CN111337907A - 近物体传感器标定方法、装置、设备及计算机介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种近物体传感器标定方法、装置、设备及计算机介质，所述近物体传感器标定方法包括：在检测到标定指令时，获取所述标定指令的目标类型；确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果，其中，每个目标挡板对应预设标定值范围不同。本发明解决现有技术中不同近物体传感器的标定难以满足统一性的要求的技术难题。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种近物体传感器标定方法、装置、设备及计算机介质。
背景技术
目前，常常需要对TOF(Time of Flight，飞行时间技术)模组进行近物体传感器(PSensor)标定，以使得近物体传感器出厂后在一定范围内检测到障碍物如挡板时能够实现通过近物体传感器上的呼吸灯或者是激光灯点亮来进行提示等功能。
目前，对近物体传感器的标定过程主要是：通过近物体传感器对固定距离的挡板发射激光灯，固定距离的挡板下面贴附所需要的chart图(反射率确定)，近物体传感器接收通过挡板反射的激光灯后会对应读取一个数值，若该数值在规定的范围内时，确定标定成功，现有对近物体传感器进行标定时，往往只标定一次，而标定时近物体传感器读取到的数值只要处在规定的范围内时，即确定标定成功，但是规定的范围内跨度可以很大，例如，规定的范围可以是跨度大的范围如数据范围[100，300]，导致通过一次标定后近物体传感器的数值可以处在该数据范围内的100，也可以处在该数据范围内的300，即处在该数据范围内边缘值附近都满足要求，而处在该数据范围内边缘值附近都满足要求往往导致不同近物体传感器的标定难以满足统一性的要求。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种近物体传感器标定方法、装置、设备及计算机介质，旨在解决现有技术中不同近物体传感器的标定难以满足统一性的要求的技术难题。
为实现上述目的，本发明实施例提供一种近物体传感器标定方法，所述近物体传感器标定方法包括：
在检测到标定指令时，获取所述标定指令的目标类型；
确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；
根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果，其中，每个目标挡板对应预设标定值范围不同。
可选地，所述目标挡板包括第一类挡板与第二类挡板；
所述确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距步骤包括：
若所述标定指令的类型为预设第一类型，确定启动与所述预设第一类型匹配的用于对应第一距离标定的多个第一类挡板，其中，所述多个第一类挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；
若所述标定指令的类型为预设第二类型，确定启动用于对应第二距离标定的多个第二类挡板，其中，所述多个第二类挡板环绕置于所述近物体传感器四周并与所述近物体传感器等距，且所述多个第二类挡板与所述多个第一类挡板交替设置。
可选地，所述将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果步骤包括：
将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，若任一一个标定值未处于对应预设标定值范围内时，获取未处于对应预设标定值范围内的标定值对应的待调整脉宽；
获取所述预设标定值范围对应的目标脉宽，根据所述目标脉宽对所述待调整脉宽进行调整。
可选地，所述根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果步骤包括：
获取所述多个目标挡板的预设标定顺序，根据所述预设标定顺序以及所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，采集所述近物体传感器所记录的多个标定值；
获取所述多个目标挡板分别对应的多个预设标定值范围，其中，所述多个预设标定值范围根据所述预设标定顺序按照预设缩小范围跨度依次缩小；
将所述多个标定值分别与对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果。
可选地，所述将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果步骤之后包括：
获取所述近物体传感器在预设目标距离范围内存在挡板时的第一亮度值；
获取预设的在预设目标距离范围内存在挡板时的第二亮度值；
若所述第一亮度值与所述第二亮度值一致时，确定所述近物体传感器标定成功。
可选地，所述获取预设的在预设目标距离范围内存在挡板时的第二亮度值步骤之后包括：
若所述第一亮度值与所述第二亮度值不一致时，确定所述近物体传感器标定失败；
对标定失败的所述近物体传感器进行重新标定，并生成提示信息。
