CN111295904A - 覆盖信息确定方法、信号覆盖信息确定装置和无人机 - Google Patents

覆盖信息确定方法、信号覆盖信息确定装置和无人机 Download PDF

Info

Publication number
CN111295904A
CN111295904A CN201880068956.1A CN201880068956A CN111295904A CN 111295904 A CN111295904 A CN 111295904A CN 201880068956 A CN201880068956 A CN 201880068956A CN 111295904 A CN111295904 A CN 111295904A
Authority
CN
China
Prior art keywords
area
scanned
signal coverage
coverage information
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201880068956.1A
Other languages
English (en)
Inventor
张志鹏
王焱
尹小俊
王乃博
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN111295904A publication Critical patent/CN111295904A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/08—Testing, supervising or monitoring using real traffic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/02—Arrangements for optimising operational condition
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/06—Testing, supervising or monitoring using simulated traffic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种信号覆盖信息确定方法，包括：获取待扫描区域内扫描点的坐标集合；控制无人机遍历每个所述扫描点，确定在所述扫描点的信号覆盖信息；基于每个所述扫描点的信号覆盖信息，构建所述待扫描区域的信号覆盖信息。还涉及信号覆盖信息确定装置及包括其的无人机，通过无人机遍历扫描点，确定扫描点的信号覆盖信息，由于无人机可以在无人工参与的情况下飞行，一方面不易受到地形限制，可以方便地遍历扫描点，从而更加全面地确定待扫描区域内的信号覆盖信息，另一方面无需人工参与也能够自动完成对扫描点的遍历，和构建所述待扫描区域的信号覆盖信息，有利于提高效率。

Description

覆盖信息确定方法、信号覆盖信息确定装置和无人机
技术领域
本公开涉及通信技术领域，尤其涉及信号覆盖信息确定方法、信号覆盖信息确定装置和无人机。
背景技术
为了保证良好的通信质量，对于移动网络需要对其信号覆盖效果进行检测，确定信号覆盖效果不达标的位置，以便对网络的部署进行调整。
目前对于信号覆盖效果的检测方式是人工在地面进行巡检，例如检测人员驾驶车辆在移动网络的信号覆盖范围内移动，并在移动过程中进行检测和记录检测结果。
这种检测方式由于需要人工参与，不仅效率不高，而且受到地形等因素的限制较为严重，从而影响测量效果。
发明内容
本公开提供信号覆盖信息确定方法、信号覆盖信息确定装置和无人机，以解决相关技术中的技术问题。
根据本公开实施例的第一方面，提出一种信号覆盖信息确定方法，适用于无人机，所述方法包括：
获取待扫描区域内扫描点的坐标集合；
控制所述无人机遍历每个所述扫描点，确定在所述扫描点的信号覆盖信息；
基于每个所述扫描点的信号覆盖信息，构建所述待扫描区域的信号覆盖信息。
