CN111306997A - 一种运载火箭的电气系统及电气控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种运载火箭的电气系统及电气控制方法，电气系统包括多级子电气系统，每级子电气系统对应一级运载火箭的仪器舱，每级子电气系统均包括独立完整的电气系统；多级子电气系统共用实时双冗余以太网总线，电气系统包括多个主站，其中一个主站为活动主站，其他主站为备用主站；上面级和下面级分离后，下面级的主站作为下面级的活动主站控制下面级飞行。本申请的电气系统，各级均配备供配电、飞行控制器、导航装置、伺服机构、遥测装置等，使得各级在分离后电气系统均自成独立闭合的系统，能够控制本级按照预定的轨迹飞行，使得火箭各级电气系统满足回收的要求。

Description

一种运载火箭的电气系统及电气控制方法

技术领域

本申请涉及火箭技术领域，具体涉及一种运载火箭的电气系统及电气控制方法。

背景技术

运载火箭的电气系统是运载火箭的核心系统，负责运载火箭的信号采集、姿态控制、时序指令开出、控制指令执行等，需要满足可靠性高、实时性强等要求。电气系统架构直接影响运载火箭的综合性能和可靠性。

由于我国现役运载火箭在设计之初并未考虑可回收的问题，因此其电气系统的现有架构并不具备可回收的能力，主要有如下问题：

现役运载火箭的电气系统多采用无总线体制或双冗余1553B总线体制。以国内某现役运载火箭电气系统为例，其电气系统包含电气控制系统和电气测量系统。电气控制系统采用1553B总线体制，主控计算机作为控制核心，完成导航、制导、姿态控制方程运算和1553B总线管理，各级配置综合控制器和伺服控制器用于时序控制和伺服机构的电气控制。电气测量系统通过1553B总线接收控制系统的数字量遥测信息，对于不通过1553B总线进行传输的测量参数，通过标准化设计的采编模块收集各级的非数字量信息及总体环境参数，通过串口将各级遥测数据发送至测量系统中心的程序单元。

传统火箭的电气系统1553B总线为单主模式，即使进行总线主从切换，原来的主端必须变为从端而导致上面级无主端，这显然是无法接受的，因此下面级分离后由于不能实现总线控制权接管，导致从总线体制上无法实现自主控制。此外，1553B总线通讯速率为1Mbps/s，对于火箭的设备组成复杂、通讯数据量大的应用场景，其总线带宽不能满足。

传统火箭的电气系统的主控计算机和导航定位装置均位于上面级仪器舱，是整个火箭的控制核心，伺服执行机构安装在下面级仪器舱，但下面级不配备飞行综合控制器和导航装置，并且控制电池从上面级向下面级供电，火箭下面级与上面级分离后，下面级的发动机关机，由于无电池供电，加上没有控制器的控制，下面级仪器舱在无控状态下落。这种架构组成无法适应可回收运载火箭的下面级回收飞行控制、用电需求等。

另外，电气控制系统和电气测量系统相对独立，电气系统的集成化程度低，火箭的整体性能较差。

发明内容

本申请的目的在于提供一种运载火箭的电气系统及电气控制方法，用于解决运载火箭的回收问题。

本申请提供了一种运载火箭的电气系统，包括多级子电气系统，每级子电气系统对应一级运载火箭的仪器舱，每级子电气系统均包括独立完整的电气系统；多级子电气系统共用实时双冗余以太网总线，电气系统包括多个主站，其中一个主站为活动主站，其他主站为备用主站；上面级和下面级分离后，下面级的主站作为下面级的活动主站控制下面级飞行。

其中，优选地，电气系统包括一级子电气系统和二级子电气系统，分别设置在运载火箭的一级仪器舱和二级仪器舱；一级子电气系统包括一级飞行控制器，二级子电气系统包括二级飞行控制器；一级仪器舱与二级仪器舱分离前，二级飞行控制器作为活动主站控制一级仪器舱和二级仪器舱的飞行；一级仪器舱与二级仪器舱分离后，一级飞行控制器作为一级仪器舱的活动主站控制分离后的一级仪器舱到达回收地点。

其中，优选地，一级子电气系统还包括一级配电器，一级配电器通过实时双冗余以太网总线与一级飞行控制器和二级飞行控制器通信；二级子电气系统还包括二级配电器，二级配电器通过实时双冗余以太网总线与二级飞行控制器通信。