可选地，所述近物体传感器置于预设模组中，所述预设模组与其他模组置于可旋转放置区中，以基于所述多个目标挡板同时对所述可旋转放置区中的所述预设模组与其他模组进行近物体传感器进行标定。
本发明还提供一种近物体传感器标定装置，所述近物体传感器标定装置包括：
第一获取模块，用于在检测到标定指令时，获取所述标定指令的目标类型；
第一确定模块，用于确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；
标定模块，用于根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果，其中，每个目标挡板对应预设标定值范围不同。
可选地，所述目标挡板包括第一类挡板与第二类挡板；
所述第一确定模块包括：
第一确定单元，用于若所述标定指令的类型为预设第一类型，确定启动与所述预设第一类型匹配的用于对应第一距离标定的多个第一类挡板，其中，所述多个第一类挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；
第二确定单元，用于若所述标定指令的类型为预设第二类型，确定启动用于对应第二距离标定的多个第二类挡板，其中，所述多个第二类挡板环绕置于所述近物体传感器四周并与所述近物体传感器等距，且所述多个第二类挡板与所述多个第一类挡板交替设置。
可选地，所述标定模块包括：
第一比对单元，用于将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，若任一一个标定值未处于对应预设标定值范围内时，获取未处于对应预设标定值范围内的标定值对应的待调整脉宽；
第一获取单元，用于获取所述预设标定值范围对应的目标脉宽，根据所述目标脉宽对所述待调整脉宽进行调整。
可选地，所述标定模块包括：
第二获取单元，用于获取所述多个目标挡板的预设标定顺序，根据所述预设标定顺序以及所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，采集所述近物体传感器所记录的多个标定值；
第三获取单元，用于获取所述多个目标挡板分别对应的多个预设标定值范围，其中，所述多个预设标定值范围根据所述预设标定顺序按照预设缩小范围跨度依次缩小；
第二比对单元，用于将所述多个标定值分别与对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果。
可选地，所述近物体传感器标定装置包括：
第二获取模块，用于获取所述近物体传感器在预设目标距离范围内存在挡板时的第一亮度值；
第三获取模块，用于获取预设的在预设目标距离范围内存在挡板时的第二亮度值；
第二确定模块，用于若所述第一亮度值与所述第二亮度值一致时，确定所述近物体传感器标定成功。
可选地，所述近物体传感器标定装置还包括：
第三确定单元，用于若所述第一亮度值与所述第二亮度值不一致时，确定所述近物体传感器标定失败；
重新标定单元，用于对标定失败的所述近物体传感器进行重新标定，并生成提示信息。
可选地，所述近物体传感器置于预设模组中，所述预设模组与其他模组置于可旋转放置区中，以基于所述多个目标挡板同时对所述可旋转放置区中的所述预设模组与其他模组进行近物体传感器进行标定。
本发明还提供一种计算机介质，所述计算机介质上存储有近物体传感器标定程序，所述近物体传感器标定程序被处理器执行时实现如上述的近物体传感器标定方法的步骤。
本发明在检测到标定指令时，获取所述标定指令的目标类型；确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果，其中，每个目标挡板对应预设标定值范围不同。在本申请中，在对近物体传感器进行标定时，不再只通过一次标定即确定标定结果，而是在检测到标定指令时，即获取所述标定指令的目标类型；确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，由于所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距的，因而，能够对该近物体传感器进行同样的多次标定过程，且由于每个目标挡板对应预设标定值范围不同，因而，在进行标定时，使得不同近物体传感器在各个数据范围内而不只可能在边缘值附近满足要求，由于不同近物体传感器都在各个数据范围内满足要求，因而使得不同近物体传感器的标定的统一性更高。
附图说明
图1为本发明近物体传感器标定方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明近物体传感器标定方法第二实施例中确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距步骤的细化流程示意图；
图3是本发明实施例方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
图4为本发明近物体传感器标定方法的第一场景示意图；
图5为本发明近物体传感器标定方法的第二场景示意图；
图6为本发明近物体传感器标定方法的第三场景示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种近物体传感器标定方法，在近物体传感器标定方法一实施例中，参照图1，所述近物体传感器标定方法包括：
步骤S10，在检测到标定指令时，获取所述标定指令的目标类型；
