CN111343894A - 洗碗机及用于清洁洗碗机中的洗涤器皿的方法 - Google Patents

Abstract

一种洗碗机(1)、具体地商用洗碗机(1)，是箱式洗碗机形式并且具有处理室(2)，处理室(2)能够关闭，并且在处理室中能够根据预定义的或能预定义的处理程序处理洗涤器皿，其中洗涤器皿检测设备(51)被设计成检测待处理的洗涤器皿的类型，其中洗涤器皿检测设备(51)具有光学识别系统和评估装置，该光学识别系统定向成朝向待处理的洗涤器皿，其中光学识别系统被设计成将被待处理的洗涤器皿反射的光的至少一部分记录为反射图像，并且其中评估装置被设计成基于所记录的反射图像来自动区分洗涤器皿的不同类型，其中反射的程度提供关于洗涤器皿的类型的信息。

Description

洗碗机及用于清洁洗碗机中的洗涤器皿的方法

技术领域

本发明涉及一种洗碗机，具体地涉及商用洗碗机，该洗碗机是箱式洗碗机形式并且具有处理室，该处理室能够被关闭，并且在该处理室中能够根据预定义的或能预定义的处理程序处理洗涤器皿。根据本发明的洗碗机优选地实施为罩式洗碗机。

本发明还涉及一种用于清洁洗碗机中的、具体地商用洗碗机中的洗涤器皿的方法，该洗碗机是箱式洗碗机形式并且具有处理室，该处理室能够被关闭，并且在该处理室中能够根据预定义的或能预定义的处理程序处理洗涤器皿。

背景技术

箱式洗碗机是可以手动装载和卸载的洗碗机。箱式洗碗机(箱式器皿洗涤机或者也称为批量洗碗机)可以是篮传式洗碗机(rack conveyor dishwasher)，也称为罩式洗碗机(罩式器皿洗涤机)或者前装载式洗碗机(前装载式器皿洗涤机)。前装载式洗碗机可以是台下式机器、台上式机器或独立式前装载式洗碗机。

洗涤器皿包括例如盘子、杯子、锅、托盘、刀叉、刀叉类物品、玻璃杯及厨房用具。

公布文件EP 1 738 677 A2公开了一种家用洗碗机，该洗碗机被设计用于以下方法序列：洗涤阶段，在洗涤阶段期间，通过泵将洗涤液经由喷嘴从贮槽中喷淋到洗涤室中，该洗涤室被设计用于容纳洗涤器皿。之后，洗涤液被泵出并且贮槽被充入清水，然后，由与先前输送洗涤液的泵相同的泵将所述清水输送至与洗涤液相同的喷嘴。在从贮槽到泵的过渡处，存在用于加热洗涤液的加热器，其中在最终漂洗阶段期间，最终漂洗液可以被加热或保持未被加热。最终漂洗阶段之后是蒸汽阶段，在蒸汽阶段中，通过加热器将清水从贮槽蒸发出来并经由所述喷嘴引入处理室中。蒸汽阶段之后可以有烘干阶段，在烘干阶段中，加热的洗涤器皿被烘干。

商用洗碗机需要水、洗涤剂、漂洗助剂和能量来清洁洗涤器皿。洗涤剂和漂洗助剂的消耗量成比例地取决于每个洗涤循环的耗水量。在进水温度恒定的情况下，这也适用于加热最终漂洗水所需的加热能量。

商用洗碗机通常具有两个彼此完全分离的水回路。所述水回路为负责洗涤并通过其传送来自洗涤缸的使用过的水的水回路，以及负责最终漂洗并使用来自锅炉的清水的清水回路。

最终漂洗阶段的主要任务是将洗涤液残余物(碱液)从洗涤器皿去除。在最终漂洗阶段期间喷淋的最终漂洗液(纯清水或与漂洗助剂混合的清水)流入洗涤缸中，并且因此还用于再生洗涤液。在最终漂洗阶段期间，在将新的最终漂洗液引入洗涤缸中之前，将相同量的洗涤液从洗涤缸泵出。

在被设计成箱式洗碗机形式的洗碗机中，待处理的洗涤器皿(例如碗碟、锅、玻璃杯、刀叉以及其他待清洁的器具)在多个连续执行的处理阶段(例如一个或多个洗涤阶段、一个或多个最终漂洗阶段以及一个或多个烘干阶段)期间被处理。

然而，对于各个过程步骤，不同类型的洗涤器皿由于它们的用途、脏污程度、形状以及材料而需要不同的处理参数。然而，在目前的箱式洗碗机形式的洗碗机中，通常不对待处理的洗涤器皿的类型进行自动区分，因此，常规的程序通常被设计成折衷方案，以使得它们可以用于多种不同类型的洗涤器皿。

众所周知，现有技术中已知的箱式洗碗机，例如台下式洗碗机或罩式洗碗机，可以配备有多个程序。各个程序彼此差异主要在处理阶段的运行时间(循环持续时间)的长度方面，或者在特别用于处理饮用玻璃杯的特殊程序的情况下，差异在于洗涤阶段和最终漂洗阶段的温度参数。

在这种类型的箱式洗碗机中，操作人员可以选择较短的程序，例如用于轻微脏污的洗涤器皿(例如饮用玻璃杯)，以及选择较长的程序，用于脏污更严重或严重脏污的洗涤器皿。

然而，在实践中，特别是由于操作人员的培训不足，很少使用手动程序选择的选项，因此主要采用工厂预设的程序来处理洗涤器皿，而不考虑洗涤器皿的类型。

如果在对洗涤器皿的处理期间，使用工厂预设的程序，该程序通常被设计为折衷方案，以使得其可以差不多有效地用于多种类型的洗涤器皿，例如，轻微脏污的餐具，例如饮用玻璃杯，在比实际所需的更高温度下以不经济的形式长时间洗涤。另一方面，存在的风险是，例如，带有相对难以去除的食物残渣的洗涤器皿(例如烹饪用具和/或刀叉)，没有被充分地清洁，因此，在某些情况下，必须运行多次洗涤或额外的手动清洁操作。

为此，洗碗机通常为操作者提供选项以在不同的程序序列或程序循环之间切换。这些是针对专门类型的洗涤器皿而特别优化的。它们在温度、最终漂洗水的量、水压、循环时间以及化学品的使用量方面不同，以使在洗碗机外部对洗涤器皿的手动预处理和后处理最少。

然而，已经发现，在实践中，许多操作者实际上没有根据洗涤器皿的类型使用对处理程序进行手动调整或切换的选项。这带来以下缺点：在洗碗机的操作过程中通常不能有效利用资源(清水、化学品和能量)，并且不能分别为所有类型的洗涤器皿提供良好的处理效果。因此，需要对洗涤器皿进行手动预处理和后处理，这导致将更多的时间花费在餐具洗涤室中。

