CN111338377A - 一种飞行器、降落伞控制系统以及飞行器控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种飞行器、降落伞控制系统以及飞行器控制系统，飞行器包括降落伞控制系统以及飞行器控制系统，降落伞控制系统和飞行器控制系统两者之间通过第一通讯模块和第二通讯模块无线连接，进行信号的传输，在飞行器发生故障而坠落时，飞行器控制系统中的第二控制模块会生成开伞指令并发送至降落伞控制系统的第一控制模块，然后降落伞控制系统的第一控制模块，会根据收到的开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。通过实施本发明实施例一方面不存在误触的情况准确性更高，另一方面通过飞行器控制系统直接传输开伞指令，响应速度更快，缩短了失控判断时间。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器、降落伞控制系统以及飞行器控制系统。
背景技术
随着科技的发展，飞行器等飞行器在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、等领域被广泛应用。
现有飞行器一般具备降落伞系统和飞行器内部的控制系统，而降落伞系统和飞行器内部的控制系统之间是相互独立的两个系统，在飞行器发生故障时，通过外部的应急开关或遥控装置发出信号至降落伞系统内部的控制模块，然后由降落伞内部的控制模块控制降落伞系统的喷射机构，喷射降落伞。通过外部的应急开关或遥控装置容易发生误触，导致飞行器在正常运行状态下开伞。
发明内容
本发明实施例提供一种飞行器、降落伞控制系统以及飞行器控制系统，所述飞行器将飞行器内部的控制系统与降落伞控制系统连接，形成一体式的飞行器，降落伞控制系统直接接收飞行器内部的控制系统发送的控制指令，根据控制指令判断是否开伞，增强降落伞控制系统开伞的准确性。
本发明实施例提供了一种飞行器，包括降落伞控制系统以及飞行器控制系统；所述降落伞控制系统，包括第一传感器子系统、第一控制模块以及第一通讯模块；所述飞行器控制系统，包括第二传感器子系统、第二控制模块以及第二通讯模块；
所述第一传感器子系统与所述第一控制模块连接，所述第一控制模块与所述第一通讯模块连接；所述第二传感器子系统与所述第二控制模块连接，所述第二控制模块与所述第二通讯模块连接；所述第一通讯模块与所述第二通讯模块无线连接；
所述第二控制模块，用于接收所述第二传感器子系统采集的飞行器的飞行状态数据，继而在根据所述飞行状态数据判断所述飞行器坠落时，生成开伞指令并将所述开伞指令传输至所述第二通讯模块，以使所述第二通讯模块将所述开伞指令发送至所述第一通讯模块；
所述第一通讯模块，用于接收所述开伞指令并将所述开伞指令传输至所述第一控制模块，以使所述第一控制模块根据所述开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。
进一步的，所述降落伞控制系统还包括电源接收模块，所述飞行器控制系统还包括供电模块，所述电源接收模块与所述供电模块连接。
进一步的，所述第一控制模块根据所述开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞，具体包括：
所述第一控制模块在接收所述开伞指令时，获取所述降落伞喷射装置的喷射口的当前角度信息，并根据所述当前角度信息判断所述喷射口的朝向是否朝向天空，若是则控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。
进一步的，所述第二控制模块，还用于根据所述飞行状态数据判断所述飞行器的飞行状态，继而根据所述飞行状态生成对应的控制指令，对所述飞行器的飞行状态进行调整。
进一步的，所述第二控制模块，还用于将所述飞行状态数据发送至所述第一控制模块；
所述第一控制模块，还用于接收所述飞行状态数据，根据所述飞行状态数据判断所述飞行器的飞行状态，继而根据所述飞行状态生成对应的控制指令并将生成的控制指令发送所述第二控制模块；以使所述第二控制模块在接收所述控制指令时，对所述飞行器的飞行状态进行调整。
进一步的，所述飞行状态数据包括：飞行速度、飞行高度以及飞行角度。
本发明另一实施例提供了一种降落伞控制系统，包括第一传感器子系统、第一控制模块以及第一通讯模块；所述第一传感器子系统与所述第一控制模块连接，所述第一控制模块与所述第一通讯模块连接；所述第一通讯模块与所述飞行器内部的飞行器控制系统无线连接；
所述第一通讯模块，用于接收由所述飞行器控制系统生成的开伞指令并将所述开伞指令传输至所述第一控制模块，以使所述第一控制模块根据所述开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。
