CN109738881A - 飞行时间深度模组的标定方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞行时间深度模组的标定方法，获取深度模组在每个测试距离点上以不同脉冲参数测试时对应的原始深度信息；对所述原始深度信息进行标定；获取标定后的深度信息中标定误差在预设范围内的目标深度信息，将所述目标深度信息对应的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数。本发明还公开了一种飞行时间深度模组的标定装置及可读存储介质。本发明深度模组通过采用不同脉冲参数对应的原始深度信息进行标定校正，获多组参数标定复检，为每个深度模组计算出更佳的目标脉冲参数，使得以目标脉冲参数测试时获取到的深度信息与真实值的误差更接近，如此，检测经过标定校正后的深度信息的准确性更高，提高产品的良率。

Description

飞行时间深度模组的标定方法、装置及可读存储介质

技术领域

本发明涉及光学测距技术领域，尤其涉及飞行时间深度模组的标定方法、装置及可读存储介质。

背景技术

飞行时间测距方法(Time of flight测距法，简称TOF测距)通过给目标连续发送激光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的激光，通过探测激光脉冲的飞行(往返)时间结合激光传播速度来得到目标物距离。

TOF理论的相机是当今技术研究的热点之一，在TOF相机中，由于在硬件器件性能以及组装过程中造成的差异，每个TOF深度模组在生产出货之前都需要进行各项标定及矫正。而深度信息的准确性一般受入射光强度以及积分时间不同的影像，若是入射光强度过低，会导致深度信息误差较大，而若是入射光强度多高，会导致深度影像画面过曝，导致信息错误；同时，不同的积分时间对于深度信息也有较大影像。如此，在深度模组生产出货时，需要在产品内保存影像入射光强度以及积分时间的等参数。

目前，一般工厂的生产方式是对于同一批产品，由于他们的组件批次相同，各个组件的性能如激光灯、芯片、镜头等的性能默认为相近，在生产时会采用同一组的参数写入产品，在对同一批产品进行标复检时，采用抽检的方式，且只采用所写入的参数进行标定复检。然而每个产品之间都有差异，采用现有方式检查经过校准后的深度信息的准确性时不良率较高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种飞行时间深度模组的标定方法、装置及可读存储介质，旨在解决现有飞行时间深度模组的脉冲参数标定校正时，只对同一批产品进行抽检，且只采用所写入的一组参数进行标定复检，检测经过校准后的深度信息的准确性时不良率较高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种飞行时间深度模组的标定方法，所述飞行时间深度模组的标定方法包括以下步骤：

获取深度模组在每个测试距离点上以不同脉冲参数测试时对应的原始深度信息；

对所述原始深度信息进行标定；

获取标定后的深度信息中标定误差在预设范围内的目标深度信息，将所述目标深度信息对应的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数。

可选地，所述对所述原始深度信息进行标定的步骤包括：

获取同一测试距离点上所有原始深度信息的平均值，将所述平均值作为所述深度模组在该测试距离点上的原始深度信息；

分别对各个测试距离点上的所述原始深度信息进行非线性函数标定。

可选地，所述分别对各个测试距离点上的所述原始深度信息进行非线性函数标定的步骤包括：

根据各个测试距离点的实际距离信息与对应的原始深度信息确定非线性标定函数；

基于所述非线性标定函数计算所述原始深度信息对应的校正后的目标深度信息。

可选地，所述根据各个测试距离点的实际距离信息与对应的原始深度信息确定非线性标定函数的步骤包括：

根据每两个相邻测试距离点的实际距离信息以及对应的原始深度信息确定每两个相邻测试距离点的变化率；

根据每两个相邻测试距离点的变化率生成该相邻测试距离点的校正函数；

基于各个测试距离点的校正函数生成所述深度模组的非线性标定函数。

可选地，所述对所述原始深度信息进行标定的步骤之后，还包括：

输出标定后的目标深度信息；

根据每个测试距离点的实际距离与对应的所述目标深度信息生成标定校正后的目标深度信息曲线。

可选地，所述根据每个测试距离点的实际距离与对应的所述目标深度信息生成标定校正后的目标深度信息曲线的步骤之后，还包括：

获取所述目标深度信息曲线上的任一目标深度信息；

以所述目标深度信息对应的目标脉冲参数测试对应测试距离点上的深度信息；

计算所述深度信息与所述测试距离点的实际距离信息的差值；

判定所述差值是否在预设差值范围内；

在所述差值在预设差值范围内时，判定目标深度信息对应的目标脉冲参数为所述深度模组的有效值。

可选地，所述将所述目标深度信息对应的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数的步骤包括：

获取到的所述目标深度信息具有多个时，获取脉冲参数值最小的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数。

