CN111300485A - 用于挂轨机器人的挂架、悬挂装置及悬挂装置安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于挂轨机器人的挂架、悬挂装置及悬挂装置安装方法，其中，用于挂轨机器人的挂架包括：固定部，固定部上设有至少一个通孔，至少一个通孔用于实现与固定面之间的连接；连接部，连接部一端与固定部可拆卸连接；架体，架体与连接部另一端固定连接。本发明通过改进挂架的机构，利用固定部、连接部和承物架及固定组件组合成挂架，简化挂架结构，通过扩大连接的灵活性，扩大了挂架的使用范围并减少安装工序，在减小自重的同时加强了挂架的结构强度使设备承重增加，可根据实地情况增加过减少固定部长度，以此实现在比较复杂的空间环境进行安装测试，通过整体结构的配合使得设备使用的时候更稳定，保障设备的安全运行。

Description

用于挂轨机器人的挂架、悬挂装置及悬挂装置安装方法

技术领域

本发明涉及机器人吊装技术领域，尤其是涉及用于挂轨机器人的挂架、悬挂装置及悬挂装置安装方法。

背景技术

现有的挂架通常为一整体结构，在进行轨道安装时，首先需要根据现场实际情况确定挂架及斜撑的打孔位置，定制挂架结构，在特殊情况下，斜撑打孔位置难于确定，安装过程中容易因为位置不准确而造成返工，这样的安装方式不易构建弯折的空间轨道，且设备运行时会产生颤动，在使用挂轨机器人进行巡检、监测等工作时，影响机器人的正常工作，无法完全覆及全部需要进行巡检的区域。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种用于挂轨机器人的挂架、悬挂装置及悬挂装置安装方法，能够简化挂架的结构，减小自重增加挂架的强度使其承重量增加，能够实现快速安装。

第一方面，本发明的一个实施例提供了一种用于挂轨机器人的挂架，包括：

固定部，所述固定部上设有第一通孔，所述第一通孔用于实现与固定面之间的连接；

连接部，所述连接部一端与所述固定部可拆卸连接，所述连接部至少包括第一连接部、第二连接部；

承物架，所述承物架与所述连接部另一端固定连接。

本发明实施例的用于挂轨机器人的挂架至少具有如下有益效果：本发明通过改进用于挂轨机器人的挂架的机构，利用固定部、连接部和架体及固定组件组合成用于挂轨机器人的挂架，简化用于挂轨机器人的挂架结构，无需进行定制化设计即可适应各种使用场合，扩大使用范围并减少安装工序，减小自重的同时加强了用于挂轨机器人的挂架的结构强度使设备承重增加，可根据实地情况调节固定部长度，以此实现在复杂的空间环境进行安装测试，并让设备使用的时候更稳定，保障设备的安全运行，例如，在使用机器人进行巡检等工作时，使机器人可以全方位无死角的进行巡检工作。

根据本发明的另一些实施例的用于挂轨机器人的挂架，所述底座与所述固定部通过第二固定组件与第一连接部可拆卸连接，所述第二固定组件包括杆状部和抵合部，所述抵合部设置在所述设置在固定部内，且所述抵合部的宽度大于所述固定部的第一弯曲部之间的距离，所述杆状部穿过所述底座并与所述抵合部连接。底座与固定部实现可拆卸连接，可以增加整体结构的灵活性。

根据本发明的另一些实施例的用于挂轨机器人的挂架，所述连接部还包括第二连接部，所述第二连接部与所述延伸部可拆卸连接。底座和延伸部为一体结构，底座可实现与固定部的连接，延伸部可实现与第二连接部卡合，在保证安装灵活性的同时，增加了用于挂轨机器人的挂架结构的稳定度。

根据本发明的另一些实施例的用于挂轨机器人的挂架，所述延伸部及所述第二连接部均为半封闭结构，所述所述延伸部及所述第二连接部相对嵌套设置，并通过第三固定组件可拆卸连接。所述半封闭结构用于实现所述延伸部和所述第二连接部的卡合，以及所述第二连接部和所述第三连接部的卡合，所述第二连接部一侧上设有至少一个第二通孔，该第二通孔可用于实现所述第二连接部和所述第三连接部相对位置的变化。