本发明另一实施例提供了一种飞行器控制系统，包括第二传感器子系统、第二控制模块以及第二通讯模块；所述第二传感器子系统与所述第二控制模块连接，所述第二控制模块与所述第二通讯模块连接；所述第二通讯模块与所述飞行器的降落伞控制系统无线连接；
所述第二控制模块，用于接收所述第二传感器子系统采集的飞行器的飞行状态数据，继而在根据所述飞行状态数据判断所述飞行器坠落时，生成开伞指令并将所述开伞指令传输至所述降落伞控制系统，以使所述降落伞控制系统根据所述开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。
通过实施本发明实施例具有如下有益效果：
本发明实施例提供了一种飞行器、降落伞控制系统以及飞行器控制系统，飞行器包括了降落伞控制系统以及飞行器控制系统，相比于现有技术，两个系统并不是独立的，降落伞控制系统和飞行器控制系统两者之间通过第一通讯模块和第二通讯模块无线连接，进行信号的传输，在飞行器发生故障而坠落时，飞行器控制系统中的第二控制模块会生成开伞指令并发送至降落伞控制系统的第一控制模块，然后降落伞控制系统的第一控制模块，会根据收到的开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞，相比于现有技术通过遥控装置或应急开关来控制开伞的方式来说，一方面不存在误触的情况准确性更高，另一方面通过飞行器控制系统直接传输开伞指令，响应速度更快，缩短了失控判断时间。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种飞行器的结构示意图。
图2是本发明一实施例提供的一种飞行器的降落伞喷射装置设置的示意图。
附图标记说明：1飞行器，2降落伞喷射装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
首先需要说明的是本发明所涉及的飞行器可以是无人飞行器，也可以为载人飞行器。
如图1所示，本发明一实施例提供了一种飞行器，包括降落伞控制系统以及飞行器控制系统；所述降落伞控制系统，包括第一传感器子系统、第一控制模块以及第一通讯模块；所述飞行器控制系统，包括第二传感器子系统、第二控制模块以及第二通讯模块；
所述第一传感器子系统与所述第一控制模块连接，所述第一控制模块与所述第一通讯模块连接；所述第二传感器子系统与所述第二控制模块连接，所述第二控制模块与所述第二通讯模块连接；所述第一通讯模块与所述第二通讯模块无线连接；
所述第二控制模块，用于接收所述第二传感器子系统采集的飞行器的飞行状态数据，继而在根据所述飞行状态数据判断所述飞行器坠落时，生成开伞指令并将所述开伞指令传输至所述第二通讯模块，以使所述第二通讯模块将所述开伞指令发送至所述第一通讯模块；
所述第一通讯模块，用于接收所述开伞指令并将所述开伞指令传输至所述第一控制模块，以使所述第一控制模块根据所述开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。优选的，第一传感器子系统包括但不限于气压传感器、角度传感传感器以及速度传感器，各传感器均与第一控制模块连接。第一传感器系统的传感器用于实时检测检测降落伞喷射装置的角度、高度以及速度等状态数据。
所述第二传感器子系统包括但不限于气压传感器、角度传感传感器以及速度传感器，各传感器均与第二控制模块连接。第二传感器系统用于实时采集飞行器的飞行状态数据，优选的所述飞行状态数据包括飞行速度、飞行高度以及飞行角度。当然还可以包括：飞行角速度和飞行加速度。
第二控制模块在接收到上述飞行状态数据后，就可以判断飞行器是否处于坠落状态，需要说明的是，检测飞行器是否坠落是现有的技术，可以通过飞行器内部的角度传感器和速度传感器获悉飞行器的飞行状态，来判断飞行器是否坠落，在此不再进行详细展开。一旦判断飞行器处于坠落状态则生成开伞指令，发送至降落伞的第一控制模块，由降落伞的第一控制模块，根据开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。
在一个优选的实施例中，第一控制模块根据所述开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞，具体包括：所述第一控制模块在接收所述开伞指令时，获取所述降落伞喷射装置的喷射口的当前角度信息，并根据所述当前角度信息判断所述喷射口的朝向是否朝向天空，若是则控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。
优先的如图2所示降落伞喷射装置2设置在飞行器1的顶部，且降落伞喷射装置的喷射口正面朝上。喷射装置的喷射口的当前角度信息可以有第一传感器系统中的角度传感器进行检测(例如可以采用MPU6050角度传感器)，当上述角度信息为喷射口角度大于0°时(以水平面为基准，喷射口朝向水平面以上时，喷射口角度大于水平0°)，判断所述喷射口朝向天空，则此时第二控制模块控制降落伞喷射装置喷射降落伞，若第二控制模块判断喷射口朝地面天空，则此时第二控制模块在接收开伞指令后并不会立即控制降落伞喷射装置开伞，而是会继续等待，直至判断降落伞喷射装置的喷射口，朝向天空时，再控制降落伞喷射装置喷射降落伞，这样避免了降落伞发射方向与飞行器坠落方向一致，在降落伞展开过程中与飞行器纠缠的问题。
