CN111319049B - 推出翻转机构、机器人以及用于机器人的物品配送方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种推出翻转机构，包括：支架；丝杠组件，安装在所述支架上；翻转止挡件，布置在所述支架上；以及连杆组件，所述连杆组件的一端固定于丝杠组件，另一端与所述仓门连接，且所述连杆组件适于在丝杠组件的驱动下运动，以便带动所述仓门运动，并适于运动至与所述翻转止挡件相抵时推动所述仓门翻转。本发明还公开了一种包括上述翻转机构的机器人，包括：至少一个仓体，适于存放物品；与所述仓体对应的至少一个仓门，所述仓门适于相对所述仓体运动，以便运动至打开或关闭所述仓体；以及如上所述的推出翻转机构。此外，本发明还公开了一种用于机器人的物品配送方法。本发明的推出翻转机构，能实现在较小的空间内实现仓门的翻转，从而打开仓体。

Description

推出翻转机构、机器人以及用于机器人的物品配送方法

技术领域

本发明涉及订单配送技术领域，尤其涉及一种推出翻转机构。

背景技术

随着科技的发展，已经出现了用于楼宇内的订单流配送服务的机器人，例如专门针对配送餐服务的机器人，通过打开机器人的仓体，从而实现餐厅服务员在仓体内存放订单菜品、以及客户从仓体内取餐的动作。现有技术中的针对配送餐服务的机器人，一种是通过将整个仓体推出来实现在仓体内存取餐，这种方式会导致运动机构的负载较重、功耗大；另一种是通过将仓门周向旋转来实现在仓体内存取餐，仓门周向旋转会导致占据机器人壳体内较多的空间。

发明内容

为此，本发明提供了一种推出翻转机构，以解决或至少缓解上面存在的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种推出翻转机构，包括：支架；丝杠组件，安装在所述支架上；翻转止挡件，布置在所述支架上；以及连杆组件，所述连杆组件的一端固定于丝杠组件，另一端与所述仓门连接，且所述连杆组件适于在丝杠组件的驱动下运动，以便带动所述仓门运动，并适于运动至与所述翻转止挡件相抵时推动所述仓门翻转。

可选地，在根据本发明的推出翻转机构中，所述连杆组件为平行四边形，其包括：支撑杆，固定于所述丝杠组件；横杆，平行于所述支撑杆；第一连接杆，分别与所述支撑杆和横杆的第一端枢转连接；以及第二连接杆，分别与所述支撑杆和横杆的第二端枢转连接，且所述第二连接杆平行于所述第一连接杆。

可选地，在根据本发明的推出翻转机构中，所述丝杠组件包括丝杆以及与丝杆配合的螺母连接件；所述连杆组件通过所述支撑杆与所述螺母连接件固定连接，以便在所述螺母连接件相对所述丝杆运动时驱动所述连杆组件运动。

可选地，在根据本发明的推出翻转机构中，还包括：导轨，沿平行于所述丝杆的方向布置在所述支架上；以及滑块，可滑动地安装在所述导轨上；所述支撑杆还与所述滑块固定连接，所述支撑杆适于在运动时同步推动所述滑块沿所述导轨滑动。

可选地，在根据本发明的推出翻转机构中，所述第二连接杆与所述仓门连接；所述第一连接杆适于运动至与所述翻转止挡件相顶抵，以使所述第一连接杆和第二连接杆均相对所述支撑杆旋转，以便推动所述仓门翻转。

可选地，在根据本发明的推出翻转机构中，所述丝杠组件和连杆组件分别对称设有两个；所述两个支撑杆通过拉簧连接；所述第一连接杆向下延伸有延伸部，所述延伸部适于运动至与所述翻转止挡件相顶抵，以使所述第一连接杆和第二连接杆均相对所述支撑杆旋转，以便推动所述仓门翻转。

可选地，在根据本发明的推出翻转机构中，还包括：限位开关，布置在所述支架上；以及限位块，固定于所述连杆组件，所述限位块适于随所述连杆组件运动至与所述限位开关相撞而触发所述限位开关，以便控制所述连杆组件停止运动。

