CN111343287B - 一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统与方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统与方法，涉及输电线路激光雷达巡检的技术领域，包括：终端设备，云服务平台和地面站；地面站用于获取工作人员输入的任务指令，并将任务指令发送给云服务平台，以使云服务平台将任务指令转发给终端设备；终端设备用于根据任务指令对直升机激光雷达进行控制，以及获取直升机激光雷达系统发送的工作数据，并将工作数据发送给云服务平台；云服务平台用于将工作数据转发给地面站；地面站还用于对工作数据进行解析，生成三维点云图，以及确定直升机激光雷达是否出现故障，三维点云图用于表征待巡检输电线路是否出现故障，本发明缓解了现有技术中输电线路巡检作业的工作效率较低的技术问题。

Description

一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统与方法

技术领域

本发明涉及输电线路激光雷达巡检的技术领域，尤其是涉及一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统与方法。

背景技术

输电线路的安全稳定运行，对于地区社会经济发展具有重大意义，为保障电力网络的安全稳定运行，需要安排人员对输电线路进行定期巡视,直升机巡线技术因其作业效率高、覆盖范围广、全天候连续性作业等优点,成为输电线路运行维护技术发展的主要方向。

采用直升机搭载激光雷达扫描系统进行巡线作业，可以快速精准获取输电线路走廊内的三维坐标信息，结合输电线路相关运行规程对线路通道内树障、交跨等缺陷进行分析，提高巡线的效率和精度，可为电力系统输电线路安全运行和检修服务提供数据支撑。

机载激光雷达系统集成了激光传感器、惯导、数码相机等多种精密传感器，监控信息量巨大，遇到异常情况需及时处理，保障获取数据的质量，进而需要专业技术人员上机操作和监控，人力成本较高，对操作人员的人身安全带来了一定的风险。

现有技术中，CN201510888918.9公开了一种直升机电力巡线实现方法，包括以下步骤： 通过设置在直升机上的长焦单反相机按预先存储的输电线路及杆塔拍摄顺序依序获取多张巡线图片； 通过用于传输图片数据的直升机巡线拍照控件将巡线图片传输至平板电脑； 平板电脑根据多张巡线图片对应的杆塔号，将巡线图片以杆塔号分类并存储至与杆塔号对应的以基杆塔为列的表； 平板电脑对以基杆塔为列的表，及存储在表中的巡线图片进行遍历，查询图片名称中包含缺陷关键词的巡线图片，并与对应杆塔号绑定，导出缺陷巡线图片列表。

但是，上述方法在进行直升机应急巡检时，地面人员需要第一时间获取激光雷达点云数据进行处理和分析，现有的巡检方式一般在飞行作业结束后从控制电脑或者设备中下载数据，再通过网络或者邮寄的方式发送给后方的数据处理人员进行处理分析，不能满足实时性要求。

针对上述问题，还未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统和方法，以缓解了现有技术中输电线路巡检作业的工作效率较低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统，该系统包括：终端设备，云服务平台和地面站，其中，所述终端设备设置在直升机上，所述终端设备通过通信模块与所述云服务平台和直升机激光雷达进行实时通信；所述地面站，用于获取工作人员输入的任务指令，并将所述任务指令发送给所述云服务平台，以使所述云服务平台将所述任务指令转发给所述终端设备；所述终端设备，用于根据所述任务指令对所述直升机激光雷达进行控制，以及获取所述直升机激光雷达系统发送的工作数据，并将所述工作数据发送给所述云服务平台，其中，所述工作数据包括以下至少之一：用于表征待巡检输电线路工作状态的数据，用于表征所述直升机激光雷达系统工作状态的数据；所述云服务平台，用于将所述工作数据转发给所述地面站；所述地面站，还用于对所述工作数据进行解析，生成三维点云图。

进一步地，所述地面站，还用于根据所述工作数据确定所述待巡检输电线路和/或所述直升机激光雷达是否出现故障，并在所述待巡检输电线路和/或所述直升机激光雷达是否出现故障的情况下，生成第一预警信息和应急解决方案。

进一步地，所述通信模块为无线通信模块。

进一步地，所述用于表征待巡检输电线路工作状态的数据包括以下至少之一：激光扫描仪发送的数据，惯性测量单元发送的数据，GNSS系统发送的数据。

进一步地，所述系统还包括：导航设备，其中，所述导航设备与所述终端设备相连接；所述导航设备，用于获取并显示所述直升机的飞行状态信息，并基于所述飞行状态信息和输电线路巡检规范，确定所述飞行状态信息是否为异常状态信息；所述导航设备，还用于在确定出所述飞行状态信息为异常状态信息之后，根据所述异常状态信息生成第二预警信息，以及将所述飞行状态信息和所述第二预警信息发送给所述终端设备。

