CN111337876B - 定位装置及目标定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定位装置及目标定位方法。其中，该装置包括：光学组件，角度传感器，光电传感器，计算器；光学组件可旋转设置在定位装置的主体上，并以预设旋转速度进行旋转，光学组件用于反射位置已知的基站通过发光装置发出的光线；角度传感器，用于监测光学组件的旋转角度；光电传感器设置在光学组件的输出光路上，光电传感器用于监测经过光学组件的光线的光照强度；计算器分别与角度传感器和光电传感器通信连接，计算器用于根据角度传感器和光电传感器的数据对定位装置的坐标进行计算。本发明解决了相关技术中的定位方法，测量难度大的技术问题。

Description

定位装置及目标定位方法

技术领域

本发明涉及定位领域，具体而言，涉及一种定位装置及目标定位方法。

背景技术

目前，定位技术主要有基于飞行时间测量的TOA(Time of Arrival，到达时间)/TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)定位方式和基于方位角测量的AOA(Angle of Arrival，到达角度)定位方式。TOA定位方式需要对信号的飞行时间进行测量，而电磁波的飞行速度为光速，测量难度较大，对时钟要求、天线延时补偿要求较高，从带来成本较高。TDOA定位方式测量难度较大，同时需要基站的时钟同步，精确测量情况下成本较高的问题，而且时钟同步精度受限于计时精度，这将很大程度上影响定位误差。AOA定位方式测角精度较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种定位装置及目标定位方法，以至少解决相关技术中的定位方法，测量难度大的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种定位装置，包括：光学组件，角度传感器，光电传感器，计算器；所述光学组件可旋转设置在定位装置的主体上，并以预设旋转速度进行旋转，所述光学组件用于反射位置已知的基站通过发光装置发出的光线；所述角度传感器，用于监测所述光学组件的旋转角度；所述光电传感器设置在所述光学组件的输出光路上，所述光电传感器用于监测经过所述光学组件的所述光线的光照强度；所述计算器分别与所述角度传感器和所述光电传感器通信连接，所述计算器用于根据所述角度传感器和所述光电传感器的数据对所述定位装置的坐标进行计算。

可选的，所述光学组件与所述主体非电气连接，所述光学组件为反射镜，所述反射镜旋转设置所述主体上，所述反射镜用于将所述基站的发光装置的光线反射至所述光电传感器上进行光照强度监测。

可选的，所述角度传感器为旋转编码器，所述旋转编码器设置在所述主体上。

可选的，所述基站的数量至少为三个。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种交通工具，包括：光学组件，角度传感器，光电传感器，计算器；所述光学组件可旋转设置在交通工具上，并以预设旋转速度进行旋转，所述光学组件用于反射位置已知的路灯发出的光线；所述角度传感器，用于监测所述光学组件的旋转角度；所述光电传感器设置在所述光学组件的输出光路上，所述光电传感器用于监测经过所述光学组件的所述光线的光照强度；所述计算器分别与所述角度传感器和所述光电传感器通信连接，所述计算器用于根据所述角度传感器和所述光电传感器的数据对所述交通工具的坐标进行计算。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种目标定位方法，包括：采集位置已知的基站通过发光装置发出的光线的光照强度最大时，目标的旋转角度，其中，所述目标旋转收集所述基站的发光装置发出的光线，并监测所述光线的光照强度；根据所述基站的光线最大光照强度对应的旋转角度，以及所述基站的位置，确定所述目标的位置。

可选的，所述基站为三个，根据所述基站的光线最大光照强度对应的旋转角度，以及所述基站的位置，确定所述目标的位置包括：获取三个所述基站的位置坐标；根据定位方程确定所述目标的坐标，其中，所述定位方程如下：

其中，X₀为所述目标的横坐标，Y₀为所述目标的纵坐标，X₁为第一基站的横坐标，Y₁为第一基站的纵坐标，θ₁为第一基站对应的旋转角度，X₂为第二基站的横坐标，Y₂为第二基站的纵坐标，θ₂为第二基站对应的旋转角度，X₃为第三基站的横坐标，Y₃为第三基站的纵坐标，θ₃为第三基站对应的旋转角度。

可选的，采集位置已知的基站通过发光装置发出的光线的光照强度最大时，目标的旋转角度包括：采集所述目标旋转一周所述基站的光线的光照强度；读取所述目标的旋转角度；确定所述光线光照强度最大时所述目标的旋转角度。