可选地，在根据本发明的推出翻转机构中，还包括：皮带轮，与所述丝杠组件耦接，所述皮带轮适于驱动所述丝杠组件运动，以便带动所述连杆组件运动。

可选地，在根据本发明的推出翻转机构中，还包括：驱动装置，与所述皮带轮耦接，所述驱动装置适于驱动所述皮带轮运动。

可选地，在根据本发明的推出翻转机构中，所述驱动装置为电机。

可选地，在根据本发明的推出翻转机构中，所述翻转止挡件包括：安装板，固定在所述支架上；以及止挡杆，固定在所述安装板上，且所述止挡杆的轴线垂直于所述连杆组件；所述连杆组件适于运动至与所述止挡杆相抵，以便推动所述仓门翻转。

根据本发明的又一个方面，提供了一种机器人，包括：至少一个仓体，适于存放物品；与所述仓体对应的至少一个仓门，所述仓门适于相对所述仓体运动，以便运动至打开或关闭所述仓体；以及如上所述的推出翻转机构，所述推出翻转机构的连杆组件与所述仓门连接，所述连杆组件适于带动所述仓门运动，并在运动至与翻转止挡件相抵时推动所述仓门翻转而打开所述仓体，以便从所述仓体中拿取物品。

可选地，在根据本发明的机器人中，还包括：传感器，布置在所述仓体内，所述传感器适于检测所述仓体内的物品是否被取出。

可选地，在根据本发明的机器人中，所述传感器为重力传感器。

可选地，在根据本发明的机器人中，还包括：控制器，与所述传感器耦接，所述控制器适于接收所述传感器发送的信号，并适于在接收到所述仓体内的物品被取出的信号后控制所述连杆组件反向运动，以便带动所述仓门运动至关闭所述仓体。

可选地，在根据本发明的机器人中，所述控制器还适于接收打开仓体或关闭仓体的指令，以便控制所述连杆组件带动所述仓门运动至打开仓体或关闭仓体。

可选地，在根据本发明的机器人中，还包括：触摸屏，适于接收用户输入的打开仓体或关闭仓体的指令。

根据本发明的又一个方面，提供了一种用于机器人的物品配送方法，包括步骤：获取订单物品；接收配送指令，并输送至配送地址；以及接收打开仓体的指令，并控制推出翻转机构的连杆组件带动仓门运动至与翻转止挡件相抵，以使所述仓门翻转而打开所述仓体，以便客户从所述仓体内拿取订单物品。

可选地，在根据本发明的用于机器人的物品配送方法中，还包括：接收所述仓体内的订单物品被取出的信号，并控制所述连杆组件反向运动，以便驱动所述仓门运动至关闭所述仓体。

可选地，在根据本发明的用于机器人的物品配送方法中，所述仓体内布置有传感器，所述传感器适于检测所述仓体内的订单物品是否被取出，并在检测到所述订单物品被取出后将订单物品被取出的信号发送给机器人。

可选地，在根据本发明的用于机器人的物品配送方法中，所述传感器为重力传感器。

可选地，在根据本发明的用于机器人的物品配送方法中，还包括：在获取订单物品之前，接收触摸屏发送的打开仓体的指令；以及在获取订单物品之后，接收触摸屏发送的关闭仓体的指令。

根据本发明的技术方案，提供了一种推出翻转机构，包括平行四边形的连杆组件和翻转止挡件。连杆组件与仓门连接，通过丝杠组件驱动连杆组件直线运动，能带动仓门相对仓体运动，而且，连杆组件能运动至与翻转止挡件相抵挡，从而平行四边形的连杆组件会翻转一定角度，并同步带动仓门翻转。通过上述设置能在较小的空间内实现仓门的推出和翻转，从而将仓体打开，能够在仓体内存放或取出订单物品。此外，本发明的推出翻转机构，结构紧凑，负载较轻，而且仅通过一个电机，就能带动整个推出翻转机构的运转。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了实现上述以及相关目的，本文结合下面的描述和附图来描述某些说明性方面，这些方面指示了可以实践本文所公开的原理的各种方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保护的主题的范围内。通过结合附图阅读下面的详细描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。遍及本公开，相同的附图标记通常指代相同的部件或元素。

