CN111324101B - 接触器的控制方法、装置、牵引控制系统及列车 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种接触器的控制方法、装置、牵引控制系统及列车，该接触器的控制方法包括：获取检测参数，检测参数包括待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符；根据检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率；根据概率，对待检测接触器和电机接触器进行控制。本发明的接触器的控制方法、装置、牵引控制系统及列车，提高了对待检测接触器状态检测的可信性，从而可更准确的实现对待检测接触器和电机接触器的控制。

Description

接触器的控制方法、装置、牵引控制系统及列车

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种接触器的控制方法、装置、牵引控制系统及列车。

背景技术

轨道交通技术中，通常通过控制接触器的吸合来控制轨道交通系统中的电气设备。

相关技术中，通常采用增加硬线回检信号，通过检测接触器辅助触点的硬线回检信号来判断接触器的吸合状态，但该方法主要依赖于硬件的联动机械结构来确定接触器的吸合状态，而在实际接触器供应商提供的实验数据中可知回检信号有很大的不可靠性，同时，由于回检信号供电电压不稳，可能导致硬线回检信号出错，进而导致回检信号为闭合而实际接触器状态为断开或者回检信号为断开而实际接触器状态为闭合的情况发生，因此，回检信号的可信度不高，从而导致对接触器状态的检测的可信度不高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种接触器的控制方法，根据待检测接触器的硬线回检信号及逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符等检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率，提高了对待检测接触器状态检测的可信性，从而可更准确的实现对待检测接触器和电机接触器的控制。

本发明的第二个目的在于提出一种接触器的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种牵引控制系统。

本发明的第四个目的在于提出一种列车。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种接触器的控制方法，所述接触器应用于牵引控制系统中，所述牵引控制系统包括逆变器和电机，所述接触器包括待检测接触器和电机接触器，该控制方法包括：

获取检测参数，所述检测参数包括所述待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：所述逆变器的电压信号、所述逆变器的电流信号和用于标识所述待检测接触器断开的断开标识符；

根据所述检测参数，确定所述待检测接触器异常断开的概率；

根据所述概率，对所述待检测接触器和所述电机接触器进行控制。

根据本发明实施例提出的接触器的控制方法，首先，获取检测参数，检测参数包括待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符；接着，根据检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率；然后，根据概率，对待检测接触器和电机接触器进行控制。根据待检测接触器的硬线回检信号及逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符等检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率，提高了对待检测接触器状态检测的可信性，从而可更准确的实现对待检测接触器和电机接触器的控制。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述检测参数，确定所述待检测接触器异常断开的概率，包括：将所述检测参数输入至预先训练好的检测模型进行分析，将所述检测模型输出的分析结果确定为所述概率。

根据本发明的一个实施例，所述检测模型为P(y＝1|X)＝G(w1*x1+w2*x2+…+wn*xn)；其中，所述P(y＝1|X)表示所述概率；所述y＝1表示所述待检测接触器异常断开；所述X为N维输入矩阵；所述[w1、w2…、wn]分别表示所述N维输入矩阵X中特征值[x1、x2…、xn]的权重；所述特征值[x1、x2…、xn]分别表示所述检测参数；所述G为sigmoid函数。

根据本发明的一个实施例，该接触器的控制方法，还包括：获取所述待检测接触器的测试数据和调试数据；根据所述测试数据和调试数据，训练得到所述检测模型。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述测试数据和调试数据，训练得到所述检测模型，包括：根据所述测试数据和调试数据，采用逻辑回归算法，训练得到所述检测模型。

根据本发明的一个实施例，所述测试数据包括所述待检测接触器回检的误差率，所述调试数据包括所述待检测接触器是否断开的实际状态；所述根据所述测试数据和调试数据，训练得到所述检测模型，包括：所述实际状态为吸合，随机设置所述[w1、w2…、wn]的值，根据所述检测参数的实际值采用最大似然估计算法测试不同的迭代次数，进行所述检测模型的训练，选取训练结果最接近所述误差率的一组所述[w1、w2…、wn]的值作为所述检测模型中所述[w1、w2…、wn]的值。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述概率，对所述待检测接触器和所述电机接触器进行控制，包括：若所述概率等于或者小于预设的第一概率阈值，则控制所述待检测接触器和所述电机接触器均保持闭合状态；若所述概率大于所述第一概率阈值且等于或者小于预设的第二概率阈值，则控制所述待检测接触器和所述电机接触器均保持闭合状态，并控制所述电机停止输出驱动扭矩。