步骤S20，确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；
步骤S30，根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果，其中，每个目标挡板对应预设标定值范围不同。
具体步骤如下：
步骤S10，在检测到标定指令时，获取所述标定指令的目标类型；
需要说明的是，在本实施例中，标定过程可以是人为手动控制的，也可以是通过计算机程序控制的，具体地，标定人员可以在计算机上选取当前需要标定的一个或者是多个近物体传感器，然后点击标记图标即可控制预设标定设备或者预设标定机器对一个或者是多个近物体传感器进行标定，在通过计算机程序上对一个或者是多个近物体传感器进行标定时，可以进行预约，即是计算机程序提供预约标定的功能，其中，点击标记图标即可控制预设标定设备或者预设标定机器对多个近物体传感器进行标定可以是同时对多个近物体传感器进行标定也可以是先后对一个或者是多个近物体传感器进行标定。
需要说明的是，对近物体传感器(PSensor)标定，是使得近物体传感器出厂后在一定范围内检测到障碍物如挡板时能够实现通过近物体传感器上的呼吸灯或者是激光灯点亮来进行提示等功能，而要实现近物体传感器出厂后，在一定范围内检测到障碍物如挡板时能够实现通过近物体传感器上的呼吸灯或者是激光灯点亮来进行提示等功能，需要基于不同固定距离的挡板对近物体传感器进行标定。
目前，对近物体传感器的标定过程主要是：通过近物体传感器对固定距离的挡板发射激光灯或者红外灯灯，近物体传感器接收通过固定距离的挡板反射的激光灯后近物体传感器会对应读取一个数值，若该数值在规定的范围内(如可以是用户设置)时，确定标定成功，现有对近物体传感器进行标定时，往往只标定一次，且现有标定时近物体传感器读取到的数值只要处在规定的范围内时，即确定标定成功，但是规定的范围内跨度可以很大，例如，规定的范围可以是跨度大的范围如数据范围[100，300]，导致通过一次标定后近物体传感器的数值可以处在该数据范围内的100，也可以处在该数据范围内的300，即处在该数据范围内边缘值附近都满足要求，而处在该数据范围内边缘值附近都满足要求尤其是处在数据范围内不同极值附近都满足要求往往导致不同近物体传感器的标定难以满足统一性的要求，不便于后续同一调整，且由于只标定一次，导致标定过程中偶然因素的影响很大，难以保证近物体传感器的标定是具有稳定性的，另外，除了存在导致不同近物体传感器的标定难以满足统一性的要求以及稳定性的要求外，还存在测试时只能单颗模组并基于单个距离进行测试，造成测试效率低的技术问题。
在本实施例中，对模组中的近物体传感器是通过如下方式进行标定的，如图4所示，模组固定在工装的下面，在模组的上方悬挂有两个挡板，挡板下面贴附所需要的chart图(反射率符合客户要求，可以实现激光发射的定位等功能)，离模组近的挡板设置为可旋转，由于需要基于不同固定距离的挡板对近物体传感器进行标定，因而在近物体传感器标定时，如果先进行近距离的标定，标定结束后会基于可旋转的挡板设置自动移动挡板位置，对近物体传感器进行远距离或者基于远距离的标定，需要说明的是，在本实施例中，还可以如图6所示，所述近物体传感器还可以置于预设模组中，所述预设模组与其他模组置于可旋转放置区中，以基于所述多个目标挡板同时对所述可旋转放置区中的所述预设模组与其他模组进行近物体传感器进行标定，以实现一次多个近物体传感器的标定，且在近物体传感器的标定过程中时基于多个不同距离挡板进行标定的。
具体地，在本实施例中，将近物体传感器放置于可旋转放置区中后，在检测到标定指令时，获取所述标定指令的目标类型，其中，标定的类型指的是基于近距离挡板标定还是基于远距离挡板标定，具体地，在检测到标定指令时，从标定指令中提取挡板的距离参数，进而获取所述标定指令的目标类型所述标定指令的目标类型，如是基于10cm挡板进行近距离标定，还是基于150cm挡板进行远距离标定。
步骤S20，确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；
所述目标挡板包括第一类挡板与第二类挡板；
所述确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距步骤包括：
步骤S21，若所述标定指令的类型为预设第一类型，确定启动与所述预设第一类型匹配的用于对应第一距离标定的多个第一类挡板，其中，所述多个第一类挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；
若所述标定指令的类型为预设第一类型如基于近距离进行标定时，确定启动与所述预设第一类型匹配的用于对应第一距离标定的多个第一类挡板，其中，所述预设第一类型匹配的用于对应第一距离标定的多个第一类挡板可以是先后启动的，由于该近物体传感器可以设置在可以旋转的模组区域上，为了确保所述预设第一类型匹配的用于对应第一距离标定的多个第一类挡板先后启动对所述近物体传感器进行标定，如图6所示，若该可以旋转的模组区域上的近物体传感器正对着某一第一类挡板发射激光时，即触发标定过程，在该基于该第一类挡板标定完成后，通过可以旋转的模组区域，可以调整致使近物体传感器正对着其他第一类挡板发射激光，进而进行进一步的标定，需要说明的是，所述多个第一类挡板环绕置于所述近物体传感器四周如所述多个第一类挡板均衡环绕置于所述近物体传感器四周，其中，均衡环绕指的是多个第一类挡板彼此之间间隔的距离或者角度是相等的，另外，所述多个第一类挡板与所述近物体传感器等距如都是10cm，设置所述多个第一类挡板与所述近物体传感器等距以及确保多个第一类挡板之间距离或者角度是相等的的目的在于确保标定过程中其他因素影响时同等的，即在本实施例中，该多个第一类挡板对近物体传感器是进行同等的标定。其中，具体各个第一挡板与近物体传感器或者模组的关系设置可以如图5所示。