图1示出了根据本发明一个实施例的推出翻转机构的结构示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例中的第一支架本体的结构示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例中的第一支架本体的分解结构示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例中的第二支架本体的结构示意图；

图5示出了根据本发明一个实施例的机器人在关闭仓体时的结构示意图；

图6示出了根据本发明一个实施例的机器人在打开仓体时的结构示意图；

图7示出了根据本发明一个实施例的用于机器人的物品配送方法的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如前文所述，现有技术中针对楼宇内配送餐服务的机器人，在使用过程中或多或少存在一定的功能缺陷，因此本发明提出了一种性能更优化的推出翻转机构100以及包括该推出翻转机构100的机器人200，机器人200用于在楼宇等场合进行物品配送服务，例如配送餐服务等。推出翻转机构100用于将机器人200的仓门210推出并翻转仓门210，从而使仓体打开，以便服务员在仓体内存放餐饮等物品，并在机器人200送达配送地址时，使客户能从仓体内拿取物品，实现机器人200的配送服务。图1至图4示出了根据本发明一个实施例的推出翻转机构100的结构示意图，图5和图6示出了根据本发明一个实施例的机器人200的结构示意图。

如图1至图4所示，推出翻转机构100包括支架110以及安装在支架110上的丝杠组件120和翻转止挡件130，丝杠组件120包括丝杆121以及与丝杆121配合的螺母连接件122，螺母连接件122适于在丝杆121转动时相对丝杆121做直线运动，从而能将丝杆121的旋转运动转化为直线运动。此外，推出翻转机构100还包括连杆组件140，连杆组件140为平行四边形结构的四连杆。连杆组件140的一端与螺母连接件122固定连接，另一端与仓门210连接。从而，当螺母连接件122随着丝杆121转动而相对丝杆121直线运动时，能驱动与螺母连接件122固定连接的连杆组件140做直线运动，连杆组件140带动仓门210同步运动，而且，连杆组件140能运动至与翻转止挡件130相抵，在翻转止挡件130的顶抵作用下，连杆组件140所在的平行四边形会发生翻转，从而同步推动仓门210实现翻转。

具体地，如图2至图4所示，连杆组件140包括支撑杆143、横杆144、第一连接杆141以及第二连接杆142，其中，支撑杆143的第一端向下延伸有连接板148，并通过连接板148与螺母连接件122固定连接。横杆144与支撑杆143平行并布置在支撑杆143上方。第二连接杆142与第一连接杆141平行，而且，第一连接杆141的两端分别与支撑杆143、横杆144的第一端枢转连接，第二连接杆142的两端分别与支撑杆143、横杆144的第二端枢转连接，从而形成平行四边形结构的连杆组件140，而且通过枢转连接，能使平行四边形的连杆组件140中相邻两个杆件之间能够相对旋转，也就使相邻两个杆件之间的夹角发生变化，即是改变连杆组件140所在的平行四边形的夹角，从而实现连杆组件140的翻转。

需要说明的是，如图4所示，连杆组件140中的第一连接杆141向下延伸形成延伸部146。当连杆组件140运动时，具体是第一连接杆141的延伸部146可运动至与翻转止挡件130相顶抵，在翻转止挡件130的顶抵作用下，第一连接杆141会相对支撑杆143转动，并由竖直状态转动至向前倾斜的状态，可以理解，与第一连接杆141平行的第二连接杆142也同步地相对支撑件143转动至向前倾斜的状态，连杆组件140所在的平行四边形的夹角发生变化，从而实现了连杆组件140的翻转。这样，连杆组件140能顶抵推动仓门210翻转，以便打开仓体220并在仓体220内存放或拿取物品。通过上述设置将仓门210推出和翻转，结构简单，且占据的空间较小，从而使机器人200的体积更加小巧紧凑，负载较轻，使机器人200对运输场地的空间要求较低，而且降低了生产成本。