可选地，所述获取深度模组在每个测试距离点上以不同脉冲参数测试时对应的原始深度信息的步骤包括：

预设若干不同脉冲参数，并以所述脉冲参数测试该测试距离点的深度信息；

判断所述深度信息是否有过曝现象；

在所述深度信息未有过曝现象时，获取所述脉冲参数对应的深度信息，并以所述深度信息作为所述脉冲参数对应的原始深度信息。

为了实现上述目的，本发明还提供一种飞行时间深度模组的标定装置，所述标定装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的标定应用程序，所述处理器连接有一测试装置，所述测试装置用于检测深度模组的原始深度信息，所述标定应用程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行时间深度模组的标定方法的各个步骤。

为了实现上述目的，本发明提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有标定应用程序，所述标定应用程序被处理器执行时实现如上所述的飞行时间深度模组的标定方法的各个步骤。

本发明实施例提出的一种飞行时间深度模组的标定方法、装置及可读存储介质，深度模组通过采用不同脉冲参数对应的原始深度信息进行标定校正，获取标定后的深度信息中标定误差在预设范围内的目标深度信息，将所述目标深度信息对应的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数，多组参数标定复检，为每个深度模组计算出更佳的目标脉冲参数，使得以目标脉冲参数测试时获取到的深度信息与真实值的误差更接近，如此，检测经过标定校正后的深度信息的准确性更高，提高产品的良率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明飞行时间深度模组的标定方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明测试装置的结构示意图；

图4为图2中步骤S12的细化流程示意图；

图5为本发明飞行时间深度模组的标定方法第二实施例中步骤S122的进一步细化流程示意图；

图6为本发明飞行时间深度模组的标定方法第三实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：获取深度模组在每个测试距离点上以不同脉冲参数测试时对应的原始深度信息；对所述原始深度信息进行标定；获取标定后的深度信息中标定误差在预设范围内的目标深度信息，将所述目标深度信息对应的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数。

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等具有程序控制功能的终端设备，所述终端也可以为飞行时间测距相机，所述飞行时间深度模组设置在所述飞行时间测距相机内。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如气体传感器和颗粒传感器等，其中气体传感器设置有多个，每个气体传感器可检测一种或多种气体，多个气体传感器阵列可以检测多种气体，基于所述气体传感器阵列和颗粒物传感器模组检测和获取室内环境空气质量；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及标定应用程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的标定应用程序，并执行以下操作：

获取深度模组在每个测试距离点上以不同脉冲参数测试时对应的原始深度信息；

对所述原始深度信息进行标定；

获取标定后的深度信息中标定误差在预设范围内的目标深度信息，将所述目标深度信息对应的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的标定应用程序，还执行以下操作：

获取同一测试距离点上所有原始深度信息的平均值，将所述平均值作为所述深度模组在该测试距离点上的原始深度信息；

分别对各个测试距离点上的所述原始深度信息进行非线性函数标定。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的标定应用程序，还执行以下操作：

根据各个测试距离点的实际距离信息与对应的原始深度信息确定非线性标定函数；

基于所述非线性标定函数计算所述原始深度信息对应的校正后的目标深度信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的标定应用程序，还执行以下操作：

根据每两个相邻测试距离点的实际距离信息以及对应的原始深度信息确定每两个相邻测试距离点的变化率；

根据每两个相邻测试距离点的变化率生成该相邻测试距离点的校正函数；

基于各个测试距离点的校正函数生成所述深度模组的非线性标定函数。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的标定应用程序，还执行以下操作：

输出标定后的目标深度信息；

根据每个测试距离点的实际距离与对应的所述目标深度信息生成标定校正后的目标深度信息曲线。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的标定应用程序，还执行以下操作：