发明内容

因此，从上述问题出发，本发明的目的是将引言部分中所提及类型的洗碗机优化，从而可以自动地为所有类型的洗涤器皿提供最佳的处理效果，同时可以尽可能有效地利用资源(清水、化学品和能量)。另一个目的是指定一种用于操作这种洗碗机的对应的方法，这种洗碗机具体地是箱式洗碗机形式，并且该方法相应地用于清洁洗碗机中的洗涤器皿。

该目的通过关于洗碗机的独立专利权利要求1的主题和关于方法的并列的专利权利要求4的主题来实现，其中，在对应的从属权利要求中指定了本发明的有利开发方案。

根据本发明的解决方案的特征在于，在对洗涤器皿进行实际处理(清洁)之前，首先借助于合适的洗涤器皿检测设备来检测待处理的洗涤器皿的类型，并由程序控制装置根据检测到的洗涤器皿的类型自动选择用于处理洗涤器皿的预定义的或能预定义的处理程序。随后，对与所选择的处理程序相关联的过程参数进行自动设置。

首先，由于设置了洗涤器皿检测设备，所以可以自动检测待处理的洗涤器皿的类型。其次，借助于程序控制装置，针对每种检测到的洗涤器皿的类型自动选择在至少一个处理阶段期间处理洗涤器皿的最佳处理程序，并调整与所选择的处理程序相关联的过程参数。优选地，对至少一个处理阶段(洗涤阶段、最终漂洗阶段、烘干阶段)进行过程参数的选择和自动调整。由于以此方式可以使适用于相应处理阶段的过程参数与待处理的洗涤器皿的类型匹配，所以能够使清水、化学品、能量的消耗最优。

原则上可以想到，程序控制装置也被设计成优选地在对洗涤器皿进行实际处理之前将每种检测到的洗涤器皿的类型分配到预定义的或能够预定义的洗涤器皿组。进而，针对每个洗涤器皿组应当有利地存在预定义的或能预定义的处理程序，具有分配到该洗涤器皿组的洗涤器皿类型的洗涤器皿将在至少一个处理阶段期间(例如在洗涤阶段、最终漂洗阶段和/或烘干阶段期间)根据该处理程序被处理。

针对每个洗涤器皿组的预定义的或能预定义的处理程序优选地是一种处理程序，其首先针对清水、化学品和能量的消耗进行适配，其次针对充分的清洁结果进行适配。因此，根据本发明的解决方案使得洗碗机的过程参数能够自动地最佳匹配待处理的洗涤器皿的相应类型，而无需操作人员采取行动并手动地进行程序选择。

在本发明上下文中，“洗涤器皿的类型”应当理解为是指待处理或待清洁的洗涤器皿的类型。洗涤器皿的类型具体地取决于例如待清洁的洗涤器皿的尺寸、形状和/或材料。

为了实现对洗涤器皿类型的自动检测尽可能地没有错误，根据本发明，洗涤器皿检测设备被设置成具有光学识别系统和相应的评估装置，所述光学识别系统被定向成朝向待处理的洗涤器皿。光学识别系统被设计成将被待处理的洗涤器皿反射的光的至少一部分记录为反射图像，其中，评估装置被设计成基于所记录的反射图像来区分不同类型的洗涤器皿，其中反射的程度或范围提供关于洗涤器皿的类型的信息。

在根据本发明的洗碗机的开发方案中，在此上下文中提供了，光学识别系统还被设计成记录被待处理的洗涤器皿反射的光的颜色，其中评估装置还被设计成基于所记录的颜色来区分洗涤器皿的不同类型。

对于光学识别系统，已经证明特别有利的是，所述光学识别系统具有相机，该相机优选地设置在处理室内并且具体地设置在处理室的后侧面或前侧面上的上角部区域中或附近。光学识别系统优选地还具有照明系统，所述照明系统具有至少一个光源，所述光源被设计成具体地允许对待处理的洗涤器皿的至少一部分进行均匀的并且优选地漫射的照射，优选地使用色温在5200K至5700K之间的光来照射。

将相机安装在洗碗机内或在洗碗机的处理室内相对于将相机放置在洗碗机外部具有显著的优点。虽然外部安装对出于保护相机的目的来说是理想的，但是如果相机安装在外部，则相对地难以找到适当的时机来记录数据/图像。另一个缺点是增加了对服务人员进行培训的费用并且增加了启动洗碗机所需的时间。

相反，如果光学识别系统的相机位于处理室内，则可以相对容易地定义记录图像的时间。这可以在关闭洗碗机时或在预洗涤完成之后立即进行。预洗涤是在实际程序序列之前对洗涤器皿进行预处理的过程步骤。这样做的优点是在记录数据/图像时粗污物已经被去除了。因此，图像评估显著地更加稳健。另外，不影响洗碗机在使用现场的启动。光学识别系统的相机可以在工厂中就完全安装好，因此，首先，在培训服务人员方面的支出没有增加，其次，洗碗机的操作者不必忍受相对长的启动。要提及的另一个主要优点是，当将相机安装在洗碗机的处理室内时，独立于周围的照明。该照明可以被设计成使得确切定义的周围条件始终存在。这在当前情况下是特别重要的，因为根据本发明的实施例，在随后的图像评估中也使用颜色。

如果光学识别系统的相机位于洗碗机的处理室内，则有利地将相机布置在处理室的后壁或前壁上的上角部区域中或附近，以防止由于相机设置在中心而使得装载高度减小，以使将洗涤器皿装入处理室以及从处理室卸载洗涤器皿时发生损坏的风险最小，并且以便有效地防止也存在于处理室中的洗涤臂出现在相机记录的图像中，而不受所述洗涤臂的位置的影响。

关于优选设置的照明系统，应当注意，所述照明系统应当被设计为产生尽可能漫射的照明，从而使用光学识别系统的相机可以实现尽可能少反射的记录。在一个可能的实施方式中，可以使用大量的发光二极管作为照明系统，其中，这些发光二极管旨在发射色温优选在5200K至5700K之间的光，并且特别是色温大约5500K的光。在该色温下的颜色感知最接近于人类的颜色感知。在这种情况下，不同的色调可以最有效地彼此分离，并且因此也应该用于将颜色用作标准的图像处理系统中。

附图说明

下面将参考附图使用示例性实施例更详细地描述本发明，其中：

图1示意性地示出了根据本发明第一实施例的洗碗机，其被设计成箱式洗碗机形式；

图2示意性地示出了根据本发明第二实施例的洗碗机，其被设计成箱式洗碗机形式；

图3示意性地示出了用于解释根据本发明的方法的示例性实施例的流程图，在该方法中，反射被用作区分标准；

图4A至图4D示意性地示出了用于测量不同类型的洗涤器皿中的反射的相关灰度值直方图；

图5示意性地示出了根据本发明的方法的示例性实施例用于颜色识别的二维特征空间；

图6示意性地示出了根据本发明的方法的示例性实施例的流程图；

图7A和图7B示意性地示出了针对洗涤器皿的不同类型的HSV直方图；

图8示意性地示出了根据本发明的方法的示例性实施例玻璃杯的HOG特征的视觉表示；以及

图9示意性地示出了根据本发明的方法的示例性实施例的流程图。

具体实施方式

根据本发明的洗碗机1具有用于清洁洗涤器皿的处理室2，附图中未示出。处理室2的下方设置有洗涤缸4，在洗涤缸4中，液体可以由于重力而从洗涤室2流回。洗涤缸4在向处理室2的过渡处可以借助于隔板(附图中未示出)而被覆盖。洗涤缸4包含洗涤液6，洗涤液6通常是水，如果适当的话，可以由洗涤剂计量装置(附图中未示出)以受控的方式将洗涤剂自动供应到洗涤液中。洗涤液6可以由洗涤泵8经由洗涤管线系统10输送至洗涤喷嘴33和34，并且可以通过这些洗涤喷嘴33、34在处理室2中喷淋到待清洁的洗涤器皿上。喷淋的洗涤液6随后流回至洗涤缸4中。洗涤缸4的下端5可以具有与其连接的带有流出泵11的排放管线3，以便根据需要排空洗涤缸4。

在图1所示的根据本发明的洗碗机1的实施例中，第一最终漂洗泵12通过其进口侧而与锅炉21的出口35连接。此外，锅炉21具有入口22，入口22与清水供给管线28连接，经由入口22，清水或以计量方式添加有漂洗助剂的清水被供应到锅炉21。在锅炉21中，根据规定的过程顺序加热经由入口22供应的液体(纯清水或以计量方式添加有漂洗助剂的清水)。经由第一最终漂洗泵12(其通过其进口侧而与锅炉出口35连接)，在锅炉21中加热的最终漂洗液可以例如在清水最终漂洗阶段期间经由最终漂洗管线系统15、15a而被供应到最终漂洗喷嘴7和9。最终漂洗喷嘴7和9布置在处理室2中，以便将在锅炉21中加热的最终漂洗液喷淋到处理室2中的洗涤器皿上。然而，当然还可以想到，经由入口22和清水供给管线28向锅炉21供应纯清水，在锅炉21中加热之后，借助于漂洗助剂计量装置(附图中未示出)以计量方式向纯清水添加漂洗助剂。

在图1所示的根据本发明的洗碗机1的实施例中，还设置有第二最终漂洗泵13，第二最终漂洗泵13通过其进口侧而与清水容器14连接并且通过其输出侧而与最终漂洗管线系统15、15b连接。从第二最终漂洗泵13的输出侧延伸的最终漂洗管线系统15b以及从第一最终漂洗泵12的输出侧延伸的最终漂洗管线系统15a合并以形成共同的最终漂洗管线系统15。借助于与清水容器14连接的第二最终漂洗泵13，可以将未加热的最终漂洗液输送到设置在处理室2中的最终漂洗喷嘴7和9，以便根据需要将未加热的最终漂洗液喷淋到洗涤器皿上。

清水容器14具有与清水供给管线31连接的入口37。纯清水或以计量方式添加有漂洗助剂的清水经由所述清水供给管线31而被供给到清水容器14。

然而，当然也可以想到，将上述漂洗助剂计量装置(未在附图中明确示出)布置在清水容器14的出口36的下游。

洗涤喷嘴33、34和最终漂洗喷嘴7、9在各种情况下优选地布置在洗涤器皿区域的上方和下方并且指向处理室2的洗涤器皿区域。在图1所示的根据本发明的洗碗机1的实施例中，设置了上部洗涤喷嘴系统和上部最终漂洗喷嘴系统，该上部最终漂洗喷嘴系统与所述上部洗涤喷嘴系统分开地实施，并且还设置了下部洗涤喷嘴系统和下部最终漂洗喷嘴系统，该下部最终漂洗喷嘴系统与所述下部洗涤喷嘴系统分开地实施。然而，当然还可以想到，设置上部洗涤喷嘴系统和下部洗涤喷嘴系统，它们共同用于喷淋洗涤液并用于喷淋最终漂洗液。洗涤喷嘴33、34和/或最终漂洗喷嘴7、9也可以仅布置在顶部或仅布置在底部，而不是布置在底部和顶部，或者替代地或附加地，也可以布置在处理室2的一侧并且可以相对于处理室2而横向地指向洗涤器皿区域中。

在图1所示的根据本发明的洗碗机1的实施例中，锅炉21和清水容器14均经由清水供给管线24、26、28、29和31而与止回装置16连接。止回装置16用于防止清水可能从第一最终漂洗泵12的进口侧和/或第二最终漂洗泵13的进口侧被吸回到清水供给管线17中的情况。

止回装置16具有出口40，出口40经由清水供给管线24和41而与水软化器装置39连接。水软化器装置39首先具有与清水供给管线41连接的盐容器42，其次具有彼此平行布置的第一水软化器和第二水软化器39a、39b。彼此平行布置的两个水软化器39a、39b经由对应的清水管线系统和清水供给管线24而与止回装置16的出口40连接。水软化器装置39的水软化器39a、39b可以通过阀43的适当致动而交替地操作，以便对经由清水供给管线26和28供应到锅炉21的清水以及经由清水供给管线26、29和31供应到清水容器14的清水进行软化。

形成水软化器装置39的部分的盐容器42可以包含适当的盐或适当的化学品。所述盐或化学品用于根据需要而再生水软化剂，所述水软化剂以计量方式添加到清水或在计量添加之后产生的分解产物中。盐容器42可以经由开口而被再次填入来自洗碗机1的处理室2的盐或化学品，该开口可以通过盖子44来关闭。

在所示的根据本发明的洗碗机1的优选实施例中，锅炉21具有集成的蒸汽发生器20。蒸汽发生器20的对应蒸汽出口23形成在锅炉21的上部区域。蒸汽发生器20的蒸汽出口23经由蒸汽管线32而在洗涤缸4上方的点37处与处理室2连接，从而根据需要将蒸汽发生器20中产生的蒸汽引入到所述处理室中。蒸汽管线32的出口开口优选地位于洗涤管线系统10的或最终漂洗管线系统15的上部喷嘴7、33与下部喷嘴9、34之间。然而，其他位置当然也是可能的。