进一步地，如图2所示，推出翻转机构100还包括能够滑动配合的导轨150和滑块155。具体地，导轨150固定在支架110上，且导轨150所在的方向与丝杆121平行。滑块155可滑动地安装在导轨150上，从而滑块155能沿导轨150滑动，可以理解，滑块155沿导轨150滑动的方向与螺母连接件122相对丝杆121做直线运动的方向平行。此外，滑块155上固定设有滑块固定板156，支撑杆143还通过连接板148与滑块固定板156固定连接，这样，当螺母连接件122相对丝杆121直线运动而驱动连杆组件140做直线运动时，连杆组件140同步带动与支撑件143固定连接的滑块155沿导轨150滑动，这样，滑块155与导轨150的滑动配合，为连杆组件140在丝杠组件120带动下的直线运动起到一定的限位和支撑作用，使连杆组件140的直线运动更平衡和稳定。

根据一个实施例，如图1所示，支架110包括左右对称的第一支架本体111和第二支架本体112，且第一支架本体111和第二支架本体112上各设有一组相配合的丝杠组件130、连杆组件140、导轨150和滑块155。也就是说，左右对称的两个丝杠组件130分别能驱动相对应的两个连杆组件140直线运动，同时两个连杆组件140分别带动相应的滑块155沿导轨150滑动。此外，左右对称的连杆组件140通过拉簧160连接，具体地，拉簧160的两端分别固定连接在两个支撑杆143上以便将两个支撑杆143连接，从而保证左右两个连杆组件140稳定地同步运动。左右两个第二连接杆142分别通过连接件147与仓门210连接，从而两个连杆组件140能同步运动，并在翻转一定角度时顶抵推动仓门210翻转，保证仓门210能实现稳定地推出和翻转。

进一步地，如图4所示，位于第二支架本体112上的第一连接杆141向下延伸有延伸部146，且第二支架本体112上在相应位置固定设有翻转止挡件130，该第一连接杆141的延伸部146在运动过程中会与翻转止挡件130相顶抵，从而该第一连接杆141会相对支撑杆143转动，并由竖直状态转动至向前倾斜的状态，这样，与该第一连接杆141平行的第二连接杆142、位于第一支架本体111上的第一连接杆141和第二连接杆142也同步地转动至向前倾斜的状态，从而实现两个连杆组件140的翻转，并在左右两个连杆组件140的推动下使仓门210翻转，以便打开仓体220并在仓体220内存放或拿取物品。

应当理解，本发明不限制延伸部146和翻转止挡件130具体布置在哪个支架本体上，也就是说，只要其中任意一个支架本体上的第一连接杆141向下延伸形成延伸部146，并在相应一侧的支架本体上设有与延伸部146相配合顶抵的翻转止挡件130即可。

此外，第一支架本体111和第二支架本体112上均布置有一个皮带轮170，两个皮带轮170分别与对应的丝杆121耦接，具体地，皮带轮170通过轴承171与丝杆121连接，从而当皮带轮170转动时能带动丝杆121转动。轴承171通过轴承座172固定在支架110上。其中，两个皮带轮170中的一个是主动轮、另一个是从动轮，并通过皮带传动连接。作为主动轮的皮带轮170与驱动装置耦接，从而在驱动装置的驱动下转动，并带动从动轮同步转动这样，两个皮带轮170同步带动两个丝杆121转动，进而实现螺母连接件122相对丝杆121做直线运动。可选地，驱动装置为电机。上述设置，能实现仅通过一个电机就能实现带动整个推出翻转机构100的运转。

