CN110703270B - 深度模组测距方法、装置、可读存储介质及深度相机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种深度模组测距方法、装置、可读存储介质及深度相机，所述深度模组用于发射光脉冲测量得到第一深度距离，所述发射光脉冲时间为第一时间，所述方法包括：依据所述第一时间，调整所述深度模组发射光脉冲的发射时间；依据调整后的所述发射时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离；依据所述修正距离，修正所述第一深度距离。本发明能够有效减少深度距离和真实距离之间的偏差，提高测量数据的精确度。

Description

深度模组测距方法、装置、可读存储介质及深度相机

技术领域

本发明涉及深度测距技术领域，尤其涉及深度模组测距方法、装置、可读存储介质及深度相机。

背景技术

深度模组也称TOF(Time of flight，飞行时间测距)模组，深度模组是一种发射光信号，并接收反射的光信号，通过计算时间差确定和物体距离的测量元器件。

基于深度模组的测量原理，以及深度模组内部各个元器件之间的参数特性，导致深度模组测量得到的深度距离和真实距离一定偏差，尤其是深度模组距离被测物体较近的距离和较远的距离，而目前缺乏有效的测量方案来解决深度距离和真实距离之间的偏差，由此导致深度模组测量的数据精确度较低。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

基于此，针对目前缺乏有效测量方案，导致测量深度距离和真实距离有一定偏差，影响深度模组测量精度的问题，有必要提供一种深度模组测距方法、装置、可读存储介质及深度相机，能够有效减少深度距离和真实距离之间的偏差，提高测量数据的精确度。

为实现上述目的，本发明提供一种深度模组测距方法，所述深度模组用于发射光脉冲测量得到第一深度距离，所述发射光脉冲时间为第一时间，所述方法包括：

依据所述第一时间，调整所述深度模组发射光脉冲的发射时间；

依据调整后的所述发射时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离；

依据所述修正距离，修正所述第一深度距离。

可选地，所述依据所述第一时间，调整所述深度模组发射光脉冲的发射时间的步骤包括：

依据所述第一时间，调整提前开启所述深度模组发射光脉冲的时间为第二时间；

所述依据调整后的所述发射时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离的步骤包括：

依据所述第二时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离为第二深度距离。

可选地，所述依据所述第一时间，调整所述深度模组发射光脉冲的发射时间的步骤还包括：

依据所述第一时间，调整推迟开启所述深度模组发射光脉冲的时间为第三时间；

所述依据调整后的所述发射时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离的步骤还包括：

依据所述第三时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离为第三深度距离。

可选地，所述依据所述修正距离，修正所述第一深度距离的步骤包括：

所述第一深度距离包括靠近所述深度模组的近距段，中距段和远距段；

依据所述第二深度距离，修正所述第一深度距离的近距段；

依据所述第三深度距离，修正所述第一深度距离的远距段。

可选地，所述依据所述第一时间，调整所述深度模组发射光脉冲的发射时间的步骤包括：

依据所述第一时间，提前或者推迟所述深度模组发射光脉冲的时间为所述第一时间的二分之一。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供一种深度模组测距装置，所述深度模组用于发射光脉冲测量得到第一深度距离，所述发射光脉冲时间为第一时间，所述装置包括：

调整模块，用于依据所述第一时间，调整所述深度模组发射光脉冲的发射时间；

控制模块，用于依据调整后的所述发射时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离；

修正模块，用于依据所述修正距离，修正所述第一深度距离。

可选地，所述调整模块还用于依据所述第一时间，调整提前开启所述深度模组发射光脉冲的时间为第二时间；所述控制模块还用于依据所述第二时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离为第二深度距离。

可选地，所述调整模块还用于依据所述第一时间，调整推迟开启所述深度模组发射光脉冲的时间为第三时间；所述控制模块还用于依据所述第三时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离为第三深度距离。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供一种深度相机，所述深度相机包括深度模组和外壳，所述深度模组设置于所述外壳内，所述深度模组通过如上文所述深度模组测距方法进行测量。

此外，为了实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有深度模组测距程序，所述深度模组测距程序被处理器执行时实现如上文所述的深度模组测距方法的步骤。