可选的，读取所述目标的旋转角度包括：通过旋转编码器监测所述目标的转转角度，确定所述旋转角度的监测值；通过时间细分算法估读所述旋转角度的估值；根据所述估值修正所述监测值，确定最终的旋转角度。

可选的，采集所述目标旋转一周所述基站的光线的光照强度包括：通过旋转的光学组件将所述基站的光线进行光路改变；通过设置在所述光学组件的输出光路上的光电监测装置，监测所述光线的光照强度。

可选的，通过旋转编码器监测所述目标的旋转角度包括：通过旋转编码器监测所述光学组件的旋转角度。

在本发明实施例中，采用光学组件可旋转设置在定位装置的主体上，并以预设旋转速度进行旋转，光学组件用于反射位置已知的基站通过发光装置发出的光线；角度传感器，用于监测光学组件的旋转角度；光电传感器设置在光学组件的输出光路上，光电传感器用于监测经过光学组件的光线的光照强度；计算器分别与角度传感器和光电传感器通信连接，计算器用于根据角度传感器和光电传感器的数据对定位装置的坐标进行计算的方式，通过光学组件改变基站的光线的光路，使光电传感器能够有效接收，并通过旋转编码器记录光学组件的旋转角度，将光学组件的旋转角度和光线的光照强度对应起来，并根据坐标已知的基站对定位装置的位置进行确定，达到了准确确定定位装置的位置，从而进行定位的目的，从而实现了降低测量难度，提高准确率的技术效果，进而解决了相关技术中的定位方法，测量难度大的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种定位装置的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种交通工具的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种目标定位方法的流程图；

图4是根据本发明实施方式的一种定位系统的示意图；

图5是根据本发明实施方式的另一种定位系统的示意图；

图6是根据本发明实施方式的光照强度与旋转角度变化关系的示意图；

图7是根据本发明实施方式的三个基站进行定位的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

定位技术主要有基于飞行时间测量的TOA/TDOA定位方式和基于方位角测量的AOA定位方式。

1、TOA定位方式：

(1)TOA定位是一种基于距离测量的定位方法。其方法为通过测量目标与多个基站之间的距离来解算出目标的位置坐标，此方法通常需要对信号的飞行时间进行测量，而电磁波的飞行速度为光速，测量难度较大；若要精确测量，对时钟要求、天线延时补偿要求较高，从带来成本较高。

(2)由于基于距离测量的定位方式通常情况下通信机制较为复杂，因此若一个区域内需要定位的目标数量过多，容易出现定位刷新率较低的问题，影响实时性。

2、TDOA定位方式：

(1)TDOA定位是一种利用到达时间差进行定位的方法。其方法是通过测量目标与基站之间的距离差值来解算出目标的位置坐标，其方法本质上也是需要对信号载波的飞行时间进行测量，因此与TOA定位方法同样有着测量难度较大，同时需要基站的时钟同步，精确测量情况下成本较高的问题。

(2)TDOA定位方式通常需要各基站之间进行时钟同步，而同步精度受限于计时精度，这将很大程度上影响定位误差。

3、AOA定位方式：

AOA定位是一种基于方位角度测量的定位方法，通过测量各个基站相对于目标的方位角度来解算出位置坐标，其核心为对方位角进行精确测量。而目前已应用于AOA定位的测角方式为多个探测器构成的探测器阵列，而后对信号源进行探测，通过对各个探测器输出的模拟信号进行分析来计算出信号源的方位角度。此方法测角精度较低。

基于以上原因，本实施例提出一种定位装置。此定位装置无需进行载波飞行时间测量，因此对时钟系统精度要求不高，系统架构简单。

根据本发明实施例，提供了一种定位装置的实施例，图1是根据本发明实施例的一种定位装置的示意图，如图1所示，该装置包括如下步骤：光学组件12，角度传感器14，光电传感器16，计算器18；

光学组件12可旋转设置在定位装置的主体上，并以预设旋转速度进行旋转，光学组件12用于反射位置已知的基站10通过发光装置发出的光线；角度传感器14，用于监测光学组件12的旋转角度；光电传感器16设置在光学组件12的输出光路上，光电传感器16用于监测经过光学组件12的光线的光照强度；计算器18分别与角度传感器14和光电传感器16通信连接，计算器18用于根据计算器18角度传感器14和光电传感器16的数据对定位装置的坐标进行计算。