步骤S22，若所述标定指令的类型为预设第二类型，确定启动用于对应第二距离标定的多个第二类挡板，其中，所述多个第二类挡板环绕置于所述近物体传感器四周并与所述近物体传感器等距，且所述多个第二类挡板与所述多个第一类挡板交替设置。
若所述标定指令的类型为预设第二类型时，确定启动用于对应第二距离标定的多个第二类挡板，若所述标定指令的类型为预设第二类型，确定启动用于对应第二距离标定的多个第二类挡板，与若所述标定指令的类型为预设第一类型，确定启动用于对应第一距离标定的多个第一类挡板的过程类似，其中，所述多个第二类挡板环绕置于所述近物体传感器四周并与所述近物体传感器等距，且所述多个第二类挡板与所述多个第一类挡板交替设置，在本实施例中，即是将所述多个第二类挡板与所述多个第一类挡板交替设置，交替设置的目的在于在进行标定时确保多个第一类挡板不会对应挡住多个第二类挡板，需要说明的是，在本实施例中，多个第一类挡板与多个第二类挡板还可以具有其他的设置关系，例如，第一类挡板与第二类挡板是不同距离的非交替设置设置的，若第一类挡板与第二类挡板是不同距离的非交替设置设置的，因而，在基于近距离挡板标定完成后，可以通过控制近距离挡板的移动功能确保第二类挡板距离的标定过程不受影响。具体地，如图5所示，上图为赤道式标定设备的俯视图，中间为模组放置区(可旋转，旋转角度及速度可以是预设的)，将挡板按照所要求的距离进行放置，远近距离交替性放置，放置的个数可依要求设定。
需要说明的是，在本实施例中，在基于某一距离标定完成后，可以进行其他距离的自动标定，即，本实施例中，要在基于某一距离标定完成后，自动进行基于其他距离的自动标定，需要事先在内置的处理器中设置程序段，该程序段表示基于某一距离标定完成后的处理逻辑，该处理逻辑用于在检测到基于某一距离标定完成时，触发处理器以响应所述基于另一距离进行标定的事件，以进行基于另一距离的自动标定。
需要说明的是，该第一类挡板与第二类挡板还可以不是设置在一个标定设备上的，当该第一类挡板与第二类挡板不是设置在一个标定设备上时，若基于其中一个标定设备上的某一类挡板标定完成后，自动控制近物体传感器移动以进行基于类挡板进行另一标定过程。
步骤S30，根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果，其中，每个目标挡板对应预设标定值范围不同。
在本实施例中，每个目标挡板对应预设标定值范围不同，例如，目标挡板设定的数值范围可以为[200，300]，如[230，290]、[240，280]、[250，270]等，这样设置保证多个近物体传感器标定的统一性，即是在各个数值范围内都是进行不同的，使标定更加准确统一与稳定，根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果，标定结果可以是标定值处于对应的预设标定值范围内或者不处于对应的预设标定值范围内，当不处于对应的预设标定值范围内时，需要进行脉宽的调整。
所述将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果步骤包括：
步骤S31，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，若任一一个标定值未处于对应预设标定值范围内时，获取未处于对应预设标定值范围内的标定值对应的待调整脉宽；
本实施例中，标定值与脉宽存在预设关联关系，通过调整脉宽可以进行标定值的调整，因而将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对后，若任一一个标定值未处于对应预设标定值范围内时，获取未处于对应预设标定值范围内的标定值对应的待调整脉宽。
步骤S32，获取所述预设标定值范围对应的目标脉宽，根据所述目标脉宽对所述待调整脉宽进行调整。
在获取待调整脉宽后，获取所述预设标定值范围对应的目标脉宽，根据所述目标脉宽与所述预设标定值范围的对应关系，以及标定值与预设标定值范围极值之间的差值，确定所述目标脉宽中与所述待调整脉宽对应的子目标脉宽，将待调整脉宽调整为子目标脉宽。
具体地，例如，假设近物体传感器在近距离的数值范围为[100，300]，读取近物体传感器的实时标定值，如果近物体传感器实时标定值小于100或者大于300，那么就需要调整一下近物体传感器的脉宽参数。方法如下：如果近物体传感器的实时标定值小于100，那么增大脉宽参数(用于调节近物体传感器的检测范围，脉宽参数越大，那么近物体传感器的实时标定值就越大)的值。如果实时标定值大于360，那么减小脉宽参数。确认近物体传感器实时标定值满足在区间100～300之后，将该脉宽参数写入到近物体传感中，或者将该脉宽参数写入到模组中。