其中，优选地，一级子电气系统还包括一级组合导航装置、一级伺服机构以及一级遥测装置，一级组合导航装置、一级伺服机构以及一级遥测装置通过实时双冗余以太网总线与一级飞行控制器或二级飞行控制器通信；二级子电气系统还包括二级组合导航装置、二级伺服机构、二级遥测装置以及姿控动力装置，二级组合导航装置、二级伺服机构、二级遥测装置以及姿控动力装置通过实时双冗余以太网总线与二级飞行控制器通信。

本申请还提供了一种运载火箭的电气控制方法，下面级仪器舱和上面级仪器舱分离前，上面级仪器舱的飞行控制器通过实时双冗余以太网总线控制上面级仪器舱和下面级仪器舱飞行；下面级仪器舱和上面级仪器舱分离后，下面级仪器舱的飞行控制器通过实时双冗余以太网总线控制下面级仪器舱到达回收地点。

其中，优选地，运载火箭包括一级仪器舱和二级仪器舱，电气控制方法包括一级飞行段、一级回收飞行段、二级飞行段和星箭分离段；在一级回收飞行段，一级仪器舱和二级仪器舱已经分离，一级飞行控制器监测到总线上主站丢失，自动切换为主站；在一级回收飞行段，一级飞行控制器实时接收来自一级组合导航装置的一级组合导航数据，计算伺服控制指令和火箭推力指令等，对一级仪器舱的姿态、位置、推力等进行控制，控制一级仪器舱按照预定的轨迹降落到回收点；一级仪器舱着陆后，一级飞行控制器控制一级发动机关机、断开供电，完成一级回收。

其中，优选地，在一级飞行段，火箭一级发动机点火起飞，箭上所有电池经由各级配电器向箭上设备供电；二级飞行控制器作为实时双冗余以太网总线主站对总线进行调度，实时接收来自二级组合导航装置的组合导航数据，计算一级伺服控制指令，一级伺服机构驱动火箭发动机喷管，对推力矢量和火箭姿态进行控制，控制一级飞行段飞行；一级遥测装置对传感器信息进行采集，编码后通过发射机、遥测天线下发；当满足一、二级分离条件后，二级飞行控制器开出一级反推火箭点火和一、二级级间分离，结束一级飞行。

其中，优选地，在二级飞行段，一级仪器舱和二级仪器舱已经分离，二级飞行控制器开出二级发动机点火，火箭进入二级飞行段，二级飞行控制器继续接收二级组合导航数据，输出控制指令给二级伺服机构，实现火箭的推力矢量和姿态控制；火箭飞行到预定位置，满足二级发动机关机条件后，二级飞行控制器开出二级关机指令，结束二级有动力飞行段。

其中，优选地，在星箭分离飞行段，二级发动机已经关机，运载火箭进入星箭分离飞行段，二级飞行控制器控制姿控发动机精确调整火箭姿态，到达入轨条件后开出有效载荷分离指令，有效载荷入轨。

其中，优选地，还包括二级回收飞行段；在二级回收飞行段，星箭已经分离，二级飞行控制器控制姿控发动机进行姿态调整，完成离轨控制，然后再次控制二级发动机点火；二级飞行控制器继续接收来自二级组合导航装置的二级组合导航数据，控制运载火箭的推力矢量和姿态，实施回收程序；二级着陆后二级飞行控制器控制二级发动机关机、断开供电，完成二级回收。

本申请的有益效果如下：

1、本申请的电气系统，各级均配备供配电、飞行控制器、导航装置、伺服机构、遥测装置等，使得各级在分离后电气系统均自成独立闭合的系统，每级子电气系统均可回收，下面级子电气系统既可接受上面级控制指令飞行，也可以在分离后自主飞行，还能够灵活的适应火箭并联、多级串联情况下的回收复用。

2、本申请的电气系统采用高速实时双冗余以太网总线体制，总线支持主站在线切换，移植方便、配置简单灵活，非常适合回收体制火箭电气系统，上面级和下面级分离前，上面级飞行控制器作为总线主控制器，向总线上其他从设备发送控制指令，控制整个火箭的飞行；上面级和下面级分离后，下面级飞行控制器自主切换为主控制器，控制自身继续飞行，控制本级火箭完成回收；并且该总线具有高带宽、高实时、高可靠、低成本、易扩展等优点。