进一步地，所述系统还包括：监控设备，其中，所述监控设备设置在所述直升机的驾驶舱内，且与所述终端设备相连接；所述监控设备，用于获取并显示所述飞行状态信息。

进一步地，所述系统还包括：语音播放器，其中，所述语音播放器分别与所述导航设备和所述直升机的驾驶员所佩戴的耳机相连接；所述语音播放器，用于获取所述第二预警信息，并将所述预警信息发送给所述耳机。

第二方面，本发明实施例提供了一种输电线路巡检的直升机激光雷达系统远程监控方法，该方法应用于云服务平台，包括：获取地面站发送的任务指令，并将所述任务指令发送给终端设备，以使所述终端设备根据所述任务指令对所述直升机激光雷达进行控制；在将所述任务指令发送给终端设备之后，获取终端设备发送的所述直升机激光雷达系统发送的工作数据，其中，所述工作数据包括以下至少之一：用于表征待巡检输电线路工作状态的数据，用于表征所述直升机激光雷达系统工作状态的数据；将所述工作数据发送给所述地面站，以使所述地面站对所述工作数据进行解析，生成三维点云图。

进一步地，在所述工作数据用于表征所述直升机激光雷达是否出现故障的情况下，所述方法还包括：获取地面站基于所述故障发送的第一预警信息和应急解决方案；将所述第一预警信息和所述应急解决方案发送给所述终端设备，以使所述终端设备基于所述第一预警信息和所述应急解决方案对所述故障进行处理。

进一步地，在获取地面站发送的任务指令之前，所述方法还包括：获取所述地面站发送的标识信息，其中，所述标识信息用于表征执行输电线路巡检任务的直升机激光雷达；基于所述标识 信息与所述执行输电线路巡检任务的直升机激光雷达所对应的终端设备相连接。

在本发明实施例中，首先，地面站的工作人员输入的任务指令，并将任务指令发送给云服务平台，以使云服务平台将所述任务指令转发给终端设备；接着，终端设备根据任务指令对直升机激光雷达进行控制，以及获取直升机激光雷达系统发送的工作数据，并将工作数据发送给云服务平台；然后，云服务平台将工作数据转发给地面站；最后，地面站对工作数据进行解析，生成三维点云图。

在本发明实施例中，由于现有技术中对输电线路的巡检方式一般在直升机飞行作业结束后从终端设备中下载数据，再通过网络或者邮寄的方式发送给后方的数据处理人员进行处理分析，不能满足实时性要求，但是，通过云服务平台，能够使终端设备和地面站进行实时的数据交互，从而达到了地面站能够第一时间获取激光雷达采集到的数据的目的，缓解了现有技术中输电线路巡检作业的工作效率较低的技术问题，从而达到了能够提高输电线路巡检作业的工作效率的技术效果。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统的示意图；

图2为本发明实施例一提供的另一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统的示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控方法的流程图；

图4为本发明实施例二提供的一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

图1是根据本发明实施例的一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统的示意图，如图1所示，该系统包括：终端设备10，云服务平台20和地面站30，其中，所述终端设备10设置在直升机上，所述终端设备10通过通信模块与所述云服务平台20和直升机激光雷达进行实时通信；

所述地面站30，用于获取工作人员输入的任务指令，并将所述任务指令发送给所述云服务平台，以使所述云服务平台将所述任务指令转发给所述终端设备；

所述终端设备10，用于根据所述任务指令对所述直升机激光雷达进行控制，以及获取所述直升机激光雷达系统发送的工作数据，并将所述工作数据发送给所述云服务平台，其中，所述工作数据包括以下至少之一：用于表征待巡检输电线路工作状态的数据，用于表征所述直升机激光雷达系统工作状态的数据；

需要说明的是，上述的终端设备一般情况下采用机载平板电脑。

上述的任务指令用于控制激光雷达的各部分进行工作。

上述的工作数据包括：用于表征待巡检输电线路工作状态的数据，用于表征所述直升机激光雷达系统工作状态的数据，其中，用于表征待巡检输电线路工作状态的数据包括：激光扫描仪发送的数据（即，三维点云数据），惯性测量单元发送的数据，GNSS系统发送的数据。