根据一个实施例，如图2所示，第一支架本体111上还设有两个限位开关180，两个限位开关180位于在导轨150的下方，并布置在第一支架本体111上平行于导轨150方向的两端。相应地，支撑杆143的连接板148下端固定安装有限位块185，限位块185适于随连杆组件140运动，并能运动至与限位开关180相撞，从而触发限位开关180，使电机停止工作，也就实现控制连杆组件140停止运动。需要说明的是，当需要打开仓体220时，通过发送打开仓体的指令控制连杆组件140运动，当连杆组件140运动至推动仓门210翻转时，会带动限位块185恰好运动至与其中一个限位开关180相撞，从而控制连杆组件140停止运动，这样便能在打开的仓体220中存放或拿取订单物品；当存放或拿取订单物品后，通过发送关闭仓体的指令，控制电机工作，并驱动连杆组件140反向运动，当连杆组件140反向运动至使仓门210封堵关闭仓体220时，带动限位块185反向运动至与另一个限位开关180相撞，从而控制连杆组件140停止运动。

根据一种实施方式，如图4所示，翻转止挡件130包括安装板131和止挡杆135，安装板131固定在第二支架本体112上，止挡杆135固定在安装板131上，且止挡杆135的轴线垂直于连杆组件140。从而，第一连接杆141的延伸部146在运动过程中会与止挡杆135相顶抵，以便使第一连接杆141、第二连接杆142相对支撑杆143转动至向前倾斜的状态，实现连杆组件140推动仓门210翻转而打开仓体220。

如图5和图6示出了根据本发明一个实施例的机器人200，机器人200适于在楼宇内配送订单物品，例如在楼宇内进行配送餐服务。机器人200包括至少一个仓体220以及与每个仓体220相对应的仓门210，仓体220用于存放订单物品，仓门210适于封堵仓体220，通过控制仓门210相对仓体220运动和翻转，能实现打开或关闭仓体220。应当理解，每个仓体220均对应一个与其相配合的仓门210。本发明对仓体220和仓门210的具体数量不作限制。

根据一个实施例，机器人200还包括推出翻转机构100，具体地，每一个仓门210对应一个推出翻转机构100。推出翻转机构100中的连杆组件140与对应的仓门210连接，从而连杆组件140能带动相应的仓门210运动，当连杆组件140运动至与翻转止挡件130相抵时能推动仓门210翻转，从而打开相应的仓体220，这样便可以在该仓体220中存放或拿取订单物品。

每个仓体220内还布置有传感器(图中未示出)，传感器适于检测仓体220内的物品是否被取走。可选地，传感器为重力传感器。

此外，机器人200的壳体内还设有控制器(图中未示出)，机器人200壳体的外壁布置有触摸屏250。触摸屏250、重力传感器以及推出翻转机构100的电机均与控制器耦接，以便控制器控制机器人200的工作状态。具体地，用户可以通过操作触摸屏250输入打开仓体220或关闭仓体220的指令，并将指令发送给控制器，从而通过控制器控制推出翻转机构100的电机工作，使推出翻转机构100驱动仓门210运动，进而实现仓体220的打开或关闭。

在配送餐服务中，当客户下单后，餐厅后厨完成菜品制作后，服务员通过操控触摸屏250输入打开仓体的指令，触摸屏250接收到用户的指令后，将指令发送至控制器，控制器会控制推出翻转机构100驱动相应的仓门210运动，从而打开一个未被占用的仓体220，这样，服务员能将订单菜品放入该仓体220内。进而，服务人员通过操控触摸屏250输入关闭该仓体的指令，通过控制器控制推出翻转机构100驱动仓门210反向运动，以便关闭仓体220。进而，服务人员还通过操控触摸屏250输入配送地址，并通过操控触摸屏250向机器人发送开始配送的指令，机器人接收到开始配送的指令后按照配送地址开始配送。当机器人到达客户所在的配送位置后，客户通过点击触摸屏250的指示按钮输入打开订单所在的仓体的指令，控制器控制相应的仓体220打开，以便客户从仓体220内取出订单菜品。

当订单菜品从仓体220内取出后，该仓体220内的重力传感器会检测到订单菜品被取出，并将订单菜品被取出的信号发送至控制器。控制器接收到重力传感器发送的订单菜品被取出的信号后，控制相应推出翻转机构100的连杆组件140反向运动，从而带动仓门210运动至封堵关闭仓体220。