加热器45位于锅炉21中，加热器45不仅用于加热最终漂洗液，还用于产生蒸汽。此外，液位传感器46，其例如控制清水管线17的阀19，可以布置在锅炉中或锅炉上。

在图1所示的根据本发明的洗碗机1的优选实施例中，设置清水容器14和第二最终漂洗泵13使得还可以选择性地将未加热的最终漂洗液分别经由最终漂洗管线系统15b和15供应到最终漂洗喷嘴7和9。因此，可以通过例如最终漂洗泵12、13的适当致动和/或通过例如在通向清水容器14和通向锅炉21的清水供给管线中布置的阀19、27和30的适当致动，而将未加热的或加热的最终漂洗液选择性地供应到处理室2。

程序控制装置50(在附图中仅示意性示出)用于控制至少一个清洁程序，并且被设计并连接到洗碗机1的可控部件，例如阀19、27和30、洗涤泵8、第一最终漂洗泵12、第二最终漂洗泵13和/或用于控制加热器45的加热器控制电路(未明确示出)，以便实施包括以下相继执行的步骤(阶段)的清洁方法(清洁循环)：

1.洗涤阶段，在洗涤阶段中，洗涤液6借助于洗涤泵8通过洗涤管线系统10而从洗涤缸4中被喷出到处理室2中，然后可以由于重力而从处理室2流回到洗涤缸4中；

2.清水最终漂洗阶段，在清水最终漂洗阶段中，加热的或未加热的清水或已经以计量方式添加有漂洗助剂的清水借助于第一最终漂洗泵12或第二最终漂洗泵13而作为最终漂洗液被喷入处理室2中，然后可以由于重力而从处理室2流入洗涤缸4中；以及

3.(任选地)烘干阶段，在烘干阶段中，使烘干空气在处理室2内循环。

在程序控制装置50的优选实施方式中，所述程序控制装置被设计成以便其根据所检测到的洗涤器皿的类型自动地激活洗碗机1的可控部件，从而在清水最终漂洗阶段之后进行蒸汽最终漂洗阶段，在蒸汽最终漂洗阶段中，蒸汽借助于与清水供给管线28连接的蒸汽发生器20而产生，并且被引导到处理室2中。

根据本发明的洗碗机1(例如图1中示出的洗碗机1)的特征尤其在于，设置了洗涤器皿检测设备51(在附图中仅示意性地示出)，其用于检测容纳在处理室2中的洗涤器皿的类型。洗涤器皿检测设备51优选地布置在处理室2的内部或外部，以便容纳在处理室2中的洗涤器皿或插入处理室2中的洗涤器皿篮筐进入所述洗涤器皿检测设备的检测区域。本文使用的术语“洗涤器皿检测设备”，应当理解为是指被设计用于直接或间接地检测或确定洗涤器皿的类型的任何检测设备。

替代地或附加地，可以想到，洗涤器皿检测设备51具有至少一个检测装置52，通过检测装置52可以间接地检测洗涤器皿的类型。当洗碗机1被设计为以便至少一个洗涤器皿篮筐(其容纳待处理的洗涤器皿，在附图中没有明确示出)能够被插入洗碗机1的处理室2中时，这种实施方式是特别适合的。在这种情况下，待处理的洗涤器皿应当优选地根据洗涤器皿的类型被分类成：每个洗涤器皿篮筐中只插入单一类型的洗涤器皿。在这种情况下，优选地每个洗涤器皿篮筐都设置有识别特征，例如可以被检测装置52检测到的识别码。然后，检测装置52检测到的识别特征提供关于由洗涤器皿篮筐所容纳的洗涤器皿的类型的信息。

然而，另一方面，还可以想到，检测装置52被设计成检测可以被容纳在洗碗机1的处理室2中的至少一个洗涤器皿篮筐的尺寸和/或类型，并且基于该信息得出关于由该洗涤器皿篮筐所容纳的洗涤器皿的类型的结论。在一种可能的实施方式中，可以设置成例如在对洗碗机中的洗涤器皿进行实际处理之前执行以下分类操作：

-将由瓷或类似瓷的材料制成的盘子插入被设计成盘子篮筐的洗涤器皿篮筐中；

-将由金属具体地不锈钢制成的烹饪用具插入被设计成扁平篮筐的洗涤器皿篮筐中；

-将由金属具体地不锈钢制成的刀叉或刀叉类物品插入被设计成刀叉篮筐的洗涤器皿篮筐中；以及

-将由玻璃或类似玻璃的材料制成的饮用玻璃杯插入被设计成玻璃杯篮筐的洗涤器皿篮筐中。

在这种情况下，其余类型的洗涤器皿可以被插入例如被设计为盘子篮筐的洗涤器皿篮筐中。当执行这种预分类操作时，可以想到，在洗涤器皿检测设备51的一种可能的实施方式中，所述洗涤器皿检测设备具有检测装置52，其被设计用于例如检测插入或待插入处理室2中的洗涤器皿篮筐的类型(盘子篮筐、扁平篮筐、刀叉篮筐、玻璃杯篮筐等)，并且由此间接地确定插入洗碗机1的处理室2中的洗涤器皿的类型。例如，可以借助于检测装置52通过尺寸、高度和/或通过形状来光学地检测洗涤器皿篮筐的类型。然而，在这种情况下，当然也可以考虑对洗涤器皿篮筐的另一种合适的识别特征进行检测。

如上所述，在根据本发明的洗碗机1中，还设置了程序控制装置50(在附图中仅示意性示出)。根据本发明，程序控制装置50被设计成根据预定义的或能够预定义的程序序列来致动洗碗机1的不同的可致动部件(例如相应的泵和阀)，从而由此能够在各个处理阶段(洗涤阶段、最终漂洗阶段和烘干阶段)期间调整合适的过程参数。程序控制装置50具体地经由合适的通信链路而与洗涤器皿检测设备51连接，以便连续地或在预定时间或事件时，优选在洗涤循环开始之前，检查由洗涤器皿检测设备51检测到的容纳在洗碗机1的处理室2中的洗涤器皿的类型。