根据本公开实施例的第二方面，提出一种信号覆盖信息确定装置，适用于无人机，所述装置包括处理器，所述处理器用于，
获取待扫描区域内扫描点的坐标集合；
控制所述无人机遍历每个所述扫描点，确定在所述扫描点的信号覆盖信息；
基于每个所述扫描点的信号覆盖信息，构建所述待扫描区域的信号覆盖信息。
根据本公开实施例的第三方面，提出一种无人机，所述无人机包括上述任一实施例所述的信号覆盖信息确定装置。
基于本公开的实施例，通过无人机遍历扫描点，确定扫描点的信号覆盖信息，由于无人机可以在无人工参与的情况下飞行，一方面不易受到地形限制，可以方便地遍历扫描点，从而更加全面地确定待扫描区域内的信号覆盖信息，另一方面无需人工参与也能够自动完成对扫描点的遍历，和构建所述待扫描区域的信号覆盖信息，有利于提高效率。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本公开的实施例示出的一种信号覆盖信息确定方法的示意流程图。
图2是根据本公开的实施例示出的一种获取待扫描点的坐标集合的示意流程图。
图3是根据本公开的实施例示出的另一种获取待扫描点的坐标集合的示意流程图。
图4是根据本公开的实施例示出的一种遍历每个所述扫描点的示意流程图。
图5是根据本公开的实施例示出的一种根据所述所述扫描点的坐标自动生成遍历路径的示意流程图。
图6是根据本公开的实施例示出的另一种遍历每个所述扫描点的示意流程图。
图7是根据本公开的实施例示出的一种基于每个所述扫描点的信号覆盖信息，构建所述待扫描区域的信号覆盖信息的示意流程图。
图8是根据本公开的实施例示出的另一种信号覆盖信息确定方法的示意流程图。
图9是根据本公开的实施例示出的一种根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第一条件的弱覆盖区域的示意流程图。
图10是根据本公开的实施例示出的另一种根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第一条件的弱覆盖区域的示意流程图。
图11是根据本公开的实施例示出的又一种信号覆盖信息确定方法的示意流程图。
图12是根据本公开的实施例示出的一种根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第二条件的待增强区域的示意流程图。
图13是根据本公开的实施例示出的一种控制搭载补偿设备的无人机进入所述待增强区域的示意流程图。
图14是根据本公开的实施例示出的另一种根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第二条件的待增强区域的示意流程图。
图15是根据本公开的实施例示出的另一种控制搭载补偿设备的无人机进入所述待增强区域的示意流程图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图1是根据本公开的实施例示出的一种信号覆盖信息确定方法的示意流程图。本实施例所示的信号覆盖信息确定方法可以适用于无人机，在无人机上设置有用于确定信号覆盖信息的检测装置，除了无人机，也可以根据需要设置本公开实施例的应用场景，例如可以应用于无人机以外的其他无人飞行器，也可以应用于无人车，无人船舶等设备，以下主要在本公开的实施例应用于无人机的情况下进行示例性说明。
另外，本公开所示实施例中检测的信号，可以是4G基站的信号，也可以是5G基站的信号，还可以是其他网络信号，例如WiFi信号，对此，本公开不作限制。
如图1所示，所述信号覆盖信息确定方法可以包括以下步骤：
步骤S1，获取待扫描区域内扫描点的坐标集合；
步骤S2，控制所述无人机遍历每个所述扫描点，确定在所述扫描点的信号覆盖信息；
步骤S3，基于每个所述扫描点的信号覆盖信息，构建所述待扫描区域的信号覆盖信息。
在一个实施例中，待扫描区域内扫描点的坐标集合，可以是从其他设备获取到的，例如由用户输入到能够与无人机交互的终端，并由该终端传输至无人机；待扫描区域内扫描点的坐标集合，也可以是由无人机自身确定的，针对不同的待扫描区域，基于待扫描区域的形状和扫描精度(两个相邻扫描点之间的距离)，无人机可以由自身计算确定待扫描区域内的待扫描点的坐标集合。