本发明在检测到标定指令时，获取所述标定指令的目标类型；确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果，其中，每个目标挡板对应预设标定值范围不同。在本申请中，在对近物体传感器进行标定时，不再只通过一次标定即确定标定结果，而是在检测到标定指令时，即获取所述标定指令的目标类型；确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，由于所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距的，因而，能够对该近物体传感器进行同样的多次标定过程，且由于每个目标挡板对应预设标定值范围不同，因而，在进行标定时，使得不同近物体传感器在各个数据范围内而不只可能在边缘值附近满足要求，由于不同近物体传感器都在各个数据范围内满足要求，因而使得不同近物体传感器的标定的统一性更高。
进一步地，基于上述实施例，本发明提供近物体传感器标定方法另一实施例，在该实施例中，所述根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果步骤包括：
步骤S33，获取所述多个目标挡板的预设标定顺序，根据所述预设标定顺序以及所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，采集所述近物体传感器所记录的多个标定值；
步骤S34，获取所述多个目标挡板分别对应的多个预设标定值范围，其中，所述多个预设标定值范围根据所述预设标定顺序按照预设缩小范围跨度依次缩小；
步骤S35，将所述多个标定值分别与对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果。
在本实施例中，所述多个目标挡板分别对应的多个预设标定值范围，且所述多个预设标定值范围时有序变化的，具体地，根据多个目标挡板的预设标定顺序按照预设缩小范围跨度依次缩小，由于根据多个目标挡板的预设标定顺序按照预设缩小范围跨度依次缩小预设标定值范围，即是确保近物体传感器的标定值在标定过程中数值偏向中间，进而可以有序确保标定的统一性，假设近物体传感器基于起始目标挡板或者第一号目标挡板进行标定时，预设标定值范围[200，300]，那么在接下来的三个同等距离下的多个目标挡板的预设标定值范围可依次进行缩小，如[210，290]、[220，280]、[230，270]，这样设置可使近物体传感器在标定过程中标定值逐步偏向中间，测试准确，同时也保证多个近物体传感器标定值的统一性。
在本实施例中，通过获取所述多个目标挡板的预设标定顺序，根据所述预设标定顺序以及所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，采集所述近物体传感器所记录的多个标定值；获取所述多个目标挡板分别对应的多个预设标定值范围，其中，所述多个预设标定值范围根据所述预设标定顺序按照预设缩小范围跨度依次缩小；将所述多个标定值分别与对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果。本实施例中有序确保标定过程中的标定统一性。
进一步地，基于上述实施例，本发明提供近物体传感器标定方法另一实施例，在该实施例中，所述将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果步骤之后包括：
步骤S40，获取所述近物体传感器在预设目标距离范围内存在挡板时的第一亮度值；
步骤S50，获取预设的在预设目标距离范围内存在挡板时的第二亮度值；
在本实施例中，在标定后，还进行复检，具体复检过程可以为：获取所述近物体传感器在预设目标距离范围内如10cm或者15cm内存在挡板时的第一亮度值，获取预设的在预设目标距离范围内存在挡板时的第二亮度值。需要说明的是，亮度值可以只包括亮以及灭两种情况。
步骤S60，若所述第一亮度值与所述第二亮度值一致时，确定所述近物体传感器标定成功。
若所述第一亮度值与所述第二亮度值一致时如都是亮或者都是灭时，确定所述近物体传感器标定成功，若所述第一亮度值与所述第二亮度值不一致时，确定所述近物体传感器标定失败。
所述获取预设的在预设目标距离范围内存在挡板时的第二亮度值步骤之后包括：
步骤S70，若所述第一亮度值与所述第二亮度值不一致时，确定所述近物体传感器标定失败；
步骤S80，对标定失败的所述近物体传感器进行重新标定，并生成提示信息。
若所述第一亮度值与所述第二亮度值不一致时，确定所述近物体传感器标定失败；对标定失败的所述近物体传感器进行重新标定，并生成标定失败或者需要重新标定的提示信息。
在本实施例中，获取所述近物体传感器在预设目标距离范围内存在挡板时的第一亮度值；获取预设的在预设目标距离范围内存在挡板时的第二亮度值；若所述第一亮度值与所述第二亮度值一致时，确定所述近物体传感器标定成功。在本实施例中，还进行复检，以提升标定的准确性。
参照图3，图3是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
本发明实施例近物体传感器标定设备可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等终端设备。