根据一个实施例，机器人200包括三个纵向排布的仓体220和与仓体220对应的仓门210。此外，机器人200还包括其它完成运输订单物品的机构，这里不再一一列出。

图7示出了根据本发明一个实施例的用于机器人的物品配送方法700。

其中，在步骤S710中，机器人获取订单物品。具体地，在获取订单物品之前，用户(服务人员)通过触摸屏250向机器人发送打开仓体220的指令，从而机器人控制相应的仓体220打开，服务人员将订单物品存放到该仓体220内；机器人获取订单物品之后服务人员再通过触摸屏250向机器人发送关闭该仓体220的指令，从而机器人控制该仓体220关闭。

进而，在步骤S720中，机器人接收配送指令，并将订单物品输送至配送地址。具体地，服务人员通过触摸屏250输入配送地址后，再通过操控触摸屏250向机器人发送开始配送的指令，从而控制机器人将订单物品输送至该配送地址。

在步骤S730中，机器人接收打开订单物品所在的仓体220的指令，具体地，打开订单物品所在的仓体220的指令是由客户通过触摸屏250发送至控制器。从而，控制器控制推出翻转机构100的连杆组件140带动相应的仓门220运动，并运动至与翻转止挡件130相抵，使该仓门220翻转，以便打开订单物品所在的仓体220，这样，客户便能从该仓体220内取出订单物品。

最后，进行步骤S740，机器人接收仓体220内的订单物品被取出的信号，从而控制连杆组件140反向运动，以便驱动仓门220运动至关闭仓体。具体地，每个仓体内均布置有传感器，该传感器适于检测仓体内的订单物品是否被取出，并在检测到订单物品被取出后、将订单物品被取出的信号发送给机器人的控制器，从而控制器控制连杆组件140反向运动。可选地，传感器为重力传感器。

本说明书的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等均应做广义理解。此外，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

Claims (22)

1.一种推出翻转机构，适于推出并翻转仓门，包括：

支架；

丝杠组件，安装在所述支架上；

翻转止挡件，布置在所述支架上；以及

连杆组件，所述连杆组件的一端固定于丝杠组件，另一端与所述仓门连接，且所述连杆组件适于在丝杠组件的驱动下运动，以便带动所述仓门运动，并适于运动至与所述翻转止挡件相抵时推动所述仓门翻转。