根据本发明的一个实施例，所述待检测接触器包括：高速断路器、主接触器和预充接触器，所述根据所述概率，对所述待检测接触器和所述电机接触器进行控制，还包括：若所述概率大于所述第二概率阈值且等于或者小于预设的第三概率阈值，则控制所述主接触器和所述电机接触器均断开；若所述概率大于所述第三概率阈值，则控制所述待检测接触器和所述电机接触器均断开。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种接触器的控制装置，所述接触器应用于牵引控制系统中，所述牵引控制系统包括逆变器和电机，所述接触器包括待检测接触器和电机接触器，该控制装置包括：

获取模块，用于获取检测参数，所述检测参数包括所述待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：所述逆变器的电压信号、所述逆变器的电流信号和用于标识所述待检测接触器断开的断开标识符；

确定模块，用于根据所述检测参数，确定所述待检测接触器异常断开的概率；

控制模块，用于根据所述概率，对所述待检测接触器和电机接触器进行控制。

根据本发明实施例提出的接触器的控制装置，首先，获取检测参数，检测参数包括待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符；接着，根据检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率；然后，根据概率，对待检测接触器和电机接触器进行控制。根据待检测接触器的硬线回检信号及逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符等检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率，提高了对待检测接触器状态检测的可信性，从而可更准确的实现对待检测接触器和电机接触器的控制。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种牵引控制系统，包括：

接触器、逆变器、电机和如本发明第二方面实施例所述的接触器的控制装置；

所述接触器包括待检测接触器和电机接触器，其中，所述待检测接触器与所述逆变器相连，所述电机接触器设置在所述逆变器和所述电机之间；

所述接触器的控制装置分别与所述待检测接触器和所述电机接触器相连，用于：

获取检测参数，所述检测参数包括所述待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：所述逆变器的电压信号、所述逆变器的电流信号和用于标识所述待检测接触器断开的断开标识符；

根据所述检测参数，确定所述待检测接触器异常断开的概率；

根据所述概率，对所述待检测接触器和所述电机接触器进行控制。

根据本发明实施例提出的接触器的牵引控制系统，首先，获取检测参数，检测参数包括待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符；接着，根据检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率；然后，根据概率，对待检测接触器和电机接触器进行控制。根据待检测接触器的硬线回检信号及逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符等检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率，提高了对待检测接触器状态检测的可信性，从而可更准确的实现对待检测接触器和电机接触器的控制。

为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种列车，包括：如本发明第三方面实施例所述的牵引控制系统。

附图说明

图1是相关技术中的接触器的控制方法的应用场景示意图；

图2是本发明实施例的接触器的控制方法的应用场景示意图；

图3是根据本发明一个实施例的接触器的控制方法的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的接触器的控制装置的结构图；

图5是根据本发明一个实施例的牵引控制系统的结构图；

图6是根据本发明一个实施例的列车的结构图；

图7是根据本发明一个实施例的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

图1是相关技术中的接触器的控制方法的应用场景示意图，如图1所示，相关技术中的接触器的控制方法可以应用于图1所示的牵引控制系统中，具体可应用于图1中的故障处理模块15中。如图1所示，高速断路器KM1与预充接触器KM2、主接触器KM3连接，用于控制KM2、KM3与高压正极之间的连接，当KM1闭合时，KM2、KM3与高压正极之间连通，当KM1断开时，KM2、KM3与高压正极之间断开，同时，KM1还用于输出高断回检信号至故障处理模块15；预充接触器KM2与KM1连接，同时通过预充电阻R1与逆变器13相连，当KM1、KM2同时闭合时，高压正极通过R1与逆变器13连接，可对逆变器13进行预充，同时，KM2还用于输出预充接触器回检信号至故障处理模块15；主接触器KM3与KM1、逆变器13连接，当KM1、KM3同时闭合时，高压正极与逆变器13连通，高压正极可为逆变器13供电，同时，KM3还用于输出主接触器回检信号至故障处理模块15；逆变器13与电机接触器KM4连接，用于将高压直流电转换至交流电；电机接触器KM4与电机14相连，用于控制逆变器13与电机14之间的连接，当KM4闭合时，逆变器13与电机14连通，电机14可正常工作，当KM4断开时，逆变器13与电机14断开，电机14停止工作；故障处理模块15用于接收高断回检信号、主接触器回检信号、预充接触器回检信号，并根据接收到的高断回检信号、主接触器回检信号、预充接触器回检信号生成四路控制信号并分别输出至KM1，KM2，KM3及KM4，控制KM1，KM2，KM3及KM4的吸合。高速断路器KM1断开还可以切断车厢空调和照明的供电。

图2是本发明实施例的接触器的控制方法的应用场景示意图。本发明实施例的接触器的控制方法可以应用于图2所示的牵引控制系统中，具体可应用于图2中的控制器10中，控制器10包括逻辑回归算法模块11及故障分级处理模块12。如图2所示，与相关技术不同，本发明实施例的接触器的控制方法主要由控制器10中的逻辑回归算法模块11及故障分级处理模块12实现，其中，逻辑回归算法模块11用于接收高断回检信号、主接触器回检信号、预充接触器回检信号、逆变器13的电压状态、逆变器13的电流状态及断开标识符，并基于逻辑回归算法进行运算，得到接触器异常断开的可信度(以概率表示)，并将其输出至故障分级处理模块12中；故障分级处理模块12根据接收到的接触器异常断开的可信度，对不同可信度进行分级处理，生成四路控制信号并分别输出至KM1，KM2，KM3及KM4，控制KM1，KM2，KM3及KM4的吸合。在高断回检信号、主接触器回检信号、预充接触器回检信号基础上，增加逆变器13的电压状态、逆变器13的电流状态及断开标识符等检测条件，并基于逻辑回归算法进行运算，得到接触器异常断开的可信度，使对接触器状态检测的可信度提高，同时故障分级处理模块12根据接收到的接触器异常断开的可信度，对不同可信度进行分级处理，生成相应的控制信号，控制KM1，KM2，KM3及KM4的吸合，可更准确的实现对待检测接触器和电机接触器的控制。

下面结合附图来描述本发明实施例的接触器的控制方法、装置、牵引控制系统及列车。

图3是根据本发明一个实施例的接触器的控制方法的流程图，本发明实施例的接触器可应用于图2所示的牵引控制系统中，牵引控制系统可包括逆变器和电机，接触器可包括待检测接触器和电机接触器，本发明实施例的控制方法具体可应用于图2中的逻辑归断算法模块及故障分级处理模块中。如图3所示，该接触器的控制方法包括：

S101，获取检测参数，检测参数包括待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符。

本发明实施例中，首先获取检测参数。其中，检测参数包括待检测接触器的硬线回检信号，待检测接触器具体可为如图2中所示的高速断路器、主接触器和预充接触器；同时，检测参数还可包括以下参数中的任意一种或多种的组合：逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符。其中，逆变器的电压信号、逆变器的电流信号可通过设置在逆变器上的电压检测装置、电流检测装置获得，用于标识待检测接触器断开的断开标识符可用逻辑数字进行表示，例如，“1”表示接触器断开，“0”表示接触器吸合，则用于标识待检测接触器断开的断开标识符可用逻辑数字“1”表示。

S102，根据检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率P。

本发明实施例中，作为一种可行的实施方式，可将检测参数输入至预先训练好的检测模型进行分析，将检测模型输出的分析结果确定为概率P。其中，检测模型具体可为：P(y＝1|X)＝G(w1*x1+w2*x2+…+wn*xn)；其中，P(y＝1|X)表示概率；y＝1表示待检测接触器异常断开；X为N维输入矩阵；[w1、w2…、wn]分别表示N维输入矩阵X中特征值[x1、x2…、xn]的权重；特征值[x1、x2…、xn]分别表示检测参数；G为sigmoid函数，G(z)＝1/[1+exp(-z)]。预先训练好的检测模型中[w1、w2…、wn]的值是已知的。

作为一种可行的实施方式，训练检测模型的方法可包括：获取待检测接触器的测试数据和调试数据；根据测试数据和调试数据，训练得到检测模型，即确定检测模型中的[w1、w2…、wn]的值，得到训练好的检测模型。具体的，可根据测试数据和调试数据，采用逻辑回归算法，训练得到检测模型，其中，测试数据具体可包括：待检测接触器回检的误差率，调试数据具体可包括待检测接触器是否断开的实际状态，测试数据和调试数据可从待检测接触器的供应商处获取。逻辑回归算法具体可为：待检测接触器实际状态为吸合，随机设置[w1、w2…、wn]的值，根据检测参数的实际值采用最大似然估计算法测试不同的迭代次数，进行检测模型的训练，选取训练结果最接近误差率的一组[w1、w2…、wn]的值作为检测模型中[w1、w2…、wn]的值。例如，当前待检测接触器实际状态为吸合，供应商提供待检测接触器的回检误差率为0.2％，随机设置[w1、w2…、wn]的值进行检测模型的训练，模型训练出的接触器断开的概率越接近0.2％，则该模型采用的[w1、w2…、wn]的值越优，回检信号可信度越高，在随机值中选取最优的[w1、w2…、wn]的值作为检测模型中[w1、w2…、wn]的值。

S103，根据概率P，对待检测接触器和电机接触器进行控制。

本发明实施例中，不同的概率P，可能需要对待检测接触器和电机接触器进行分级控制。

作为一种可行的实施方式，对待检测接触器和电机接触器进行控制具体可包括：

若概率P等于或者小于预设的第一概率阈值，则控制待检测接触器和电机接触器均保持闭合状态；若概率P大于第一概率阈值且等于或者小于预设的第二概率阈值，则控制待检测接触器和电机接触器均保持闭合状态，并控制电机停止输出驱动扭矩。

具体的，可预先设置第一概率阈值，第一概率阈值可为待检测接触器可能处于异常状态的临界值，具体可为60％，当P≤60％，即P小于等于第一概率阈值时，则可确信待检测接触器未处于异常状态下，控制待检测接触器和电机接触器保持闭合状态，系统正常运行；可预先设置第二概率阈值，第二概率阈值为待检测接触器大概率处于异常状态的临界值，具体可为80％，当60％＜P≤80％，即P大于第一概率阈值且等于或者小于预设的第二概率阈值时，则可认为待检测接触器存在处于异常状态的可能，控制待检测接触器和电机接触器保持闭合状态，并控制电机停止输出驱动扭矩，但可输出制动扭矩，保持可制动的能力，保证导向安全。

进一步的，待检测接触器可包括如图2所示的高速断路器、主接触器和预充接触器，对待检测接触器和电机接触器进行控制具体还可包括：

若概率P大于第二概率阈值且等于或者小于预设的第三概率阈值，则控制主接触器和电机接触器均断开；若概率P大于第三概率阈值，则控制待检测接触器和电机接触器均断开。

具体的，可预先设置第三概率阈值，第三概率阈值可为确信待检测接触器处于异常状态的临界值，具体可为95％，若概率P大于第二概率阈值且等于或者小于第三概率阈值，即当80％＜P≤95％时，则可认为待检测接触器大概率处于异常状态，控制主接触器和电机接触器均断开，即切断逆变器端电源，防止大电流冲击损坏逆变器，但不断开高速断路器，防止判断错误，误切断车厢空调和照明的供电，给乘客带来心理恐慌。当P＞95％，即P大于预设的第三概率阈值时，则可确信待检测接触器处于异常状态，则控制待检测接触器和电机接触器断开，为重新上电做准备；同时防止下次上电时，有接触器未断开，导致大电流冲击，烧坏逆变器，引发火灾。

根据本发明实施例提出的接触器的控制方法，首先，获取检测参数，检测参数包括待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符；接着，根据检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率；然后，根据概率，对待检测接触器和电机接触器进行控制。根据待检测接触器的硬线回检信号及逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符等检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率，提高了对待检测接触器状态检测的可信性，从而可更准确的实现对待检测接触器和电机接触器的控制。

图4是根据本发明一个实施例的接触器的控制装置的结构图，本发明实施例的接触器可应用于牵引控制系统中，牵引控制系统可包括逆变器和电机，接触器包括待检测接触器和电机接触器，本发明实施例的控制装置具体可应用于图2中的逻辑归断算法模块及故障分级处理模块中。如图4所示，该接触器的控制装置包括：

获取模块21，用于获取检测参数，检测参数包括待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符；

确定模块22，用于根据检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率；

控制模块23，用于根据概率，对待检测接触器和电机接触器进行控制。

需要说明的是，前述对接触器的控制方法的实施例的解释说明也适用于该接触器的控制装置，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的接触器的控制装置，首先，获取检测参数，检测参数包括待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符；接着，根据检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率；然后，根据概率，对待检测接触器和电机接触器进行控制。根据待检测接触器的硬线回检信号及逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符等检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率，提高了对待检测接触器状态检测的可信性，从而可更准确的实现对待检测接触器和电机接触器的控制。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，确定模块22，具体用于：将检测参数输入至预先训练好的检测模型进行分析，将检测模型输出的分析结果确定为概率。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，检测模型为P(y＝1|X)＝G(w1*x1+w2*x2+…+wn*xn)；其中，P(y＝1|X)表示概率；y＝1表示待检测接触器异常断开；X为N维输入矩阵；[w1、w2…、wn]分别表示N维输入矩阵X中特征值[x1、x2…、xn]的权重；特征值[x1、x2…、xn]分别表示检测参数；G为sigmoid函数。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，确定模块22，还用于：获取待检测接触器的测试数据和调试数据；根据测试数据和调试数据，训练得到检测模型。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，确定模块22，具体用于：根据测试数据和调试数据，采用逻辑回归算法，训练得到检测模型。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，测试数据包括待检测接触器回检的误差率，调试数据包括待检测接触器是否断开的实际状态；确定模块22，具体用于：实际状态为吸合，随机设置[w1、w2…、wn]的值，根据检测参数的实际值采用最大似然估计算法测试不同的迭代次数，进行检测模型的训练，选取训练结果最接近误差率的一组[w1、w2…、wn]的值作为检测模型中[w1、w2…、wn]的值。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，控制模块23，具体用于：若概率等于或者小于预设的第一概率阈值，则控制待检测接触器和电机接触器均保持闭合状态；若概率大于第一概率阈值且等于或者小于预设的第二概率阈值，则控制待检测接触器和电机接触器均保持闭合状态，并控制电机停止输出驱动扭矩。

进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，待检测接触器包括：高速断路器、主接触器和预充接触器，根据概率，对待检测接触器和电机接触器进行控制，还包括：若概率大于第二概率阈值且等于或者小于预设的第三概率阈值，则控制主接触器和电机接触器均断开；若概率大于第三概率阈值，则控制待检测接触器和电机接触器断开。

需要说明的是，前述对接触器的控制方法的实施例的解释说明也适用于该接触器的控制装置，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的接触器的控制装置，首先，获取检测参数，检测参数包括待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符；接着，根据检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率；然后，根据概率，对待检测接触器和电机接触器进行控制。根据待检测接触器的硬线回检信号及逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符等检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率，提高了对待检测接触器状态检测的可信性，从而可更准确的实现对待检测接触器和电机接触器的控制。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种牵引控制系统，如图5所示，包括：

接触器、逆变器13、电机14和如上述实施例所示的接触器的控制装置15；

接触器包括待检测接触器16和电机接触器KM4，其中，待检测接触器16与逆变器13相连，电机接触器KM4设置在逆变器13和电机14之间；

接触器的控制装置15分别与待检测接触器16和电机接触器KM4相连，用于：

获取检测参数，检测参数包括待检测接触器16的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：逆变器13的电压信号、逆变器13的电流信号和用于标识待检测接触器16断开的断开标识符；

根据检测参数，确定待检测接触器16异常断开的概率；

根据概率，对待检测接触器16和电机接触器KM4进行控制。

本发明实施例中，如图2所示，待检测接触器16具体可包括的高速断路器KM1、主接触器KM3和预充接触器KM2；高速断路器KM1的第一触点可分别与高压正极和控制器10连接，高速断路器KM1的第二触点可分别与主接触器KM3和预充接触器KM2的第一触点连接，高速断路器KM1的线圈可分别与控制器10和高压负极连接；预充接触器KM2的第一触点可分别与高速断路器KM1的第二触点和控制器10连接，预充接触器KM2的第二触点可与预充电阻R1的第一端连接，预充接触器KM2的线圈可分别与控制器10和高压负极连接；主接触器KM3的第一触点可分别与高速断路器KM1的第二触点、预充接触器KM2的第一触点及控制器10连接，主接触器KM3的第二触点可分别与预充电阻R1的第二端和逆变器13连接，主接触器KM3的线圈可分别与控制器10和高压负极连接；逆变器13分别与高压负极和电机接触器KM4连接，电机接触器KM4分别与电机14和控制器10连接。

需要说明的是，前述对接触器的控制方法的实施例的解释说明也适用于该牵引控制系统，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的牵引控制系统，首先，获取检测参数，检测参数包括待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符；接着，根据检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率；然后，根据概率，对待检测接触器和电机接触器进行控制。根据待检测接触器的硬线回检信号及逆变器的电压信号、逆变器的电流信号和用于标识待检测接触器断开的断开标识符等检测参数，确定待检测接触器异常断开的概率，提高了对待检测接触器状态检测的可信性，从而可更准确的实现对待检测接触器和电机接触器的控制。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种列车50，如图6所示，该列车50包括：如上述实施例所示的牵引控制系统51。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种电子设备60，如图7所示，该电子设备包括存储器61和处理器62。存储器61上存储有可在处理器62上运行的计算机程序，处理器62执行程序，实现如上述实施例所示的接触器的控制方法。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如上述实施例所述的接触器的控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种接触器的控制方法，其特征在于，所述接触器应用于牵引控制系统中，所述牵引控制系统包括逆变器和电机，所述接触器包括待检测接触器和电机接触器，包括：