根据本发明的另一些实施例的用于挂轨机器人的挂架，所述连接部还包括第三连接部，所述第三连接部与所述第二连接部相对嵌套设置，并通过第四固定组件可拆卸连接。第二连接部和第三连接部的可拆卸连接增加了整体结构的灵活性，同时为两者之间相互位置的变化提供了结构基础。

根据本发明的另一些实施例的用于挂轨机器人的挂架，所述第一连接部和所述第二连接部之间为弧形接触。

弧形接触的设计使得两者接触和卡合得更加紧密，配合第三固定组件的固定作用，增加了第一连接部和第二连接部之间连接的牢固性。

根据本发明的另一些实施例的用于挂轨机器人的挂架，所述第三连接部与承物架固定连接。在第一连接部和第二连接部提供了一定活动度的前提下，承物架作为直接与重物实现连接的部件，其与第三连接部的固定连接，保证了在运行过程中重物的稳定性。

根据本发明的另一些实施例的用于挂轨机器人的挂架，所述固定部为半封闭结构，所述第一通孔与第一固定组件配合实现与固定面之间的连接。

第二方面，本发明的提供了一个悬挂装置，包括前述用于挂轨机器人的挂架，还包括嵌入件，所述嵌入件嵌入所述承物架的中空部，并固定在所述中空部内。嵌入件可方便的嵌入到承物架的中空部内并且通过固定组件实现固定，进一步增加就够的灵活度。

第三方面，本发明的一个实施例提供了一种用于挂轨机器人的挂架的安装方法，应用于前述的用于挂轨机器人的挂架的固定，包括：

在固定面上钻孔；

通过第一固定组件连接第一连接部与固定面；

将所述第一连接部与第二连接部卡合，并利用第三固定组件实现连接；

将所述第二连接部与第三连接部及承物架卡合，并利用第四固定组件实现连接；

在所述承物架中嵌入所述嵌入件。

根据本发明的另一些实施例的挂架的安装方法，其特征在于，所述承物架为中空结构，所述承物架中嵌入所述嵌入件后，利用第四固定组件对所述嵌入件一侧进行固定。嵌入件可方便的嵌入到承物架的中空部内并且通过固定组件实现固定，进一步增加结构的灵活度。

本发明实施例的挂架的固定方法至少具有如下有益效果：本发明实施例的挂架的固定方法，固定部、连接部和架体及固定组件组合成挂架，简化架结构，无需进行定制化设计即可适应各种使用场合，扩大使用范围并减少安装工序，减小自重的同时加强了挂架的结构强度使机器人承重增加，可根据实地情况增加或减少固定部长度，以此实现在比较复杂的空间环境进行安装测试，并让机器人使用的时候更稳定，保障设备的安全运行，使机器人可以全方位无死角的进行巡检工作。

附图说明

图1是本发明实施例中挂架的立体视图；

图2是本发明实施例中挂架的另一立体视图；

图3是本发明实施例中第一弯曲部的局部视图；

图4是本发明实施例中弧形面的局部视图；

图5是本发明实施例中承物架与嵌入件的连接关系示意图；

图6是本发明实施例中挂架的安装方法的流程图。

附图标记

100、固定部；110、第一通孔；120、第一弯曲部；200、连接部；210、第一连接部；211、底座；212、延伸部；220、第二连接部；221、条形孔；222、弧形面；230、第三连接部；300、承物架；400、嵌入件；500、第一固定组件；600、第二固定组件；610、抵合部；700、第三固定组件；800、第四固定组件；900、第五固定组件。

具体实施方式

以下将结合实施例对本发明的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。如果某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”、“安装”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接、安装在另一个特征上。

在本发明实施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

实施例1

参考图1，实施例1提供了一种用于挂轨机器人挂架，该用于挂轨机器人挂架包括：固定部100、连接部200和承物架300，其中，在固定部100上设有第一通孔110，第一通孔110用于实现固定部100与固定面之间的连接；连接部200一端与固定部100可拆卸连接；承物架300与连接部200另一端固定连接。

应当理解的是，连接部200进一步包括第一连接部210、第二连接部220，这里所指连接部200的一端为第一连接部210与固定部100连接的一端，连接部200的另一端为第三连接部230与承物架300固定连接的一端。

在一具体实施方式中，第一固定组件500穿过固定部100上的第一通孔110与固定面上的钻孔实现固定，具体的，固定部100为C型钢，第一固定组件500包括膨胀螺钉和塑翼螺母，两者共同配合实现固定部100与固定面的可拆卸连接，同时保证两者之间连接的牢固性，由于其他部件及设备的重量均将由固定部100承受，两者连接的牢固性是挂架结构牢固性的基础。

在其他的实施方式中，连接部200还包括第三连接部230，多连接部的相互可拆卸连接进一步增加了挂架的灵活性，使得其使用范围更加广泛。

在一具体实施方式中，第一连接部210和第二连接部220，以及第二连接部220与第三连接部230之间相互进行可拆卸连接，不仅增加了整体结构的安装灵活性，相互之间配合的连接方式也增加其了牢固性。在其他实施方式中，连接部也可为其他数量的多个连接部连接而成或者为一体式结构。

在一具体实施方式中，承物架300与连接部200的第三连接部230固定连接，在第一连接部210和第二连接部220提供了一定活动度的前提下，承物架300作为直接与重物实现连接的部件，其与第三连接部230的固定连接，保证了在运行过程中重物的稳定性，避免重物在运动过程中的颤动。

本发明通过改进挂架的机构设计，利用固定部100、连接部200和承物架300及固定组件组合成挂架，简化挂架结构，通过扩大连接的灵活性，无需进行定制化设计即可适应各种使用场合，扩大了挂架的使用范围并减少安装工序，在减小自重的同时加强了挂架的结构强度使设备承重增加，可根据实地情况增加或减少固定部100长度，以此实现在比较复杂的空间环境进行安装测试，通过整体结构的配合使得设备使用的时候更稳定，保障设备的安全运行，例如，在使用机器人进行巡检等工作时，使机器人可以全方位无死角的进行巡检工作。

实施例2

参见图1-图3，实施例2在实施例1的基础上，进一步提供了第一连接部210与固定部100的连接方式。

在本实施例中，第一连接部210包括底座211和延伸部212，底座211与固定部100可拆卸连接，具体的，底座211为平板结构，其宽度大于C型钢的缺口(半封闭结构的开口)宽度，以实现抵合作用，第二固定组件600包括杆状部和抵合部，其中固定部为外六角螺栓，组合螺栓的螺母通过底座211上的第一通孔伸入到C型钢的缺口内部，并与抵合部610连接，以达到固定，抵合部610的宽度大于C型钢向内的第一弯曲部120之间的距离，增强组合螺栓紧固后的牢固性。

在本实施例中，延伸部212和底座211为一体成型结构，延伸部212为半封闭结构，在两相对面之间的实心面上设有第二通孔(未示出)，第二固定组件600可与该第二通孔(未示出)配合，实现延伸部212与第二连接部220的固定，在一具体的实施方式中，第二固定组件600为外六角组合螺栓。

本实施例中，底座211与固定部100实现可拆卸连接，可以增加整体结构的灵活性，便于在垂直方向上进行施工调节，同时利用C型钢与抵合部610之间的抵合关系，结合六角螺母的紧固作用，可实现两者之间的稳固连接，增强了整体结构的牢固性。

实施例3

参见图1-图3，实施例3提供了延伸部212与第一连接部210以及第一连接部210和第二连接部220之间的连接关系，第一连接部210的延伸部212与第二连接部220通过第三固定组件700进行固定，在一具体的实施方式中，第二连接部220为C型钢，C型钢的中空面与延伸部212的中空面相对，使得C型钢嵌入延伸部212的中空部内，如图4所示，第一连接部210和第二连接部220相互接触的位置处均为弧形面222，弧形面222的设计使得两者接触和卡合得更加紧密，配合第三固定组件700的固定作用，增加了第一连接部210和第二连接部220之间连接的牢固性。在其他实施例中，第二连接部220和第三连接部230之间相互接触的位置处也为弧形面。