2.如权利要求1所述的推出翻转机构，其中，所述连杆组件为平行四边形，其包括：

支撑杆，固定于所述丝杠组件；

横杆，平行于所述支撑杆；

第一连接杆，分别与所述支撑杆和横杆的第一端枢转连接；以及

第二连接杆，分别与所述支撑杆和横杆的第二端枢转连接，且所述第二连接杆平行于所述第一连接杆。

3.如权利要求2所述的推出翻转机构，其中：

所述丝杠组件包括丝杆以及与丝杆配合的螺母连接件；

所述连杆组件通过所述支撑杆与所述螺母连接件固定连接，以便在所述螺母连接件相对所述丝杆运动时驱动所述连杆组件运动。

4.如权利要求3所述的推出翻转机构，其中还包括：

导轨，沿平行于所述丝杆的方向布置在所述支架上；以及

滑块，可滑动地安装在所述导轨上；

所述支撑杆还与所述滑块固定连接，所述支撑杆适于在运动时同步推动所述滑块沿所述导轨滑动。

5.如权利要求2-4任一项所述的推出翻转机构，其中：

所述第二连接杆与所述仓门连接；

所述第一连接杆适于运动至与所述翻转止挡件相顶抵，以使所述第一连接杆和第二连接杆均相对所述支撑杆旋转，以便推动所述仓门翻转。

6.如权利要求5所述的推出翻转机构，其中：

所述丝杠组件和连杆组件分别对称设有两个；

两个所述支撑杆通过拉簧连接；

所述第一连接杆向下延伸有延伸部，所述延伸部适于运动至与所述翻转止挡件相顶抵，以使所述第一连接杆和第二连接杆均相对所述支撑杆旋转，以便推动所述仓门翻转。

7.如权利要求1-4任一项所述的推出翻转机构，其中还包括：

限位开关，布置在所述支架上；以及

限位块，固定于所述连杆组件，所述限位块适于随所述连杆组件运动至与所述限位开关相撞而触发所述限位开关，以便控制所述连杆组件停止运动。

8.如权利要求1-4任一项所述的推出翻转机构，其中还包括：

皮带轮，与所述丝杠组件耦接，所述皮带轮适于驱动所述丝杠组件运动，以便带动所述连杆组件运动。

9.如权利要求8所述的推出翻转机构，其中还包括：

驱动装置，与所述皮带轮耦接，所述驱动装置适于驱动所述皮带轮运动。

10.如权利要求9所述的推出翻转机构，其中：

所述驱动装置为电机。

11.如权利要求1-4任一项所述的推出翻转机构，其中，所述翻转止挡件包括：

安装板，固定在所述支架上；以及

止挡杆，固定在所述安装板上，且所述止挡杆的轴线垂直于所述连杆组件；

所述连杆组件适于运动至与所述止挡杆相抵，以便推动所述仓门翻转。

12.一种机器人，适于配送订单物品，包括：

至少一个仓体，适于存放订单物品；

与所述仓体对应的至少一个仓门，所述仓门适于相对所述仓体运动，以便运动至打开或关闭所述仓体；以及

如权利要求1-11任一项所述的推出翻转机构，所述推出翻转机构的连杆组件与所述仓门连接，所述连杆组件适于带动所述仓门运动，并在运动至与翻转止挡件相抵时推动所述仓门翻转而打开所述仓体，以便从所述仓体中拿取订单物品。

13.如权利要求12所述的机器人，其中，还包括：

传感器，布置在所述仓体内，所述传感器适于检测所述仓体内的订单物品是否被取出，并在检测到所述订单物品被取出后将订单物品被取出的信号发送给机器人。

14.如权利要求13所述的机器人，其中：

所述传感器为重力传感器。

15.如权利要求13所述的机器人，其中，还包括：

控制器，与所述传感器耦接，所述控制器适于接收所述传感器发送的信号，并适于在接收到所述仓体内的订单物品被取出的信号后控制所述连杆组件反向运动，以便带动所述仓门运动至关闭所述仓体。

16.如权利要求15所述的机器人，其中：

所述控制器还适于接收打开仓体或关闭仓体的指令，以便控制所述连杆组件带动所述仓门运动至打开仓体或关闭仓体。

17.如权利要求16所述的机器人，其中，还包括：

触摸屏，适于接收用户输入的打开仓体或关闭仓体的指令。

18.一种用于机器人的物品配送方法，包括步骤：

获取订单物品；

接收配送指令，并输送至配送地址；以及

接收打开仓体的指令，并控制推出翻转机构的连杆组件带动仓门运动至与翻转止挡件相抵，以使所述仓门翻转而打开所述仓体，以便客户从所述仓体内拿取订单物品。

19.如权利要求18所述的用于机器人的物品配送方法，其中，还包括：

接收所述仓体内的订单物品被取出的信号，并控制所述连杆组件反向运动，以便驱动所述仓门运动至关闭所述仓体。

20.如权利要求19所述的用于机器人的物品配送方法，其中：

所述仓体内布置有传感器，所述传感器适于检测所述仓体内的订单物品是否被取出，并在检测到所述订单物品被取出后将订单物品被取出的信号发送给机器人。

21.如权利要求20所述的用于机器人的物品配送方法，其中：

所述传感器为重力传感器。

22.如权利要求18-21任一项所述的用于机器人的物品配送方法，其中，还包括：

在获取订单物品之前，接收触摸屏发送的打开仓体的指令；以及

在获取订单物品之后，接收触摸屏发送的关闭仓体的指令。

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