在一个优选的实施例中，所述降落伞控制系统还包括电源接收模块，所述飞行器控制系统还包括供电模块，所述电源接收模块与所述供电模块连接。在这一实施例中，降落伞控制系统自身并不具备电源，需要由设置在飞行器控制系统内的供电模块(电源)提供电源，由飞行器控制系统对降落伞控制系统进行电能供给，由于现有技术中的降落伞控制系统与飞行器控制系统是相互独立的，因此在现有技术中，需要针对降落伞系统提供单独的电源，这样降落伞控制系统需要额外的进行充电或反复更换电池，较为繁琐，而通过本发明这一实施例可以有效避免这一问题。
在一优选的实施例中，所述第二控制模块，还用于根据所述飞行状态数据判断所述飞行器的飞行状态，继而根据所述飞行状态生成对应的控制指令，对所述飞行器的飞行状态进行调整。
在这一实施例中，飞行状态数据与上述相同，包括飞行速度、飞行高度以及飞行角度。而飞行状态优选的可以分为，正常飞行、坠落、超速飞行、超高飞行以及偏离航线等。第二控制模块在获取飞行状态数据后，若飞行速度、飞行高度以及飞行角度均符合预设条件，则可判定为正常飞行。若飞行速度超过预设值，则判定超速飞行。若飞行高度超过预设高度值则判定超高飞行，若飞行速度、飞行高度以及飞行角度达到预设的坠落条件，怎判定飞行器坠落。接着这第二控制器会根据飞机当前的飞行状态，生成对应的控制指令，对飞行器进行控制，例如：停浆、刹车、断电、减速、悬停等指令，来调整飞行器的飞行状态。
在一优选的实施例中，第二控制模块，还用于将所述飞行状态数据发送至所述第一控制模块；所述第一控制模块，还用于接收所述飞行状态数据，根据所述飞行状态数据判断所述飞行器的飞行状态，继而根据所述飞行状态生成对应的控制指令并将生成的控制指令发送所述第二控制模块；以使所述第二控制模块在接收所述控制指令时，对所述飞行器的飞行状态进行调整。这一实施例与上一实施例的不同之处在于，又降落伞控制系统的第一控制模块，来根据飞行状态数据生成对应的控制指令，来对飞行器的飞行状态进行调。这样当飞行器控制系统的第二控制模块出现故障无法对飞机的飞行状态进行调整时，还可以由降落伞控制系统来调整飞行器的飞行状态。
在一个优选的实施例中，飞行器控制系统的第二控制模块，也可以接收由第一控制模块发送的，降落伞控制系统的状态信息，然后控制降落伞控制系统的运行状态，例如控制降落伞控制系统进行开机、关机、锁定、释放、参数设定、参数校对等操作。
在本发明飞行器实施例的基础上，本发明另一实施例对应提供了一种降落伞控制系统。
上述降落伞控制系统包括第一传感器子系统、第一控制模块以及第一通讯模块；所述第一传感器子系统与所述第一控制模块连接，所述第一控制模块与所述第一通讯模块连接；所述第一通讯模块与所述飞行器内部的飞行器控制系统无线连接；
所述第一通讯模块，用于接收由所述飞行器控制系统生成的开伞指令并将所述开伞指令传输至所述第一控制模块，以使所述第一控制模块根据所述开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。
优选的，所述降落伞控制系统还包括电源接收模块；所述电源接收模块，用于与所述飞行器控制系统内的供电模块连接。
需要说明的是，这一实施例所公开的降落伞控制系统以及飞行器控制系统，与前文任意义飞行器实施例所公开的降落伞控制系统以及飞行器控制系统的结构功能完全一致，在此不再继续展开说明。
在本发明飞行器实施例的基础上对应提供了另一实施例；
本发明另一实施例提供了一种飞行器控制系统包括第二传感器子系统、第二控制模块以及第二通讯模块；所述第二传感器子系统与所述第二控制模块连接，所述第二控制模块与所述第二通讯模块连接；所述第二通讯模块与所述飞行器的降落伞控制系统无线连接；
所述第二控制模块，用于接收所述第二传感器子系统采集的飞行器的飞行状态数据，继而在根据所述飞行状态数据判断所述飞行器坠落时，生成开伞指令并将所述开伞指令传输至所述降落伞控制系统，以使所述降落伞控制系统根据所述开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。
优选的，还包括供电模块，所述供电模块与所述降落伞控制系统的电源接收模块连接。
需要说明的是，这一实施例所公开的降落伞控制系统以及飞行器控制系统，与前文任意义飞行器实施例所公开的降落伞控制系统以及飞行器控制系统的结构功能完全一致，在此不再继续展开说明。
