CN113766676B - 一种基于无线自组网的运载器电气系统及其组网方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于无线自组网的运载器电气系统及其组网方法，其特征在于，其包括至少两个电气设备舱，其中，每个所述电气设备舱均具有：自组网节点，所述自组网节点用于互相发送或者接收射频信号，且所述自组网节点还用于与地面节点进行无线通讯；以及电池，所述电池用于为所述自组网节点进行供电；两个所述电气设备舱之间通过各自内部的所述自组网节点进行无线通讯。本发明涉及的一种基于无线自组网的运载器电气系统及其组网方法，多个电气设备舱之间可以通过自组网节点进行无线通讯，且电气设备舱还可以通过自组网节点与地面节点进行无线通讯，不需要在两个舱段之间连接电缆，有效减轻了系统重量及系统总装工作量。

Description

一种基于无线自组网的运载器电气系统及其组网方法

技术领域

本发明涉及运载器电气系统领域，特别涉及一种基于无线自组网的运载器电气系统及其组网方法。

背景技术

目前，运载器电气系统一般包括以供配电为代表的能源流交互和以数字总线为基础的信息流交互，电气系统架构直接影响运载器的综合性能和可靠性。

相关技术中，运载器在进行地面测试时，一般由地面电源提供测试用电。同时，运载器上的电气系统多采用1553B总线、CAN总线等有线数字总线。地面测发控系统通过脱插电缆等与运载器上的电气系统连接，完成总装及射前测试相关工作。

但是，采用上述架构的运载器电气系统，由于存在穿舱的供电和通讯电缆，导致系统重量和总装工作量大的问题。

随着运载器尺寸、重量的增加，对运载器电气系统进一步提出了更高的要求，因此，有必要设计一种新的运载器电气系统，以克服上述问题。

发明内容

本发明实施例提供一种基于无线自组网的运载器电气系统及其组网方法，以解决相关技术中运载器存在穿舱的供电和通讯电缆，导致系统重量和总装工作量大的问题。

第一方面，提供了一种基于无线自组网的运载器电气系统，其包括至少两个电气设备舱，其中，每个所述电气设备舱均具有：自组网节点，所述自组网节点用于互相发送或者接收射频信号，且所述自组网节点还用于与地面节点进行无线通讯；以及电池，所述电池用于为所述自组网节点进行供电；两个所述电气设备舱之间通过各自内部的所述自组网节点进行无线通讯。

一些实施例中，至少两个所述自组网节点无线连接形成一级网络，所述一级网络中具有一级子网中心节点，其中，所述一级子网中心节点是所有所述自组网节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生的；所述一级网络通过所述一级子网中心节点与所述地面节点进行无线通讯。

一些实施例中，所述一级网络中还具有一级子网备用中心节点，其中，所述一级子网备用中心节点也是所有所述自组网节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生的，所述一级子网中心节点与所述地面节点的通讯质量高于所述一级子网备用中心节点与所述地面节点的通讯质量；当所述一级子网中心节点异常时，所述一级网络通过所述一级子网备用中心节点与所述地面节点进行无线通讯，同时，选举新的一级子网备用中心节点。

一些实施例中，至少两发运载器上均设有所述运载器电气系统，每一发所述运载器均设有所述电气设备舱，且每一发所述运载器上的所有所述自组网节点无线连接形成一级网络，所述一级网络中具有一级子网中心节点；至少两发所述运载器上的所述一级子网中心节点无线连接形成二级网络，所述二级网络具有二级子网中心节点，其中，所述二级子网中心节点是所有所述一级子网中心节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生的；所述二级网络通过所述二级子网中心节点与所述地面节点进行无线通讯。

一些实施例中，所述二级网络中还具有二级子网备用中心节点，其中，所述二级子网备用中心节点也是所有所述一级子网中心节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生的，所述二级子网中心节点与所述地面节点的通讯质量高于所述二级子网备用中心节点与所述地面节点的通讯质量；当所述二级子网中心节点异常时，所述二级网络通过所述二级子网备用中心节点与所述地面节点进行无线通讯，同时，选举新的二级子网备用中心节点。

一些实施例中，所述电气设备舱还具有电池管理单元，所述电池管理单元连接所述电池与所述自组网节点，所述电池管理单元用于通过无线充电设备接收配电指令，控制所述电池对所述自组网节点实施配电。