程序控制装置50被设计成基于由洗涤器皿检测设备检测到的洗涤器皿的类型来自动识别待处理的洗涤器皿。程序控制装置50可以优选地自动识别至少以下洗涤器皿：

-由瓷或类似瓷的材料制成的盘子；

-由瓷或类似瓷的材料、玻璃或类似玻璃的材料制成的杯子；

-由瓷或类似瓷的材料、玻璃或类似玻璃的材料制成的碗；

-由塑料材料制成的托盘或托盘类物品；

-由金属具体地不锈钢制成的容器，具体地食品级容器；

-由金属具体地不锈钢制成的锅；

-由金属具体地不锈钢制成的平底锅；

-由金属具体地不锈钢制成的刀叉和刀叉类物品；以及

-由玻璃或类似玻璃的材料制成的饮用玻璃杯。

在程序控制装置50无法基于所检测到的洗涤器皿的类型来识别洗涤器皿的情况下，所讨论的洗涤器皿被识别为“其他洗涤器皿”。

根据本发明的解决方案的特征不仅在于，首先自动检测待处理的洗涤器皿的类型，其次自动识别待处理的洗涤器皿，还在于程序控制装置50具有附加功能，由此所述程序控制装置被设计成根据检测到的洗涤器皿的类型自动选择预定义的或能够预定义的处理程序，根据所述处理程序，在至少一个处理阶段期间，对容纳在处理室2中的洗涤器皿进行处理，并且被设计用于通过对洗碗机1的可致动部件的相应致动来调整所选择的处理程序的过程参数。为此，原则上可以想到，程序控制装置50具有例如程序控制装置50可访问的存储装置(图1中未明确示出)。在每种情况下，针对所讨论的各个洗涤器皿的类型，用于操作洗碗机1的最佳适配的处理程序或对应的过程参数被存储在所述存储装置中。

本发明除了其他方面之外还基于这样的知识，即对于各个处理阶段最佳的过程参数取决于待处理的洗涤器皿的类型。不同类型的洗涤器皿需要合适的处理程序，根据该处理程序，洗涤器皿将要在例如洗涤阶段、清水最终漂洗阶段和/或烘干阶段期间被处理。因此，例如，相比于具有难以去除的烧焦的食物残渣的严重污染的炊具物品(例如烹饪用具、保温容器、烘烤模具等)，仅轻微污染的餐具物品(例如饮用玻璃杯)在洗涤阶段期间所需要的每单位时间喷淋的洗涤液的量相对较少，并且喷淋洗涤液的喷嘴压力相对较低。此外，与严重污染的炊具物品相比，对于轻微污染的餐具物品所需要的洗涤阶段的循环持续时间较短。

另一方面，不同类型的洗涤器皿还需要针对洗涤阶段之后的清水最终漂洗阶段的配合处理程序。同样也可以想到，对蒸汽最终漂洗阶段和烘干阶段(如果合适的话在清水最终漂洗阶段之后进行)的过程参数在洗涤器皿的类型方面进行适配。

因此，可以以简单而有效的方式有效地防止“过度处理”，特别是防止对于仅轻微污染的餐具物品(例如饮用玻璃杯)的过度处理，从而在清洁过程期间(并且如果合适的话在烘干过程期间)将在能量、水、化学品等方面仅仅必需的资源用于这种仅轻微污染的餐具物品。

还可以减少例如在清水最终漂洗阶段期间以纯净形式或与其他添加剂混合而喷淋到洗涤器皿上的清水的消耗量。由于洗碗机1的清水消耗量减少，所以化学品(具体地漂洗助剂和/或洗涤剂)的消耗也可以减少，而相应液体(洗涤液、最终漂洗液)中的化学品浓度没有变化。由于清水供给较低，需要加热的水量减少，因此可以节约能量。

在这种情况下，本发明除了其他方面之外还基于这样的认识：在传统的洗碗机中，洗碗机的洗涤和最终漂洗循环根据在工厂预设的程序进行，通常发生对洗涤器皿的过度处理。对于充分的洗涤和漂洗效果，通常简单地具有例如洗涤阶段的更短的循环持续时间、在洗涤阶段期间每单位时间喷淋的更少量的洗涤液、在洗涤阶段期间用于喷淋洗涤液的更低的喷嘴压力、在清水最终漂洗阶段期间总体喷淋的更少量的最终漂洗液、和/或在洗涤阶段和清水最终漂洗阶段期间所喷淋的更低温度的液体(洗涤液、最终漂洗液)就足够了。

根据本发明，程序控制装置50相应地被设计成：所述程序控制装置根据所检测到的洗涤器皿的类型自动地致动洗涤泵8，以使得对于洗涤阶段而言以下给出的参数中的至少一个参数适应于所检测到的洗涤器皿的类型：

-洗涤阶段的循环持续时间；

-在洗涤阶段期间每单位时间喷淋的洗涤液的量；以及

-在洗涤阶段过程期间喷淋洗涤液所用的压力。

在图2中示意性地提供了根据本发明的解决方案的第二优选实施例的箱式洗碗机形式的洗碗机1，特别是商用洗碗机。与图1所示的第一实施例相对比，图2所示的洗碗机1不具有清水容器，因此也不具有第二最终漂洗泵，借助于该第二最终漂洗泵(如图1所示)未加热的最终漂洗液可以通过最终漂洗管线系统而供应到最终漂洗喷嘴。另外，图2所示的洗碗机1在结构和功能上与以上参照图1所述的洗碗机相同。当然，可以想到，加热器控制电路(未明确示出)可以相应地将锅炉21的或蒸汽发生器20的加热器45致动，以便提供更多或更少量的加热的最终漂洗液。

下面将参考图3至9的示意图，使用各种示例更详细地解释根据本发明的方法，具体而言对洗涤器皿的类型的自动检测。

具体地，图3示意性地示出了根据本发明的用于自动检测洗涤器皿并对洗涤器皿进行分类的方法的第一示例性实施例的流程图，其中在该实施例中使用光的反射作为区分标准。

在下面的解释说明中，待处理的洗涤器皿被细分为四种不同的类别(类型)。这些类别包括“瓷器”、“玻璃杯”、“刀叉”和“锅及平底锅”。然而，无需赘言，本发明不限于这四种洗涤器皿类型，只不过这些是在商业餐具洗涤中最常见的洗涤器皿类型。所述洗涤器皿包括白瓷器和不锈钢制成的锅及平底锅。此外，下面假定玻璃杯仅装载在特别为其提供的玻璃杯篮筐内。该假设基于商业餐具洗涤中的常规过程。

以下描述的构思的目的是自动程序选择，具体地根据待处理的洗涤器皿的类型进行。在第一个构思中，如参考根据图3的流程图示意性示出的，反射的程度提供关于所装载的洗涤器皿的信息。

在根据本发明的方法的第一示例性实施例中，与待清洁的或待分类的洗涤器皿相关的二维图像被记录，并且优选地借助于光学识别系统进行数字化，以便检测待处理的洗涤器皿的类型。然后从该数据获得图案，该图案用于分类和/或检测待处理的洗涤器皿的类型。借助于光学识别系统检测的该二维图像优选地是灰度值图像并且进一步优选地是彩色图像。对所记录的图像进行可能的预处理，具体地进行滤波。该预处理还可以包括将之前记录的彩色图像转换为灰度值图像。

对所记录的二维图像的后续评估包括最初检测所记录的二维图像中是否存在对应的反射。这优选地通过基于先前生成的灰度值图像或先前记录的灰度值图像而生成的对应的灰度值直方图来执行。然后，当检测到对应的反射时，将洗涤器皿自动分类到洗涤器皿的“刀叉”类型中或分类到洗涤器皿的“锅/平底锅”类型中，具体地是根据所检测到的反射的程度和/或平均反射表面积的尺寸。

然而，在根据第一示例性实施例的方法中，当没有检测到对应的反射时，进行玻璃杯篮筐检测。当在玻璃杯篮筐检测过程期间识别出存在玻璃杯篮筐时，则将洗涤器皿自动分类到洗涤器皿的“玻璃杯”类型中。然而，当在玻璃杯篮筐检测过程期间没有识别出玻璃杯篮筐时，将洗涤器皿自动分类到洗涤器皿的“瓷器”类型中。

换言之，根据本发明的方法的第一示例性实施例，该方法(至少部分地)在根据图3的示意性流程图中示出，首先细分为两组：一组具有反射，一组没有反射。有反射的组包括刀叉和锅及平底锅。当没有测量到反射时，还必须在瓷器和玻璃杯之间作出区分。在根据本发明的方法的第一示例性实施例中，借助于对玻璃杯篮筐的检测进行此区分。

在该示例性实施例中，测量平均表面积以便区分刀叉与锅及平底锅。在此假定刀叉的表面积显著小于锅及平底锅的表面积。借助于相关的灰度值直方图来测量反射。在此构思是，在直方图中，刀叉和锅及平底锅上的反射在预定值范围内具有比白瓷器高得多的峰值。优选地，该值范围对应于灰度值图像中的纯白。

图4A至4D示出了针对不同类型的洗涤器皿、特别是针对瓷盘(图4A)、锅及平底锅(图4B)、刀叉(图4C)以及由瓷制成的杯子和碗(图4D)的相关灰度值直方图。

为了防止洗碗机的不锈钢罩或洗碗机的处理室的不锈钢内壁在直方图中伴随的影响，应当仅考虑被容纳在处理室中的餐具篮筐的区域来形成直方图。

可以基于根据图4A至图4D的示例性灰度值直方图识别到在240至255之间的像素值范围中存在着增高的出现，具体地在装载有不锈钢的情况下(参见图4B和图4C)，这用于区分目的。

为了优化关于反射程度的检测，可以借助于对象形状和对象尺寸来执行分类。为此，优选地定义以下标准：首先是所找到的对象的以像素计的表面积。此外，还记录对象的圆度作为标准。通过围绕所找到的对象绘制最小可能的圆，然后检查被对象表面覆盖了多少来确定圆度。然后使用最小的包围矩形再次另外进行相同的计算。这些在对象的形状和尺寸方面给出了以下三种性质：对象表面积、圆度(＝最小包围圆的圆形表面积/对象表面积)、以及矩形性＝(最小包围矩形的矩形表面积/对象表面积)。

图5以举例的方式示出了用于颜色识别的特征空间。

下面参考图6的示意性流程图描述根据本发明的用于对洗涤器皿进行自动检测和分类的方法的第二示例性实施例。

为了对洗涤器皿进行自动检测/分类，首先借助于光学识别系统来记录二维图像、具体地灰度值图像并且优选地彩色图像。然后，对所记录的图像进行可能的预处理，其中所述预处理具体地包括滤波。随后，对优选地预处理过的图像进行边缘检测，以进行对象检测。

在图像处理中，在小空间中沿特定方向强度值急剧增大的图像中的位置称为边缘。在这种情况下，优选地使用所谓的坎尼算子进行边缘检测。坎尼算子不仅试图尽可能可靠地检测边缘，并且同时精确地确定边缘的位置。此外，所述坎尼算子试图最小化错误边缘检测的数量。为此，在第一处理步骤中使用高斯滤波器对图像进行平滑。这样做是为了降低原始图像中的噪声。

一旦已经针对图像中的每个像素确定了边缘强度和边缘方向，则再次检查该边缘是否确实是边缘。为此，借助于二阶导数来检查像素沿着其边缘方向是否处于局部最大值。

最后，坎尼算子试图连接所有剩余像素以形成轮廓。这优选地借助于阈值运算来执行，在阈值运算中，检查边缘强度是否位于下限值与上限值之间。如果边缘强度高于极限值，则该像素被认为是边缘。如果在较高值和较低值之间存在梯度，则该像素仅在其与具有高于极限值的值的像素邻接时被识别为边缘。如果边缘强度低于极限值，则被拒绝接受。

一旦在根据图6的流程图的方法中为了对象检测而已经进行了边缘检测，则为在由光学识别系统记录的彩色图像中检测到的每个对象形成彩色直方图、具体地HSV直方图，并且基于所述直方图，将洗涤器皿相应地分类到洗涤器皿的各种类型中，具体地分类到洗涤器皿的“瓷器”类型中和洗涤器皿的“锅/平底锅”类型中。

然而，当在对象检测过程期间尚未检测到对象时，执行关于在所记录的二维图像中是否存在反射的检测。

为了能够检测反射，优选地基于先前存储的灰度值图像而生成对应的灰度值直方图。当检测到所记录的二维图像中存在对应的反射时，将洗涤器皿自动分类到洗涤器皿的“刀叉”类型中。

然而，当没有检测到对应的反射时，采用HOG方法，并确定针对洗涤器皿的“玻璃杯”类型的HOG特征向量。如果可以确定针对洗涤器皿的“玻璃杯”类型的对应的HOG特征向量，则将洗涤器皿自动分类到洗涤器皿的“玻璃杯”类型中。

然而，当不能确定针对洗涤器皿的“玻璃杯”类型的对应的HOG特征向量时，将洗涤器皿分类到洗涤器皿的“瓷器”类型中。

根据图6的流程图可以简要概括如下：

开始时，借助于光学识别系统记录并且优选地存储在计算机上的图像必须被读入到对应的评估装置中。在已被读入后，图像准备就绪以作为多维阵列进行处理。该阵列描述了图像高度、图像宽度以及颜色通道的数量。由于后续进行的边缘检测需要灰度值图像作为对象检测的输入，因此附加地将彩色图像存储为灰度值图像。对灰度值图像进行滤波构成了预处理中的进一步步骤。高斯滤波器优选地用于所述滤波。在由不锈钢制成的锅及平底锅的情况下，该操作步骤是基本上必要的。所述锅及平底锅由于它们的材料并且由于反射而在表面上具有厚结构。这些结构可以被认为是不期望的高频干扰。这些可以通过使用低通滤波器诸如高斯滤波器进行滤波来减小。