3、本申请的电气系统中，箭上电池、配电器和电缆网一体化设计，共用一条总线进行数据交互，实现了控制系统和测量系统之间的部分一体化，提高了电气系统的集成化程度，增强了火箭的整体性能。

4、本申请的电气系统实现了低成本设计。首先，高速实时双冗余以太网总线本身具有成本低的特点，因此火箭的电气系统在总线接口成本上大幅下降。其次，控制系统与测量系统融合设计后，电池、配电器、电缆网有所减少，电气系统成本亦有所降低。最后，在保证可靠性的前提下电气系统采用了成熟的产品，从而进一步降低了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的运载火箭的电气系统架构；

图2是本申请实施例提供的电气系统的总线拓扑结构示意图；

图3是本申请实施例提供的运载火箭的电气控制方法。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

本申请提供的运载火箭的测量系统与控制系统共用总线，供配电相互融合。本申请提供的运载火箭包括多级仪器舱，每级仪器舱具有独立完整的子电气系统，不同级仪器舱的子电气系统仅在具体功能上存在差异。

每级子电气系统均包括飞行控制器、组合导航装置、伺服机构、配电器、电池、遥测装置等。各级飞行控制器分别由该级的发动机驱动，每级飞行控制器均包括导航解算模块、姿态控制模块、时序控制模块以及发动机控制模块，集成了导航解算、姿态控制、时序控制、发动机控制等功能，是整个火箭的控制核心。每级的组合导航装置均采用卫星导航定位和惯性导航复合方式，提供高精度组合导航信息，供飞行控制器导航计算使用。运载火箭上各级组合导航装置在分离前可互为备份，比如，分离前若二级组合导航装置故障，则使用一级组合导航装置。每级伺服机构均为电动伺服体制，伺服机构包括多个作动器，通过喷管的多个单自由度摆动实现全箭的俯仰、偏航和滚动三通道控制。每级的遥测装置采集本级箭上遥测参数，编码后通过遥测天线下发。各级电池和配电器完成本级火箭的独立供电、配电，电池采用成熟的可充电高密度锂电池方案，能够适应火箭高温、低温和力学环境，便于回收后重复使用。

作为一个实施例，图1示出了运载火箭的电气系统架构。如图1所示，运载火箭包括两级仪器舱和通过分离连接器与二级仪器舱连接的载荷装置，如卫星等。如图1所示，运载火箭包括一级子电气系统和二级子电气系统，分别设置在一级仪器舱和二级仪器舱，两级子电气系统均自成独立完整体系。一级子电气系统包括一级飞行控制器、一级组合导航装置、一级伺服机构、一级配电器、一级伺服电池、一级电池以及一级遥测装置，二级子电气系统包括二级飞行控制器、二级组合导航装置、二级伺服机构、二级配电器、二级伺服电池、二级电池、二级遥测装置以及姿控动力装置。

一级飞行控制器由一级发动机驱动，二级飞行控制器由二级发动机驱动，一级飞行控制器和二级飞行控制器均包括导航解算模块、姿态控制模块、时序控制模块以及发动机控制模块，集成了导航解算、姿态控制、时序控制、发动机控制等功能。

一级组合导航装置和二级组合导航装置均包括卫星导航模块、惯性导航模块以及速率陀螺模块，均采用卫星导航定位和惯性导航复合方式，提供高精度组合导航信息，供飞行控制器导航计算使用。火箭上两台组合导航装置在一、二级分离前可互为备份，如分离前若二级组合导航装置故障，则使用一级组合导航装置。

一级伺服机构为电动伺服体制，包括驱动控制器、作动器I、作动器II、作动器III以及作动器IV，驱动控制器由一级伺服电池供电。一级伺服机构采用“一拖四”形式，通过四个喷管的单自由度摆动实现全箭的俯仰、偏航和滚动三通道控制。二级伺服机构为电动伺服体制，包括驱动控制器、作动器I和作动器II，驱动控制器由二级伺服电池供电。二级伺服机构采用“一拖二”形式，通过单喷管的双自由度摆动实现二级飞行段全箭的俯仰、偏航两通道控制。

一级遥测装置和二级遥测装置均设置有遥测天线、传感器和变换器，均包括采集模块和发射模块，用于采集本级箭上遥测参数，编码后通过遥测天线下发。

一级配电器和二级配电器均包括配电模块和点火模块，一级配电模块由一级电池供电，二级配电模块由二级电池供电。各级电池和配电器完成本级火箭的独立供电、配电，电池采用成熟的可充电高密度锂电池方案，能够适应火箭高温、低温和力学环境，便于回收后重复使用。

二级子电气系统的姿控动力装置用于精确调整火箭的姿态。

如图1所示，一级子电气系统和二级子电气系统共用高速实时双冗余以太网总线，供配电相互融合。具体地，一级组合导航装置、一级伺服机构、一级配电器以及一级遥测装置通过实时双冗余以太网总线与一级飞行控制器和二级飞行控制器通信；二级组合导航装置、二级伺服机构、二级配电器、二级遥测装置以及姿控动力装置通过实时双冗余以太网总线与二级飞行控制器通信。

图2是本申请实施例提供的电气系统的总线拓扑结构示意图。本申请的电气系统采用高速实时双冗余以太网总线体制，双冗余是指系统中有两个独立的网络，当一个网络出现故障，另一个网络依然可以工作。双冗余是一种物理介质的冗余，又称“线缆冗余”，对于每个节点，都有两个网络接口。如图2所示，每个节点上均设置有接口选择器，每个接口选择器均有两个网络接口，这两个网络接口分别与两个独立的交换器连接，并且上面级和下面级的交换器连接后形成两条独立的通信通道。例如，如图2所示，节点1、节点2和节点3的接口选择器的两个网络接口分别与交换器HUB1和HUB2连接，节点N和节点N-1的接口选择器的两个网络接口分别与交换器HUB3和HUB4连接。并且，交换器HUB1与HUB3连接，交换器HUB2与HUB4连接，确保上面级与下面级中各节点的数据均可通过两个独立的网络进行相互传输。具体地，图1中的飞行控制器、组合导航装置、伺服机构、配电器、电池、遥测装置等均可作为图2中的一个节点。

传统以太网采用非实时总线，数据从发送到接收的时间间隔是不确定的。本申请采用了实时以太网总线，总线对数据的发送时间、接收时间以及延时时长控制精度很高，数据从发送到接收的时间间隔很短，且延迟时长是确定的，实现数据的高速传输。实时接收数据的以太网满足火箭的飞行要求。

本申请中，节点之间的同步数据交换周期性发生，并以固定的时间间隔重复发生，总线最多可接240个节点。通过对以太网协议芯片中的状态字寄存器进行置字以对这些节点进行编号，标号最小的即为主站，其他的为从站。当前处于活动状态(标号最小)的节点为当前主站，其他节点为从站。当主站故障时，会从从站中寻找编号最小的节点作为新的主站。

作为一个实施例，设置飞行控制器为初始主站，当飞行控制器发生故障时，从其他节点中寻找标号最小的节点，作为新的主站。

作为另一个实施例，当上面级与下面级分离，从下面级中获得标号最小的节点作为主站。

由上可知，本申请可配置多个主站，其中一个处于活动状态，其他的主站处于备用状态，当活动主站发生故障时，其中一个备用主站可作为新的活动主站。

例如，图1中，二级飞行控制器和一级飞行控制器作为主站，二级飞行控制器处于活动状态时，二级飞行控制器作为备用主站。一级仪器舱和二级仪器舱分离前，二级飞行控制器作为活动主站控制一级仪器舱和二级仪器舱的飞行；一级和二级分离后，二级飞行控制器作为活动主站控制二级仪器舱的飞行，一级飞行控制器接替二级飞行控制器作为一级仪器舱的活动主站，继续调度总线，控制分离后的一级仪器舱到达回收地点。

实施例二

本申请还提供了与上述电气系统对应的电气控制方法。如图3所示，火箭飞行过程中电气系统的控制包括一级飞行段110、一级回收飞行段120、二级飞行段130、星箭分离段140和二级回收飞行段150，以发射主令为飞行零点，其中，一级回收飞行段120和二级飞行段130同时进行。

一级飞行段110：火箭一级发动机点火起飞后，箭上所有电池经由各级配电器向箭上设备供电；二级飞行控制器作为总线主站对总线进行调度，实时接收来自二级组合导航装置的组合导航数据，计算一级伺服控制指令，一级伺服机构驱动火箭发动机喷管，对推力矢量和火箭姿态进行控制，控制一级飞行段飞行；一级遥测装置对传感器信息进行采集，编码后通过发射机、遥测天线下发；当满足一、二级分离条件后，二级飞行控制器开出一级反推火箭点火和一、二级级间分离，结束一级飞行。

一级回收飞行段120：火箭一、二级分离后，一级转入回收段飞行，此时一级飞行控制器监测到总线上主站丢失，自动切换为主站，接管总线控制功能，并执行回收段流程控制：一级飞行控制器实时接收来自一级组合导航装置的一级组合导航数据，计算伺服控制指令和火箭推力指令等，对一级仪器舱的姿态、位置、推力等进行控制，控制一级仪器舱按照预定的轨迹降落到回收点；一级着陆后一级飞行控制器控制一级发动机关机、断开供电，完成一级回收。

二级飞行段130：火箭一、二级分离后，二级飞行控制器开出二级发动机点火，火箭进入二级飞行段，开始二级飞行控制；二级飞行控制器继续接收二级组合导航数据，输出控制指令给二级伺服机构，实现火箭的推力矢量和姿态控制；火箭飞行到预定位置，满足二级发动机关机条件后，二级飞行控制器开出二级关机指令，结束二级有动力飞行段。

星箭分离飞行段140：二级发动机关机后，火箭进入星箭分离飞行段。二级飞行控制器控制姿控发动机精确调整火箭姿态，到达入轨条件后开出有效载荷分离指令，有效载荷入轨。

二级回收飞行段150：星箭分离后，二级飞行控制器控制姿控发动机进行姿态调整，完成离轨控制，然后再次控制二级发动机点火；二级飞行控制器继续接收来自二级组合导航装置的二级组合导航数据，控制火箭的推力矢量和姿态，实施回收程序；二级着陆后二级飞行控制器控制二级发动机关机、断开供电，完成二级回收。

本申请的有益效果如下：

1、本申请的电气系统，各级均配备供配电、飞行控制器、导航装置、伺服机构、遥测装置等，使得各级在分离后电气系统均自成独立闭合的系统，每级子电气系统均可回收，下面级子电气系统既可接受上面级控制指令飞行，也可以在分离后自主飞行，还能够灵活的适应火箭并联、多级串联情况下的回收复用。

2、本申请的电气系统采用高速实时双冗余以太网总线体制，总线支持主站在线切换，移植方便、配置简单灵活，非常适合回收体制火箭电气系统，上面级和下面级分离前，上面级飞行控制器作为总线主控制器，向总线上其他从设备发送控制指令，控制整个火箭的飞行；上面级和下面级分离后，下面级飞行控制器自主切换为主控制器，控制自身继续飞行，控制本级火箭完成回收；并且该总线具有高带宽、高实时、高可靠、低成本、易扩展等优点。

3、本申请的电气系统中，箭上电池、配电器和电缆网一体化设计，共用一条总线进行数据交互，实现了控制系统和测量系统之间的部分一体化，提高了电气系统的集成化程度，增强了火箭的整体性能。

4、本申请的电气系统实现了低成本设计。首先，高速实时双冗余以太网总线本身具有成本低的特点，因此火箭的电气系统在总线接口成本上大幅下降。其次，控制系统与测量系统融合设计后，电池、配电器、电缆网有所减少，电气系统成本亦有所降低。最后，在保证可靠性的前提下电气系统采用了成熟的产品，从而进一步降低了成本。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种运载火箭的电气系统，其特征在于，包括多级子电气系统，每级子电气系统对应一级运载火箭的仪器舱，每级子电气系统均包括独立完整的电气系统；

所述多级子电气系统共用实时双冗余以太网总线，所述电气系统包括多个主站，其中一个主站为活动主站，其他主站为备用主站；上面级和下面级分离后，下面级的主站作为下面级的活动主站控制下面级飞行。

2.如权利要求1所述的电气系统，其特征在于，所述电气系统包括一级子电气系统和二级子电气系统，分别设置在运载火箭的一级仪器舱和二级仪器舱；

所述一级子电气系统包括一级飞行控制器，所述二级子电气系统包括二级飞行控制器；

一级仪器舱与二级仪器舱分离前，所述二级飞行控制器作为活动主站控制一级仪器舱和二级仪器舱的飞行；一级仪器舱与二级仪器舱分离后，所述一级飞行控制器作为一级仪器舱的活动主站控制分离后的一级仪器舱到达回收地点。

3.如权利要求2所述的电气系统，其特征在于，所述一级子电气系统还包括一级配电器，所述一级配电器通过所述实时双冗余以太网总线与所述一级飞行控制器和所述二级飞行控制器通信；

所述二级子电气系统还包括二级配电器，所述二级配电器通过所述实时双冗余以太网总线与所述二级飞行控制器通信。

4.如权利要求2或3所述的电气系统，其特征在于，所述一级子电气系统还包括一级组合导航装置、一级伺服机构以及一级遥测装置，所述一级组合导航装置、所述一级伺服机构以及所述一级遥测装置通过所述实时双冗余以太网总线与所述一级飞行控制器或所述二级飞行控制器通信；

所述二级子电气系统还包括二级组合导航装置、二级伺服机构、二级遥测装置以及姿控动力装置，所述二级组合导航装置、所述二级伺服机构、所述二级遥测装置以及所述姿控动力装置通过所述实时双冗余以太网总线与所述二级飞行控制器通信。

5.一种运载火箭的电气控制方法，其特征在于，下面级仪器舱和上面级仪器舱分离前，上面级仪器舱的飞行控制器通过实时双冗余以太网总线控制所述上面级仪器舱和下面级仪器舱飞行；

所述下面级仪器舱和所述上面级仪器舱分离后，所述下面级仪器舱的飞行控制器通过实时双冗余以太网总线控制所述下面级仪器舱到达回收地点。

6.如权利要求5所述的电气控制方法，其特征在于，所述运载火箭包括一级仪器舱和二级仪器舱，所述电气控制方法包括一级飞行段、一级回收飞行段、二级飞行段和星箭分离段；

在所述一级回收飞行段，所述一级仪器舱和所述二级仪器舱已经分离，一级飞行控制器监测到总线上主站丢失，自动切换为主站；在所述一级回收飞行段，一级飞行控制器实时接收来自一级组合导航装置的一级组合导航数据，计算伺服控制指令和火箭推力指令等，对一级仪器舱的姿态、位置、推力等进行控制，控制一级仪器舱按照预定的轨迹降落到回收点；一级仪器舱着陆后，一级飞行控制器控制一级发动机关机、断开供电，完成一级回收。

7.如权利要求6所述的电气控制方法，其特征在于，在所述一级飞行段，火箭一级发动机点火起飞，箭上所有电池经由各级配电器向箭上设备供电；二级飞行控制器作为实时双冗余以太网总线主站对总线进行调度，实时接收来自二级组合导航装置的组合导航数据，计算一级伺服控制指令，一级伺服机构驱动火箭发动机喷管，对推力矢量和火箭姿态进行控制，控制一级飞行段飞行；一级遥测装置对传感器信息进行采集，编码后通过发射机、遥测天线下发；当满足一、二级分离条件后，二级飞行控制器开出一级反推火箭点火和一、二级级间分离，结束一级飞行。

8.如权利要求6所述的电气控制方法，其特征在于，在所述二级飞行段，所述一级仪器舱和所述二级仪器舱已经分离，二级飞行控制器开出二级发动机点火，火箭进入二级飞行段，二级飞行控制器继续接收二级组合导航数据，输出控制指令给二级伺服机构，实现火箭的推力矢量和姿态控制；火箭飞行到预定位置，满足二级发动机关机条件后，二级飞行控制器开出二级关机指令，结束二级有动力飞行段。

9.如权利要求6所述的电气控制方法，其特征在于，在所述星箭分离飞行段，二级发动机已经关机，所述运载火箭进入星箭分离飞行段，二级飞行控制器控制姿控发动机精确调整火箭姿态，到达入轨条件后开出有效载荷分离指令，有效载荷入轨。

10.如权利要求6所述的电气控制方法，其特征在于，还包括二级回收飞行段；

在所述二级回收飞行段，星箭已经分离，二级飞行控制器控制姿控发动机进行姿态调整，完成离轨控制，然后再次控制二级发动机点火；二级飞行控制器继续接收来自二级组合导航装置的二级组合导航数据，控制运载火箭的推力矢量和姿态，实施回收程序；二级着陆后二级飞行控制器控制二级发动机关机、断开供电，完成二级回收。

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