在获取到待扫描区域内扫描点的坐标集合后，可以控制无人机遍历每个扫描点，其中，无人机可以基于来自其他设备的控制信号进行运动，从而完成对扫描点的遍历，也可以是无人机自身根据扫描点的分布计算确定遍历扫描点的路径，并根据计算的路径对扫描点进行遍历。
在每个扫描点上无人机可以通过自身携带的信号检测装置检测该扫描点的信号覆盖信息，例如信号强度、丢包率、所处频段、所处波束等信息，进而基于每个扫描点的信号覆盖信息，可以构建该待扫描区域的信号覆盖信息，例如生成待扫描区域的信号覆盖信息的图像，其中，可以通过不同的颜色表示不同信号的强度，或者生成表格记录每个扫描点和对应的信号覆盖信息。
根据本公开的实施例，通过无人机遍历扫描点，确定扫描点的信号覆盖信息，由于无人机可以在无人工参与的情况下飞行，一方面不易受到地形限制，可以方便地遍历扫描点，从而更加全面地确定待扫描区域内的信号覆盖信息，另一方面无需人工参与也能够自动完成对扫描点的遍历，和构建所述待扫描区域的信号覆盖信息，有利于提高效率。
图2是根据本公开的实施例示出的一种获取待扫描点的坐标集合的示意流程图。如图2所示，所述获取待扫描点的坐标集合包括：
步骤S11，根据在待扫描区域内的扫描精度，确定在所述待扫描区域内的待扫描点的坐标集合。
在一个实施例中，待扫描区域内扫描点的坐标集合，可以是由无人机自身确定的，针对不同的待扫描区域，基于待扫描区域的形状和扫描精度(两个相邻扫描点之间的距离)，无人机可以由自身计算确定待扫描区域内的待扫描点的坐标集合。例如待扫描区域为边长为500米的立方体，扫描精度为50米，那么在待扫描区域内每隔50米确定一个扫描点，共可确定11×11×11个扫描点。
图3是根据本公开的实施例示出的另一种获取待扫描点的坐标集合的示意流程图。如图3所示，所述获取待扫描点的坐标集合包括：
步骤S12，从其他设备获取待扫描点的坐标集合。
在一个实施例中，待扫描区域内扫描点的坐标集合，可以是从其他设备获取到的，例如由用户输入到能够与无人机交互的终端，并由该终端传输至无人机，其中，无人机可以通过发送请求，主动请求其他设备发送待扫描点的坐标集合，也可以被动地接收其他设备发送待扫描点的坐标集合。
图4是根据本公开的实施例示出的一种遍历每个所述扫描点的示意流程图。如图4所示，所述遍历每个所述扫描点包括：
步骤S21，根据所述所述扫描点的坐标自动生成遍历路径；
步骤S22，根据所述遍历路径遍历每个所述扫描点；
步骤S23，获取所述扫描点的信号覆盖信息。
图5是根据本公开的实施例示出的一种根据所述所述扫描点的坐标自动生成遍历路径的示意流程图。如图5所示，所述根据所述所述扫描点的坐标自动生成遍历路径包括：
步骤S211，确定每个所述扫描点的坐标相连后最短的路径作为所述遍历路径。
在一个实施例中，遍历扫描点的路径可以由无人机自身计算确定，其中，可以基于路径最短原则，也即在每个扫描点的坐标相连后的路径最短的情况下，自动生成遍历路径，以便保证无人机遍历扫描点的功耗尽量小，从而提高无人机的续航能力。
图6是根据本公开的实施例示出的另一种遍历每个所述扫描点的示意流程图。如图6所示，所述遍历每个所述扫描点包括：
步骤S24，根据接收到的命令确定所述遍历路径；
步骤S25，根据所述遍历路径遍历每个所述扫描点；
步骤S26，获取所述扫描点的信号覆盖信息。
在一个实施例中，遍历扫描点的路径可以从其他设备接收，例如从无人机的遥控器等能够与无人机通信的设备接收，用户在该设备的触控屏幕上可以手动连接每个扫描点来生成遍历路径，也可以只选择起始点和结束点，并由该设备计算从起始点到结束点最短的路径作为遍历路径。
图7是根据本公开的实施例示出的一种基于每个所述扫描点的信号覆盖信息，构建所述待扫描区域的信号覆盖信息的示意流程图。如图7所示，所述基于每个所述扫描点的信号覆盖信息，构建所述待扫描区域的信号覆盖信息包括：
步骤S31，根据每个所述扫描点的信号覆盖信息，以及至少一个分布函数，确定所述待扫描区域内所有位置的信号覆盖信息。
在一个实施例中，由于待扫描区域内除了包括扫描点，还包括扫描点以外位置对应的点，针对扫描点可以在控制所述无人机遍历每个扫描点的过程中，直接确定在扫描点的信号覆盖信息，而针对扫描点以外位置对应的点，以下称为目标点，可以根据电磁信号在空间中的传播规律模型来确定分布函数，并根据扫描点的信号覆盖信息和分布函数来计算目标点的信号覆盖信息。
例如相邻的两个扫描点为M和N，目标点X位于M和N的连线上，M和N之间相距D，M和X之间相距L，那么关于目标点X的信号覆盖信息可以按照如下方式构建分布函数：
若M点的信号强度M(dBm)等于N点的信号强度N(dBm)，那么X点的信号强度X(dBm)等于M点的信号强度M(dBm)；
若M点的信号强度M(dBm)大于N点的信号强度N(dBm)，那么假设在M远离N的一侧存在一个虚拟信号源，该虚拟信号源在N和M连线的延长线上，且与M的距离为d，X点的信号强度：
X(dBm)＝M(dBm)-20lg(D+d)+20lg(L+d)；
其中，
Figure BDA0002462546100000081
若M点的信号强度M(dBm)小于N点的信号强度N(dBm)，那么上式中M点和N点对调。
需要说明的是，对于目标点不是扫描点的情况，分布函数可以如上所述，依次确定出待扫描区域中所有点的信号覆盖信息。也可以根据需要选择其他分布函数，例如目标点X并不位于M和N的连线上，而是位于四个扫描点A、B、C、D所构成的矩形之中，那么关于目标点X的信号覆盖信息的分布函数，是根据目标点X到A、B、C、D这四个扫描点的距离的倒数，和这四个扫描点的信号覆盖信息，进行加权求和。
图8是根据本公开的实施例示出的另一种信号覆盖信息确定方法的示意流程图。如图8所示，所述方法还包括：
步骤S4，根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第一条件的弱覆盖区域；
步骤S5，在至少一个待扫描区域中标注所述弱覆盖区域。
在一个实施例中，针对每个待扫描区域，在确定信号覆盖信息后，可以进一步确定信号覆盖信息是否满足第一条件，如果不满足第一条件的待扫描区域则被标注为弱覆盖区域。其中，第一条件可以根据需要进行设置，本公开在后续实施例中进行示例性说明。
根据第一条件可以在多个待扫描区域中确定弱覆盖区域，也即信号覆盖效果较差的区域，通过标注所述弱覆盖区域，便于用户确定信号覆盖效果较差的区域，以便及时地做出补救措施，保证该区域内设备的通信效果。
图9是根据本公开的实施例示出的一种根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第一条件的弱覆盖区域的示意流程图。如图9所示，所述根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第一条件的弱覆盖区域包括：
步骤S41，针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内的信号覆盖信息的第一均值；
步骤S42，比较每个待扫描区域的信号覆盖信息的第一均值与第一阈值，确定第一均值小于第一阈值的待扫描区域为所述弱覆盖区域。在一个实施例中，待扫描区域内的信号覆盖信息可以直接通过待扫描区域内的的所有扫描点进行表示，也可以基于待扫描区域内的所有扫描点进行拟合，得到信号的分布函数来表达信号覆盖信息。
其中，若直接通过待扫描区域内的所有扫描点表示待扫描区域内的信号覆盖信息，第一均值可以是根据待扫描区域内所有扫描点的信号覆盖信息进行加和求平均得到；若基于信号的分布函数来表达信号覆盖信息，那么可以在待扫描区域内对分布函数进行积分后求平均值得到第一均值。
第一条件可以是第一均值大于或等于第一阈值，基于第一均值，可以较为全面地反应待扫描区域中整体的信号覆盖情况，据此确定的弱覆盖区域，表现为区域内整体的信号覆盖信息较差，例如信号强度较弱。
图10是根据本公开的实施例示出的另一种根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第一条件的弱覆盖区域的示意流程图。如图10所示，所述根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第一条件的弱覆盖区域包括：