在滤波后进行边缘检测。为此，采用了上述的坎尼边缘检测器。阈值函数的最小值和最大值作为参数被传递。已经发现，最好的结果是用最小阈值0和最大阈值100实现的。

在作为边缘检测的结果而产生的二值图像中，必须对相关对象进行分割以进行评估。为此，找到轮廓。轮廓被理解为沿着具有相同颜色或强度的边界的所有点。当应用于二值图像时，将白色区域理解为对象，而黑色区域被理解为背景。为了分割相关对象，在第一步骤中对二值图像取反。该步骤需要将对象表面区域显示为白色对象，并且将背景显示为黑色区域。在下一步骤中，借助于形态学运算将背景从期望的对象分离。为此，通过施加腐蚀来减小所有对象的尺寸。由于对结构元件的适当选择，因此可以将非相关表面区域的尺寸减小，以至于将它们从图像中删除。然后通过扩张而将剩余元件增加回到它们的原始尺寸。

在下一步骤中，必须从检测到的对象中提取特征。在此构思中，颜色首先被用作属性。由于先前的对象检测，可以为找到的每个对象创建掩模。借助于该掩模，可以仅记录找到的对象的直方图。掩模被理解为仅包含找到的对象的二值图像。

在该上下文中，有利的是，已经由光学记录系统的相机记录的RGB图像被预先进一步转换为HSV图像。

图7A和图7B以举例的方式示出了具有对应直方图的两个二值掩模。图7A涉及锅，图7B涉及杯子。在直方图中，颜色“蓝色”表示HSV颜色空间的H值，颜色“绿色”表示HSV颜色空间的S值，颜色“红色”表示HSV颜色空间的V值。图7A和图7B所示的直方图限于32个区间(bin)并被归一化。所确定的直方图的归一化是重要的，以便能够将具有不同表面积的对象彼此进行比较。

在提取属性后，将对象分类划分为训练阶段和测试阶段。

与人类的方式相同，计算机自然不能对它没有识别的任何对象进行分类。因此，必须进行训练阶段。在该阶段期间，人类必须向计算机提供关于所记录的对象属性属于哪个类别的信息。

在测试阶段期间，基于从训练阶段学习到的属性对未知对象进行分类。

在用装有玻璃杯的篮筐进行对象检测的情况下，没有发现对象。然而，由于程序状态，此时只能呈现装载玻璃杯或空篮筐。为了在这些情况之间进行区分，借助于HOG方法来寻找玻璃杯(HOG＝方向梯度直方图)。图8示出了玻璃杯的HOG特征的视觉表示。

图9示意性地示出了根据本发明的另一方法的流程图。该方法基本上对应于以上参考根据图6的流程图描述的方法，然而，其中在没有检测到对象时采用HOG方法，以确定HOG特征向量并且允许分类到洗涤器皿的“玻璃杯”类型中。然而，当不能确定针对这种类型的洗涤器皿的对应的HOG特征向量时，使用反射检测来确定是否分类到洗涤器皿的“刀叉”类型中或者分类到洗涤器皿的“瓷器”类型中。

本发明不限于示例性实施例，而是将本文件中公开的所有特征一起考虑的结果。更确切地，本发明是本领域技术人员对专利权利要求和示例性实施例的描述进行全面考虑的结果。

具体地，可以想到，洗碗机1还具有洗涤剂计量装置，以便于将洗涤剂以计量方式添加到洗涤液中。在这种情况下，程序控制装置50应当特别优选地被设计成根据待处理的洗涤器皿的类型调整以计量方式添加到洗涤液中的洗涤剂的量。具体地，可以想到，当检测到与第二洗涤器皿组相关联的洗涤器皿的类型时，以计量方式添加增加量的洗涤剂，而在其他洗涤器皿组的情况下，为以计量方式添加的洗涤剂的量选择标准值。

替代地或附加地，还可以想到，洗碗机1具有漂洗助剂计量装置，以便于将漂洗助剂以计量方式添加到最终漂洗液中，其中程序控制装置50优选地被设计成根据待处理的洗涤器皿的类型来调整以计量方式添加的漂洗助剂的量。在这种情况下，具体地可以想到，当检测到与第一洗涤器皿组关联的洗涤器皿时，与其他洗涤器皿组相比，自动减少以计量方式添加的漂洗助剂的量。

Claims (18)

1.一种洗碗机(1)、具体地商用洗碗机(1)，所述洗碗机(1)是箱式洗碗机形式并且具有处理室(2)，所述处理室(2)能够关闭，并且在所述处理室(2)中能够根据预定义的或能预定义的处理程序处理洗涤器皿，其中设置有洗涤器皿检测设备(51)，所述洗涤器皿检测设备被设计成检测待处理的洗涤器皿的类型，其中所述洗涤器皿检测设备(51)具有光学识别系统和评估装置，所述光学识别系统被定向成朝向所述待处理的洗涤器皿，其中所述光学识别系统被设计成将被所述待处理的洗涤器皿反射的光的至少一部分记录为反射图像，并且其中所述评估装置被设计成基于记录的所述反射图像来自动区分洗涤器皿的不同类型，其中所述反射的程度提供关于所述洗涤器皿的类型的信息。

2.如权利要求1所述的洗碗机(1)，

其中所述光学识别系统还被设计成记录被所述待处理的洗涤器皿反射的光的颜色，并且其中所述评估装置还被设计成基于记录的所述颜色来区分洗涤器皿的不同类型。

3.如权利要求1或2所述的洗碗机(1)，

其中所述光学识别系统具有相机，所述相机优选地设置在所述处理室(2)内并且具体地设置在所述处理室(2)的后壁或前壁上的上端区域中或附近，并且其中所述光学识别系统优选地还具有照明系统，所述照明系统具有至少一个光源，所述至少一个光源被设计成具体地允许对所述待处理的洗涤器皿的至少一部分进行均匀的并且优选地漫射的照射，优选地使用色温在5200K至5700K之间的光进行照射。

4.一种用于清洁洗碗机(1)具体地商用洗碗机(1)中的洗涤器皿的方法，所述洗碗机(1)是箱式洗碗机形式并且具有处理室(2)，所述处理室(2)能够关闭，并且在所述处理室(2)中能够根据预定义的或能预定义的处理程序处理洗涤器皿，其中所述方法包括以下方法步骤：

i)优选地自动检测待处理的洗涤器皿的类型；

ii)根据检测到的洗涤器皿的类型，优选地自动选择用于处理所述洗涤器皿的预定义的或能预定义的处理程序；以及

iii)自动调整与选择的所述处理程序相关联的过程参数，

其中，在方法步骤i)中，与所述待清洁的洗涤器皿相关的数据、具体地二维图像形式的数据被记录，并优选地借助于光学识别系统对所述数据进行数字化，并且从所述数据获得图案，所述图案用于对所述待处理的洗涤器皿的类型进行分类和/或检测，其中所述待处理的洗涤器皿上的光的反射被用作至少一种量度来检测所述待处理的洗涤器皿的类型。