获取所述目标深度信息曲线上的任一目标深度信息；

以所述目标深度信息对应的目标脉冲参数测试对应测试距离点上的深度信息；

计算所述深度信息与所述测试距离点的实际距离信息的差值；

判定所述差值是否在预设差值范围内；

在所述差值在预设差值范围内时，判定目标深度信息对应的目标脉冲参数为所述深度模组的有效值。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的标定应用程序，还执行以下操作：

获取到的所述目标深度信息具有多个时，获取脉冲参数值最小的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的标定应用程序，还执行以下操作：

预设若干不同脉冲参数，并以所述脉冲参数测试该测试距离点的深度信息；

判断所述深度信息是否有过曝现象；

在所述深度信息未有过曝现象时，获取所述脉冲参数对应的深度信息，并以所述深度信息作为所述脉冲参数对应的原始深度信息。

参照图2，本发明提供一种飞行时间深度模组的标定方法第一实施例，本实施例的飞行时间深度模组标定方法涉及一种原始深度信息的测试装置，所述测试装置用于检测各个深度模组的原始深度信息，该测试装置便于每个深度模组的检测，参照图3，图3为测试装置的结构示意图，所述测试装置包括测试导轨100以及测试板200，所述测试导轨100上设有深度模组安装区101以及测试区102，所述测试板200可移动设置在所述测试区102上，其中，所述测试区102具有多个测试距离点1021，所述深度模组300与各个测试距离点1021之间的距离为所述测试距离点1021的实际距离。在测试过程中，所述深度模组300分别以不同的脉冲参数激发深度模组300发出不同强度的光，不同强度的光照射到所述测试板200上时，形成不同的图像，分别获取不同图像的深度信息，其中所获取的图像的深度信息为深度模组测试得到的原始深度信息，所述原始深度信息为未经过标定校正的深度信息。

本实施例所述深度模组应用在飞行时间测距相机，针对通常的使用情景，深度模组分为近景(Near)/中景(Mid)/远景(Far)三种模式，故在深度模组的深度信息标定时，一般对这三种模式进行标定，每个模式都有自己的标定范围，假设总的标定范围1～4m，其中near模式标定范围为1m～2m，Mid模式标定范围为2～3m，Far模式标定范围为3～4m。以下以Near模式进行分析，列举出本方案的实现构思：首先在测试装置上设置对应的测试距离点，如在每个模式范围内取10mm为一步，共10步，也即共10个测试距离点，分别在这10个测试距离点上以不同的脉冲参数进行测试图像的深度信息，经所述测试装置测试后，分别取实际物理距离(测试板距深度模组的距离)为100mm、110mm、120mm、130mm、140mm、150mm、160mm、170mm、180mm、190mm、200mm的原始深度信息，将这些原始数据值输入到校正算法内，计算得出校正曲线，从所述校正曲线中获取标定误差小于预设值的目标深度信息，以所述目标深度信息对应的脉冲参数作为本测试深度模组的目标脉冲参数，以写进所述深度模组产品中。

继续参照图2，基于上述构思，本发明提出的飞行时间深度模组的标定方法包括以下步骤：

步骤S11，获取深度模组在每个测试距离点上以不同脉冲参数测试时对应的原始深度信息；

本发明实施例的运行终端与测试装置连接，深度模组在所述测试装置的每个测试距离点上以不同脉冲参数激发光照射测试板，所述测试板获取测试图像后，将测试图像发送至运行终端，运行终端根据测试图像获取每个测试距离点上不同脉冲参数对应的深度信息，该深度信息为深度模组未经标定时测得的实际深度信息，故该深度信息为所述深度模组在每个测试距离点以不同脉冲参数测试时对应的原始深度信息。

具体深度模组的原始深度信息的获取过程为：首先预设若干不同脉冲参数，如:根据生产测试经验，先预先设置一组控制入射光强度的脉冲参数(Pulse_Count_Def)，以这个脉冲参数为中心分别生成间隔值为K(k值可以根据生产调试经验设定)个数为(4*2+1＝9)的脉冲参数数组，以控制对应的入射光强度，如Pulse_Count_Def＝100，则生成20，40，60，80，100，120，140，160，180的脉冲参数数组，对应生成入射光强度，并以所述脉冲参数测试该测试距离点的深度信息；在每个测试距离点上分别以上脉冲参数产生的入射光强度照射测试版时，获取对应的原始深度信息，进而对获取到的深度信息进行分析处理，具体通过判断所述深度信息是否有过曝现象；在所述深度信息未有过曝现象时，获取所述脉冲参数对应的深度信息，并以所述深度信息作为所述脉冲参数对应的原始深度信息。也即在测试过程中，分别以不同脉冲参数进行测试，在当前脉冲参数激发光照射到测试板上时，测试板上的深度信息没有过曝现象时，则判定深度模组以当前脉冲参数激发光照射时为有效的，在测试板上的深度信息有过曝现象时，则判定深度模组以当前脉冲参数激发光照射时为无效值，故不能采纳该脉冲参数。

在其它实施例中，若在某个测试距离点上获取到某个脉冲参数对应的深度信息具有过曝现象时，可以采取去掉该深度信息的方式，以减少下一个测试距离点对该脉冲参数进行侧入，如在Pulse_count为20，40，60，80，100，120，140，160，180的所有深度图像，发现在160与180时有过曝现象，记录下160与180的值，这样在下一个测试距离点采集深度信息时，不采用这两个Pulse_count值。对不存在过曝现象的其他深度信息图像对应的深度信息，作为该测试距离点下各个Pulse_count的原始深度信息，记录保存所述原始深度信息。

在一实施例中，所述原始深度信息可以为每个测试距离点上，其中一脉冲参数激发光照射到测试板时，获取到的深度图像中的中心区域内各个点的深度信息平均值，也即在获取到深度图像后，运行终端计算深度图像中心区域内各个点的深度信息平均值，以将所述深度信息平均值作为当前个Pulse_count值下的原始深度信息值。

步骤S12，对所述原始深度信息进行标定；

步骤S13，获取标定后的深度信息中标定误差在预设范围内的目标深度信息，将所述目标深度信息对应的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数。

获取到各个测试距离点的原始深度信息后，对所述原始深度信息进行标定，以获取与测试距离点的实际距离信息较为接近的目标深度信息。其中标定方式具有多种，本实施例以原始数据非线性函数标定为例：如将所有原始深度信息输入非线性标定函数中，通过非限定标定函数计算后，输出各个Pulse_count以及测试距离点对应的标定修正后的深度信息。在获取到标定后的深度信息时，基于深度信息与对应测试距离点的实际距离信息作差值，差值在预设范围内的深度信息为所述深度模组的目标深度信息。其中标定误差即为原始深度信息标定后与实际距离信息的差值，所述预设范围为预先设置在深度信息与实际距离信息之间允许的偏差范围。

其中，在获取到的所述目标深度信息具有多个时，出于节能的目的，获取脉冲参数值最小的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数。也即在获取到的目标深度信息为最佳的目标深度信息时，为了节约能源，获取脉冲数值最小的脉冲参数作为该深度模组的目标脉冲参数，写入产品中。

在其它实施例中，获取到的所述目标深度信息具有多个时，分别以所述目标深度信息与对应的测试距离点的实际距离信息进行差值比较，获取差值较小的目标深度信息作为所述深度模组的目标脉冲参数。

可以理解的是，本发明深度模组的标定过程较简化，可应用于各个深度模组，通过为每一颗深度模组计算出最佳的各个标定参数，使之标定之后的深度信息与真实值(实际物理值)的误差尽可能的小，大大提高产线的合格率，减少返工带来的不必要的人力物力浪费；同时也能够减小切换产品的组件时的研发验证时间，方便快捷。

可选地，为了进一步提高原始深度信息标定后的目标深度信息复检时的准确性，参照图4，上述对所述原始深度信息进行标定的步骤包括：

S121，获取同一测试距离点上所有原始深度信息的平均值，将所述平均值作为所述深度模组在该测试距离点上的原始深度信息；

S122，分别对各个测试距离点上的所述原始深度信息进行非线性函数标定。

同一测试距离点以不同脉冲参数激发光照射测试板时，对应获取多个深度信息，为了简化标定过程，同时保证原始深度信息标定后得到的目标深度信息与实际距离信息的差值在预设范围内，提高复检的准确性，以该原始深度信息通过不同脉冲参数对应得到的深度信息的平均值进行非线性函数标定，以确定获取到的深度信息更接近实际距离信息，提高复检的准确性。

本实施例深度模组通过采用不同脉冲参数对应的原始深度信息进行标定校正，获取标定后的深度信息中标定误差在预设范围内的目标深度信息，将所述目标深度信息对应的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数，多组参数标定复检，为每个深度模组计算出更佳的目标脉冲参数，使得以目标脉冲参数测试时获取到的深度信息与真实值的误差更接近，如此，检测经过标定校正后的深度信息的准确性更高，提高产品的良率。

参照图5，本发明提供飞行时间深度模组的标定方法第二实施例，本实施例基于图2所述实施例，所述分别对各个测试距离点上的所述原始深度信息进行非线性函数标定的步骤包括：

S1221，根据各个测试距离点的实际距离信息与对应的原始深度信息确定非线性标定函数；

具体非线性标定函数确定过程中，根据每两个相邻测试距离点的实际距离信息以及对应的原始深度信息确定每两个相邻测试距离点的变化率；根据每两个相邻测试距离点的变化率生成该相邻测试距离点的校正函数；基于各个测试距离点的校正函数生成所述深度模组的非线性标定函数。

S1222，基于所述非线性标定函数计算所述原始深度信息对应的校正后的目标深度信息。

深度模组的实际测量值与实际值之间是存在误差的，而且这个误差不是线性的，如在测试距离点为100cm位置时，可能测量值大于100cm，而在测试距离点为300cm的位置时，可能测量值等于300cm，故需要采用非线性标定才能进一步够保证标定后的深度信息的准确性。本实施例所述非线性标定函数具体通过对多个位置分别获取深度信息值(测量值)，并计算相邻两个位置下深度信息值的变化率K，通过多个直线函数形成，如实际值为100～200时：由100cm下测量值135；200cm下测量值210；其变化率:

K1＝(210-135)/(200-100)

由此计算出各个距离段的变化率Ki(I＝1,2,3…),同时，根据已知每段的端点位置(xi,yi)(x:表示实际值，y:表示测量值)，计算出每段的直线表达式；

Y＝Ki*X+Ci；(i＝1,2,3…)

将上述等式进行变换，获得Xi关于Yi的表达式，也即由测量值得到实际值；

X＝(1/Ki)(Y-Ci)；(i＝1,2,3…)

将各个直线的参数Ki.Ci保存到存储器中，在进行原始深度信息标定时。在向上层反馈深度信息，将测量值经过以上的运算后得到标定后的校正值，基于所述非限定标定函数标定后所得的校正值与实际值非常接近。

本实施例通过采用非线性函数标定原始深度值，以获得校正后的目标深度信息，该非线性函数标定算法简单，能快速为每个产品找到最佳的入射光强度，使校准结果更为精确。

参照图6，本发明提供飞行时间深度模组的标定方法第三实施例，基于上述所有实施例，本实施例为目标深度信息的复检过程，即在获取到标定后的深度信息后，采集其中一个或多个标定后的深度信息进行复检，以确定标定后的深度信息是否准确，也即在获取到校正后的深度信息后，将模式设为校正模式，读取校正数据，跟实际物理距离值对比，计算其误差值，判断其误差值是否在预设的规格范围内，以确定标定的准确性。

具体的，所述对所述原始深度信息进行标定的步骤之后，还包括：

S14，输出标定后的目标深度信息；

S15，根据每个测试距离点的实际距离与对应的所述目标深度信息生成标定校正后的目标深度信息曲线。

具体在生成目标深度曲线后，将运行终端当前的标定模式转换为校正模式，获取所述目标深度信息曲线上的任一目标深度信息；以所述目标深度信息对应的目标脉冲参数测试对应测试距离点上的深度信息；计算所述深度信息与所述测试距离点的实际距离信息的差值；判定所述差值是否在预设差值范围内；在所述差值在预设差值范围内时，判定目标深度信息对应的目标脉冲参数为所述深度模组的有效值。

运行终端为校正模式时，深度模组此时输出的信息为经过非线性标定处理所得的校正数据，在任一测试距离以目标深度信息对应的目标脉冲参数进行侧入式，获取经过校正后的目标脉冲对应的深度图像，计算所获取的深度图像的深度信息值，并与当前测试距离点的实际距离作差值，差值越小，则判定该非线性标定效果越佳，判定所述目标深度信息对应的目标脉冲参数为所述深度模组的有效值。

在一实施例中，获取经过校正后的目标脉冲对应的深度图像，计算所获取的深度图像的深度信息值为深度图像中的中心区域内各个点的深度信息平均值，也即在获取到深度图像后，运行终端计算深度图像中心区域内各个点的深度信息平均值，以将所述深度信息平均值与当前测试距离点的实际距离作差值，以判定其非线性标定的准确性。

本发明还提供一种飞行时间深度模组的标定装置，所述标定装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的标定应用程序，所述处理器连接有一测试装置，所述测试装置用于检测深度模组的原始深度信息，所述标定应用程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行时间深度模组的标定方法的各个步骤。

本发明提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有标定应用程序，所述标定应用程序被处理器执行时实现如上所述的飞行时间深度模组的标定方法的各个步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种飞行时间深度模组的标定方法，其特征在于，所述飞行时间深度模组的标定方法包括以下步骤：

获取深度模组在每个测试距离点上以不同脉冲参数测试时对应的原始深度信息；

对所述原始深度信息进行标定；

获取标定后的深度信息中标定误差在预设范围内的目标深度信息，将所述目标深度信息对应的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数。

2.如权利要求1所述的飞行时间深度模组的标定方法，其特征在于，所述对所述原始深度信息进行标定的步骤包括：

获取同一测试距离点上所有原始深度信息的平均值，将所述平均值作为所述深度模组在该测试距离点上的原始深度信息；

分别对各个测试距离点上的所述原始深度信息进行非线性函数标定。

3.如权利要求2所述的飞行时间深度模组的标定方法，其特征在于，所述分别对各个测试距离点上的所述原始深度信息进行非线性函数标定的步骤包括：

根据各个测试距离点的实际距离信息与对应的原始深度信息确定非线性标定函数；

基于所述非线性标定函数计算所述原始深度信息对应的校正后的目标深度信息。

4.如权利要求3所述的飞行时间深度模组的标定方法，其特征在于，所述根据各个测试距离点的实际距离信息与对应的原始深度信息确定非线性标定函数的步骤包括：

根据每两个相邻测试距离点的实际距离信息以及对应的原始深度信息确定每两个相邻测试距离点的变化率；

根据每两个相邻测试距离点的变化率生成该相邻测试距离点的校正函数；

基于各个测试距离点的校正函数生成所述深度模组的非线性标定函数。

5.如权利要求4所述的飞行时间深度模组的标定方法，其特征在于，所述对所述原始深度信息进行标定的步骤之后，还包括：

输出标定后的目标深度信息；

根据每个测试距离点的实际距离与对应的所述目标深度信息生成标定校正后的目标深度信息曲线。

6.如权利要求5所述的飞行时间深度模组的标定方法，其特征在于，所述根据每个测试距离点的实际距离与对应的所述目标深度信息生成标定校正后的目标深度信息曲线的步骤之后，还包括：

获取所述目标深度信息曲线上的任一目标深度信息；

以所述目标深度信息对应的目标脉冲参数测试对应测试距离点上的深度信息；

计算所述深度信息与所述测试距离点的实际距离信息的差值；

判定所述差值是否在预设差值范围内；

在所述差值在预设差值范围内时，判定目标深度信息对应的目标脉冲参数为所述深度模组的有效值。

7.如权利要求1所述的飞行时间深度模组的标定方法，其特征在于，所述将所述目标深度信息对应的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数的步骤包括：

获取到的所述目标深度信息具有多个时，获取脉冲参数值最小的脉冲参数作为所述深度模组的目标脉冲参数。

8.如权利要求1所述的飞行时间深度模组的标定方法，其特征在于，所述获取深度模组在每个测试距离点上以不同脉冲参数测试时对应的原始深度信息的步骤包括：

预设若干不同脉冲参数，并以所述脉冲参数测试该测试距离点的深度信息；

判断所述深度信息是否有过曝现象；

在所述深度信息未有过曝现象时，获取所述脉冲参数对应的深度信息，并以所述深度信息作为所述脉冲参数对应的原始深度信息。

9.一种飞行时间深度模组的标定装置，所述标定装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的标定应用程序，所述处理器连接有一测试装置，所述测试装置用于检测深度模组的原始深度信息，所述标定应用程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的飞行时间深度模组的标定方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有标定应用程序，所述标定应用程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的飞行时间深度模组的标定方法的步骤。