所述云服务平台20，用于将所述工作数据转发给所述地面站；

所述地面站30，还用于对所述工作数据进行解析，生成三维点云图，以及确定所述直升机激光雷达是否出现故障，其中，所述三维点云图用于表征所述待巡检输电线路是否出现故障。

需要说明的是，地面站可以对云服务平台中存储的工作数据进行抽稀解算，实时显示用于表征巡检输电线路工作状态的三维点云图。

另外，还需要说明的是，终端设备通过通信模块利用TCP网络协议与云服务平台相连接，进而到达终端设备与云服务平添进行实时数据交换的目的。

上述的通信模块一般采用无线通信模块，优选的，可以使用4G通信模块。

在本发明实施例中，由于现有技术中对输电线路的巡检方式一般在直升机飞行作业结束后从终端设备中下载数据，再通过网络或者邮寄的方式发送给后方的数据处理人员进行处理分析，不能满足实时性要求，但是，通过云服务平台，能够使终端设备和地面站进行实时的数据交互，从而达到了地面站能够第一时间获取激光雷达采集到的数据的目的，缓解了现有技术中输电线路巡检作业的工作效率较低的技术问题，从而达到了能够提高输电线路巡检作业的工作效率的技术效果。

另外，由于地面站的工作人员能够通过云平台向终端设备发送任务指令，进而终端设备利用任务指令对激光雷达进行控制，从而实现了激光雷达在无人值守的工作状态下依然能够正常工作的技术效果，技术人员无需上机操作设备，无需全程监控设备状态，进而降低了人力成本。

在本发明实施例中，地面站还用于在直升机激光雷达出现故障的情况下，生成第一预警信息和应急解决方案，并将第一预警信息和应急解决方案通过云服务器发送给终端设备，以使直升机驾驶员能够根据第一预警信息和应急解决方案，对直升机激光雷达出现的故障进行处理。

在本发明实施例中，如图2所示，所述系统还包括：导航设备40，其中，所述导航设备40与所述终端设备10相连接；

所述导航设备40，用于获取并显示所述直升机的飞行状态信息，并基于所述飞行状态信息和输电线路巡检规范，确定所述飞行状态信息是否为异常状态信息；

所述导航设备40，还用于在确定出所述飞行状态信息为异常状态信息之后，根据所述异常状态信息生成第二预警信息，以及将所述飞行状态信息和所述第二预警信息发送给所述终端设备。

在本发明实施例中，导航模块用于显示飞行航线，航高、航速、航线偏移等飞行状态信息，并基于所述飞行状态信息和输电线路巡检规范，确定所述飞行状态信息是否为异常状态信息，当确定出所述飞行状态信息为超速、超高、偏离航线等异常状态信息，则导航模块将上述异常状态和根据异常状态信息生成的第二预警信息发送个终端设备，以辅助飞行人员按照航线设计要求完成飞行作业。

需要说明的是，上述的导航模块可以为安装在终端设备内的导航软件，也可以为独立在终端设备之外的独立硬件设备，具体的，导航模块的类型不在本发明实施例中进行具体限定。

在本发明实施例中，如图2所示，所述系统还包括：监控设备50，其中，所述监控设备50设置在所述直升机的驾驶舱内，且与所述终端设备10相连接；

所述监控设备50，用于获取并显示所述飞行状态信息。

在本发明实施例中，监控设备能够显示飞行状态信息，从而在飞行状态信息为异常信息时提醒飞行人员进行航线纠正，确保飞机按照航线设计要求飞行。

优选的，上述的监控设备采用VGA显示屏。

在本发明实施例中，如图2所示，所述系统还包括：语音播放器60，其中，所述语音播放器60分别与所述导航设备40和所述直升机的驾驶员所佩戴的耳机相连接；

所述语音播放器60，用于获取所述第二预警信息，并将所述第二预警信息发送给所述耳机。

在本发明实施例中，语音播放器能够利用蓝牙将获取到的第二预警信息传送到飞行员的耳机中，从而能够帮助飞行员及时修正飞行状态。

由于以往的直升机激光雷达巡检作业方式，自动化程度不足、智能化程度不高，存在一定的安全风险与监管盲区，本申请实现了远程监控和预警，可对巡检作业过程中直升机飞行状态、预期风险点、设备工作状态进行预警提示，并能给出相应解决方案。

实施例二：

本发明实施例还提供了一种输电线路巡检的直升机激光雷达系统远程监控方法，如图3所示，该输电线路巡检的直升机激光雷达系统远程监控方法应用于云服务平台，包括以下步骤：

步骤S102，获取地面站发送的任务指令，并将所述任务指令发送给终端设备，以使所述终端设备根据所述任务指令对所述直升机激光雷达进行控制；

步骤S104，在将所述任务指令发送给终端设备之后，获取终端设备发送的所述直升机激光雷达系统发送的工作数据，其中，所述工作数据包括以下至少之一：用于表征待巡检输电线路工作状态的数据，用于表征所述直升机激光雷达系统工作状态的数据；

步骤S106，将所述工作数据发送给所述地面站，以使所述地面站对所述工作数据进行解析，生成三维点云图，以及确定所述直升机激光雷达是否出现故障。

在本发明实施例中，由于现有技术中对输电线路的巡检方式一般在直升机飞行作业结束后从终端设备中下载数据，再通过网络或者邮寄的方式发送给后方的数据处理人员进行处理分析，不能满足实时性要求，但是，通过云服务平台，能够使终端设备和地面站进行实时的数据交互，从而达到了地面站能够第一时间获取激光雷达采集到的数据的目的，缓解了现有技术中输电线路巡检作业的工作效率较低的技术问题，从而达到了能够提高输电线路巡检作业的工作效率的技术效果。

可选地，在本发明实施例中，如图4所示，在所述工作数据用于表征所述直升机激光雷达出现故障的情况下，所述方法还包括：

步骤S108，获取地面站基于所述故障发送的第一预警信息和应急解决方案；

步骤S110，将所述第一预警信息和所述应急解决方案发送给所述终端设备，以使所述终端设备基于所述第一预警信息和所述应急解决方案对所述故障进行处理。

优选地，获取地面站发送的任务指令之前，所述方法还包括：

步骤S201，获取所述地面站发送的标识信息，其中，所述标识信息用于表征执行输电线路巡检任务的直升机激光雷达；

步骤S202，基于所述标识信息与所述执行输电线路巡检任务的直升机激光雷达所对应的终端设备相连接。

下面将结合图3和图4，对上述方法进行详细说明：

首先，终端设备利用4G通讯模块通过TCP网络协议连接云服务平台，连接成功后发送激光雷达设备SN号（即，标识信息）到云服务平台。

然后，地面站通过TCP网络协议连接云服务平台，连接成功后发送激光雷达设备SN号到云服务平台。

最后，云服务平台通过同样的激光雷达设备SN号匹配终端设备和地面站，建立具有相同SN号的地面站和终端设备的通讯链路，确保在有多台地面站或者终端设备工作时不会发生通讯混乱。

在云服务平台与终端设备和地面站完成通讯链路的建立工作之后，地面站通过云平台将待巡检输电线路杆塔台账文件导入导航模块，导航模块可以实时显示飞行航线、飞行高度、飞行速度、航偏等飞行状态信息，当直升机在输电线路巡检作业过程中因天气、线路走向等原因偏离规划航线时，导航模块能根据飞机实时的位置坐标，计算飞机与航线间偏离值大小，在终端设备上进行弹窗、语音提示，分别通过语音播放器、监控设备提醒飞行人员进行航线纠正，确保飞机按照航线设计要求飞行。

在地面站向终端设备发送任务指令之前，地面站将对激光雷达的设备参数进行设置，上述的设备参数包括：激光器扫描频率、扫描角度、相机触发模式、拍照间隔、数据存储方式等；

地面站控制激光雷达进行状态初始化，进而使得激光雷达进行自检，从而达到激光雷达的各工作模块的时间同步。

例如，地面站可以控激光雷达开启或关闭激光器、开启/关闭惯导模块以及开启/关闭相机模块。

当终端设备接收到地面站发送的任务指令后（即，直升机进行输电线路巡检作业），地面站可对激光雷达状态进行监控，当激光雷达的工作状态出现异常时，地面站会弹框提示异常信息和需要采取的措施，操作人员根据提示对激光雷达做出相应的操作来处理异常，确保激光雷达正常工作。

飞行作业过程中，终端设备存储的工作数据以数据包的形式通过4G通讯模块实时上传到云服务平台，地面站再从云服务平台下载数据包，对数据包解析后生成三维点云数据并实时显示出来，便于地面操作人员进行监控。解析生成的三维点云数据也可以下载保存，然后导入激光雷达电力巡线软件进行后处理，对线路通道内树障、交跨等可能影响电力线正常运行的危险地物进行检测，确保输电线路安全运行。

本方法通过云服务平台与地面站进行是实时数据交互，从而使地面站实时获取并解算工作数据，显示巡检作业过程中的输电线路三维点云，有利于应急救灾等方面进行数据分析。同时当巡检作业完成后，后方人员即可拿到当前架次的点云数据，可快速进行后处理分析，极大的提高了工作效率，降低了数据传输的时间成本。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统，其特征在于，包括：终端设备，云服务平台和地面站，其中，所述终端设备设置在直升机上，所述终端设备通过通信模块与所述云服务平台和直升机激光雷达进行实时通信；

所述地面站，用于获取工作人员输入的任务指令，并将所述任务指令发送给所述云服务平台，以使所述云服务平台将所述任务指令转发给所述终端设备；

所述终端设备，用于根据所述任务指令对所述直升机激光雷达进行控制，以及获取所述直升机激光雷达发送的工作数据，并将所述工作数据发送给所述云服务平台，其中，所述工作数据包括以下至少之一：用于表征待巡检输电线路工作状态的数据，用于表征所述直升机激光雷达工作状态的数据；

所述云服务平台，用于将所述工作数据转发给所述地面站；

所述地面站，还用于对所述工作数据进行解析，生成三维点云图，以及确定所述直升机激光雷达是否出现故障；

所述通信模块为无线通信模块，所述云服务平台通过同样的SN号匹配所述终端设备和所述地面站，以建立具有相同SN号的所述地面站和所述终端设备的通讯链路。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述地面站，还用于在所述直升机激光雷达是否出现故障的情况下，生成第一预警信息和应急解决方案。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述用于表征待巡检输电线路工作状态的数据包括以下至少之一：激光扫描仪发送的数据，惯性测量单元发送的数据，GNSS系统发送的数据。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：导航设备，其中，所述导航设备与所述终端设备相连接；

所述导航设备，用于获取并显示所述直升机的飞行状态信息，并基于所述飞行状态信息和输电线路巡检规范，确定所述飞行状态信息是否为异常状态信息；

所述导航设备，还用于在确定出所述飞行状态信息为异常状态信息之后，根据所述异常状态信息生成第二预警信息，以及将所述飞行状态信息和所述第二预警信息发送给所述终端设备。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：监控设备，其中，所述监控设备设置在所述直升机的驾驶舱内，且与所述终端设备相连接；

所述监控设备，用于获取并显示所述飞行状态信息。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：语音播放器，其中，所述语音播放器分别与所述导航设备和所述直升机的驾驶员所佩戴的耳机相连接；

所述语音播放器，用于获取所述第二预警信息，并将所述第二预警信息发送给所述耳机。

7.一种如权利要求1所述的输电线路巡检的直升机激光雷达远程监控系统对应的方法，其特征在于，应用于云服务平台，包括：

获取地面站发送的任务指令，并将所述任务指令发送给终端设备，以使所述终端设备根据所述任务指令对所述直升机激光雷达进行控制；

在将所述任务指令发送给终端设备之后，获取终端设备发送的所述直升机激光雷达发送的工作数据，其中，所述工作数据包括以下至少之一：用于表征待巡检输电线路工作状态的数据，用于表征所述直升机激光雷达工作状态的数据；

将所述工作数据发送给所述地面站，以使所述地面站对所述工作数据进行解析，生成三维点云图，以及确定所述直升机激光雷达是否出现故障；

其中，所述通信模块为无线通信模块，所述云服务平台通过同样的SN号匹配所述终端设备和所述地面站，以建立具有相同SN号的所述地面站和所述终端设备的通讯链路。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述工作数据用于表征所述直升机激光雷达出现故障的情况下，所述方法还包括：

获取地面站基于所述故障发送的第一预警信息和应急解决方案；

将所述第一预警信息和所述应急解决方案发送给所述终端设备，以使所述终端设备基于所述第一预警信息和所述应急解决方案对所述故障进行处理。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在获取地面站发送的任务指令之前，所述方法还包括：

获取所述地面站发送的标识信息，其中，所述标识信息用于表征执行输电线路巡检任务的直升机激光雷达；

基于所述标识信息与所述执行输电线路巡检任务的直升机激光雷达所对应的终端设备相连接。

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