5.如权利要求4所述的方法，

其中，方法步骤i)包括以下：

-基于记录的所述数据生成对应的灰度值直方图；以及

-基于生成的所述灰度值直方图的至少一个预定义的或能预定义的值范围来检测所述待处理的洗涤器皿的类型。

6.如权利要求4或5所述的方法，

其中，在方法步骤i)中记录的所述数据是二维彩色图像，并且其中所述颜色用作标准来对所述待处理的洗涤器皿进行分类和检测，其中，为此，优选地针对在记录的所述彩色图像中检测到的每个对象形成颜色直方图、具体地HSV直方图，并且基于所述直方图将洗涤器皿分类到洗涤器皿的类型中。

7.如权利要求4至6之一所述的方法，

其中，在方法步骤i)中记录的所述数据是二维图像，并且其中检测到的对象的形状和/或尺寸用于对所述待处理的洗涤器皿进行分类和/或检测，其中，为此，优选地对记录的所述图像进行边缘检测，并且具体地根据对象表面积、圆度和/或矩形性对对象进行检测和/或分类。

8.如权利要求4至7之一所述的方法，

其中优选地在所述处理室(2)关闭之后并且更优选地在预洗涤阶段完成之后自动检测所述待处理的洗涤器皿的类型，在所述预洗涤阶段中，对装载到所述处理室(2)中的所述洗涤器皿进行预洗涤。

9.如权利要求4至8之一所述的方法，

其中，方法步骤i)包括以下子步骤：

a)借助于光学识别系统来记录二维图像、具体地灰度值图像并且更优选地彩色图像；以及

b)对记录的所述图像进行可能的预处理，

其中，方法步骤b)中的所述预处理具体地包括将方法步骤a)中记录的彩色图像滤波和/或转换为灰度值图像，并且其中方法步骤i)还包括以下子步骤：

c1)检测所记录的所述二维图像中是否存在反射，具体地通过对应的灰度值直方图进行检测，所述对应的灰度值直方图优选地基于在方法步骤b)中生成的或在方法步骤a)中记录的所述灰度值图像而生成，其中，当在方法步骤c1)中检测到对应的反射时，将洗涤器皿分类到洗涤器皿的“刀叉”类型中或分类到洗涤器皿的“锅/平底锅”类型中，具体地优选地是根据所检测到的所述反射的程度和/或所检测到的平均反射表面积的尺寸。

10.如权利要求9所述的方法，

其中，当在方法步骤c1)中没有检测到对应的反射时，进行玻璃杯篮筐检测，并且，其中，当在所述玻璃杯篮筐检测的过程期间识别出存在玻璃杯篮筐时，将洗涤器皿分类到洗涤器皿的“玻璃杯”类型中，其中，然而，当在所述玻璃杯篮筐检测的过程期间没有识别出玻璃杯篮筐时，将洗涤器皿分类到洗涤器皿的“瓷器”类型中。

11.如权利要求4至8之一所述的方法，

其中方法步骤i)包括以下子步骤：

a)借助于光学识别系统来记录二维图像、具体地灰度值图像并且优选地彩色图像；

b)对记录的所述图像进行可能的预处理；以及

c2)对可能预处理过的所述图像进行边缘检测，以进行对象检测；

其中方法步骤b)中的所述预处理具体地包括滤波。

12.如权利要求11所述的方法，

其中在方法步骤a)中记录彩色图像，并且其中在方法步骤b)中将记录的所述彩色图像附加地存储为灰度值图像，并且其中，当在方法步骤c2)中检测到至少一个对象时，方法步骤i)还包括以下子步骤：

d)针对在所述彩色图像中检测到的每个对象形成颜色直方图、具体地HSV直方图，并且基于所述直方图而将洗涤器皿分类到洗涤器皿的类型中，具体地分类到洗涤器皿的“瓷器”类型中以及分类到洗涤器皿的“锅/平底锅”类型中。

13.如权利要求11或12所述的方法，

其中，当在方法步骤c2)中没有检测到对象时，方法步骤i)还包括以下子步骤：

e1)检测所记录的所述二维图像中是否存在反射，具体地通过对应的灰度值直方图进行检测，所述对应的灰度值直方图优选地基于在方法步骤b)中存储的所述灰度值图像而生成，其中，当在方法步骤e1)中检测到对应的反射时，将洗涤器皿具体地分类到洗涤器皿的“刀叉”类型中。

14.如权利要求13所述的方法，

其中，当在方法步骤e1)中没有检测到对应的反射时，方法步骤i)还包括以下子步骤：

f1)采用HOG方法，并且如果能够确定对应的HOG特征向量，则确定用于将洗涤器皿分类到洗涤器皿的“玻璃杯”类型中的HOG特征向量。

15.如权利要求14所述的方法，

其中，当在方法步骤f1)中不能确定针对洗涤器皿的“玻璃杯”类型的对应的HOG特征向量时，将洗涤器皿分类到洗涤器皿的“瓷器”类型中。

16.如权利要求11或12所述的方法，

其中，当在方法步骤c2)中没有检测到对象时，方法步骤i)还包括以下子步骤：

e2)采用HOG方法，并且如果能够确定对应的HOG特征向量，则确定用于将洗涤器皿分类到洗涤器皿的“玻璃杯”类型中的HOG特征向量。

17.如权利要求16所述的方法，

其中，当在方法步骤e2)中不能确定针对洗涤器皿的“玻璃杯”类型的对应的HOG特征向量时，将洗涤器皿分类到洗涤器皿的“瓷器”类型中。

18.如权利要求16所述的方法，

其中，当在方法步骤e2)中不能确定针对洗涤器皿的“玻璃杯”类型的对应的HOG特征向量时，方法步骤i)还包括以下子步骤：

f2)检测所记录的所述二维图像中是否存在反射，具体地通过对应的灰度值直方图进行检测，所述对应的灰度值直方图优选地基于在方法步骤b)中存储的所述灰度值图像而生成，并且其中，当在方法步骤f2)中检测到对应的反射时，将洗涤器皿分类到洗涤器皿的“刀叉”类型中，然而其中，当在方法步骤f2)中没有检测到对应的反射时，将洗涤器皿分类到洗涤器皿的“瓷器”类型中。

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