通过上述装置，采用光学组件12可旋转设置在定位装置的主体上，并以预设旋转速度进行旋转，光学组件12用于反射位置已知的基站10通过发光装置发出的光线；角度传感器14，用于监测光学组件12的旋转角度；光电传感器16设置在光学组件12的输出光路上，光电传感器16用于监测经过光学组件12的光线的光照强度；计算器18分别与角度传感器14和光电传感器16通信连接，计算器18用于根据角度传感器和光电传感器的数据对定位装置的坐标进行计算的方式，通过光学组件改变基站的光线的光路，使光电传感器能够有效接收，并通过旋转编码器记录光学组件的旋转角度，将光学组件的旋转角度和光线的光照强度对应起来，并根据坐标已知的基站对定位装置的位置进行确定，达到了准确确定定位装置的位置，从而进行定位的目的，从而实现了降低测量难度，提高准确率的技术效果，进而解决了相关技术中的定位方法，测量难度大的技术问题。

上述定位装置可以设置在目标物体上，目标物体载着上述定位装置进行移动，上述光学组件按照预设速度进行旋转，持续接收基站通过发光装置发送的光线，上述基站的位置固定，而且该基站的坐标已知。

上述光学组件持续接收基站发送的光线，在上述光学组件的输入光路朝向上述基站时，光学组件接收的光线的光前最强，经过光学组件的处理后，该光线的强度可能会变强或者变弱，但是在本实施中，通过光学组件将上述光线进行反射，使其输出光路经过上述光电传感器，也即是在光学组件接收的光线的光照强度最强时，其输出光路的光线强度最强。

上述角度传感器监测光学组件的旋转角度，该光学组件按照一定方向，顺时针或者逆时针，以预设速度进行旋转，上述角度传感器以传感器的监测频率监测上述光学组件的旋转角度，具体的而上述监测频率可以与设置的时钟的频率相同，从而通过时钟对光学组件的角度进行监测，使光学组件的旋转角度与时钟时间对应。

上述光电传感器对上述光学组件的输出光线的光照强度进行监测，具体的上述光电传感器对上述光线的监测频率与上述角度传感器的监测频率，也即是上述光电传感器的监测频率为上述时钟的整数倍，也即是上述光电传感器的光照强度u时钟时间对应，从而可以将光学组件的旋转角度与上述光电传感器的光照强度进行准确对应，从而提高检测的准确性。

上述计算器通过上述角度传感器的旋转角度和上述光照强度可以确定基站的方向，通过三个基站的方向及其坐标可以确定目标物体的位置坐标。具体的可以通过三个基站来确定上述目标物体的位置坐标，

可选的，光学组件与主体非电气连接，光学组件为反射镜，反射镜旋转设置主体上，反射镜用于将基站的发光装置的光线反射至光电传感器上进行光照强度监测。

上述光学组件可以为反射镜，可以尽量避免光线的强度损失，并发生变化。

可选的，角度传感器为旋转编码器，旋转编码器设置在主体上。可以进一步提高角度测量的准确性，进而提高定位的准确性。

可选的，基站的数量至少为三个。

具体的，三个基站坐标已知，分别设为A(X₁，Y₁)，B(X₂，Y₂)，C(X₃，Y₃)。将定位目标的坐标设为(X₀，Y₀)。则可得出以下关系式：

由以上两个方程即可解出目标物体的横坐标X₀和纵坐标Y₀两个未知数，即目标物体的位置得以确定。X₁为第一基站A的横坐标，Y₁为第一基站A的纵坐标，θ₁为第一基站A的对应的旋转角度，X₂为第二基站B的横坐标，Y₂为第二基站B的纵坐标，θ₂为第二基站B对应的旋转角度，X₃为第三基站C的横坐标，Y₃为第三基站C的纵坐标，θ₃为第三基站C对应的旋转角度。也即是上述定位装置的光学组件在θ₁的旋转角度时，检测到第一基站A的光线的光照强度最强，在θ₂的旋转角度时，检测到第二基站B的光线的光照强度最强，在θ₃的旋转角度时，检测到第三基站C的光线的光照强度最强，

图2是根据本发明实施例的一种交通工具的示意图，如图2所示，根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种交通工具，包括：光学组件12，角度传感器14，光电传感器16，计算器18；光学组件12可旋转设置在交通工具上，并以预设旋转速度进行旋转，光学组件12用于反射位置已知的路灯20发出的光线；角度传感器14，用于监测光学组件12的旋转角度；光电传感器16设置在光学组件12的输出光路上，光电传感器16用于监测经过光学组件12的光线的光照强度；计算器18分别与角度传感器14和光电传感器16通信连接，计算器18用于根据角度传感器14和光电传感器16的数据对交通工具的坐标进行计算。

通过上述装置，采用光学组件22可旋转设置在交通工具上，并以预设旋转速度进行旋转，光学组件22用于反射位置已知的路灯24发出的光线；角度传感器24，用于监测光学组件22的旋转角度；光电传感器26设置在光学组件22的输出光路上，光电传感器26用于监测经过光学组件22的光线的光照强度；计算器28分别与角度传感器24和光电传感器26通信连接，计算器28用于根据角度传感器24和光电传感器26的数据对交通工具的坐标进行计算的方式，通过光学组件改变基站的光线的光路，使光电传感器能够有效接收，并通过旋转编码器记录光学组件的旋转角度，将光学组件的旋转角度和光线的光照强度对应起来，并根据坐标已知的基站对定位装置的位置进行确定，达到了准确确定定位装置的位置，从而进行定位的目的，从而实现了降低测量难度，提高准确率的技术效果，进而解决了相关技术中的定位方法，测量难度大的技术问题。

上述交通工具可以为汽车，卡车等可以在公路行驶的交通工具，上述基站可以为公路旁的路灯，上述计算器为车载电脑，上述光学组件，角度传感器，光电传感器设置在所述交通工具的顶部。

根据本发明实施例，提供了一种目标定位方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图3是根据本发明实施例的一种目标定位方法的流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤S302，采集位置已知的基站通过发光装置发出的光线的光照强度最大时，目标的旋转角度，其中，目标旋转收集基站的发光装置发出的光线，并监测光线的光照强度；

步骤S304，根据基站的光线最大光照强度对应的旋转角度，以及基站的位置，确定目标的位置。

通过上述步骤，采用采集位置已知的基站通过发光装置发出的光线的光照强度最大时，目标的旋转角度，其中，目标旋转收集基站的发光装置发出的光线，并监测光线的光照强度；根据基站的光线最大光照强度对应的旋转角度，以及基站的位置，确定目标的位置的方式，通过光学组件改变基站的光线的光路，使光电传感器能够有效接收，并通过旋转编码器记录光学组件的旋转角度，将光学组件的旋转角度和光线的光照强度对应起来，并根据坐标已知的基站对定位装置的位置进行确定，达到了准确确定定位装置的位置，从而进行定位的目的，从而实现了降低测量难度，提高准确率的技术效果，进而解决了相关技术中的定位方法，测量难度大的技术问题。

上述目标可以为上述定位装置，还可以为上述交通工具。采集上述目标通过旋转光学组件一周，采集旋转一周的一系列的旋转角度，与此同时，光学组件反射光线，确定光线的光照强度，并记录上述光学组件旋转一周的光照强度变化，得到光照强度与旋转角度的变化关系，从而确定在光照强度最大的情况下，上述目标的旋转角度。

根据上述光照强度最大时的旋转角度确定对应的基站的旋转角度，根据该基站的旋转角度和该基站的位置坐标，确定上述目标的位置。可以通过三个基站莱切导尿管上述目标的位置。

可选的，基站为三个，根据基站的光线最大光照强度对应的旋转角度，以及基站的位置，确定目标的位置包括：获取三个基站的位置坐标；根据定位方程确定目标的坐标，其中，定位方程如下：

其中，X₀为所述目标的横坐标，Y₀为所述目标的纵坐标，X₁为第一基站的横坐标，Y₁为第一基站的纵坐标，θ₁为第一基站对应的旋转角度，X₂为第二基站的横坐标，Y₂为第二基站的纵坐标，θ₂为第二基站对应的旋转角度，X₃为第三基站的横坐标，Y₃为第三基站的纵坐标，θ₃为第三基站对应的旋转角度。

可选的，采集位置已知的基站通过发光装置发出的光线的光照强度最大时，目标的旋转角度包括：采集目标旋转一周基站的光线的光照强度；读取目标的旋转角度；确定光线光照强度最大时目标的旋转角度。

可选的，读取目标的旋转角度包括：通过旋转编码器监测目标的转转角度，确定旋转角度的监测值；通过时间细分算法估读旋转角度的估值；根据估值修正监测值，确定最终的旋转角度。

通过细分算法提高估值的准确性，从而提高定位的准确性。

可选的，采集目标旋转一周基站的光线的光照强度包括：通过旋转的光学组件将基站的光线进行光路改变；通过设置在光学组件的输出光路上的光电监测装置，监测光线的光照强度。

可选的，通过旋转编码器监测目标的旋转角度包括：通过旋转编码器监测光学组件的旋转角度。

需要说明的是，本实施例还提供了一种可选的实施方式，下面对该实施方式进行详细说明。

传统用探测器阵列来测量方位角的方式精度不高。本实施方式采用高精度编码器的测角精度高，再添加细分算法，则精度进一步提高。本实施方式利用路灯作为定位基站，以时分制下发信息；在定位车辆顶上安装旋转反射镜和高精度旋转编码器对路灯基站进行扫描，实现方位角探测。探测器与底座相对固定，旋转部分与底座无电气连接，以此来实现高速扫描。

本实施方式利用在定位目标上安装光机扫描实现了对定位基站与待定位点之间的方位角的高精度测量，由于使用了高精度旋转编码器、细分算法、高分辨率模数转换器，相比其他AOA定位方式测角精度更高。且旋转的部分只有一片光学镜片，探测器为固定不旋转，无需考虑旋转部分与底座的电气连接，因此扫描速度要高于其他带探测器一起扫描的方案。本实施方式利用路灯作为基站，同时起到照明作用，降低系统复杂度。

图4是根据本发明实施方式的一种定位系统的示意图；图5是根据本发明实施方式的另一种定位系统的示意图，如图4和图5所示，各个路灯基站以时分制、光调制的方式不断发送自身的坐标信息。定位装置安装在目标上方，反射镜绕旋转轴旋转，高精度编码器监测反射镜的旋转角度。同时，由于旋转速度不会突变，因此在旋转角度读取的同时添加时间细分算法进行估读，由此来提高角度读取精度。基站发出的光线经过反射镜反射进入光电探测器。图6是根据本发明实施方式的光照强度与旋转角度变化关系的示意图，如图6所示，内部集成有高分辨率模数转换器的光电探测模块对光信号进行采集，并传入处理器解算，即可得出各方向上某一基站信号的强度的高分辨率曲线图。

图7是根据本发明实施方式的三个基站进行定位的示意图，如图7所示，图7中的曲线最大值对应的横坐标θ₁即为基站A相对于目标的方位角度。同理，可解算出图7中θ₂和θ₃，即B基站对应的方位角。因为A、B、C三个基站坐标已知，分别设为A(X₁，Y₁)，B(X₂，Y₂)，C(X₃，Y₃)。将定位目标的坐标设为(X₀，Y₀)。则可得出以下关系式：

由以上两个方程即可解出X₀、Y₀两个未知数，即目标坐标得出。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种定位装置，其特征在于，包括：光学组件，角度传感器，光电传感器，计算器；

所述光学组件可旋转设置在定位装置的主体上，并以预设旋转速度进行旋转，所述光学组件用于反射位置已知的基站通过发光装置发出的光线；

所述角度传感器，用于监测所述光学组件的旋转角度；

所述角度传感器设置的时钟与所述光学组件的旋转角度对应；

所述光电传感器设置在所述光学组件的输出光路上，所述光电传感器用于监测经过所述光学组件的所述光线的光照强度；

所述计算器分别与所述角度传感器和所述光电传感器通信连接，所述计算器用于根据所述角度传感器和所述光电传感器的数据对所述定位装置的坐标进行计算；

根据所述角度传感器和所述光电传感器的数据对所述定位装置的坐标进行计算，包括：获取三个所述基站的位置坐标；根据定位方程确定所述定位装置的坐标，其中，所述定位方程如下：

其中，X₀为所述定位装置的横坐标，Y₀为所述定位装置的纵坐标，X₁为第一基站的横坐标，Y₁为第一基站的纵坐标，θ₁为第一基站对应的旋转角度，X₂为第二基站的横坐标，Y₂为第二基站的纵坐标，θ₂为第二基站对应的旋转角度，X₃为第三基站的横坐标，Y₃为第三基站的纵坐标，θ₃为第三基站对应的旋转角度。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述光学组件与所述主体非电气连接，所述光学组件为反射镜，所述反射镜旋转设置所述主体上，所述反射镜用于将所述基站的发光装置的光线反射至所述光电传感器上进行光照强度监测。

3.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述角度传感器为旋转编码器，所述旋转编码器设置在所述主体上。

4.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述基站的数量至少为三个。

5.一种交通工具，其特征在于，包括：光学组件，角度传感器，光电传感器，计算器；

所述光学组件可旋转设置在交通工具上，并以预设旋转速度进行旋转，所述光学组件用于反射位置已知的路灯发出的光线；

所述角度传感器，用于监测所述光学组件的旋转角度；

所述光电传感器设置在所述光学组件的输出光路上，所述光电传感器用于监测经过所述光学组件的所述光线的光照强度；

所述计算器分别与所述角度传感器和所述光电传感器通信连接，所述计算器用于根据所述角度传感器和所述光电传感器的数据对所述交通工具的坐标进行计算；

所述角度传感器设置的时钟与所述光学组件的旋转角度对应；

根据所述角度传感器和所述光电传感器的数据对所述交通工具的坐标进行计算，包括：获取三个所述路灯的位置坐标；根据定位方程确定所述交通工具的坐标，其中，所述定位方程如下：

其中，X₀为所述交通工具的横坐标，Y₀为所述交通工具的纵坐标，X₁为第一路灯的横坐标，Y₁为第一路灯的纵坐标，θ₁为第一路灯对应的旋转角度，X₂为第二路灯的横坐标，Y₂为第二路灯的纵坐标，θ₂为第二路灯对应的旋转角度，X₃为第三路灯的横坐标，Y₃为第三路灯的纵坐标，θ₃为第三路灯对应的旋转角度。

6.一种目标定位方法，其特征在于，包括：

采集位置已知的基站通过发光装置发出的光线的光照强度最大时，目标的旋转角度，其中，目标旋转收集所述基站的发光装置发出的光线，并监测所述光线的光照强度；

根据所述基站的光线最大光照强度对应的旋转角度，以及所述基站的位置，确定所述目标的位置；

所述角度传感器设置的时钟与光学组件的旋转角度对应；

所述基站为三个，根据所述基站的光线最大光照强度对应的旋转角度，以及所述基站的位置，确定所述目标的位置包括：获取三个所述基站的位置坐标；根据定位方程确定所述目标的坐标，其中，所述定位方程如下：

其中，X₀为所述目标的横坐标，Y₀为所述目标的纵坐标，X₁为第一基站的横坐标，Y₁为第一基站的纵坐标，θ₁为第一基站对应的旋转角度，X₂为第二基站的横坐标，Y₂为第二基站的纵坐标，θ₂为第二基站对应的旋转角度，X₃为第三基站的横坐标，Y₃为第三基站的纵坐标，θ₃为第三基站对应的旋转角度。

7.根据权利要求6所述的目标定位方法，其特征在于，采集位置已知的基站通过发光装置发出的光线的光照强度最大时，目标的旋转角度包括：

采集所述目标旋转一周所述基站的光线的光照强度；

读取所述目标的旋转角度；

确定所述光线光照强度最大时所述目标的旋转角度。

8.根据权利要求7所述的目标定位方法，其特征在于，读取所述目标的旋转角度包括：

通过旋转编码器监测所述目标的旋转角度，确定所述旋转角度的监测值；

通过时间细分算法估读所述旋转角度的估值；

根据所述估值修正所述监测值，确定最终的旋转角度。

9.根据权利要求7所述的目标定位方法，其特征在于，采集所述目标旋转一周所述基站的光线的光照强度包括：

通过旋转的光学组件将所述基站的光线进行光路改变；

通过设置在所述光学组件的输出光路上的光电监测装置，监测所述光线的光照强度。

10.根据权利要求9所述的目标定位方法，其特征在于，通过旋转编码器监测所述目标的旋转角度包括：

通过旋转编码器监测所述光学组件的旋转角度。

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