获取检测参数，所述检测参数包括所述待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：所述逆变器的电压信号、所述逆变器的电流信号和用于标识所述待检测接触器断开的断开标识符；

根据所述检测参数，确定所述待检测接触器异常断开的概率；

根据所述概率，对所述待检测接触器和所述电机接触器进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述检测参数，确定所述待检测接触器异常断开的概率，包括：

将所述检测参数输入至预先训练好的检测模型进行分析，将所述检测模型输出的分析结果确定为所述概率。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述检测模型为

P(y＝1|X)＝G(w1*x1+w2*x2+…+wn*xn)；

其中，

所述P(y＝1|X)表示所述概率；

所述y＝1表示所述待检测接触器异常断开；

所述X为N维输入矩阵；

所述[w1、w2…、wn]分别表示所述N维输入矩阵X中特征值[x1、x2…、xn]的权重；

所述特征值[x1、x2…、xn]分别表示所述检测参数；

所述G为sigmoid函数。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述待检测接触器的测试数据和调试数据；

根据所述测试数据和调试数据，训练得到所述检测模型。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述测试数据和调试数据，训练得到所述检测模型，包括：

根据所述测试数据和调试数据，采用逻辑回归算法，训练得到所述检测模型。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述测试数据包括所述待检测接触器回检的误差率，所述调试数据包括所述待检测接触器是否断开的实际状态；所述根据所述测试数据和调试数据，训练得到所述检测模型，包括：

所述实际状态为吸合，随机设置所述[w1、w2…、wn]的值，根据所述检测参数的实际值采用最大似然估计算法测试不同的迭代次数，进行所述检测模型的训练，选取训练结果最接近所述误差率的一组所述[w1、w2…、wn]的值作为所述检测模型中所述[w1、w2…、wn]的值。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述概率，对所述待检测接触器和所述电机接触器进行控制，包括：

若所述概率等于或者小于预设的第一概率阈值，则控制所述待检测接触器和所述电机接触器均保持闭合状态，其中，所述电机继续输出驱动扭矩；

若所述概率大于所述第一概率阈值且等于或者小于预设的第二概率阈值，则控制所述待检测接触器和所述电机接触器均保持闭合状态，并控制所述电机停止输出驱动扭矩。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述待检测接触器包括：高速断路器、主接触器和预充接触器，所述根据所述概率，对所述待检测接触器和所述电机接触器进行控制，还包括：

若所述概率大于所述第二概率阈值且等于或者小于预设的第三概率阈值，则控制所述主接触器和所述电机接触器均断开；

若所述概率大于所述第三概率阈值，则控制所述待检测接触器和所述电机接触器均断开。

9.一种接触器的控制装置，其特征在于，所述接触器应用于牵引控制系统中，所述牵引控制系统包括逆变器和电机，所述接触器包括待检测接触器和电机接触器，包括：

获取模块，用于获取检测参数，所述检测参数包括所述待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：所述逆变器的电压信号、所述逆变器的电流信号和用于标识所述待检测接触器断开的断开标识符；

确定模块，用于根据所述检测参数，确定所述待检测接触器异常断开的概率；

控制模块，用于根据所述概率，对所述待检测接触器和所述电机接触器进行控制。

10.一种牵引控制系统，其特征在于，包括：接触器、逆变器、电机和如权利要求9所述的接触器的控制装置；

所述接触器包括待检测接触器和电机接触器，其中，所述待检测接触器与所述逆变器相连，所述电机接触器设置在所述逆变器和所述电机之间；

所述接触器的控制装置分别与所述待检测接触器和所述电机接触器相连，用于：

获取检测参数，所述检测参数包括所述待检测接触器的硬线回检信号和以下参数中的任意一种或多种的组合：所述逆变器的电压信号、所述逆变器的电流信号和用于标识所述待检测接触器断开的断开标识符；

根据所述检测参数，确定所述待检测接触器异常断开的概率；

根据所述概率，对所述待检测接触器和所述电机接触器进行控制。

11.一种列车，其特征在于，包括：如权利要求10所述的牵引控制系统。

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