一些实施例中，所述电池管理单元还用于与地面节点无线连接，对所述电池进行无线充电。

第二方面，提供了一种上述的基于无线自组网的运载器电气系统的组网方法，其包括以下步骤：各个所述电气设备舱中的所述电池分别为所述自组网节点实施配电；将各个所述自组网节点之间互相无线连接，且将所述自组网节点与地面节点无线连接。

一些实施例中，所述将各个所述自组网节点之间互相无线连接，且将所述自组网节点与地面节点无线连接，包括：至少两个所述自组网节点无线连接形成一级网络；所有所述自组网节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生一级子网中心节点；所述一级子网中心节点与所述地面节点无线连接。

一些实施例中，至少两发运载器上均设有所述运载器电气系统，每一发所述运载器均设有所述电气设备舱，所述将各个所述自组网节点之间互相无线连接，且将所述自组网节点与地面节点无线连接，包括：每一发所述运载器上的所有所述自组网节点无线连接形成一级网络；每一发所述运载器上的所有所述自组网节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生一级子网中心节点；至少两发所述运载器上的所述一级子网中心节点无线连接形成二级网络；所有所述一级子网中心节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生二级子网中心节点；所述二级子网中心节点与所述地面节点无线连接。

本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：

本发明实施例提供了一种基于无线自组网的运载器电气系统及其组网方法，由于在运载器的各个电气设备舱中均设有独立的电池，电池可以单独为各自电气设备舱段内的各种设备进行供电，且每个电气设备舱中均设有自组网节点，使得多个电气设备舱之间可以通过自组网节点进行无线通讯，且电气设备舱还可以通过自组网节点与地面节点进行无线通讯，不需要在两个舱段之间连接电缆，有效减轻了系统重量及系统总装工作量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于无线自组网的运载器电气系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种四级运载器的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种四级运载器电气系统的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种基于无线自组网的运载器电气系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种基于无线自组网的运载器电气系统及其组网方法，其能解决相关技术中运载器存在穿舱的供电和通讯电缆，导致系统重量和总装工作量大的问题。

参见图1和图2所示，为本发明实施例提供的一种基于无线自组网的运载器电气系统，本实施例中，运载器为运载火箭，且以四级运载火箭为例，在其他实施例中，也可以是其他类型的运载器，不仅限于运载火箭；所述运载器电气系统可以包括至少两个电气设备舱，其中，每个所述电气设备舱均具有：自组网节点，所述自组网节点用于互相发送或者接收射频信号，也就是说，每个电气设备舱中的自组网节点可以互相发送射频信号，也可以接收射频信号，当其中一个自组网节点向另一个自组网节点发送射频信号时，另一个自组网节点可以接收对方发送过来的射频信号，且所述自组网节点还用于与地面节点进行无线通讯，也即自组网节点能够与地面节点进行无线连接，进而实现无线通讯；以及电池，所述电池用于为所述自组网节点进行供电，具体的，每个电气设备舱内均设有独立的电池，以对电气设备舱内的各种设备进行供电，其中，电池可以为自组网节点进行供电；两个所述电气设备舱之间通过各自内部的所述自组网节点进行无线通讯，使得各个电气设备舱内构成独立的电气子系统，供电采用独立的可重用电池，通讯采用无线自组网通讯，两个独立的电气设备舱之间不需要设置电缆进行连接，有效减轻系统重量及系统总装工作量，实现运载器总装测试和飞行任务供电一体化设计。

进一步，本实施例中，电气设备舱内设置有通用控制器，控制器采用VPX通用架构，控制器内包括所述自组网节点以及其他的配电模块、数据处理模块、时序模块、卫星导航模块、网络交换模块等基本模块；其中，自组网节点包括自组网网络节点模块和天线，天线可以进行射频信号的收发，自组网网络节点模块可以对数据进行处理，可根据各个电气设备舱的具体需求对控制器进行板卡和功能裁剪。电气设备舱内除了设置有电池、控制器外，还可以根据实际需要设置其他单机等，其中电池可为电气设备舱内的各种设备或单机提供一次能源。

参见图1和图3所示，在一些实施例中，至少两个所述自组网节点无线连接形成一级网络，本实施例中，以一发四级运载火箭为例，四级运载火箭从上至下依次具有上面级仪器舱、上面级、三级发动机、级间段Ⅱ、二级发动机、级间段Ⅰ、一级发动机和尾段，其中，上面级仪器舱、级间段Ⅱ、级间段Ⅰ、和尾段这四个电气设备舱内均设有自组网节点和独立的电池，这四个电气设备舱内的自组网节点均能够互相通信，使得该四级运载火箭上的四个自组网节点形成一级网络，在其他实施例中，也可以是多发运载火箭，多发运载火箭上的自组网节点连接形成一级网络；所述一级网络中具有一级子网中心节点，其中，所述一级子网中心节点是所有所述自组网节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生的，具体的，一级子网络中心节点也即多个自组网节点其中的一个，每个自组网节点可以先自己跟地面节点进行通讯，判断出自身与地面节点的通讯质量如何，然后再根据通讯质量选举出质量最好的一个自组网节点作为一级子网中心节点；所述一级网络通过所述一级子网中心节点与所述地面节点进行无线通讯，也就是说，多个自组网节点之间可以互相通信，当选举出通讯质量最优的一级子网中心节点后，多个自组网节点可以通过一级子网中心节点来与地面节点实现通讯，从而保证了每一个自组网节点都能够以最优的通讯质量来与地面节点通讯，避免了其中某一个自组网节点与地面节点的通讯质量太差而导致中断联系；本实施例中，根据地面节点与运载器上的通讯质量，一级子网中心节点可以动态变化，负责完成拓扑更新、入网管理和网内成员节点的网络通信等。

参见图1和图4所示，在一些实施例中，所述一级网络中还可以具有一级子网备用中心节点，其中，所述一级子网备用中心节点也是所有所述自组网节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生的，所述一级子网中心节点与所述地面节点的通讯质量高于所述一级子网备用中心节点与所述地面节点的通讯质量，也即在选举出一级子网中心节点的同时，可以一同选举出通讯质量稍差的一级子网备用中心节点，以增强网络的健壮性和抗毁性，当所述一级子网中心节点出现异常(比如被遮挡，导致信号变差)时，所述一级网络可以通过所述一级子网备用中心节点与所述地面节点进行无线通讯，也就是说，由一级子网备用中心节点来接替原来的一级子网中心节点的职责，同时，可以同步选举新的一级子网备用中心节点，从而确保通讯的稳定进行。

参见图1和图4所示，在一些可选的实施例中，至少两发运载器上均设有所述运载器电气系统，每一发所述运载器上均可以设有一个或者多个所述电气设备舱，且每一发所述运载器上的所有所述自组网节点可以无线连接形成一级网络，所述一级网络中具有一级子网中心节点，该一级子网中心节点的选举方法也可以是根据每一发运载器上所有所述自组网节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生的，不同运载器上的所述一级子网中心节点可互相通信，也即任意两个运载器上的一级子网中心节点均通过无线连接；至少两发所述运载器上的所述一级子网中心节点无线连接形成二级网络(即骨干网)，所述二级网络具有二级子网中心节点，其中，所述二级子网中心节点是所有所述一级子网中心节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生的，具体的，二级子网络中心节点也即多个一级子网中心节点其中的一个，每个一级子网中心节点可以先自己跟地面节点进行通讯，判断出自身与地面节点的通讯质量如何，然后再根据通讯质量选举出质量最好的一个一级子网中心节点作为二级子网中心节点，所述二级网络通过所述二级子网中心节点与所述地面节点进行无线通讯，也即当选举出通讯质量最优的二级子网中心节点后，多个一级子网中心节点可以通过二级子网中心节点来与地面节点实现通讯，从而保证了每一个一级子网中心节点都能够以最优的通讯质量来与地面节点通讯，避免了其中某一个一级子网中心节点与地面节点的通讯质量太差而导致中断联系；本实施例中，在多发运载器存在的情况下，通过多发运载器的自组网，可以使得地面节点(地面站或者测发控系统等)作为主节点通过双层网络(也即一级网络和二级网络)与各个运载器的各个舱段节点实现通讯，不需要地面节点通过脱插电缆等与各个运载器连接，有效解决了多发并行测试带来的地面保障要求高，走线复杂等问题，有效简化了测试及发射流程，提高了测试及发射的快速性；本实施例中，二级子网中心节点可以负责全网的拓扑更新和协调管理等。

参见图4所示，在一些实施例中，所述二级网络中还可以具有二级子网备用中心节点，其中，所述二级子网备用中心节点也是所有所述一级子网中心节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生的，所述二级子网中心节点与所述地面节点的通讯质量高于所述二级子网备用中心节点与所述地面节点的通讯质量；也即在选举出二级子网中心节点的同时，可以一同选举出通讯质量稍差的二级子网备用中心节点，以增强网络的健壮性和抗毁性，当所述二级子网中心节点异常(比如被遮挡，导致信号变差)时，所述二级网络可以通过所述二级子网备用中心节点与所述地面节点进行无线通讯，也就是说，由二级子网备用中心节点来接替原来的二级子网中心节点的职责，同时，可以同步选举新的二级子网备用中心节点，从而确保通讯的稳定进行。

参见图3所示，在一些实施例中，所述电气设备舱还可以具有电池管理单元，所述电池管理单元连接所述电池与所述自组网节点，也就是说，电池通过电池管理单元与自组网节点连接，所述电池管理单元可以用于通过无线充电设备接收配电指令，控制所述电池对所述自组网节点实施配电，本实施例中，电池管理单元具有开关的功能，其通过无线信号接收地面节点发送的配电指令，并根据配电指令控制电池是否对外输出电，同时，电池管理单元也可以控制电池对电气设备舱内的其他单机进行配电。

参见图3所示，在一些可选的实施例中，所述电池管理单元还用于与地面节点无线连接，对所述电池进行无线充电，本实施例中，电池优选锂电池，电池用完电之后不需要更换电池，直接通过电池管理单元对电池进行无线充电即可，保证了电池能够循环使用。

本发明实施例还提供了一种上述的基于无线自组网的运载器电气系统的组网方法，其可以包括以下步骤：

步骤1：各个所述电气设备舱中的所述电池分别为所述自组网节点实施配电。

本实施例中，通过电池管理单元无线接收配电指令，并根据配电指令控制电池对所述自组网节点实施配电。

步骤2：将各个所述自组网节点之间互相无线连接，且将所述自组网节点与地面节点无线连接，使两个所述电气设备舱之间可通过各自内部的所述自组网节点进行无线通讯，且所述地面节点与所述自组网节点可进行无线通讯。

在一些实施例中，于步骤2中，所述将各个所述自组网节点之间互相无线连接，且将所述自组网节点与地面节点无线连接，可以包括：至少两个所述自组网节点无线连接形成一级网络；所有所述自组网节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生一级子网中心节点，具体的，一级子网络中心节点也即多个自组网节点其中的一个，每个自组网节点可以先自己跟地面节点进行通讯，判断出自身与地面节点的通讯质量如何，然后再根据通讯质量选举出质量最好的一个自组网节点作为一级子网中心节点；所述一级网络通过所述一级子网中心节点与所述地面节点无线连接，也就是说，多个自组网节点之间可以互相通信，当选举出通讯质量最优的一级子网中心节点后，多个自组网节点可以通过一级子网中心节点来与地面节点实现通讯，从而保证了每一个自组网节点都能够以最优的通讯质量来与地面节点通讯，避免了其中某一个自组网节点与地面节点的通讯质量太差而导致中断联系。

在一些可选的实施例中，于步骤2中，至少两发运载器上均设有所述运载器电气系统，每一发所述运载器均设有所述电气设备舱，所述将各个所述自组网节点之间互相无线连接，且将所述自组网节点与地面节点无线连接，可以包括：每一发所述运载器上的所有所述自组网节点无线连接形成一级网络；每一发所述运载器上的所有所述自组网节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生一级子网中心节点；至少两发所述运载器上的所述一级子网中心节点无线连接形成二级网络；所有所述一级子网中心节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生二级子网中心节点，具体的，二级子网络中心节点也即多个一级子网中心节点其中的一个，每个一级子网中心节点可以先自己跟地面节点进行通讯，判断出自身与地面节点的通讯质量如何，然后再根据通讯质量选举出质量最好的一个一级子网中心节点作为二级子网中心节点；所述二级网络通过所述二级子网中心节点与所述地面节点无线连接；也即当选举出通讯质量最优的二级子网中心节点后，多个一级子网中心节点可以通过二级子网中心节点来与地面节点实现通讯，从而保证了每一个一级子网中心节点都能够以最优的通讯质量来与地面节点通讯，避免了其中某一个一级子网中心节点与地面节点的通讯质量太差而导致中断联系；本实施例中，在多发运载器存在的情况下，通过多发运载器的自组网，可以使得地面节点(地面站或者测发控系统等)作为主节点通过双层网络(也即一级网络和二级网络)与各个运载器的各个舱段节点实现高速通讯，不需要地面节点通过脱插电缆等与各个运载器连接，有效解决了多发并行测试带来的地面保障要求高，走线复杂等问题，有效简化了测试及发射流程，提高了测试及发射的快速性。

于步骤2之后，当组网完成之后，地面节点与运载器之间实现无线通信接口，可以根据地面节点的指令完成运载器相关测试及发射控制流程。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在本发明中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种基于无线自组网的运载器电气系统，其特征在于，其包括至少两个电气设备舱，其中，每个所述电气设备舱均具有：

自组网节点，所述自组网节点用于互相发送或者接收射频信号，且所述自组网节点还用于与地面节点进行无线通讯；

以及电池，所述电池用于为所述自组网节点进行供电；

两个所述电气设备舱之间通过各自内部的所述自组网节点进行无线通讯；

至少两个所述电气设备舱中的自组网节点无线连接形成一级网络，所述一级网络中具有一级子网中心节点，其中，所述一级子网中心节点是所有所述自组网节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生的；

所述一级网络通过所述一级子网中心节点与所述地面节点进行无线通讯。

2.如权利要求1所述的基于无线自组网的运载器电气系统，其特征在于：

所述一级网络中还具有一级子网备用中心节点，其中，所述一级子网备用中心节点也是所有所述自组网节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生的，所述一级子网中心节点与所述地面节点的通讯质量高于所述一级子网备用中心节点与所述地面节点的通讯质量；

当所述一级子网中心节点异常时，所述一级网络通过所述一级子网备用中心节点与所述地面节点进行无线通讯，同时，选举新的一级子网备用中心节点。

3.如权利要求1所述的基于无线自组网的运载器电气系统，其特征在于：

至少两发运载器上均设有所述运载器电气系统，每一发所述运载器均设有所述电气设备舱，且每一发所述运载器上的所有所述自组网节点无线连接形成一级网络，所述一级网络中具有一级子网中心节点；

至少两发所述运载器上的所述一级子网中心节点无线连接形成二级网络，所述二级网络具有二级子网中心节点，其中，所述二级子网中心节点是所有所述一级子网中心节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生的；

所述二级网络通过所述二级子网中心节点与所述地面节点进行无线通讯。

4.如权利要求3所述的基于无线自组网的运载器电气系统，其特征在于：

所述二级网络中还具有二级子网备用中心节点，其中，所述二级子网备用中心节点也是所有所述一级子网中心节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生的，所述二级子网中心节点与所述地面节点的通讯质量高于所述二级子网备用中心节点与所述地面节点的通讯质量；

当所述二级子网中心节点异常时，所述二级网络通过所述二级子网备用中心节点与所述地面节点进行无线通讯，同时，选举新的二级子网备用中心节点。

5.如权利要求1所述的基于无线自组网的运载器电气系统，其特征在于：

所述电气设备舱还具有电池管理单元，所述电池管理单元连接所述电池与所述自组网节点，所述电池管理单元用于通过无线充电设备接收配电指令，控制所述电池对所述自组网节点实施配电。

6.如权利要求5所述的基于无线自组网的运载器电气系统，其特征在于：

所述电池管理单元还用于与地面节点无线连接，对所述电池进行无线充电。

7.一种如权利要求1所述的基于无线自组网的运载器电气系统的组网方法，其特征在于，其包括以下步骤：

各个所述电气设备舱中的所述电池分别为所述自组网节点实施配电；

将各个所述自组网节点之间互相无线连接，且将所述自组网节点与地面节点无线连接。

8.如权利要求7所述的组网方法，其特征在于，所述将各个所述自组网节点之间互相无线连接，且将所述自组网节点与地面节点无线连接，包括：

至少两个所述自组网节点无线连接形成一级网络；

所有所述自组网节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生一级子网中心节点；

所述一级子网中心节点与所述地面节点无线连接。

9.如权利要求7所述的组网方法，其特征在于，至少两发运载器上均设有所述运载器电气系统，每一发所述运载器均设有所述电气设备舱，所述将各个所述自组网节点之间互相无线连接，且将所述自组网节点与地面节点无线连接，包括：

每一发所述运载器上的所有所述自组网节点无线连接形成一级网络；

每一发所述运载器上的所有所述自组网节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生一级子网中心节点；

至少两发所述运载器上的所述一级子网中心节点无线连接形成二级网络；

所有所述一级子网中心节点根据各自与所述地面节点的通讯质量选举产生二级子网中心节点；

所述二级子网中心节点与所述地面节点无线连接。