第三固定组件700为外六角组合螺栓，组合螺栓的螺母通过底座211上的延伸部212伸入到第二连接部220(C型钢)的缺口的内部，并与抵合部610(未示出)连接，以达到固定，抵合部610的宽度大于第二连接部220(C型钢)向内的第二弯曲部(未示出)之间的距离，确保组合螺栓紧固后的牢固性。

在本实施例中，第三连接部230设置在第二连接部220(C型钢)的中空结构内，并通过第四固定组件800进行固定，在一具体的实施方式中，第四固定组件800为外六角组合螺栓。在第二连接部220一侧上设有条形孔221，该通孔为长条状的圆弧状，对应于条形孔221，第三连接部230一侧上设有圆孔(未示出)，第四固定组件800的螺母依次穿过圆孔和条形孔221之后实现固定。条形孔221的设置使得第二连接部220和第三连接部230的相对位置得以改变，在实际的使用过程中，可根据需要调整第三连接部230接入整体连接部的长度，进一步提高了挂架整体的灵活性。

实施例4

参见图5，实施例4提供了第三连接部230与承物架300以及承物架300与嵌入件400的连接关系。在一具体实施方式中，承物架300与第三连接部230的底端固定连接，可选方式包括焊接，承物架300为半封闭结构，底面上设有缺口，在其顶面上设有螺纹孔(未示出)，螺纹孔用于利用第五固定组件900实现与嵌入件400的固定。

在本实施例中，嵌入件400为工字结构，工字结构可嵌入到承物架300的中空结构内，并利用第五固定组件900将工字结构固定在中空结构内，在一具体的实施方式中，第五固定组件900为螺栓，通过旋紧螺母可将工字结构抵合在承物架300内，以实现固定。

在本实施例中，在承物架300顶面上设有8个螺纹孔，用于实施轨道固定，利用螺栓对工字结构进行固定，相较于传统固定工字铝采用固定件和卡扣的方式，其成本大大减少了，同时传统的固定方法，需要对工字铝进行打孔，安装繁琐，本实施例中，通过承物架300和工字结构结合，可实现工字结构的一次性固定到位，并且保证其处于水平位置，安装后也无需耗费人力进行调节水平、偏歪等情况。

在其他实施例中，承物架300可为夹持结构，磁体结构等。

实施例5

实施例5提供了一种悬挂装置，该悬挂装置包括如实施例1-4所述的用于挂轨机器人的挂架，

本发明实施例提供了将其应用在挂轨机器人的应用场景，应当理解的是，在其他实施方式中，本发明实施例的悬挂装置可应用于其他需要实施挂物的场景。

实施例5

参见图5，实施例5提供了挂架的安装方法，该方法包括以下步骤：

S100：在固定面上钻孔；

S200：通过第一固定组件500将第一连接部210与固定面连接；在该步骤中，第一固定组件500穿过固定部100上的第一通孔110与固定面实现固定，固定部100为C型钢，第一固定组件包括膨胀螺钉和塑翼螺母，两者共同配合实现固定部100与固定面的可拆卸连接，同时保证两者之间连接的牢固性，由于其他部件及设备的重量均由固定部100承受，两者连接的牢固性是整体结构牢固性的基础。

S300：将第一连接部210与第二连接部220卡合，并利用第二固定组件600实现连接。在该步骤中，第一连接部210包括底座211和延伸部212，底座211为平板结构，其宽度大于C型钢的缺口(半封闭结构的开口)宽度，以实现抵合作用，底座211上设有通孔，第一固定组件500为外六角组合螺栓，组合螺栓的螺母通过底座211上的通孔深入到C型钢的缺口的内部，并与抵合部610连接，以达到固定，抵合部610的宽度大于C型钢第一弯曲部120之间的距离，保证组合螺栓紧固后的牢固性。

在一具体实施方式中，C型钢的中空面与延伸部212的中空面相对，使得C型钢卡入延伸部212的中空部内，如图4所示，两者在卡合位置处均为弧形面222，弧形面222的设计使得两者卡合得更加紧密，增加了连接的牢固性。

S400：将第二连接部220与第三连接部230及承物架300卡合，并利用第四固定组件800实现连接；在该步骤中，第三连接部230设置在第二连接部220(C型钢)的中空结构内，并通过第四固定组件800进行固定，在一具体的实施方式中，第四固定组件800为外六角组合螺栓。在第二连接部220一侧上设有若干条形孔221，该条形孔221为长条状的圆弧形，对应于该条形孔221，第三连接部230一侧上设有圆孔(未示出)，第四固定组件的螺母一次穿过圆孔和通孔之后实现固定。通孔的设置使得第二连接部220和第三连接部230的相对位置得以改变，在实际的使用过程中，可根据需要进行第三连接部230接入整体连接部的长度，进一步提高了挂架整体的灵活性。

S500：在承物架300中嵌入并固定嵌入件400。

在该步骤中，承物架300与第三连接部230的底端固定连接，可选方式包括焊接，承物架300为半封闭结构，底面上设有缺口，在其顶面上设有螺纹孔。

在本实施例中，嵌入件400为工字结构，工字结构可嵌入到承物架300的中空结构内，并利用第五固定组件900将工字结构固定在中空结构内，在一具体的实施方式中，第五固定组件900为螺母，通过旋紧螺母可将工字结构抵合在承物架300内，以实现固定。

在其他实施例中，承物架300可为夹持结构，磁体结构等。

本发明方法通过固定部100、连接部200和承物架300及固定组件组合成挂架，简化挂架结构，通过扩大连接的灵活性，无需进行定制化设计即可适应各种使用场合，扩大了挂架的使用范围并减少安装工序，在减小自重的同时加强了挂架的结构强度使设备承重增加，可根据实地情况增加过减少固定部100长度，以此实现在比较复杂的空间环境进行安装测试，通过整体结构的配合使得设备使用的时候更稳定，保障设备的安全运行，例如，在使用机器人进行巡检等工作时，使机器人可以全方位无死角的进行巡检工作。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.用于挂轨机器人的挂架，其特征在于，包括：

固定部，所述固定部上设有至少一个第一通孔，所述至少一个第一通孔用于实现所述固定部与固定面之间的连接；

连接部，所述连接部一端与所述固定部可拆卸连接，所述连接部至少包括第一连接部和第二连接部；

承物架，所述承物架与所述连接部另一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的用于挂轨机器人的挂架，其特征在于，所述连接部包括第一连接部，所述第一连接部包括底座和延伸部，所述底座与所述固定部可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的用于挂轨机器人的挂架，其特征在于，所述底座与所述固定部通过第二固定组件与第一连接部可拆卸连接，所述第二固定组件包括杆状部和抵合部，所述抵合部设置在所述设置在固定部内，且所述抵合部的宽度大于所述固定部的第一弯曲部之间的距离，所述杆状部穿过所述底座并与所述抵合部连接。

4.根据权利要求2所述用于挂轨机器人的挂架，其特征在于，所述延伸部及所述第二连接部均为半封闭结构，所述所述延伸部及所述第二连接部相对嵌套设置，并通过第三固定组件可拆卸连接。

5.根据权利要求1所述用于挂轨机器人的挂架，其特征在于，所述连接部还包括第三连接部，所述第三连接部与所述第二连接部相对嵌套设置，并通过第四固定组件可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述用于挂轨机器人的挂架，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部之间为弧形接触。

7.根据权利要求5至6任一项所述用于挂轨机器人的挂架，其特征在于，所述所述第三连接部与承物架固定连接。

8.一种悬挂装置，包括权利要求1至6任一项所述的用于挂轨机器人的挂架，其特征在于，还包括嵌入件，所述嵌入件嵌入承物架的中空部，并固定在所述中空部内。

9.一种用于挂轨机器人的挂架挂架的安装方法，应用于权利要求8所述悬挂装置，其特征在于，包括：

在固定面上钻孔；

通过第一固定组件连接第一连接部与所述固定面；

将所述第一连接部与第二连接部卡合，并利用第三固定组件实现连接；

将所述第二连接部与第三连接部及承物架卡合，并利用第四固定组件实现连接；

在所述承物架中嵌入件并固定所述嵌入件。

10.根据权利要求9所述挂架的安装方法，其特征在于，所述承物架为中空结构，所述承物架中嵌入所述嵌入件后，利用第五固定组件对所述嵌入件一侧进行固定。

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