本发明提出的技术方案中，深度模组用于发射光脉冲，通过计算测量光脉冲发射时间和接收时间差，得到第一深度距离，即深度模组和被侧物体表面的距离，其中所述发射光脉冲时间为第一时间，依据所述第一时间，调整所述深度模组发射光脉冲的发射时间；由此可知，深度模组具有至少两个发射时间，一个是第一时间，另一个是调整后的发射时间；依据调整后的所述发射时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离，在深度模组按照第一时间开启获得第一深度距离，可理解为按照调整后的发射时间，开启深度模组，通过调整发射时间，获得的修正距离包括对应第一深度距离近距段或远距段的距离值，依据所述距离值调整修正第一深度距离。本发明能够有效减少深度距离和真实距离之间的偏差，提高测量数据的精确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明深度模组测距方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明深度模组测距方法第二实施例的流程示意图；

图3为本发明深度模组测距方法第三实施例的流程示意图；

图4为本发明深度模组测距方法第四实施例的流程示意图；

图5为本发明深度模组测距方法第五实施例的流程示意图；

图6为本发明深度模组测距装置的结构示意图；

图7为本发明深度模组测距方法中第一深度距离的近距段、中距段和远距段的示意图；

图8为本发明深度模组测距方法中第一深度距离、第二深度距离和第三深度距离与真实距离的比例曲线。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参阅图1所示，本发明提出的第一实施例，本发明提供一种深度模组测距方法，深度模组用于发射光脉冲测量得到第一深度距离，深度模组也称为TOF模组，发射光脉冲时间为第一时间，发射的光脉冲一般为红外激光脉冲，深度模组还包括用于接收反射回光脉冲的接收部件，所述接收部件一般为红外光传感器，所述测距方法包括：

步骤S10，依据第一时间，调整深度模组发射光脉冲的发射时间；

其中，发射光脉冲的第一时间很短，单位一般都是纳秒，例如10纳秒，所述发射时间的调整是在第一时间的基础上，增加开启深度模组的发射时间，或者减少开启深度模组的发射时间，采用深度模组进行测距时，中距段测量得出的深度距离和实际距离接近，也就是说，深度模组对应在中距段的时间段内测量得出数据更加真实，一般采用深度模组进行深度测距时，测量距离的范围在0.1m～6.0m之间，太近的距离深度模组由于没有足够的发射接收距离，无法识别，太远的距离，深度模组光能量不足，且无法有效分辨测量信息，无法测量，而其中，第一深度距离还包括近距段0.1m～2.0m、中距段2.0m～4.0m和远距段4.0m～6.0m，当然区分的近距段、中距段和远距段的范围不限于此，此处只是举例进行说明。

步骤S20，依据调整后的发射时间，开启深度模组，获取深度模组测量得到的修正距离；

在增加或者减少深度模组开启的发射时间后，依据调整后的发射时间，开启深度模组进行测量，通过计算发射时间和收到光脉冲的时间差值计算得出的深度距离为修正距离，同样可知，修正距离中的中距段得出的数据和实际距离接近，更加真实。

步骤S30，依据修正距离，修正第一深度距离。

具体地，依据修正距离，将修正距离的中距段数据提取出，对于第一深度距离中的不真实数据分析整理，用于替换掉第一深度距离的不真实数据，完成对第一深度距离的修正，使其更加接近真实距离值。

本实施技术方案中，深度模组用于发射光脉冲，通过计算测量光脉冲发射时间和接收时间差，得到第一深度距离，即深度模组和被侧物体表面的距离，其中发射光脉冲时间为第一时间，依据第一时间，调整深度模组发射光脉冲的发射时间；由此可知，深度模组具有至少两个发射时间，一个是第一时间，另一个是调整后的发射时间；依据调整后的发射时间，开启深度模组，获取深度模组测量得到的修正距离，在深度模组按照第一时间开启获得第一深度距离，可理解为按照调整后的发射时间，开启深度模组，通过调整发射时间，获得的修正距离包括对应第一深度距离近距段或远距段的距离值，依据距离值调整修正第一深度距离。本发明能够有效减少深度距离和真实距离之间的偏差，提高测量数据的精确度。

参阅图2所示，在本发明提出的第一实施例的基础上，提出本发明的第二实施例，依据第一时间，调整深度模组发射光脉冲的发射时间的步骤S10包括：

步骤S11，依据第一时间，调整提前开启深度模组发射光脉冲的时间为第二时间；

具体地，依据第一时间，控制深度模组提前发射光脉冲，提前开启深度模组，第二时间可根据用户的需要进行设定，也可依照第一时间的长短自动生成，提前开启深度模组的时间为第二时间。

依据调整后的发射时间，开启深度模组，获取深度模组测量得到的修正距离的步骤S20包括：

步骤S21，依据第二时间，开启深度模组，获取深度模组测量得到的修正距离为第二深度距离。

具体地，在确定第二时间后，依据所述第二时间，开启深度模组进行深度测量，由此可测量得出第二深度距离值，或者可以理解为，由于深度模组提前开启，在第一深度距离的基础上，探测的距离变小。

例如，正常开启深度模组，进行深度测量时，激光器打开再关闭，形成一个光脉冲，同时控制深度模组的接收部件打开，接收反射回的光脉冲，产生的电荷数记为S₀，再次开启接收部件，继续接收反射回的光脉冲，产生的电荷数记为S₁，深度模组发射光脉冲的第一时间为t_p，则

d＝c/2×t_p×S₁/(S₁+S₀)

其中d表示第一深度距离，c表示为光速，由此可以计算得出第一深度距离，由于开启深度模组的第二时间在第一时间的基础上提前，提前的时间数值为t_p/2，则

D₁＝d-t_p/2×c/2

其中D₁代表第二深度距离，第二深度距离的中距段数据更接近真实数据，通过将第二深度距离的中距段数据，替换掉第一深度距离的近距段，保证测量得出的第一深度距离的近距段数据准确。

参阅图3所示，在本发明提出的第二实施例的基础上，提出本发明的第三实施例，依据第一时间，调整深度模组发射光脉冲的发射时间的步骤S10还包括：

步骤S12，依据第一时间，调整推迟开启深度模组发射光脉冲的时间为第三时间；

具体地，在确定第三时间后，依据所述第三时间，开启深度模组进行深度测量，由此可测量得出第三深度距离值，或者可以理解为，由于深度模组推迟开启，在第一深度距离的基础上，探测的距离变长。

依据调整后的发射时间，开启深度模组，获取深度模组测量得到的修正距离的步骤S20还包括：

步骤S22，依据第三时间，开启深度模组，获取深度模组测量得到的修正距离为第三深度距离。

例如，推迟的时间数值为t_p/2，则

D₂＝d+t_p/2×c/2

其中d表示第一深度距离，c表示为光速，D₂为第三深度距离，第三深度距离的中距段数据更接近真实数据，通过将第三深度距离的中距段数据，替换掉第一深度距离的远距段，保证测量得出的第一深度距离的远距段数据准确。

参阅图4所示，在本发明提出的第三实施例的基础上，提出本发明的第四实施例，依据修正距离，修正第一深度距离的步骤S30包括：

步骤S31，第一深度距离包括靠近深度模组的近距段，中距段和远距段，依据第二深度距离，修正第一深度距离的近距段；

其中，近距段0.1m～2.0m、中距段2.0m～4.0m和远距段4.0m～6.0m，依据检测得到第二深度距离D₁，第二深度距离D₁的中距段数据更准确，以修正第一深度距离d的近距段，提高近距段数据测量的准确性。

步骤S32，依据第三深度距离，修正第一深度距离的远距段。依据检测得到第三深度距离D₂，第三深度距离D₂的中距段数据更准确，以修正第一深度距离d的远距段，提高远距段数据测量的准确性。

参阅图5所示，在本发明提出的第一实施例的基础上，提出本发明的第五实施例，依据第一时间，调整深度模组发射光脉冲的发射时间的步骤S10包括：

步骤S01，依据第一时间，提前或者推迟深度模组发射光脉冲的时间为第一时间的二分之一。具体地，经过计算提前或者推迟深度模组发射光脉冲的时间为第一时间的二分之一，能够有效保证测量得出时间提前的深度距离，或者时间推迟的深度距离，有效降低测量误差。

参阅图6所示，本发明还提供一种深度模组测距装置，所述深度模组用于发射光脉冲测量得到第一深度距离，所述发射光脉冲时间为第一时间，所述装置包括：调整模块100、控制模块200和修正模块300。

调整模块100，用于依据所述第一时间，调整所述深度模组发射光脉冲的发射时间；其中，发射光脉冲的第一时间很短，单位一般都是纳秒，例如10纳秒，所述发射时间的调整是在第一时间的基础上，增加开启深度模组的发射时间，或者减少开启深度模组的发射时间，采用深度模组进行测距时，中距段测量得出的深度距离和实际距离接近，也就是说，深度模组对应在中距段的时间段内测量得出数据更加真实，参阅图7所示，一般采用深度模组进行深度测距时，测量距离的范围在0.1m～6.0m之间，太近的距离深度模组由于没有足够的发射接收距离，无法识别，太远的距离，深度模组光能量不足，且无法有效分辨测量信息，无法测量，而其中，第一深度距离还包括近距段0.1m～2.0m、AB中距段2.0m～4.0m和BC远距段4.0m～6.0m，当然区分的近距段、中距段和远距段的范围不限于此，此处只是举例进行说明。其中近距段的范围在OA之间。参阅图7中所示，第一深度距离和真实距离的比例曲线，其中AB对应的第一深度距离的中距段曲线420线性关系相对准确，而第一深度距离的近距段曲线410线性关系和第一深度距离的远距段曲线430线性关系相对呈现非线性变换。

控制模块200，用于依据调整后的所述发射时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离；在增加或者减少深度模组开启的发射时间后，依据调整后的发射时间，开启深度模组进行测量，通过计算发射时间和收到光脉冲的时间差值计算得出的深度距离为修正距离，同样可知，修正距离中的中距段得出的数据和实际距离接近，更加真实。

修正模块300，用于依据所述修正距离，修正所述第一深度距离。具体地，依据修正距离，将修正距离的中距段数据提取出，对于第一深度距离中的不真实数据分析整理，用于替换掉第一深度距离的不真实数据，完成对第一深度距离的修正，使其更加接近真实距离值。

本实施技术方案中，深度模组用于发射光脉冲，通过计算测量光脉冲发射时间和接收时间差，得到第一深度距离，即深度模组和被侧物体表面的距离，其中发射光脉冲时间为第一时间，依据第一时间，调整深度模组发射光脉冲的发射时间；由此可知，深度模组具有至少两个发射时间，一个是第一时间，另一个是调整后的发射时间；依据调整后的发射时间，开启深度模组，获取深度模组测量得到的修正距离，在深度模组按照第一时间开启获得第一深度距离，可理解为按照调整后的发射时间，开启深度模组，通过调整发射时间，获得的修正距离包括对应第一深度距离近距段或远距段的距离值，依据距离值调整修正第一深度距离。本发明能够有效减少深度距离和真实距离之间的偏差，提高测量数据的精确度。

进一步地，所述调整模块100还用于依据所述第一时间，调整提前开启所述深度模组发射光脉冲的时间为第二时间；所述控制模块还用于依据所述第二时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离为第二深度距离。具体地，依据第一时间，控制深度模组提前发射光脉冲，提前开启深度模组，第二时间可根据用户的需要进行设定，也可依照第一时间的长短自动生成，提前开启深度模组的时间为第二时间。控制模块200还用于在确定第二时间后，依据所述第二时间，开启深度模组进行深度测量，由此可测量得出第二深度距离值，或者可以理解为，由于深度模组提前开启，在第一深度距离的基础上，探测的距离变小。

例如，正常开启深度模组，进行深度测量时，激光器打开再关闭，形成一个光脉冲，同时控制深度模组的接收部件打开，接收反射回的光脉冲，产生的电荷数记为S₀，再次开启接收部件，继续接收反射回的光脉冲，产生的电荷数记为S₁，深度模组发射光脉冲的第一时间为t_p，则

d＝c/2×t_p×S₁/(S₁+S₀)

其中d表示第一深度距离，c表示为光速，由此可以计算得出第一深度距离，由于开启深度模组的第二时间在第一时间的基础上提前，提前的时间数值为t_p/2，则

D₁＝d-t_p/2×c/2

其中D₁代表第二深度距离，第二深度距离的中距段数据更接近真实数据，通过将第二深度距离的中距段数据，替换掉第一深度距离的近距段，保证测量得出的第一深度距离的近距段数据准确。

进一步地，所述调整模块100还用于依据所述第一时间，调整推迟开启所述深度模组发射光脉冲的时间为第三时间；所述控制模块200还用于依据所述第三时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离为第三深度距离。具体地，在确定第三时间后，依据所述第三时间，开启深度模组进行深度测量，由此可测量得出第三深度距离值，或者可以理解为，由于深度模组推迟开启，在第一深度距离的基础上，探测的距离变长。

例如，推迟的时间数值为t_p/2，则

D₂＝d+t_p/2×c/2

其中d表示第一深度距离，c表示为光速，D₂为第三深度距离，第三深度距离的中距段数据更接近真实数据，通过将第三深度距离的中距段数据，替换掉第一深度距离的远距段，保证测量得出的第一深度距离的远距段数据准确。

进一步地，修正模块300还用于第一深度距离包括靠近深度模组的近距段，中距段和远距段，依据第二深度距离，修正第一深度距离的近距段；其中，近距段0.1m～2.0m、中距段2.0m～4.0m和远距段4.0m～6.0m，依据检测得到第二深度距离D₁，第二深度距离D₁的中距段数据更准确，以修正第一深度距离d的近距段，提高近距段数据测量的准确性。

修正模块300还用于依据第三深度距离，修正第一深度距离的远距段。依据检测得到第三深度距离D₂，第三深度距离D₂的中距段数据更准确，以修正第一深度距离d的远距段，提高远距段数据测量的准确性。

进一步地，调整模块100还用于依据第一时间，提前或者推迟深度模组发射光脉冲的时间为第一时间的二分之一。具体地，经过计算提前或者推迟深度模组发射光脉冲的时间为第一时间的二分之一，能够有效保证测量得出时间提前的深度距离，或者时间推迟的深度距离，有效降低测量误差。

参阅图8所示，第一深度距离、第二深度距离和第三深度距离与真实距离的比例曲线，可见第二深度距离和真实距离比例曲线500，以及第三深度距离和真实距离比例曲线600中的中距段深度距离和真实距离是线性变换的，由此通过第二深度距离的中距段数据替代第一深度距离的近距段数据，第三深度距离的中距段数据替代第一深度距离的远距段数据，能够将第一深度距离和真实距离比例曲线400修正的为深度距离和真实距离呈现线性变换，使其测量结果更加准确。

本发明还提供一种深度相机，所述深度相机包括深度模组和外壳，所述深度模组设置于所述外壳内，所述深度模组通过如上文所述深度模组测距方法进行测量。

本发明深度相机具体实施方式可以参照上述深度模组测距方法各实施例，在此不再赘述。

本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有深度模组测距程序，所述深度模组测距程序被处理器执行时实现如上文所述的深度模组测距方法的步骤。

本发明可读存储介质具体实施方式可以参照上述深度模组测距方法各实施例，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种深度模组测距方法，其特征在于，所述深度模组用于发射光脉冲测量得到第一深度距离，所述发射光脉冲时间为第一时间，所述方法包括：

依据所述第一时间，提前开启所述深度模组发射光脉冲的发射时间为第二时间，推迟开启所述深度模组发射光脉冲的发射时间为第三时间；

依据所述第二时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离为第二深度距离，依据所述第三时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离为第三深度距离；

将所述第二深度距离的中距段数据替换所述第一深度距离的近距段，将所述第三深度距离的中距段数据替换所述第一深度距离的远距段。

2.如权利要求1所述的深度模组测距方法，其特征在于，所述依据所述第一时间，调整所述深度模组发射光脉冲的发射时间的步骤包括：

依据所述第一时间，提前或者推迟所述深度模组发射光脉冲的时间为所述第一时间的二分之一。

3.一种深度模组测距装置，其特征在于，所述深度模组用于发射光脉冲测量得到第一深度距离，所述发射光脉冲时间为第一时间，所述装置包括：

调整模块，用于依据所述第一时间，提前开启所述深度模组发射光脉冲的发射时间为第二时间，推迟开启所述深度模组发射光脉冲的发射时间为第三时间；

控制模块，用于依据所述第二时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离为第二深度距离，依据所述第三时间，开启所述深度模组，获取所述深度模组测量得到的修正距离为第三深度距离；

修正模块，用于将所述第二深度距离的中距段数据替换所述第一深度距离的近距段，将所述第三深度距离的中距段数据替换所述第一深度距离的远距段。

4.一种深度相机，其特征在于，所述深度相机包括深度模组和外壳，所述深度模组设置于所述外壳内，所述深度模组通过如权利要求1至2任一项所述深度模组测距方法进行测量。

5.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有深度模组测距程序，所述深度模组测距程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的深度模组测距方法的步骤。

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