步骤S43，针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内信号覆盖信息小于第二阈值的区域为所述弱覆盖区域；
其中，所述在至少一个待扫描区域中标注所述弱覆盖区域包括：
步骤S51，在每个所述至少一个待扫描区域内标注所述弱覆盖区域。
在一个实施例中，若直接通过待扫描区域内的所有扫描点表示待扫描区域内的信号覆盖信息，那么可以在待扫描区域内的所有扫描点中确定信号覆盖信息小于第二阈值的弱覆盖点，进而将所确定的一个或多个弱覆盖点构成的区域作为弱覆盖区域。例如针对一个弱覆盖点而言，可以将到该弱覆盖点的距离小于第一预设距离的区域作为弱覆盖区域；例如针对多个弱覆盖点而言，可以将多个弱覆盖点中外围的弱覆盖点连线构成的区域作为弱覆盖区域。
在一个实施例中，若基于信号的分布函数来确定信号覆盖信息，那么可以确定信号覆盖信息小于第二阈值的坐标，进而将这些坐标构成的区域确定为弱覆盖区域。
第一条件可以是信号覆盖信息大于或等于第二阈值，基于第一条件，可以根据待扫描区域内部分区域的信号覆盖信息与第二阈值的关系，在待扫描区域中确定弱覆盖区域。
进一步地，每个待扫描区域中若存在弱覆盖区域，可以在每个待扫描区域中将弱覆盖区域标注出来，以便用户方便地确定弱覆盖区域。
图11是根据本公开的实施例示出的又一种信号覆盖信息确定方法的示意流程图。如图11所示，所述方法还包括：
步骤S6，根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第二条件的待增强区域；
步骤S7，控制搭载补偿设备的无人机进入所述待增强区域，并由所述补偿设备辐射信号。
图12是根据本公开的实施例示出的一种根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第二条件的待增强区域的示意流程图。如图12所示，所述根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第二条件的待增强区域包括：
步骤S61，针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内的信号覆盖信息的第二均值；
步骤S62，比较每个待扫描区域的信号覆盖信息的第二均值与第三阈值，确定第二均值小于第三阈值的待扫描区域为所述待增强区域。
在一个实施例中，第二均值可以是根据待扫描区域内所有扫描点的信号覆盖信息进行加和求平均得到，也可以是根据待扫描区域内所有位置的信号覆盖信息的分布函数进行积分后求平均值得到的。
针对每个待扫描区域，在确定信号覆盖信息后，可以进一步确定信号覆盖信息是否满足第二条件，其中，第二条件可以根据需要进行设置，本公开在后续实施例中进行示例性说明。
根据第二条件可以在多个待扫描区域中确定待增强区域，也即信号覆盖效果较差的区域，其中，第二条件可以与上述实施例中的第一条件相同，也可以不同。
在第二条件与第一条件不同的情况下，例如第二条件为待扫描区域的信号覆盖信息的第二均值大于或等于第三阈值，那么第三阈值可以小于上述实施例中第一条件对应的第一阈值，在这种情况下，待增强区域表现为区域内整体的信号覆盖效果，比弱覆盖区域内整体的信号覆盖效果还差，这可能导致该区域的信号覆盖效果完全无法满足设备对于通信的需求，那么就需要对待增强区域内的信号进行补偿，以提高信号覆盖效果。
通过控制搭载补偿设备的无人机进入所述待增强区域，并由所述补偿设备辐射信号，可以及时地对待增强区域中的信号进行补偿，以保证待增强区域内的信号覆盖效果能够维持该区域内设备的正常通信。
其中，无人机搭载的基站所辐射的信号，与待增强区域中原有基站辐射的信号类型可以是相同的。
图13是根据本公开的实施例示出的一种控制搭载补偿设备的无人机进入所述待增强区域的示意流程图。如图13所示，所述控制搭载补偿设备的无人机进入所述待增强区域包括：
步骤S71，控制搭载补偿设备的无人机达到所述待增强区域的预设位置。
