转向90°，从而完成180°转弯掉头。
第五步，前轮组（4）刹车释放处于自由状态，自动爬楼装置在前轮组（4）和后轮组（5）的共同驱动下，横向移动至合适位置。
第六步，自动爬楼装置的前轮组（4）和后轮组（5）转向复位（90°）。
第七步，自动爬楼装置倒车至楼梯级，完成自动转弯，准备再次向上或向下爬楼。
此外，当本发明在狭窄的空间内进行转弯时，可以将前轮组（4）和后轮组（5）同时转动一定角度，并且同时驱动前轮组（4）和后轮组（5），使其以车身本体（1）的中心点为圆心进行转动，从而实现在狭窄的空间内完成转弯动作。
在下楼模式下：
第一步，自动爬楼装置前进到楼梯级处，前轮组（4）向上收起，前端履带组件（3）接触楼梯级，履带组件（3）运行，同时后轮组（5）同步向上收起，车身角度不变，装载平台（2）保持水平。
第二步，当自动爬楼装置行驶至履带组件（3）与第二级楼梯级接触时，后轮组（5）同步向上收起和向后摆动，此时后轮组（5）相对楼梯平台为静止状态，在此过程中装载平台（2）保持水平。
第三步，当自动爬楼装置行驶至履带组件（3）的后端与楼梯级接触时，后轮组（5）完全收起至车身内，自动爬楼装置在履带组件（3）的驱动下向下爬楼，装载平台（2）保持水平。
第四步，当自动爬楼装置行驶至履带组件（3）的前端到达楼梯平台时，履带组件（3）继续运行，后轮组（5）同步先下伸出和向前摆动装载平台（2）保持水平。
第五步，后轮组（5）同步向下伸出和向前摆动至最低级楼梯级的侧面时，后轮组（5）继续同步向下伸出和向前摆动，此时后轮组（5）相对楼梯平台保持静止状态，在此过程中装载平台（2）保持水平。
第六步，当自动爬楼装置的后轮组（5）处于垂直楼梯平台伸出状态时，前轮组（4）向下伸出，履带完全脱离楼梯，装载平台（2）保持水平，完成向下爬楼工作。
以上所述仅为本发明的优选实施方式，只要以基本相同手段实现本发明目的的技术方案都属于本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自动爬楼装置，其特征在于：包括车身本体（1）、装载平台（2）、履带组件（3）、前轮组（4）、后轮组（5）、控制器和电源，所述履带组件（3）沿车身本体（1）长度方向安装，所述前轮组（4）和后轮组（5）上分别设有前轮伸缩机构（6）和后轮移动机构（7），所述装载平台（2）安装在车身本体（1）上，所述装载平台（2）设有平台平衡机构（8），所述平台平衡机构（8）的两端分别铰接装载平台（2）和车身本体（1），所述前轮伸缩机构（6）的两端分别铰接前轮组（4）和装载平台（2），所述后轮移动机构（7）的两端分别铰接后轮组（5）和车身本体（1），所述履带组件（3）、前轮组（4）、后轮组（5）、前轮伸缩机构（6）、后轮移动机构（7）、平台平衡机构（8）均与控制器电路连接控制，并通过电源连接提供动力源。
2.根据权利要求1所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述装载平台（2）上安装有姿态传感器（9），所述姿态传感器（9）、控制器、平台平衡机构（8）依次电路连接形成水平状态调节回路。
3.根据权利要求1所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述车身本体（1）的四周和下方均设有距离传感器（10），所述距离传感器（10）、控制器、前轮伸缩机构（6）、后轮移动机构（7）依次电路连接形成前轮组（4）伸缩和后轮组（5）伸缩移动的调节回路。
4.根据权利要求1所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述履带组件（3）包括履带、主动轮、轴、履带驱动电机，所述履带驱动电机与控制器电路连接。
5.根据权利要求1所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述前轮组（4）包括左前轮（41）、右前轮（42），所述左前轮（41）和右前轮（42）均独立设有前轮驱动电机和前轮刹车组件，所述左前轮（41）和右前轮（42）之间设有转向器连接，所述左前轮（41）和右前轮（42）上均设有避震器。
6.根据权利要求5所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述前轮组（4）还包括角度传感器，所述角度传感器与控制器电路连接，向控制器传递检测信号。
7.根据权利要求1所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述控制器上电路连接有环境采集装置（11），所述环境采集装置（11）分别设置在车身本体（1）的四周和顶部、底部，所述环境采集装置（11）与控制器电路连接，向控制器传递检测信号。
8.根据权利要求1所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述前轮伸缩机构（6）包括前轮伸缩器，所述前轮组（4）通过前轮伸缩器驱动伸缩。
9.根据权利要求1所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述后轮移动机构（7）包括后轮伸缩机构、后轮前后移动机构、转向角度传感器和前后倾角传感器，所述后轮前后移动机构与后轮伸缩机构形成夹角，所述后轮组的左、右轮毂通过后轮前后移动机构沿车身长度方向作横向移动、通过后轮伸缩机构进行上下移动，所述转向角度传感器和前后倾角传感器与控制器电路连接，向控制器传递检测信号。
10.根据权利要求1所述的一种自动爬楼装置，其特征在于：所述后轮组（5）包括左后轮（51）和右后轮（52），所述左后轮（51）和右后轮（52）均独立设有后轮驱动电机、后轮刹车组件、避震器和后轮转向器，所述后轮转向器独立驱动左后轮（51）和右后轮（52）进行原地转向。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910511291.3A CN110203294B (zh) | 2019-06-13 | 2019-06-13 | 一种自动爬楼装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910511291.3A CN110203294B (zh) | 2019-06-13 | 2019-06-13 | 一种自动爬楼装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110203294A true CN110203294A (zh) | 2019-09-06 |
| CN110203294B CN110203294B (zh) | 2020-09-01 |
Family
ID=67792558
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910511291.3A Active CN110203294B (zh) | 2019-06-13 | 2019-06-13 | 一种自动爬楼装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110203294B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI700209B (zh) * | 2019-09-10 | 2020-08-01 | 正修學校財團法人正修科技大學 | 機動性爬梯載具 |
| CN113443030A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-09-28 | 中山小神童创新科技有限公司 | 一种楼梯攀爬装置及其控制方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202173535U (zh) * | 2011-08-12 | 2012-03-28 | 随长胜 | 一种电动爬楼轮椅 |
| WO2012154184A1 (en) * | 2011-05-12 | 2012-11-15 | Ferno-Washington, Inc. | Collapsible motorized stair chair |
| CN204016663U (zh) * | 2014-08-25 | 2014-12-17 | 洪文 | 自动轮椅 |
| WO2018002768A1 (en) * | 2016-07-01 | 2018-01-04 | Politecnico Di Torino | An electric stair-climbing wheelchair with a hybrid locomotion system |
| CN108272567A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-07-13 | 苏州智辅机电有限公司 | 电控履带式爬楼行走复合车 |
| CN109229222A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-01-18 | 成都山神轨道交通设备有限公司 | 一种可自动调整转向的爬楼方法及装置 |
-
2019
- 2019-06-13 CN CN201910511291.3A patent/CN110203294B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012154184A1 (en) * | 2011-05-12 | 2012-11-15 | Ferno-Washington, Inc. | Collapsible motorized stair chair |
| CN202173535U (zh) * | 2011-08-12 | 2012-03-28 | 随长胜 | 一种电动爬楼轮椅 |
| CN204016663U (zh) * | 2014-08-25 | 2014-12-17 | 洪文 | 自动轮椅 |
| WO2018002768A1 (en) * | 2016-07-01 | 2018-01-04 | Politecnico Di Torino | An electric stair-climbing wheelchair with a hybrid locomotion system |
| CN108272567A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-07-13 | 苏州智辅机电有限公司 | 电控履带式爬楼行走复合车 |
| CN109229222A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-01-18 | 成都山神轨道交通设备有限公司 | 一种可自动调整转向的爬楼方法及装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI700209B (zh) * | 2019-09-10 | 2020-08-01 | 正修學校財團法人正修科技大學 | 機動性爬梯載具 |
| CN113443030A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-09-28 | 中山小神童创新科技有限公司 | 一种楼梯攀爬装置及其控制方法 |
| CN113443030B (zh) * | 2021-06-30 | 2022-04-01 | 中山小神童创新科技有限公司 | 一种楼梯攀爬装置及其控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110203294B (zh) | 2020-09-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102614055B (zh) | 轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅 | |
| CN104443094A (zh) | 一种三足爬楼装置及其实现方法 | |
| CN103230320B (zh) | 一种可重构的轮腿复合式轮椅车 | |
| CN204016663U (zh) | 自动轮椅 | |
| CN101897641B (zh) | 平地、楼梯两用助行装置 | |
| CN104622650B (zh) | 一种轮‑履复合式电动轮椅 | |
| CN105748217B (zh) | 基于行走轮摆动的双节四履带爬楼轮椅及上下楼方法 | |
| CN109094673B (zh) | 一种平台式履带爬楼车及自动调平方法 | |
| CN107264655A (zh) | 一种轮‑履复合型无人移动平台及其运用 | |
| CN102631172A (zh) | 升降伸缩式楼道清洁机器人 | |
| CN105151153A (zh) | 一种轮腿复合式六足机器人移动平台 | |
| CN203042684U (zh) | 一种多功能爬楼轮椅 | |
| CN203315197U (zh) | 一种可重构的轮腿复合式轮椅车 | |
| CN102730097A (zh) | 多用机动楼梯台阶车 | |
| CN208405137U (zh) | 无障碍通行平衡车 | |
| CN110203294A (zh) | 一种自动爬楼装置 | |
| CN105596160A (zh) | 基于行走轮摆动的单节双履带爬楼轮椅及上下楼方法 | |
| CN103767840A (zh) | 一种轮式爬楼轮椅 | |
| CN105434121A (zh) | 一种电动爬楼轮椅 | |
| CN104146836A (zh) | 全自动爬楼轮椅代步车 | |
| CN104434431B (zh) | 一种便携式爬楼装置 | |
| CN205515253U (zh) | 基于行走轮摆动的单节双履带爬楼轮椅 | |
| CN209678897U (zh) | 一种轮履复合式可爬楼轮椅 | |
| CN201044790Y (zh) | 一种特殊形式的可上下楼可变位多功能担架车 | |
| CN212281917U (zh) | 一种全地形担架车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |