CN111302223A - 吊具对位集装箱方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及集装箱装卸运输技术领域，提供一种吊具对位集装箱方法、装置及系统，所述方法包括：获取激光扫描器传输的集装箱与吊具之间的相对位置信息，其中，相对位置信息包括沿第一方向的第一位置信息和第二方向的第二位置信息，第一方向与第二方向垂直；依据第一位置信息控制起重机大车沿第一方向移动；依据第二位置信息控制起重机小车沿第二方向移动，以带动吊具对位集装箱。与现有技术相比，本发明实施例可以提高吊具与集装箱之间的对位效率。

Description

吊具对位集装箱方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及集装箱装卸运输技术领域，具体而言，涉及一种吊具对位集装箱方法、装置及系统。

背景技术

在铁路集装箱运输过程中，为了防止集装箱在运输过程中位移或跳起，铁路集装箱专用平车上都安装有F-TR锁(鹰头锁)对集装箱进行锁固，保证集装箱运输安全，为保证集装箱正确落入与脱出F-TR锁，需要保证吊具中心与集装箱中心精准对齐。

目前，集装箱与吊具的对中由门吊司机和场地指挥人员辅助完成，门吊司机听从现场指挥人员的指挥来调整吊具的位置，来使吊具与集装箱的中心对齐，效率很低。

发明内容

本申请的目的在于提供一种吊具对位集装箱方法、装置及系统，以解决现有技术中吊具和集装箱对位的效率低的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种吊具对位集装箱方法，应用于吊具对位集装箱系统的控制器，所述吊具对位集装箱系统还包括激光扫描器、起重机大车和起重机小车，所述控制器与所述激光扫描器连接，且与所述起重机大车、起重机小车均电连接，所述起重机小车设置于所述起重机大车的主梁上，所述吊具悬挂于所述起重机小车，所述方法包括：获取所述激光扫描器传输的所述集装箱与所述吊具之间的相对位置信息，其中，所述相对位置信息包括沿第一方向的第一位置信息和第二方向的第二位置信息，所述第一方向与所述第二方向垂直；依据所述第一位置信息控制所述起重机大车沿第一方向移动；依据所述第二位置信息控制所述起重机小车沿第二方向移动，以带动所述吊具对位所述集装箱。

上述技术方案中利用激光扫描器获取的集装箱与吊具之间相对位置信息，依据第一位置信息控制起重机大车在第一方向上移动，以实现吊具与集装箱在第一方向上的对齐，然后依据第二位置信息控制起重器小车在第二方向上移动，以实现吊具与集装箱在第二方向上的对齐，进而让吊具与集装箱的中心对齐，实现自动化对位，提高了吊具和集装箱对位的效率。

在一种可能的实施方式中，所述吊具对位集装箱系统还包括第一开关和第二开关，所述第一开关和所述第二开关均设置于所述起重机大车的主梁上，且所述第一开关位于所述起重机小车与所述第二开关之间，所述第二开关与所述起重机小车之间的距离与所述第二位置信息对应，所述依据所述第二位置信息控制所述起重机小车沿第二方向移动的步骤，包括：当所述起重机小车沿第二方向移动至所述第一开关时，控制所述起重机小车降速；当所述起重机小车沿第二方向移动至所述第二开关时，控制所述起重机小车停止移动。

上述技术方案中通过在起重机大车的主梁上设置第一开关和第二开关，在临近集装箱中心位置的第一开关处，开始降低起重机小车的运动速度，并在第二开关处停止移动，以使吊具准确对齐集装箱，同时也避免降速过快导致严重的机械磨损。

在一种可能的实施方式中，所述第一开关包括磁开关和光电开关中的至少一种。

在一种可能的实施方式中，所述第二开关包括磁开关和光电开关中的至少一种。

第二方面，本申请实施例提供一种吊具对位集装箱装置，应用于吊具对位集装箱系统的控制器，所述吊具对位集装箱系统还包括激光扫描器、起重机大车和起重机小车，所述控制器与所述激光扫描器连接，且与所述起重机大车、起重机小车均电连接，所述起重机小车设置于所述起重机大车的主梁上，所述吊具悬挂于所述起重机小车，所述装置包括：获取模块，用于获取所述激光扫描器传输的所述集装箱与所述吊具之间的相对位置信息，其中，所述相对位置信息包括沿第一方向的第一位置信息和第二方向的第二位置信息，所述第一方向与所述第二方向垂直；处理模块，用于依据所述第一位置信息控制所述起重机大车沿第一方向移动；依据所述第二位置信息控制所述起重机小车沿第二方向移动，以带动所述吊具对位所述集装箱。

第三方面，本申请实施例提供一种吊具对位集装箱系统，所述吊具对位集装箱系统包括控制器、激光扫描器、起重机大车和起重机小车，所述控制器与所述激光扫描器连接，且与所述起重机大车、起重机小车均电连接，所述起重机小车设置于所述起重机大车的主梁上，所述吊具悬挂于所述起重机小车；所述控制器通过运行计算机程序以执行上述的吊具对位集装箱方法。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的吊具对位集装箱系统的方框示意图。

图2示出了本发明实施例提供的激光扫描器安装位置示意图。

图3示出了本发明实施例提供的第一开关和第二开关的安装位置示意图。

图4示出了本发明实施例提供的吊具对位集装箱方法的流程图。

图5为图4示出了步骤S3的子步骤流程图。

图6示出了本发明实施例提供的吊具对位集装箱装置的方框示意图。

图标：100-吊具对位集装箱系统；101-激光扫描器；102-控制器；103-起重机大车；1031-主梁；104-起重机小车；105-第一开关；106-第二开关；200-吊具对位集装箱装置；201-获取模块；202-处理模块；300-铁道。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

名词解释：

1)起重机大车：由两套“门腿”和一对架设在门腿上的主梁组成，“门腿”上安装有轮对，作业时沿垂直于主梁的方向行走，称为“起重机大车”；

2)起重机小车：在主梁上铺设有钢轨，架设了一个轮轨行走机构，可以沿主梁方向行走，称为“起重机小车”；

3)吊具：在起重机小车上通过钢丝绳吊装了一个“吊具”，可以通过收放钢丝绳实现升降，吊具主梁具有两对可伸缩的水平“吊臂”，吊臂底面两端带有可旋转的“锁销”，锁销插入集装箱锁孔并旋转后可实现与集装箱的紧固连接，吊具按需要装卸的集装箱的箱型伸缩吊臂，使锁销与集装箱的上表面锁孔对准，实现对集装箱的吊运，某些类型的吊具带有8个锁销；

4)平车：用于装载集装箱，平车上有可旋转的“锁销”用于固定装载的集装箱。平车上8个F-TR锁，每个集装箱，无论是一个40呎的还是一个20呎的，均只使用4个F-TR锁，当两个20呎的放在一个平车上，就8个锁都用上了。

本发明实施例提供的吊具对位集装箱方法应用于吊具对位集装箱系统100的控制器102，请参阅图1，图1示出了本发明实施例提供的吊具对位集装箱系统的方框示意图。吊具对位集装箱系统100包括激光扫描器101、控制器102、起重机大车103、起重机小车104、第一开关105和第二开关106，控制器102与激光扫描器101连接，且与起重机大车103、起重机小车104均电连接，请参阅图2，激光扫描器101设置于起重机大车103的主梁1031下方，起重机小车104设置于起重机大车103的主梁1031上，吊具悬挂于起重机小车104，请参阅图3，第一开关105和第二开关106均设置于起重机大车103的主梁1031上。

激光扫描器101与控制器102连接，用于检测所述集装箱与吊具之间的相对位置信息。激光扫描器101可以设置于起重机小车104、吊具、或者是起重机大车103上，需要说明的是，需要保证激光扫描器101与集装箱之间没有障碍物遮挡，且为了保证测量结果的准确性，在激光扫描器101工作时，其应该保持静止状态。且在激光扫描器101设置于起重机小车104、和起重机大车103上时，应进行相应的标定和转换。激光扫描器101与控制器102可以是电连接，也可以通过通信模块与控制器102进行无线通信连接，本发明实施例在此不作限定。请参阅图2，激光扫描器101安装在起重机大车103的主梁1031下，且在集装箱上方，保证平车上的集装箱与激光扫描器101之间无遮挡物，以精确获取集装箱与吊具的相对位置信息。

激光扫描器101对车辆上所卸集装箱进行扫描，获得相应的点阵云数据；对点阵运数据进行二次数据处理，得到集装箱与吊具之间的相对位置信息。激光扫描器101可以是，但不限于二维激光扫描器、三维激光扫描器等。当激光扫描器101为二维激光扫描器时，相对位置信息是二维空间坐标，例如，(10，5)；当激光扫描器101为三维激光扫描器时，相对位置信息是三维空间坐标，例如，(10，5，30)。

激光扫描器101是通过一个与原始发射光路的夹角为45°的反射镜对测距激光脉冲进行90°偏转，这个反射镜被电机带动旋转，旋转轴与原始发射光路平行，这样实际的测距光路分布在与旋转轴垂直的扫描平面上，且测距方位角与电机旋转方位角相同，从而实现了二维光学扫描，能够得到外部环境在测距扫描平面的截面上各点的距离通过对二维扫描得到的距离数据进行分析和处理，应用系统能够对场景进行测量和监测，对场景中的各种目标进行探测和定位，对其外形进行测量，并通过智能算法实现场景分析，对目标进行时空域跟踪、类型识别和行为分析，最后根据应用需求输出距离信息。

控制器102与激光扫描器101连接，且与起重机大车103、起重机小车104均电连接，用于执行吊具对位集装箱方法的各步骤。上述的控制器102可以是通用处理器，包括可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称PLC)、中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field－ProgrammableGate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立器件或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

起重机大车103与控制器102电连接，用于在控制器102的控制下在第一方向上移动，第一方向可以是与铁道300平行的方向。

起重机小车104与控制器102电连接，起重机小车104设置于起重机大车103的主梁1031轨道上，用于在控制器102的控制下在第二方向上移动，第二方向与第一方向垂直，也就是说，第二方向也是与铁道300平行的方向。吊具通过钢丝绳吊装在起重机小车104的下方，起重机小车104的移动会带动吊具在第二方向上移动；由于起重机小车104设置于起重机大车103的主梁1031轨道上，起重机大车103的移动也会带动吊具在第一方向上移动。

请参阅图3，第一开关105设置于起重机大车103的主梁1031上，第二开关106设置于起重机大车103的主梁1031上，第一开关105设置于起重机小车104与第二开关106之间，起重机小车104的初始位置位于起重机大车103的主梁1031的一侧，第二开关106与起重机小车104之间的距离与第二位置信息对应。由于铁道300是固定的，且起重机大车103只在第一方向上移动，第二方向上的移动由起重机小车104控制，故第一开关105和第二开关106的具体位置可以根据铁道300中心线位置确定。当起重机小车104移动时，先经过第一开关105开始减速，最后停止在第二开关106处。

第一开关105为触发开关，具体地，第一开关105可以是，但不限于磁开关、光电开关等。第二开关106为触发开关或者是限位块，具体地，当第二开关106为触发开关时，第二开关106可以是，但不限于磁开关、光电开关、限位开关等。限位开关可以是接触式限位开关，也可以是非接触式限位开关，本发明实施例在此不作限定。

应当理解的是，图1所示的结构仅为吊具对位集装箱系统的方框示意图，吊具对位集装箱系统100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

基于上述的吊具对位集装箱系统100，下面给出一种吊具对位集装箱方法可能的实现方式，该方法的执行主体可以为上述吊具对位集装箱系统100中的控制器102，请参阅图4，图4示出了本发明实施例提供的吊具对位集装箱方法的流程图。吊具对位集装箱方法包括以下步骤：

S1，获取激光扫描器101传输的集装箱与吊具之间的相对位置信息。

在本发明实施例中，相对位置信息为集装箱与吊具在大地坐标系下的实际相对距离，也可以是集装箱与吊具在扫描坐标系下的相对距离。相对位置信息包括沿第一方向的第一位置信息和第二方向的第二位置信息，第一方向与第二方向垂直。当相对位置信息为集装箱与吊具在大地坐标系下的实际相对距离时，激光扫描器101内预存有扫描坐标系到大地坐标系的转换关系，激光扫描器101在二次数据处理时依据该转换关系将扫描坐标系下的相对距离转换到大地坐标系下，得到大地坐标系下的实际相对距离；当相对位置信息为集装箱与吊具在扫描坐标系下的相对距离时，控制器102内预先存有扫描坐标系到大地坐标系的转换关系，控制器102接收相对位置信息并依据该转换关系将扫描坐标系下的相对距离转换到大地坐标系下，得到大地坐标系下的实际相对距离。

例如，当在扫描坐标系下的相对距离为(2，3)经过转换关系(15，20)，得到大地坐标系下的实际相对距离(30，60)。

S2，依据第一位置信息控制起重机大车103沿第一方向移动。

在本发明实施例中，第一位置信息可以是相对位置信息在第一方向上的分量。第一方向可以是与铁道300平行的方向。所述依据第一位置信息控制起重机大车103沿第一方向移动的步骤，可以理解为，当第一位置信息在扫描坐标系下的距离分量时，控制器102将扫描坐标下的距离分量转换到大地坐标系下，得到大地坐标系下的实际坐标分量，再控制起重机大车103在第一方向上移动该实际坐标分量，以使吊具与集装箱在第一方向上对齐；当第一位置信息在大地坐标系下的实际距离分量时，控制器102直接控制起重机大车103在第一方向上移动该实际距离分量即可。

需要说明的是，在起重机大车103移动的过程中，起重机大车103可以匀速移动，也可以先增速，再减速，只需保证起重机大车103在第一方向上的移动量为第一方向上的实际距离分量即可，本发明实施例在此不作限定。

S3，依据第二位置信息控制起重机小车104沿第二方向移动，以带动吊具对位集装箱。

在本发明实施例中，第二位置信息可以是相对位置信息在第二方向上的分量。第二方向可以是与铁道300垂直的方向。所述依据第二位置信息控制起重机小车104沿第二方向移动的步骤，可以理解为，当第二位置信息在扫描坐标系下的距离分量时，控制器102将扫描坐标下的距离分量转换到大地坐标系下，得到大地坐标系下的实际坐标分量，再控制起重机大车103在第二方向上移动该实际坐标分量，以使吊具与集装箱在第二方向上对齐；当第二位置信息在大地坐标系下的实际距离分量时，控制器102直接控制起重机小车104在第二方向上移动该实际距离分量即可。

由于铁道300是固定的，一般而言，起重机大车103相对于铁道300在第二方向是不会移动的，只会在第一方向上移动，且起重机小车104每次移动的初始位置均在主梁1031的具体的某一侧(例如，最左侧或者是最右侧)，当一个起重机大车103对应只有一个铁道300时，第二位置信息在大地坐标系下的实际距离分量是已知的。

为了减少由于快速加速、快速减速带来的机械磨损，可以在起重机大车103的主梁1031上设置第一开关105和第二开关106，第一开关105设置于第二开关106与起重机小车104的之间，第二开关106与起重机小车104之间的距离与第二位置信息对应，当第二位置信息为大地坐标系下的实际距离分量时，第二开关106与起重机小车104之间的距离可以等于第二位置信息，即第二开关106的中心位置可以与集装箱的中心位置重合。当第二位置信息为扫描坐标系下的距离分量时，第二开关距离是第二位置信息的k倍，其中k与转换关系相关。例如，当转换关系为(5，10)时，k可以为10。

请参阅图5，步骤S3还可以具体包括以下子步骤：

S31，当起重机小车104沿第二方向移动至第一开关105时，控制起重机小车104降速。

S32，当起重机小车104沿第二方向移动至第二开关106时，控制起重机小车104停止移动。

在本发明实施例中，第一开关105可以是限制起重机小车104降速的触发开关，第二开关106可以是使起重机小车104停止移动的触发开关或者是限位块。起重机小车104在沿第二方向移动时，先经过第一开关105，再抵达第二开关106。在经过第一开关105时，控制器102控制起重机小车104开始降速，直至起重机小车104抵达第二开关106，停止继续运动。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下优势：

首先，利用激光扫描器获取的集装箱与吊具之间相对位置信息，依据第一位置信息控制起重机大车在第一方向上移动，实现吊具与集装箱在第一方向上的对齐，然后依据第二位置信息控制起重器小车在第二方向上移动，实现吊具与集装箱在第二方向上的对齐，进而让吊具与集装箱的中心对齐，实现自动化对位，提高了吊具和集装箱对位的效率，减少了劳动力，也降低了劳动成本，同时，由于无需门吊司机和现场指挥人员配合来进行吊具位置的调整，也完全降低了由于人工操作不当，带来的安全隐患；

其次，在起重机大车的主梁上设置第一开关和第二开关，在临近集装箱中心位置的第一开关处，开始降低起重机小车的运动速度，并在第二开关处停止移动，以使吊具准确对位集装箱，同时也避免降速过快导致严重的机械磨损。

针对上述的图4的方法流程，下面给出一种吊具对位集装箱装置200的可能的实现方式，该吊具对位集装箱装置200可以采用上述实施例中的吊具对位集装箱系统100的中的处理器实现，请参阅图6，图6示出了本发明实施例提供的吊具对位集装箱装置的方框示意图。吊具对位集装箱装置200包括获取模块201和处理模块202。

获取模块201用于获取激光扫描器101传输的集装箱与吊具之间的相对位置信息，其中，相对位置信息包括沿第一方向的第一位置信息和第二方向的第二位置信息，第一方向与第二方向垂直；

处理模块202，用于依据第一位置信息控制起重机大车103沿第一方向移动；依据第二位置信息控制起重机小车104沿第二方向移动，以带动吊具对位集装箱。

在本发明实施例中，吊具对位集装箱系统100还包括第一开关105和第二开关106，第一开关105和第二开关106均设置于起重机大车103的主梁1031上，且第一开关105位于起重机小车104与第二开关104之间，第二开关106与起重机小车104之间的距离与第二位置信息对应，处理模块202执行依据第二位置信息控制起重机小车104沿第二方向移动的步骤，具体包括：当起重机小车104沿第二方向移动至第一开关105时，控制起重机小车104降速；当起重机小车104沿第二方向移动至第二开关106时，控制起重机小车104停止移动。

在本发明实施例中，第一开关105包括磁开关和光电开关中的至少一种。

在本发明实施例中，第二开关106包括磁开关和光电开关中的至少一种。

综上所述，本发明实施例提供一种吊具对位集装箱方法、装置及系统，所述方法包括：获取激光扫描器传输的集装箱与吊具之间的相对位置信息，其中，相对位置信息包括沿第一方向的第一位置信息和第二方向的第二位置信息，第一方向与第二方向垂直；依据第一位置信息控制起重机大车沿第一方向移动；依据第二位置信息控制起重机小车沿第二方向移动，以带动吊具对位集装箱。与现有技术相比，本发明实施例具有以下优势：通过激光扫描器获取的集装箱与吊具之间相对位置信息，依据第一位置信息控制起重机大车在第一方向上移动，以实现吊具与集装箱在第一方向上的对齐，然后依据第二位置信息控制起重器小车在第二方向上移动，以实现吊具与集装箱在第二方向上的对齐，进而让吊具与集装箱的中心对齐，实现自动化对位，提高了吊具和集装箱对位的效率。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭示的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也能以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种吊具对位集装箱方法，其特征在于，应用于吊具对位集装箱系统的控制器，所述吊具对位集装箱系统还包括激光扫描器、起重机大车和起重机小车，所述控制器与所述激光扫描器连接，且与所述起重机大车、起重机小车均电连接，所述起重机小车设置于所述起重机大车的主梁上，所述吊具悬挂于所述起重机小车，所述方法包括：

获取所述激光扫描器传输的所述集装箱与所述吊具之间的相对位置信息，其中，所述相对位置信息包括沿第一方向的第一位置信息和第二方向的第二位置信息，所述第一方向与所述第二方向垂直；

依据所述第一位置信息控制所述起重机大车沿第一方向移动；

依据所述第二位置信息控制所述起重机小车沿第二方向移动，以带动所述吊具对位所述集装箱。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述吊具对位集装箱系统还包括第一开关和第二开关，所述第一开关和所述第二开关均设置于所述起重机大车的主梁上，且所述第一开关位于所述起重机小车与所述第二开关之间，所述第二开关与所述起重机小车之间的距离与所述第二位置信息对应，所述依据所述第二位置信息控制所述起重机小车沿第二方向移动的步骤，包括：

当所述起重机小车沿第二方向移动至所述第一开关时，控制所述起重机小车降速；

当所述起重机小车沿第二方向移动至所述第二开关时，控制所述起重机小车停止移动。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一开关包括磁开关和光电开关中的至少一种。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二开关包括磁开关和光电开关中的至少一种。

5.一种吊具对位集装箱装置，其特征在于，应用于吊具对位集装箱系统的控制器，所述吊具对位集装箱系统还包括激光扫描器、起重机大车和起重机小车，所述控制器与所述激光扫描器连接，且与所述起重机大车、起重机小车均电连接，所述起重机小车设置于所述起重机大车的主梁上，所述吊具悬挂于所述起重机小车，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述激光扫描器传输的所述集装箱与所述吊具之间的相对位置信息，其中，所述相对位置信息包括沿第一方向的第一位置信息和第二方向的第二位置信息，所述第一方向与所述第二方向垂直；

处理模块，用于依据所述第一位置信息控制所述起重机大车沿第一方向移动；依据所述第二位置信息控制所述起重机小车沿第二方向移动，以带动所述吊具对位所述集装箱。

6.一种吊具对位集装箱系统，其特征在于，所述吊具对位集装箱系统包括控制器、激光扫描器、起重机大车和起重机小车，所述控制器与所述激光扫描器连接，且与所述起重机大车、起重机小车均电连接，所述起重机小车设置于所述起重机大车的主梁上，所述吊具悬挂于所述起重机小车；

所述控制器通过运行计算机程序以执行权利要求1-4任一项所述的方法。

7.如权利要求6所述的吊具对位集装箱系统，其特征在于，所述吊具对位集装箱系统还包括第一开关和第二开关，所述第一开关和所述第二开关均设置于所述起重机大车的主梁上，且所述第一开关位于所述起重机小车与所述第二开关之间，所述第二开关与所述起重机小车之间的距离与所述第二位置信息对应；

所述控制器用于当所述起重机小车沿第二方向移动至所述第一开关时，控制所述起重机小车降速；当所述起重机小车沿第二方向移动至所述第二开关时，控制所述起重机小车停止移动。

8.如权利要求7所述的吊具对位集装箱系统，其特征在于，所述第一开关包括磁开关和光电开关中的至少一种。

9.如权利要求7所述的吊具对位集装箱系统，其特征在于，所述第二开关包括磁开关和光电开关中的至少一种。

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