如图3所示，该近物体传感器标定设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。
可选地，该近物体传感器标定设备还可以包括目标用户接口、网络接口、摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。目标用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选目标用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的近物体传感器标定设备结构并不构成对近物体传感器标定设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图3所示，作为一种计算机存储计算机介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及近物体传感器标定程序。操作系统是管理和控制近物体传感器标定设备硬件和软件资源的程序，支持近物体传感器标定程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与近物体传感器标定设备中其它硬件和软件之间通信。
在图3所示的近物体传感器标定设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的近物体传感器标定程序，实现上述任一项所述的近物体传感器标定方法的步骤。
本发明近物体传感器标定设备具体实施方式与上述近物体传感器标定方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种近物体传感器标定装置，所述近物体传感器标定装置包括：
第一获取模块，用于在检测到标定指令时，获取所述标定指令的目标类型；
第一确定模块，用于确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；
标定模块，用于根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果，其中，每个目标挡板对应预设标定值范围不同。
可选地，所述目标挡板包括第一类挡板与第二类挡板；
所述第一确定模块包括：
第一确定单元，用于若所述标定指令的类型为预设第一类型，确定启动与所述预设第一类型匹配的用于对应第一距离标定的多个第一类挡板，其中，所述多个第一类挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；
第二确定单元，用于若所述标定指令的类型为预设第二类型，确定启动用于对应第二距离标定的多个第二类挡板，其中，所述多个第二类挡板环绕置于所述近物体传感器四周并与所述近物体传感器等距，且所述多个第二类挡板与所述多个第一类挡板交替设置。
可选地，所述标定模块包括：
第一比对单元，用于将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，若任一一个标定值未处于对应预设标定值范围内时，获取未处于对应预设标定值范围内的标定值对应的待调整脉宽；
第一获取单元，用于获取所述预设标定值范围对应的目标脉宽，根据所述目标脉宽对所述待调整脉宽进行调整。
可选地，所述标定模块包括：
第二获取单元，用于获取所述多个目标挡板的预设标定顺序，根据所述预设标定顺序以及所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，采集所述近物体传感器所记录的多个标定值；
第三获取单元，用于获取所述多个目标挡板分别对应的多个预设标定值范围，其中，所述多个预设标定值范围根据所述预设标定顺序按照预设缩小范围跨度依次缩小；
第二比对单元，用于将所述多个标定值分别与对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果。
可选地，所述近物体传感器标定装置包括：
第二获取模块，用于获取所述近物体传感器在预设目标距离范围内存在挡板时的第一亮度值；
第三获取模块，用于获取预设的在预设目标距离范围内存在挡板时的第二亮度值；
第二确定模块，用于若所述第一亮度值与所述第二亮度值一致时，确定所述近物体传感器标定成功。
可选地，所述近物体传感器标定装置还包括：
第三确定单元，用于若所述第一亮度值与所述第二亮度值不一致时，确定所述近物体传感器标定失败；
重新标定单元，用于对标定失败的所述近物体传感器进行重新标定，并生成提示信息。
可选地，所述近物体传感器置于预设模组中，所述预设模组与其他模组置于可旋转放置区中，以基于所述多个目标挡板同时对所述可旋转放置区中的所述预设模组与其他模组进行近物体传感器进行标定。
所述近物体传感器标定装置具体实施方式与上述近物体传感器标定方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
此外，本发明还提供了一种计算机介质，所述计算机介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述近物体传感器标定方法各实施例的步骤。
本发明计算机介质(即计算机介质)的具体实施方式的拓展内容与上述近物体传感器标定方法各实施例基本相同，在此不做赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储计算机介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (10)
1.一种近物体传感器标定方法，其特征在于，所述近物体传感器标定方法包括：
在检测到标定指令时，获取所述标定指令的目标类型；
确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；
根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果，其中，每个目标挡板对应预设标定值范围不同。
2.如权利要求1所述的近物体传感器标定方法，其特征在于，所述目标挡板包括第一类挡板与第二类挡板；
所述确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距步骤包括：
若所述标定指令的类型为预设第一类型，确定启动与所述预设第一类型匹配的用于对应第一距离标定的多个第一类挡板，其中，所述多个第一类挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；
若所述标定指令的类型为预设第二类型，确定启动用于对应第二距离标定的多个第二类挡板，其中，所述多个第二类挡板环绕置于所述近物体传感器四周并与所述近物体传感器等距，且所述多个第二类挡板与所述多个第一类挡板交替设置。
3.如权利要求1所述的近物体传感器标定方法，其特征在于，所述将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果步骤包括：
将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，若任一一个标定值未处于对应预设标定值范围内时，获取未处于对应预设标定值范围内的标定值对应的待调整脉宽；
获取所述预设标定值范围对应的目标脉宽，根据所述目标脉宽对所述待调整脉宽进行调整。
4.如权利要求1所述的近物体传感器标定方法，其特征在于，所述根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果步骤包括：
获取所述多个目标挡板的预设标定顺序，根据所述预设标定顺序以及所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，采集所述近物体传感器所记录的多个标定值；
获取所述多个目标挡板分别对应的多个预设标定值范围，其中，所述多个预设标定值范围根据所述预设标定顺序按照预设缩小范围跨度依次缩小；
将所述多个标定值分别与对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果。
5.如权利要求1所述的近物体传感器标定方法，其特征在于，所述将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果步骤之后包括：
获取所述近物体传感器在预设目标距离范围内存在挡板时的第一亮度值；
获取预设的在预设目标距离范围内存在挡板时的第二亮度值；
若所述第一亮度值与所述第二亮度值一致时，确定所述近物体传感器标定成功。
6.如权利要求5所述的近物体传感器标定方法，其特征在于，所述获取预设的在预设目标距离范围内存在挡板时的第二亮度值步骤之后包括：
若所述第一亮度值与所述第二亮度值不一致时，确定所述近物体传感器标定失败；
对标定失败的所述近物体传感器进行重新标定，并生成提示信息。
7.如权利要求1-6任一项所述的近物体传感器标定方法，其特征在于，所述近物体传感器置于预设模组中，所述预设模组与其他模组置于可旋转放置区中，以基于所述多个目标挡板同时对所述可旋转放置区中的所述预设模组与其他模组进行近物体传感器进行标定。
8.一种近物体传感器标定装置，其特征在于，所述近物体传感器标定装置包括：
第一获取模块，用于在检测到标定指令时，获取所述标定指令的目标类型；
第一确定模块，用于确定启动与所述目标类型匹配的用于对应距离标定的多个目标挡板，其中，所述多个目标挡板环绕置于所述近物体传感器四周，且与所述近物体传感器等距；
标定模块，用于根据所述多个目标挡板，对所述近物体传感器进行对应的距离标定，得到多个标定值，将所述多个标定值分别与所述多个目标挡板对应的预设标定值范围进行比对，以得到所述近物体传感器的标定结果，其中，每个目标挡板对应预设标定值范围不同。
9.一种近物体传感器标定设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的近物体传感器标定程序，所述近物体传感器标定程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的近物体传感器标定方法的步骤。
10.一种计算机介质，其特征在于，所述计算机介质上存储有近物体传感器标定程序，所述近物体传感器标定程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的近物体传感器标定方法的步骤。
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