通过实施本发明的实施例，飞行器的降落伞控制系统和飞行器内部的飞行器控制系统，之间形成一体，进行相互数据传输，和电能传输相比于现有技术通过遥控装置或应急开关来控制开伞的方式来说，一方面不存在误触的情况准确性更高，另一方面通过飞行器控制系统直接传输开伞指令，响应速度更快，缩短了失控判断时间，而且降落伞控制系统不需要频繁的更换电池或充电，操作便捷。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种飞行器，其特征在于，包括：降落伞控制系统以及飞行器控制系统；所述降落伞控制系统，包括第一传感器子系统、第一控制模块以及第一通讯模块；所述飞行器控制系统，包括第二传感器子系统、第二控制模块以及第二通讯模块；
所述第一传感器子系统与所述第一控制模块连接，所述第一控制模块与所述第一通讯模块连接；所述第二传感器子系统与所述第二控制模块连接，所述第二控制模块与所述第二通讯模块连接；所述第一通讯模块与所述第二通讯模块无线连接；
所述第二控制模块，用于接收所述第二传感器子系统采集的飞行器的飞行状态数据，继而在根据所述飞行状态数据判断所述飞行器坠落时，生成开伞指令并将所述开伞指令传输至所述第二通讯模块，以使所述第二通讯模块将所述开伞指令发送至所述第一通讯模块；
所述第一通讯模块，用于接收所述开伞指令并将所述开伞指令传输至所述第一控制模块，以使所述第一控制模块根据所述开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。
2.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述降落伞控制系统还包括电源接收模块，所述飞行器控制系统还包括供电模块，所述电源接收模块与所述供电模块连接。
3.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述第一控制模块根据所述开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞，具体包括：
所述第一控制模块在接收所述开伞指令时，获取所述降落伞喷射装置的喷射口的当前角度信息，并根据所述当前角度信息判断所述喷射口的朝向是否朝向天空，若是则控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。
4.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述第二控制模块，还用于根据所述飞行状态数据判断所述飞行器的飞行状态，继而根据所述飞行状态生成对应的控制指令，对所述飞行器的飞行状态进行调整。
5.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述第二控制模块，还用于将所述飞行状态数据发送至所述第一控制模块；
所述第一控制模块，还用于接收所述飞行状态数据，根据所述飞行状态数据判断所述飞行器的飞行状态，继而根据所述飞行状态生成对应的控制指令并将生成的控制指令发送所述第二控制模块；以使所述第二控制模块在接收所述控制指令时，对所述飞行器的飞行状态进行调整。
6.如权利要求4-5任意一项所述的飞行器，其特征在于，所述飞行状态数据包括：飞行速度、飞行高度以及飞行角度。
7.一种降落伞控制系统，适用于飞行器，其特征在于，包括第一传感器子系统、第一控制模块以及第一通讯模块；所述第一传感器子系统与所述第一控制模块连接，所述第一控制模块与所述第一通讯模块连接；所述第一通讯模块与所述飞行器内部的飞行器控制系统无线连接；
所述第一通讯模块，用于接收由所述飞行器控制系统生成的开伞指令并将所述开伞指令传输至所述第一控制模块，以使所述第一控制模块根据所述开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。
8.如权利要求7所述的降落伞控制系统，其特征在于，所述降落伞控制系统还包括电源接收模块；所述电源接收模块，用于与所述飞行器控制系统内的供电模块连接。
9.一种飞行器控制系统，适用于飞行器，其特征在于，包括第二传感器子系统、第二控制模块以及第二通讯模块；所述第二传感器子系统与所述第二控制模块连接，所述第二控制模块与所述第二通讯模块连接；所述第二通讯模块与所述飞行器的降落伞控制系统无线连接；
所述第二控制模块，用于接收所述第二传感器子系统采集的飞行器的飞行状态数据，继而在根据所述飞行状态数据判断所述飞行器坠落时，生成开伞指令并将所述开伞指令传输至所述降落伞控制系统，以使所述降落伞控制系统根据所述开伞指令控制降落伞喷射装置，喷射降落伞。
10.如权利要求9所述的飞行器控制系统，其特征在于，还包括供电模块，所述供电模块与所述降落伞控制系统的电源接收模块连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20200626 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |