KR20220039623A - 레이더 고도각 측정 - Google Patents

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KR20220039623A
KR20220039623A KR1020210125077A KR20210125077A KR20220039623A KR 20220039623 A KR20220039623 A KR 20220039623A KR 1020210125077 A KR1020210125077 A KR 1020210125077A KR 20210125077 A KR20210125077 A KR 20210125077A KR 20220039623 A KR20220039623 A KR 20220039623A
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corner
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조나단 씨. 베리
듀크 에이치. 부
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아르고 에이아이 엘엘시
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Abstract

레이더 고도각 측정을 위한 디바이스, 시스템 및 방법이 제공된다. 레이더 고도각 측정 시스템은 레이더로부터의 하나 이상의 신호들을, 하나 이상의 코너 리플렉터들을 회전시키도록 작동하는 개별적으로 제어되는 모터들로 구성된 반사 구조를 향하여 전송할 수 있다. 상기 레이더 고도각 측정 시스템은, 순차적으로 회전하여 ON 위치에 그리고 그 후에는 OFF 위치에 있는 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각에 기초하여 ON 위치로 순차적으로 전환된 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각으로부터 상기 레이더에서 에코 신호들을 수신할 수 있다. 상기 레이더 고도각 측정 시스템은 상기 하나 이상의 코너 리플렉터들로부터 수신된 에코 신호들과 연관된 데이터를 수집할 수 있다. 상기 디바이스는 상기 수집한 데이터에 기초하여 피크 신호 값들을 식별할 수 있다. 상기 레이더 고도각 측정 시스템은 상기 피크 신호 값들에 기초하여 레이더 피치 각도를 계산할 수 있다.

Description

레이더 고도각 측정 {RADAR ELEVATION ANGLE MEASUREMENT}
본 개시는 일반적으로 레이더 고도각 측정을 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일부 차량에는 차량 주변의 현재 및 개발 상태와 관련된 데이터를 수집하는 센서 시스템이 장착되어 있다. 차량의 적절한 성능은 센서 시스템 내 센서가 수집한 정확도 데이터에 종속한다. 상기 센서 시스템은 레이더, 가시 스펙트럼 카메라, 레이저 거리 측정 디바이스(laser-ranging device, LIDAR), 열 센서 또는 다른 유형의 센서들을 포함할 수 있다. 센서 시스템은 차량이 차량 주변의 물체와 장애물을 탐지하고 보행자, 다른 차량, 신호등 또는 차량 주변 환경에서의 유사한 물체의 속도와 방향을 추적하는 것을 가능하게 한다.
그러나, 방향 감각을 잃은 센서는 신뢰할 수 없는 데이터를 캡처할 수 있다. 그러므로, 캡처된 데이터가 센서 시스템 성능을 저하시키지 않도록 센서의 적절한 방향성을 향상시킬 필요가 있다.
본 발명은 저장부에 결합된 처리 회로를 포함하는 레이더 고도각 측정 시스템을 제공하며, 상기 처리 회로는:
하나 이상의 코너 리플렉터를 회전시키도록 작동 가능한 개별적으로 제어되는 모터들로 구성된 반사 구조를 향해 레이더로부터 하나 이상의 신호를 전송하고;
하나 이상의 코너 리플렉터들 각각이 ON 위치에 있다가 OFF 위치에 있도록 순차적으로 회전되는 것에 기초하여 ON 위치로 순차적으로 전이된 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각으로부터 상기 레이더에서 에코 신호들을 수신하고;
하나 이상의 코너 리플렉터들로부터 수신된 상기 에코 신호와 연관된 데이터를 수집하고;
수집된 데이터를 기반으로 피크 신호 값들을 식별하며; 그리고
상기 피크 신호 값들을 기반으로 상기 레이더의 레이더 피치 각도를 계산하도록 구성된다.
본발명은 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 결과를 가져오는 컴퓨터 실행 가능 명령어들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 제공하며, 상기 동작들은:
하나 이상의 코너 리플렉터를 회전시키도록 작동 가능한 개별적으로 제어되는 모터들로 구성된 반사 구조를 향해 레이더로부터 하나 이상의 신호들을 전송함;
하나 이상의 코너 리플렉터들 각각이 ON 위치에 있다가 OFF 위치에 있도록 순차적으로 회전되는 것에 기초하여 ON 위치로 순차적으로 전이된 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각으로부터 상기 레이더에서 에코 신호들을 수신함;
하나 이상의 코너 리플렉터들로부터 수신된 상기 에코 신호들과 연관된 데이터를 수집함;
수집된 데이터를 기반으로 피크 신호 값들을 식별함; 그리고
상기 피크 신호 값들을 기반으로 상기 레이더의 레이더 피치 각도를 계산함을 포함한다.
본 발명은 방법을 제공하여, 상기 방법은:
하나 이상의 코너 리플렉터를 회전시키도록 작동 가능한 개별적으로 제어되는 모터들로 구성된 반사 구조를 향해 레이더로부터 하나 이상의 신호들을 하나 이상의 프로세서들에 의해 전송하는 단계;
하나 이상의 코너 리플렉터들 각각이 ON 위치에 있다가 OFF 위치에 있도록 순차적으로 회전되는 것에 기초하여 ON 위치로 순차적으로 전이된 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각으로부터 레이더에서 에코 신호들을 수신하는 단계;
하나 이상의 코너 리플렉터들로부터 수신된 상기 에코 신호들과 연관된 데이터를 수집하는 단계;
상기 수집된 데이터를 기반으로 피크 신호 값들을 식별하는 단계; 그리고
상기 피크 신호 값들을 기반으로 상기 레이더의 레이더 피치 각도를 계산하는 단계를 포함한다.
도 1은 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른 차량의 예시적인 환경을 도시한다.
도 2는 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 레이더 고도각 측정을 위한 예시적인 개략도를 도시한다.
도 3은 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 레이더 고도각 측정을 위한 예시적인 개략도를 도시한다.
도 4는 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 레이더 고도각 측정을 위한 예시적인 개략도를 도시한다.
도 5는 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 예시적인 레이더 고도각 측정 시스템을 위한 프로세스의 흐름도를 도시한다.
도 6은 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따라, 하나 이상의 기술들 (예를 들어, 방법들) 중 임의의 것이 수행될 수 있는 컴퓨팅 디바이스 또는 컴퓨터 시스템의 예를 도시하는 블록도이다.
특정 구현들은 다양한 구현 및/또는 양태가 도시된 동반 도면들을 참조하여 아래에서 더 완전하게 이제 설명될 것이다. 그러나, 다양한 양태들은 많은 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에 제시된 구현으로 제한되는 것으로 해석되어서는 안 된다; 오히려, 이러한 구현은 본 개시가 철저하고 완전할 수 있도록 그리고 본 개시의 범위를 당업자에게 완전히 전달할 수 있도록 제공된다. 도면에서 유시한 숫자들은 전체에 걸쳐 유사한 요소들을 나타낸다. 그래서, 어떤 특징이 여러 도면에 걸쳐서 사용되면, 그 특징이 처음 나타난 도면들에서 그 특징을 식별하기 위해 사용된 번호는 이후 도면들에서 사용될 것이다.
센서들은 자율주행 차량의 다양한 위치에 배치될 수 있다. 이러한 센서들에는 LIDAR 센서, 스테레오 카메라, 레이더 센서, 열 센서 또는 자율 주행 차량에 부착된 다른 센서가 포함될 수 있다. 이 센서들은 특정 조건에서 센서 성능에 대한 고정밀 분석을 수행하기 위해 실험실 환경에서 원래 사용될 수 있다. 자율 주행 차량은 현실 세계에서 구동될 수 있으며 부착된 센서에 의존하여 환경적 요인들 하에서 특정 성능 레벨을 수행한다. 자율 주행 차량은 현실 세계에서 구동되기 때문에, 레이더와 같은 센서는 자율 주행 차량 주변의 물체에서 반사되는 신호를 정확하게 탐지하는 것에 의존한다. 예를 들어, 차량에 장착된 때에 레이더 고도각 탐지의 불확실성에 문제가 있을 수 있다. 레이더 정렬 불확실성은 레이더 데이터 불확실성으로 이어질 수 있다. 예를 들어, 정확한 레이더 고도각은 그 레이더에 최적인 거리에서 물체를 탐지하는 것을 돕는다. 그러나, 레이더 고도각 탐지가 어느 정도 어긋나서 결함이 있으며, 물체는 감소된 거리에서 탐지될 것이다. 방위각 정렬 오류는 특정 표적의 상대 각도가 이미 알려진 때에 레이더에서 직접 레이더 도달 각도 (Angle-of-Arrival) 방향 추정으로 탐지할 수 있다. (레이더 피치 각도라고도 알려진) 레이더 고도각을 측정하는 다른 수단에는 몇몇 레이저 스캐닝 수단이나 일부 기계적 측정 수단에 의한 측정이 포함될 수 있다. 그러나, 그것은 레이더가 계기판 (fascia)이나 다른 차량 재료에 의해 덮이지 않은 때에는 실현 가능하다. 차량을 변경하지 않고 레이더의 고도각을 측정하고 높이는 것이 목적이다. 레이더 출력을 주변과 함께 분석하여 레이더의 고도각을 결정하는 것이 바람직하다.
여기에 설명된 예시적인 실시예는 레이더 고도각 측정을 위한 특정 시스템, 방법 및 디바이스를 제공한다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 측정 시스템은 먼저 레이더에서 관찰된 외부 자극을 사용하고, 이어서 자동화된 레이더 데이터 후처리를 사용하여 레이더 고도각을 측정하는 수단을 용이하게 할 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 측정 시스템은 디바이스의 다른 높이들에 배치된 일련의 코너 리플렉터(corner reflector)들로 구성된 반사 구조의 사용을 용이하게 할 수 있다. 코너 리플렉터는 서로 수직인 교차하는 3개의 평평한 표면으로 구성되며, 이 표면들은 소스를 향해 직접 파형을 반사하지만, 변환된다. 상기 세 개의 교차 표면들은 종종 정사각형 모양을 가진다. 금속으로 만들어진 레이더 코너 리플렉터는 레이더 세트들로부터의 전파들을 반사하기 위해 사용된다. 3면 유리 프리즘으로 만들어진 코너 큐브라고 하는 광학 코너 리플렉터는 측량 및 레이저 거리 측정에 사용된다. 코너 리플렉터가 레이더에 직접적으로 향하지 않고 코너 리플렉터가 레이더에서 멀어질 때에, 반사하는 것이 아주 적어지기 때문에 코너 리플렉터를 꺼지게 한다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 측정 시스템은 레이더로부터 수신된 전파 또는 신호를 흡수하기 위해 무반향 발포제로 덮인 후면 및 전면 반사면을 갖는 개별 코너 리플렉터들 갖는 반사 구조의 사용을 용이하게 할 수 있다. 상기 코너 리플렉터들 각각은 방위각 축을 중심으로 코너 리플렉터의 길이방향 회전을 제어하는 모터에 의해 제어될 수 있다. 상기 반사 구조는 반사 표면들을 제외하고 주변에 무반향 발포제가 배치된 일련의 모터 장착 코너 리플렉터들일 수 있다. 상기 코너 리플렉터들 각각은 상기 반사 구조의 중심 극을 따라 상이한 높이에 배치될 수 있다. 컴퓨터 시스템은 어느 측면이 레이더를 향하고 있는지 제어하기 위해 각 모터의 회전을 제어할 수 있다. 코너 리플렉터가 레이더를 향할 때마다, 에코 신호들이 레이더로 다시 반사된다. 대조적으로, 코너 리플렉터들의 후면이 레이더에 간격을 둘 때마다, 레이더 신호들은 그 후면에 의해 흡수된다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 측정 시스템은 신호들이 무반향 발포제 측면들에서 반사되지 않기 때문에 레이더가 아무것도 보지 않도록 레이더를 향하는 코너 리플렉터들의 모든 무반향 발포제 측면들(후면들)로 시작하는 것을 용이하게 할 수 있다. . 레이더 고도각 측정 시스템은 데이터가 레이더에 의해 캡처될 수 있도록 각 코너 리플렉터를 순차적으로 돌릴 수 있으며, 여기에서 상기 데이터는 상기 코너 리플렉터들 각각으로부터의 반사파에 기초할 수 있다. 수집된 레이더 탐지 데이터는, 레이더 주변의 다른 물체도 레이더로 파형들을 거꾸로 반사할 수 있기 때문에 코너 반사경들을 찾기 위해 사용될 수 있다. 레이더 고도각 측정 시스템은 등가 패턴 응답을 찾아 코너 리플렉터들을 식별함으로써 파형들을 반사하는 주변 물체들로부터의 노이즈를 필터링해서 없앨 수 있다. 예를 들어, 코너 리플렉터들이 순차적으로 회전되는 것은 그 코너 리플렉터들 각각으로부터의 일련의 단계들의 결과를 가져온다. 이러한 단계들은 상이한 리턴 신호 레벨들을 가질 수 있다. 이러한 단계들가 포인트들의 세트에 걸쳐 그려질 때에, 그 포인트들에 곡선이 맞춰질 수 있다. 이 곡선은 그 곡선에 맞추어진 2차 다항식 곡선을 구비할 수 있다. 이 2차 다항식 곡선을 기반으로, 피크가 결정될 수 있다. 상기 피크는 레이더의 고도각을 결정하기 위해 사용될 수 있다. 레이더가 코너 리플렉터들 중 하나를 직접 가리키지 않는다면, 다른 코너 리플렉터들 리턴을 가로질러 커브 피팅함으로써, 반사 구조와 관련하여 레이더가 효과적으로 가리키는 위치가 결정될 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 측정 시스템은 레이더의 감도 프로파일이 대략 부드러운 곡선이라는 가정에 기초할 수 있는 레이더 고도각과 신호 피크들을 상관시키는 것을 용이하게 할 수 있다. 레이더 고도의 감도 곡선은 그 곡선을 2차 다항식에 합리적으로 맞추도록 가장자리에서 떨어질 수 있다. 이러한 가정하에, 복수의 코너 리플렉터들로부터의 상이한 각도들에서 일련의 리턴들이 순차적으로 켜지고 꺼질 때에, 레이더의 감도 곡선에서 상이한 포인트들을 샘플링하는 것과 효과적으로 같다. 이를 기반으로, 피크 포인트가 결정될 수 있으며, 이는 레이더가 위치할 때에 레이더의 이상적인 포인팅 각도와 상관할 것이다. 이상적으로, 가장 높은 감도는 레이더 면에 수직이다. 즉, 레이더의 최고의 범위 성능이 달성되는 곳이다. 예를 들어, 가장 높은 감도 포인트에서 레이더를 향하고 있는 물체는 그 물체가 레이더를 향하고 있을 때에 각도가 기울어져 있을 때보다 상기 레이더에 의해 더 쉽게 탐지될 수 있다. 이는 전파가 물체에 도달했을 때 전파가 그 레이더에 직접적으로 반사되지 않기 때문이다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 측정 시스템은 코너 리플렉터들 각각의 위치를 판별할 수 있다. 예를 들어, 반사 구조물 상의 제1 코너 리플렉터는 상기 레이더에 대해 제1 거리에 그리고 제1 높이에 위치될 수 있다. 상기 피크 신호 값들을 결정하는 것에 추가로 모든 코너 리플렉터들에 대한 정보를 알면, 상기 피크가 각도로 변환될 수 있다. 예를 들어, 피크 신호 값이 반사 구조 상의 두 코너 리플렉터들 사이에 있으면, 그 두 코너 리플렉터들 및 레이더의 지상 높이를 알고 있으면 고도각이 결정될 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 측정 시스템은 일련의 코너 리플렉터들을 사용하는 대신에, 하나의 코너 리플렉터가 2개의 모터와 함께 사용될 수 있는 것을 용이하게 할 수 있다. 제1 모터는 코너 리플렉터의 고도를 제어할 수 있고, 제2 모터는 상기 코너 리플렉터를 ON 위치로부터 OFF 위치로 전환하기 위해 상기 코너 리플렉터의 회전을 제어할 수 있다. 이 메커니즘은 코너 리플렉터의 고도가 더 제어된 단계들에서 변할 수 있기 때문에 레이더의 감도 곡선 상에서 다양한 포인트들의 더 양호한 샘플링을 가능하게 할 것이다. 또한, 이 메커니즘을 사용하여, 더 긴 센터 폴을 선택하는 것만으로 더 높은 반사 구조를 사용할 수 있다.
위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한하려고 의도된 것아니다. 수많은 다른 예, 구성, 프로세스 등이 존재할 수 있으며, 그 중 일부는 아래에서 더 자세히 설명된다. 이제 예시적인 실시예가 첨부 도면을 참조하여 설명될 것이다.
도 1은 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른 차량 (102)의 예시적인 환경 (100)을 도시한다.
도 1을 참조하면, 복수의 카메라, 방출기, 및 센서를 위한 센서 시스템(110)을 구비한 차량(102)이 도시되어 있다. 상기 센서 시스템(110)은 차량(102)에 연결될 수 있다. 이러한 환경(100)에서, 센서 시스템(110)은 센서들(110a, 110b, 110c, 110d)과 같은 센서들을 포함하는 것으로 도시되어 있다. 이 도면에 보이지 않는 다른 센서들이 또한 상기 차량(102)에 부착될 수 있고 상기 센서들(110a, 110b, 110c, 110d)이 예시적인 목적으로 사용된다는 점에 유의해야 한다. 이 센서들은 차량(102) 부근 및 주변에 있는 물체들(예를 들어, 물체(152))를 탐지할 수 있다. 센서 시스템(110) 내 다른 방출기들 및 센서들은 차량(102) 부근 및 주변 내의 물체들과 연관된 정보를 탐지 및/또는 캡처하기 위해서 하나 이상의 신호를 전송 및/또는 수신할 수 있다. 예를 들어, LIDAR 센서는 LIDAR 신호(예: 빛 또는 전자파)를 전송할 수 있으며, 레이더는 차량과 그 차량 주변의 물체 사이의 거리를 판별하기 위해서 전파를 사용하며, 그리고 열 센서는 (예를 들어, 방출 및 탐지된 적외선 신호 또는 다른 레이저 신호를 기반으로 하여)온도를 캡처할 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 상기 센서 시스템(110)은 LIDAR(122)를 포함할 수 있다. LIDAR의 일부 예들은 가이거 (Geiger) 모드 LIDAR, 지상 기반 LIDAR, 대형 풋프린트 LIDAR, 소형 풋프린트 LIDAR 등과 같다. 센서 시스템(110)은 차량(102) 부근에서 이미지들을 캡처할 수 있는 스테레오 카메라와 같은 카메라들(124)을 포함할 수 있다. 센서 시스템(110)은 서미스터, 저항 온도 검출기, 열전대, 반도체 등과 같은 열 센서(126)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 센서 시스템은 레이더(128)를 포함할 수 있으며, 이는 전파를 사용하여 차량(102) 주변의 물체들로부터 데이터를 캡처하는 임의의 레이더일 수 있다. 센서 시스템(110)은 또한 하나 이상의 프로세서(들)(132)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(들)(132)는 LIDAR(122), 카메라(124), 열 센서(126), 및 레이더(128)를 사용하여 신호들의 전송 및 수신을 제어할 수 있다. 센서 시스템(110)의 다양한 센서들은 올바르게 보정될 때 물체(152)의 적절한 거리와 모양을 나타내야 한다. 그러나, 차량(102)은 진동, 열 충격 또는 유사한 조건들과 같은 환경 조건들에 노출될 수 있다. 이러한 조건 하에서, 센서 시스템(110)의 다양한 센서는 정렬이 어긋날 수 있다. 이것은 프로세서(들)(132)에 의해 처리될 때 이러한 다양한 센서로부터 수신된 데이터를 신뢰할 수 없게 하는 결과가 될 수 있을 것이다.
위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한하려는 것이 아님이 이해되어야 한다.
도 2는 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 레이더 고도각 측정을 위한 예시적인 개략도를 도시한다.
도 2를 참조하면, 반사 구조(200)가 도시되어 있고 복수의 코너 리플렉터들(예를 들어, 코너 리플렉터(202a-f))로 구성된다. 중심 극 (pole)(206)은 이러한 코너 리플렉터들의 회전 축을 제공할 수 있다. 코너 리플렉터들 (202a-f) 각각 사이에는, 중심 극(206) 주위의 회전을 제어하는 모터(예를 들어, 모터(204a-f))가 있을 수 있다. 전체 시스템은 코너 리플렉터들 중 하나를 켜고 다른 것들은 OFF 위치로 유지하는 것이 가능한 컴퓨터 시스템(210)에 의해 제어될 수 있다. 코너 리플렉터들(202a-f) 각각은 전면을 향하는 표면 및 후면을 향하는 표면을 포함할 수 있다. 전면을 향하는 표면은 레이더에 전파의 효율적인 반사를 제공하기 위해서 서로 수직으로 형성된 3개의 반사 표면들을 포함할 수 있다. 코너 리플렉터(202a)의 분해도를 보면, 전면을 향하는 표면이 3개의 반사 표면들 A, B, C를 포함한다는 것을 알 수 있다. 예를 들어, 코너 리플렉터(202a)는 레이더를 향하는 전면을 향하는 표면을 가질 수 있다. 상기 레이더는 하나 이상의 신호들(예를 들어, 신호(220))를 전송할 수 있으며, 이는 표면 B에서 반사되어 표면 A에 도달한 다음 상기 레이더를 향해 다시 반사될 수 있다. 반사되거나 에코된 신호들은 레이더에 의해 수신될 수 있으며 그리고 코너 리플렉터(202a)가 ON 위치에 있다는 것을 나타내도록 해석될 수 있다. 다른 예에서, 코너 리플렉터(202a)는 자신의 후면을 향하는, 레이더를 향한 표면을 가질 수 있다. 이 경우에, 레이더가 신호를 전송할 때, 그 신호는 무반향 발포제로 구성된 후면을 향하는 표면에 닿아 반사 신호가 최소화되거나 아예 없을 수 있게 하는 결과를 가져올 수 있다. 상기 레이더는 신호가 다시 반사되지 않는다고 판단할 수 있으며 그리고 코너 리플렉터(202a)가 OFF 위치에 있다고 판단할 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 측정 시스템은 코너 리플렉터(202a)가 OFF에서 ON으로 그 후에 OFF로 스위치된 후, 상기 모터(204b)가, OFF 위치에 있었던 이후 코너 리플렉터(202b)를 ON 위치로 전환시킬 수 있는 것을 용이하게 할 수 있다. 그 경우, 코너 리플렉터(202b)만이 자신의 전면을 향하는 표면이 레이더를 향하도록 하는 반면, 다른 모든 코너 리플렉터들은 자신들의 후면을 향하는 표면들이 레이더를 향하도록 할 수 있다. 유사하게 그리고 순차적으로, 각 코너 반사경은 OFF로부터 ON 위치로 전환하며, 반면에 다른 것들은 OFF 위치에 있다.
하나 이상의 실시예에서, 코너 리플렉터가 레이더로부터 후방 신호를 반사할 때마다, 레이더는 그 신호와 연관된 데이터를 수집할 수 있다. 예를 들어, 상기 레이더는 반사된 신호와 연관된 신호 대 잡음비(SNR) 데이터를 수집할 수 있다. 상기 수집된 SNR 데이터는, 레이더 주변의 다른 물체도 레이더로 파형들을 거꾸로 반사할 수 있기 때문에 코너 반사경들을 찾기 위해 사용될 수 있다. 레이더 고도각 측정 시스템은 파형들을 반사하는 주변 물체들로부터의 노이즈를 걸러낼 수 있다. 이는 등가 패턴 응답을 찾아 코너 리플렉터들을 식별하여 달성될 수 있다. 예를 들어, 코너 리플렉터들이 순차적으로 회전되는 것은 그 코너 리플렉터들 각각으로부터의 일련의 단계들의 결과를 가져온다. 이러한 단계들은 상이한 리턴 신호 레벨들을 가질 수 있다. 이러한 단계들가 포인트들의 세트에 걸쳐 그려질 때에, 그 포인트들에 곡선이 맞춰질 수 있다. 이 곡선은 그 곡선에 맞추어진 2차 다항식 곡선을 구비할 수 있다. 이 2차 다항식 곡선을 기반으로, 피크가 결정될 수 있다. 상기 피크는 레이더의 고도각을 결정하기 위해 사용될 수 있다. 레이더가 코너 리플렉터들 중 하나를 직접 가리키지 않는다면, 다른 코너 리플렉터들 리턴을 가로질러 커브 피팅함으로써, 반사 구조와 관련하여 레이더가 효과적으로 가리키는 위치가 결정될 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 레이더 고도각 측정 시스템은 레이더의 감도 프로파일이 대략 부드러운 곡선이라는 가정에 기초할 수 있는 레이더 고도각과 신호 피크들을 상관시키는 것을 용이하게 할 수 있다. 레이더 고도의 감도 곡선은 그 곡선을 2차 다항식에 합리적으로 맞추도록 가장자리에서 떨어질 수 있다. 이러한 가정하에, 복수의 코너 리플렉터들로부터의 상이한 각도들에서 일련의 리턴들이 순차적으로 켜지고 꺼질 때에, 레이더의 감도 곡선에서 상이한 포인트들을 샘플링하는 것과 효과적으로 같다. 이를 기반으로, 피크 포인트가 결정될 수 있으며, 이는 레이더가 위치할 때에 레이더의 이상적인 포인팅 각도와 상관할 것이다. 이상적으로, 가장 높은 감도는 레이더 면에 수직이다. 즉, 레이더의 최고의 범위 성능이 달성되는 곳이다.
위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한하려는 것이 아님이 이해되어야 한다.
도 3은 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 레이더 고도각 측정을 위한 예시적인 개략도를 도시한다.
도 3을 참조하면, 반사 구조(306)를 향하는 레이더(302)가 도시되어 있다. 상기 반사 구조(306)는 도 2의 반사 구조(206)와 유사할 수 있다. 도 2에 설명된 바와 같이, 반사 구조(306)의 코너 리플렉터들 각각은 ON 위치 또는 OFF 위치일 수 있다. 하나의 코너 리플렉터 구조만이 ON 위치에 있을 수 있으며 나머지 코너 리플렉터들은 OFF 위치에 있다. 코너 반사경들이 ON 위치에 있을 때 상기 코너 반사경들 각각의 반사된 신호로부터 상기 레이더에 의해 수집된 SNR 데이터로부터 피크 신호 값을 결정한 후, 레이더 고도각 측정 시스템은 상기 피크 신호 값에 기반하여 그리고 상기 레이더(302) 및 반사 구조(306)와 연관된 위치 정보에 기반하여 레이더 고도각을 계산할 수 있다. 예를 들어, 레이더(302)는 특정 높이(예: H1)에 부착되어 알 수 없는 각도에서 지시될 수 있다. 또한, 레이더(302)는 반사 구조(306)로부터 거리 L에 배치될 수 있다. 반사 구조(306)는 높이 H2에서 상승된 하부 코너 리플렉터를 가질 수 있고, 모든 다른 코너 리플렉터는 거리 d만큼 서로로부터 등거리이다. 그 정보는 상기 레이더 고도각 측정 시스템에게 알려질 수 있으며, 그래서 상기 레이더 고도각 측정 시스템이 상기 피크 신호 값을 레이더 고도각 x로 변환할 수 있도록 한다. 상기 피크 신호 값은 방향(304)과 상관될 수 있다. 방향(304)은 코너 리플렉터 308 및 코너 리플렉터 310 사이에 있을 수 있다. 그 방향을 알고 다양한 거리들 및 높이들을 알면, 레이더 고도각 측정 시스템은 레이더 고도각을 결정할 수 있다.
위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한하려는 것이 아님이 이해되어야 한다.
도 4는 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 레이더 고도각 측정을 위한 예시적인 개략도를 도시한다.
도 4를 참조하면, 도면 402 및 도면 404가 도시되어 있다. 도면 402는 다양한 코너 리플렉터들로부터 반사된 신호에 기초하여 결정된 일련의 검출된 단계들을 보여준다. 도면 402에서 6개의 단계들은 6개의 코너 리플렉터들이 ON 위치에 있을 때에 그 6개의 코너 리플렉터들에 상관한다. 도면 402에서 볼 수 있는 바와 같이, 각 코너 리플렉터는 각 코너 리플렉터의 위치 및 높이에 기초한 SNR 값에서 신호들를 반사한다.
도면 404를 참조하면, 이러한 검출된 단계들이 포인트들의 세트에 걸쳐서 플롯팅될 때, 곡선이 그 포인트들에 맞춰질 수 있다. 이 곡선은 그 곡선에 맞추어진 2차 다항식 곡선을 구비할 수 있다. 이 2차 다항식 곡선을 기반으로, 피크가 결정될 수 있다. 상기 피크는 레이더의 고도각을 결정하기 위해 사용될 수 있다. 레이더가 코너 리플렉터들 중 하나를 직접 가리키지 않는다면, 다른 코너 리플렉터들 리턴을 가로질러 커브 피팅함으로써, 반사 구조와 관련하여 레이더가 효과적으로 가리키는 위치가 결정될 수 있다.
위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한하려는 것이 아님이 이해되어야 한다.
도 5는 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 예시적인 레이더 고도각 측정 시스템을 위한 프로세스 (500)의 흐름도를 도시한다.
블록 502에서, 레이더 고도각 측정 시스템은 하나 이상의 코너 리플렉터를 회전시키도록 작동할 수 있는 개별적으로 제어되는 모터로 구성된 반사 구조를 향해 레이더로부터 하나 이상의 신호를 전송할 수 있다. 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각은 전면 및 후면을 포함하고, 여기에서 상기 전면은 2개 이상의 반사면들을 포함하고, 상기 후면은 무반향 발포제를 포함한다.
블록 504에서, 레이더 고도각 측정 시스템은 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시켜 ON 위치에 있은 후 OFF 위치가 있도록 하는 것에 기초하여 ON 위치로 순차적으로 전환된 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각으로부터 레이더에서 에코 신호들을 수신할 수 있다. 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시키는 것은, 하나 이상의 코너 리플렉터들의 나머지가 OFF 위치에 유지되는 동안 제1 코너 리플렉터를 OFF 위치로부터 ON 위치로 전이시키는 것을 포함한다.
블록 506에서, 상기 레이더 고도각 측정 시스템은 하나 이상의 코너 리플렉터로부터 수신된 에코 신호와 연관된 데이터를 수집할 수 있다.
블록 508에서, 상기 레이더 고도각 측정 시스템은 상기 수집된 데이터에 기초하여 피크 신호 값을 식별할 수 있다. 상기 피크 신호 값은 레이더의 감도 곡선 상에서 상이한 포인트들을 샘플링함으로써 결정된다. 상기 수집된 데이터는 SNR(Signal to Noise Ratio) 데이터일 수 있다. 상기 피크 신호 값은 높은 레이더 감도를 나타낸다.
블록 510에서, 상기 레이더 고도각 측정 시스템은 피크 신호 값에 기초하여 레이더의 레이더 피치 각도를 계산할 수 있다. 상기 레이더 피치 각도는 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각까지의 높이 및 거리에 기초하여 계산될 수 있다. 상기 레이더 피치 각도는 레이더의 최적 범위와 연관될 수 있다.
위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한하려는 것이 아님이 이해되어야 한다.
도 6은 본 개시의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따라, 하나 이상의 기술들 (예를 들어, 방법들) 중 임의의 것이 수행될 수 있는 컴퓨팅 디바이스 또는 컴퓨터 시스템 (600)의 예를 도시하는 블록도이다.
예를 들어, 도 6의 컴퓨팅 시스템(600)은 도 6은 하나 이상의 프로세서(들)(132) 및/또는 도 2의 컴퓨터 시스템(210)을 나타낼 수 있으며, 그러므로, 도 1의 센서 시스템(110) 내 센서를 평가하고 검증할 수 있다. 상기 컴퓨터 시스템(시스템)은 하나 이상의 프로세서(들)(602-606)를 포함한다. 프로세서(들)(602-606)은 프로세서 버스 (612)와의 상호작용을 지시하기 위한 하나 이상의 내부 레벨의 캐시(미도시) 및 버스 제어기(예: 버스 제어기(622)) 또는 버스 인터페이스(예: I/O 인터페이스(620)) 유닛을 포함할 수 있다. 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 또한 프로세서(들)(602-606)와 통신할 수 있고 프로세서 버스(612)에 연결될 수 있다.
호스트 버스 또는 프론트 사이드 버스로도 알려진 프로세서 버스(612)는 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)를 시스템 인터페이스(624)와 연결하기 위해 사용될 수 있다. 시스템 인터페이스(624)는 시스템(600)의 다른 컴포넌트들을 프로세서 버스(612)와 인터페이스하기 위해 프로세서 버스(612)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 시스템 인터페이스(624)는 메인 메모리(616)를 프로세서 버스(612)와 인터페이스하기 위한 메모리 제어기(618)를 포함할 수 있다. 메인 메모리(616)는 일반적으로 하나 이상의 메모리 카드 및 제어 회로(미도시)를 포함한다. 시스템 인터페이스(624)는 하나 이상의 I/O 브리지(들)(625) 또는 I/O 디바이스(들)(630)를 프로세서 버스(612)와 인터페이스하기 위한 입력/출력(I/O) 인터페이스(620)를 또한 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, I/O 제어기(628) 및 I/O 디바이스(630)와 같은 하나 이상의 I/O 제어기 및/또는 I/O 디바이스가 I/O 버스(626)와 연결될 수 있다.
I/O 디바이스(630)는 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스 (609)에게 정보 및/또는 명령 선택을 전달하기 위한 알파뉴메릭 및 다른 키들을 포함하는 알파뉴메릭 입력 디바이스와 같은 입력 디바이스(도시되지 않음)를 또한 포함할 수 있다. 다른 유형의 사용자 입력 디바이스는 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)에게 방향 정보 및 명령 선택을 전달하기 위한 마우스, 트랙볼, 또는 커서 방향 키와 같은 커서 제어를 포함하며, 그리고 디스플레이 디바이스 상의 커서 움직임을 제어하기 위한 것이다.
시스템(600)은, 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)에 의해 실행될 정보 및 명령어를 저장하기 위해 프로세서 버스(612)에 연결된, 메인 메모리(616)라고 하는 동적 저장 디바이스, 또는 RAM(Random Access Memory) 또는 다른 컴퓨터 판독가능 디바이스를 포함할 수 있다. 메인 메모리(616)는 또한 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)에 의한 명령어 실행 동안 임시 변수 또는 다른 중간 정보를 저장하기 위해 사용될 수 있다. 시스템(600)은, 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)를 위한 정적 정보 및 명령어를 저장하기 위해 프로세서 버스(612)에 연결된 읽기 전용 메모리(ROM), 및/또는 다른 정적 저장 디바이스를 포함할 수 있다. 도 6에 요약된 상기 시스템은 본 개시의 양상들에 따라 채택하거나 구성될 수 있는 컴퓨터 시스템의 하나의 가능한 예에 불과하다.
일 실시예에 따르면, 위의 기술들은 메인 메모리(616)에 포함된 하나 이상의 명령어의 하나 이상의 시퀀스를 실행하는 프로세서(604)에 응답하여 컴퓨터 시스템(600)에 의해 수행될 수 있다. 이 명령어들은 저장 디바이스와 같은 다른 기계 판독가능 매체로부터 메인 메모리(616)로 읽혀질 수 있다. 메인 메모리(616)에 포함된 명령어들의 시퀀스들 실행은 프로세서(들)(602-606) 및/또는 레이더 고도각 측정 디바이스(609)로 하여금 본원에서 설명된 프로세스 단계들을 수행하게 할 수 있다. 대안의 실시예에서, 소프트웨어 명령어 대신에 또는 소프트웨어 명령어와 조합하여 회로가 사용될 수 있다. 그래서, 본 개시의 실시예는 하드웨어 및 소프트웨어 컴포넌트들 모두를 포함할 수 있다.
상기 프로세서(들)(602-606) 및/또는 상기 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 하나 이상의 코너 리플렉터들을 회전시키도록 작동 가능한 개별적으로 제어되는 모터들로 구성된 반사 구조를 향해 하나 이상의 신호들을 전송할 수 있다.
상기 프로세서(들)(602-606), 및/또는 상기 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시켜 ON 위치에 있다가 OFF 위치에 있도록 할 수 있다.
상기 프로세서(들)(602-606) 및/또는 상기 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 ON 위치로 순차적으로 전환된 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각으로부터 에코 신호들을 수신할 수 있다.
상기 프로세서(들)(602-606), 및/또는 상기 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 하나 이상의 코너 리플렉터들로부터 수신된 에코 신호들과 연관된 데이터를 수집할 수 있다.
상기 프로세서(들)(602-606) 및/또는 상기 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 상기 수집된 데이터에 기초하여 피크 신호 값들을 식별할 수 있다.
상기 프로세서(들)(602-606), 및/또는 상기 레이더 고도각 측정 디바이스(609)는 상기 피크 신호 값들에 기초하여 레이더 피치 각도를 계산할 수 있다.
다양한 실시예는 소프트웨어 및/또는 펌웨어로 완전하게 또는 부분적으로 구현될 수 있다. 이 소프트웨어 및/또는 펌웨어는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 포함된 명령어들의 형태를 취할 수 있다. 이 명령어들은 본원에 설명된 동작들의 수행을 가능하게 하기 위해 하나 이상의 프로세서에 의해 그 후에 읽혀지고 실행될 수 있다. 상기 명령어들은 소스 코드, 컴파일된 코드, 인터프리트된 코드, 실행 가능한 코드, 정적 코드, 동적 코드 등과 같은 임의의 적절한 형태일 수 있지만 그것들로 제한 국한되지는 않는다. 그러한 컴퓨터 판독가능 매체는 ROM(read-only memory); 랜덤 액세스 메모리(RAM);자기 디스크 저장 매체;광 저장 매체;플래시 메모리 등과 같은 하나 이상의 컴퓨터들에 의해 판독가능한 형상인 정보를 저장하기 위한 임의의 유형(有形)적인 비-일시적 매체를 포함할 수 있다.
기계 판독가능 매체는 기계(예를 들어, 컴퓨터)에 의해 판독가능한 형태(예를 들어, 소프트웨어, 처리 애플리케이션)로 정보를 저장하거나 전송하기 위한 임의의 메커니즘을 포함한다. 그런 매체는 비휘발성 매체 및 휘발성 매체의 형태를 취할 수 있지만 그것에 국한되지 않으며 그리고 착탈식 데이터 저장 매체, 비-착탈식 데이터 저장 매체 및/또는 하나 이상의 데이터베이스 관리 제품, 웹 서버 제품, 애플리케이션 서버 제품 및/또는 다른 추가 소프트웨어 컴포넌트를 포함하는 그런 컴퓨터 프로그램 제품과의 유선 또는 무선 네트워크 아키텍처를 통해 이용 가능한 외부 저장 디바이스를 포함할 수 있다. 착탈식 데이터 저장 매체의 예는 CD-ROM (Compact Disc Read-Only Memory), DVD-ROM (Digital Versatile Disc Read-Only Memory), 광자기 디스크, 플래시 드라이브 등을 포함한다. 비이동식 데이터 저장 매체의 예들은 내부 자기 하드 디스크, SSD 등을 포함한다. 하나 이상의 메모리 디바이스(606)(도시되지 않음)는 휘발성 메모리(예를 들어, 동적 랜덤 액세스 메모리(DRAM), 정적 랜덤 액세스 메모리(SRAM) 등) 및/또는 비휘발성 메모리(예: 읽기 전용 메모리(ROM), 플래시 메모리 등)를 포함할 수 있다.
현재 설명된 기술에 따른 시스템 및 방법을 실행하기 위한 메커니즘을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품은 기계 판독가능 매체로 지칭될 수 있는 메인 메모리(616)에 상주할 수 있다. 기계 판독가능 매체는, 기계에 의한 실행을 위해 본 개시의 동작들 중 임의의 하나 이상을 수행하기 위한 명령어들을 저장 또는 인코딩할 수 있거나 그런 명령어들에 의해 활용되거나 그런 명령어들과 연관된 데이터 구조 및/또는 모듈을 저장하거나 인코딩할 수 있는 임의의 유형적인 매체를 포함할 수 있다. 기계 판독가능 매체는 하나 이상의 실행 가능한 명령어 또는 데이터 구조를 저장하는 단일 매체 또는 다중 매체(예를 들어, 중앙 집중식 또는 분산형 데이터베이스, 및/또는 연관된 캐시 및 서버)를 포함할 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 저장부에 결합된 처리 회로를 포함하는 디바이스로서, 상기 처리 회로는: 하나 이상의 코너 리플렉터를 회전시키도록 작동 가능한 개별적으로 제어되는 모터들로 구성된 반사 구조를 향해 하나 이상의 신호를 전송하고; ON 위치에 그 후에는 OFF 위치에 있도록 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시키고; ON 위치로 순차적으로 전환된 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각으로부터 에코 신호들을 수신하고; 하나 이상의 코너 리플렉터들로부터 수신된 상기 에코 신호와 연관된 데이터를 수집하고; 수집된 데이터를 기반으로 피크 신호 값을 식별하며; 상기 피크 신호 값을 기반으로 레이더 피치 각도를 계산하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시키는 것은, 하나 이상의 코너 리플렉터들의 나머지가 OFF 위치에 유지되는 동안 제1 코너 리플렉터를 OFF 위치로부터 ON 위치로 전이시키도록 구성되는 처리 회로를 더 포함한다. 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각은 전면 및 후면을 포함하고, 여기에서 상기 전면은 2개 이상의 반사면들을 포함하고, 상기 후면은 무반향 발포제를 포함한다. 상기 레이더 피치 각도는 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각까지의 높이 및 거리에 기초하여 계산될 수 있다. 예 5는 예 1의 디바이스 및/또는 본 명세서의 일부 다른 예를 포함할 수 있고, 여기서 레이더 피치 각도는 레이더의 최적 범위와 연관될 수 있다. 상기 피크 신호 값은 레이더의 감도 곡선 상에서 상이한 포인트들을 샘플링함으로써 결정된다. 상기 수집된 데이터는 SNR(Signal to Noise Ratio) 데이터일 수 있다. 상기 피크 신호 값은 높은 레이더 감도를 나타낸다.
하나 이상의 실시예에서, 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 결과를 가져오는 컴퓨터 실행 가능 명령어들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체로서, 상기 동작들은: 하나 이상의 코너 리플렉터를 회전시키도록 작동 가능한 개별적으로 제어되는 모터들로 구성된 반사 구조를 향해 하나 이상의 신호를 전송함; ON 위치에 그 후에는 OFF 위치에 있도록 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시키도록 함; ON 위치로 순차적으로 전환된 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각으로부터 에코 신호들을 수신함; 하나 이상의 코너 리플렉터들로부터 수신된 상기 에코 신호와 연관된 데이터를 수집함; 수집된 데이터를 기반으로 피크 신호 값을 식별함; 그리고 상기 피크 신호 값을 기반으로 레이더 피치 각도를 계산함을 포함한다. 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시키는 것은, 하나 이상의 코너 리플렉터들의 나머지가 OFF 위치에 유지되는 동안 제1 코너 리플렉터를 OFF 위치로부터 ON 위치로 전이시키도록 구성되는 처리 회로를 더 포함한다. 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각은 전면 및 후면을 포함하고, 여기에서 상기 전면은 2개 이상의 반사면들을 포함하고, 상기 후면은 무반향 발포제를 포함한다. 상기 레이더 피치 각도는 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각까지의 높이 및 거리에 기초하여 계산될 수 있다. 상기 레이더 피치 각도는 레이더의 최적 범위와 연관될 수 있다. 상기 피크 신호 값은 레이더의 감도 곡선 상에서 상이한 포인트들을 샘플링함으로써 결정된다. 상기 수집된 데이터는 SNR(Signal to Noise Ratio) 데이터일 수 있다. 상기 피크 신호 값은 높은 레이더 감도를 나타낸다.
하나 이상의 실시예에서, 방법은: 하나 이상의 코너 리플렉터를 회전시키도록 작동 가능한 개별적으로 제어되는 모터들로 구성된 반사 구조를 향해 레이더로부터 하나 이상의 신호들을 하나 이상의 프로세서들에 의해 전송하는 단계; ON 위치에 그 후에는 OFF 위치에 있도록 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시키도록 하는 단계; ON 위치로 순차적으로 전환된 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각으로부터 에코 신호들을 수신하는 단계; 하나 이상의 코너 리플렉터들로부터 수신된 상기 에코 신호들과 연관된 데이터를 수집하는 단계; 상기 수집된 데이터를 기반으로 피크 신호 값들을 식별하는 단계; 그리고 상기 피크 신호 값을 기반으로 레이더 피치 각도를 계산하는 단계를 포함할 수 있다. 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시키는 것은, 하나 이상의 코너 리플렉터들의 나머지가 OFF 위치에 유지되는 동안 제1 코너 리플렉터를 OFF 위치로부터 ON 위치로 전이시키도록 구성되는 처리 회로를 더 포함한다. 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각은 전면 및 후면을 포함하고, 여기에서 상기 전면은 2개 이상의 반사면들을 포함하고, 상기 후면은 무반향 발포제를 포함한다. 상기 레이더 피치 각도는 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각까지의 높이 및 거리에 기초하여 계산될 수 있다. 상기 레이더 피치 각도는 레이더의 최적 범위와 연관될 수 있다. 상기 피크 신호 값은 레이더의 감도 곡선 상에서 상이한 포인트들을 샘플링함으로써 결정된다. 상기 수집된 데이터는 SNR(Signal to Noise Ratio) 데이터일 수 있다. 상기 피크 신호 값은 높은 레이더 감도를 나타낸다.
하나 이상의 실시예에서, 장치는: 하나 이상의 코너 리플렉터를 회전시키도록 작동 가능한 개별적으로 제어되는 모터들로 구성된 반사 구조를 향해 하나 이상의 신호를 전송하고; ON 위치에 그 후에는 OFF 위치에 있도록 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시키고; ON 위치로 순차적으로 전환된 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각으로부터 에코 신호들을 수신하고; 하나 이상의 코너 리플렉터들로부터 수신된 상기 에코 신호와 연관된 데이터를 수집하고; 수집된 데이터를 기반으로 피크 신호 값을 식별하며; 상기 피크 신호 값을 기반으로 레이더 피치 각도를 계산하기 위한 수단을 포함한다. 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시키는 것은, 하나 이상의 코너 리플렉터들의 나머지가 OFF 위치에 유지되는 동안 제1 코너 리플렉터를 OFF 위치로부터 ON 위치로 전이시키도록 구성되는 처리 회로를 더 포함한다. 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각은 전면 및 후면을 포함하고, 여기에서 상기 전면은 2개 이상의 반사면들을 포함하고, 상기 후면은 무반향 발포제를 포함한다. 상기 레이더 피치 각도는 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각까지의 높이 및 거리에 기초하여 계산될 수 있다. 상기 레이더 피치 각도는 레이더의 최적 범위와 연관될 수 있다. 상기 피크 신호 값은 레이더의 감도 곡선 상에서 상이한 포인트들을 샘플링함으로써 결정된다. 상기 수집된 데이터는 SNR(Signal to Noise Ratio) 데이터일 수 있다. 상기 피크 신호 값은 높은 레이더 감도를 나타낸다.
본 개시의 실시예들은 본 명세서에서 설명된 다양한 단계들을 포함한다. 상기 단계들은 하드웨어 구성요소에 의해 수행될 수 있거나 기계-실행 가능 명령어들에서 구현될 수 있으며, 이는 상기 명령어들로 프로그래밍된 범용 또는 특수 목적 프로세서로 하여금 상기 단계들을 수행하도록 하기 위해 사용될 수 있다. 대안으로, 상기 단계들은 하드웨어, 소프트웨어 및/또는 펌웨어의 조합에 의해 수행될 수 있다.
본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서, 논의된 예시적인 실시예들에 다양한 수정 및 추가가 이루어질 수 있다. 예를 들어, 위에서 설명된 실시예는 특정 특징을 언급하지만, 본 발명의 범위는 설명된 모든 특징들을 포함하지는 않는 실시예들 및 특징들의 상이한 조합을 갖는 실시예를 또한 포함한다. 따라서, 본 발명의 범위는 이러한 모든 대안들, 수정들 및 변형들을 그것들의 모든 등가물과 함께 포함하도록 의도된다.
위에서 설명되고 도시된 동작들 및 프로세스들은 다양한 구현들에서 원하는 대로 임의의 적절한 순서로 실행되거나 수행될 수 있다. 추가로, 특정 구현들에서, 상기 동작들의 적어도 일부는 병렬로 수행될 수 있다. 게다가, 특정 구현들에서, 상기 설명된 동작들보다 적거나 더 많이 수행될 수 있다.
"예시적인"이라는 단어는 본 명세서에서 "예, 사례 또는 예시로 서빙하는"을 의미하기 위해 사용된다. 본 명세서에서 "예시적인" 것으로 설명된 임의의 실시예는 반드시 다른 실시예들을 능가하는 바람직하거나 유리한 것으로 해석될 필요는 없다.
본 명세서에 사용된 바와 같이, 달리 명시되지 않는 한, 공통 대상을 설명하기 위해 서수 형용사 "제1", "제2", "제3" 등의 사용은 단지 유사한 대상들의 다른 사례들이 참조되고 있다는 것을 단순하게 표시하며 그리고 그렇게 설명된 대상들이 시간적으로, 공간적으로, 순위에서 또는 기타 방식으로 주어진 순서대로 있어야 함을 의미하도록 의도되지 않는다.
위의 설명은 예시를 위한 것이며 제한하려는 것이 아님이 이해되어야 한다.
본 개시의 특정 실시예가 설명되었지만, 당업자는 수많은 다른 수정들 및 대안의 실시예가 본 개시의 범위 내에 있다는 것을 인식할 것이다. 예를 들어, 특별한 디바이스 또는 컴포넌트와 관련하여 설명된 기능 및/또는 처리 능력 중 임의의 것은 임의의 다른 디바이스 또는 컴포넌트에 의해 수행될 수 있다. 또한, 다양한 예시적인 구현들 및 아키텍처들이 본 개시의 실시예들에 따라 설명되었지만, 당업자는 여기에서 설명된 예시적인 구현들 및 아키텍처들에 대한 수많은 다른 수정들이 또한 본 개시의 범위 내에 있음을 인정할 것이다.
실시예들이 구조적 특징들 및/또는 방법론적 행위들에 특정한 언어로 설명되었지만, 본 개시는 설명된 특정한 특징들 또는 행동들로 반드시 제한되지는 않는다는 것이 이해되어야 한다. 오히려, 특정 특징들 및 행동들은 상기 실시예들을 구현하는 예시적인 형태로서 개시된다. 특히 달리 명시되지 않거나 사용된 문맥 내에서 달리 이해되지 않는 한, "할 수 있다", "할 수 있을 것이다", "일지도 모른다" 또는 "일 수 있다"와 같은 조건부 언어는 다른 실시예는 특정 특징들, 요소들 및/또는 단계들을 포함하지 않지만 특정 실시예들은 포함할 수 있음을 전달하도록 일반적으로 의도된 것이다. 그래서, 그러한 조건부 언어는, 일반적으로 특징들, 요소들 및/또는 단계가 하나 이상의 실시예에 대해 어떤 방식으로든 필요하거나 또는 하나 이상의 실시예가 사용자 입력 또는 프롬프트 유무에 관계없이, 이러한 특징들, 요소들, 및/또는 단계들가 포함되거나 또는 임의의 특정 실시예에서 수행되어야 하는지 여부를 결정하기 위한 로직을 반드시 포함한다는 것을 의미하도록 일반적으로 의도되지는 않는다.

Claims (20)

  1. 저장부에 결합된 처리 회로를 포함하는 레이더 고도각 측정 시스템으로서, 상기 처리 회로는:
    하나 이상의 코너 리플렉터를 회전시키도록 작동 가능한 개별적으로 제어되는 모터들로 구성된 반사 구조를 향해 레이더로부터 하나 이상의 신호를 전송하고;
    하나 이상의 코너 리플렉터들 각각이 ON 위치에 있다가 OFF 위치에 있도록 순차적으로 회전되는 것에 기초하여 ON 위치로 순차적으로 전이된 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각으로부터 상기 레이더에서 에코 신호들을 수신하고;
    하나 이상의 코너 리플렉터들로부터 수신된 상기 에코 신호와 연관된 데이터를 수집하고;
    수집된 데이터를 기반으로 피크 신호 값들을 식별하며; 그리고
    상기 피크 신호 값들을 기반으로 상기 레이더의 레이더 피치 각도를 계산하도록 구성된, 레이더 고도각 측정 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시키는 것은 상기 하나 이상의 코너 리플렉터들의 나머지가 OFF 위치에서 유지되는 동안 제 1 코너 리플렉터를 OFF 위치로부터 ON 위치로 전이시키는 단계를 더 포함하는, 레이더 고도각 측정.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각은 전면 및 후면을 포함하고, 상기 전면은 둘 이상의 반사 표면들을 포함하고, 상기 후면은 무반향 발포제를 포함하는, 레이더 고도각 측정.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 레이더 피치 각도는 상기 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각까지의 높이 및 거리에 기초하여 계산되는, 레이더 고도각 측정.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 레이더 피치 각도는 레이더의 최적 범위에 있는 것으로 판별되는, 레이더 고도각 측정.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 피크 신호 값들은 상기 레이더의 감도 곡선 상의 서로 다른 포인트들을 샘플링하여 결정되는, 레이더 고도각 측정.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 수집된 데이터는 SNR(Signal to Noise Ratio) 데이터를 포함하는, 레이더 고도각 측정.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 피크 신호 값들은 높은 레이더 감도를 나타내는, 레이더 고도각 측정.
  9. 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 결과를 가져오는 컴퓨터 실행 가능 명령어들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체로서, 상기 동작들은:
    하나 이상의 코너 리플렉터를 회전시키도록 작동 가능한 개별적으로 제어되는 모터들로 구성된 반사 구조를 향해 레이더로부터 하나 이상의 신호들을 전송함;
    하나 이상의 코너 리플렉터들 각각이 ON 위치에 있다가 OFF 위치에 있도록 순차적으로 회전되는 것에 기초하여 ON 위치로 순차적으로 전이된 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각으로부터 상기 레이더에서 에코 신호들을 수신함;
    하나 이상의 코너 리플렉터들로부터 수신된 상기 에코 신호들과 연관된 데이터를 수집함;
    수집된 데이터를 기반으로 피크 신호 값들을 식별함; 그리고
    상기 피크 신호 값들을 기반으로 상기 레이더의 레이더 피치 각도를 계산함을 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시키는 것은 상기 하나 이상의 코너 리플렉터들의 나머지가 OFF 위치에서 유지되는 동안 제 1 코너 리플렉터를 OFF 위치로부터 ON 위치로 전이시키는 단계를 더 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각은 전면 및 후면을 포함하고, 상기 전면은 둘 이상의 반사 표면들을 포함하고, 상기 후면은 무반향 발포제를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 레이더 피치 각도는 상기 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각까지의 높이 및 거리에 기초하여 계산되는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 레이더 피치 각도는 상기 레이더의 최적 범위와 연관되는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 피크 신호 값들은 상기 레이더의 감도 곡선 상의 서로 다른 포인트들을 샘플링하여 결정되는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 수집된 데이터는 SNR(Signal to Noise Ratio) 데이터를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 피크 신호 값들은 높은 레이더 감도를 나타내는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체.
  17. 방법으로서, 상기 방법은:
    하나 이상의 코너 리플렉터를 회전시키도록 작동 가능한 개별적으로 제어되는 모터들로 구성된 반사 구조를 향해 레이더로부터 하나 이상의 신호들을 하나 이상의 프로세서들에 의해 전송하는 단계;
    하나 이상의 코너 리플렉터들 각각이 ON 위치에 있다가 OFF 위치에 있도록 순차적으로 회전되는 것에 기초하여 ON 위치로 순차적으로 전이된 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각으로부터 레이더에서 에코 신호들을 수신하는 단계;
    하나 이상의 코너 리플렉터들로부터 수신된 상기 에코 신호들과 연관된 데이터를 수집하는 단계;
    상기 수집된 데이터를 기반으로 피크 신호 값들을 식별하는 단계; 그리고
    상기 피크 신호 값들을 기반으로 상기 레이더의 레이더 피치 각도를 계산하는 단계를 포함하는, 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각을 순차적으로 회전시키는 것은 상기 하나 이상의 코너 리플렉터들의 나머지가 OFF 위치에 유지되는 동안 제1 코너 리플렉터를 OFF 위치로부터 ON 위치로 전이시키는 단계를 포함하는, 방법.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 하나 이상의 코너 리플렉터 각각은 전면 및 후면을 포함하고, 상기 전면은 2개 이상의 반사 표면들을 포함하고, 상기 후면은 무반향 발포제를 포함하는, 방법.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 레이더 피치 각도는, 상기 하나 이상의 코너 리플렉터들 각각까지의 높이 및 거리에 기초하여 계산되는, 방법.
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