在一个实施例中，基于图12所示的实施例，待增强区域表现为区域内整体的信号覆盖效果很差，通过控制无人机达到待增强区域的预设位置，可以使得待增强区域的信号得到增强。具体地，所述预设位置可以是待增强区域的中心位置，据此，可以使得无人机搭载的基站辐射的信号能够更好地覆盖整个待增强区域，以便提高待增强区域内整体的信号覆盖效果，保证区域内的信号覆盖效果满足设备对于通信的需求；或者，所述预设位置还可以是待增强区域中信号覆盖最差的位置，例如信号强度最低的位置。
需要说明的是，基于第二条件的不同，无人机进入待增强区域进行补偿的位置也有所不同，详见后续实施例。
图14是根据本公开的实施例示出的另一种根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第二条件的待增强区域的示意流程图。如图14所示，所述根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第二条件的待增强区域包括：
步骤S63，针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内信号覆盖信息小于第四阈值的区域为所述待增强区域。
在一个实施例中，若直接通过待扫描区域内的所有扫描点表示待扫描区域内的信号覆盖信息，那么可以在待扫描区域内的所有扫描点中确定信号覆盖信息小于第四阈值的待增强点，进而将所确定的一个或多个待增强点构成的区域作为待增强区域。例如针对一个待增强点而言，可以将到该待增强点的距离小于第二预设距离的区域作为待增强区域；例如针对多个待增强点而言，可以将多个待增强点中外围的待增强点连线构成的区域作为待增强区域。
在一个实施例中，若基于信号的分布函数来确定信号覆盖信息，那么可以确定信号覆盖信息小于第四阈值的坐标，进而将这些坐标构成的区域确定为待增强区域。
第二条件可以为第二信号覆盖信息大于或等于第四阈值，待增强区域表现为区域内的信号覆盖效果，比弱覆盖区域内的信号覆盖效果还差，这可能导致待增强区域内的信号覆盖效果完全无法满足设备对于通信的需求，那么就需要对待增强区域内的信号进行补偿，以提高信号覆盖效果，相应的补偿方式在后续实施例中进行示例性说明。
图15是根据本公开的实施例示出的另一种控制搭载补偿设备的无人机进入所述待增强区域的示意流程图。如图15所示，所述控制搭载补偿设备的无人机进入所述待增强区域包括：
步骤S72，控制搭载补偿设备的无人机达到所述待增强区域的预设位置。
在一个实施例中，基于图14所示的实施例，待增强区域表现为区域内整体的信号覆盖效果很差，通过控制无人机达到待增强区域的预设位置，可以使得待增强区域的信号得到增强。具体地，所述预设位置可以是待增强区域的中心位置，据此，可以使得无人机搭载的基站辐射的信号能够更好地覆盖整个待增强区域，以便提高待增强区域内整体的信号覆盖效果，保证区域内的信号覆盖效果满足设备对于通信的需求；或者，所述预设位置还可以是待增强区域中信号覆盖最差的位置，例如信号强度最低的位置。
上述实施例中的补偿设备，基于所检测的信号类型不同可以有所不同，例如所检测的信号是4G信号，那么补偿设备为4G基站设备，例如所检测的信号是5G信号，那么补偿设备为5G基站设备，例如所检测的信号是WiFi信号，那么补偿设备为路由设备。
可选地，所述待扫描区域包括二维空间和/或三维空间。
可选地，所述信号覆盖信息包括以下至少一种表现形式：
图像、表格。
在一个实施例中，若通过图像表示信号覆盖信息，那么在待扫描区域是二维空间的情况下，构建的待扫描区域的信号覆盖信息可以是二维图像，在待扫描区域是三维空间的情况下，构建的待扫描区域的信号覆盖信息可以是三维图像。
需要说明的是，在本公开的实施例适用于无人车、无人船舶等不能飞行的设备时，若待扫描区域为三维空间，那么在设备上可以设置有垂直于运动平面的伸缩装置，用于确定信号覆盖信息的检测装置，可以设置在该伸缩装置上，通过伸缩装置，可以检测装置能够在垂直于设备运动平面的空间内检测信号覆盖信息。
与上述信号覆盖信息确定方法的实施例相对应地，本公开还提出了信号覆盖信息确定装置的实施例。
本公开的实施例提出一种信号覆盖信息确定装置，适用于无人机，所述装置包括处理器，所述处理器用于，
获取待扫描区域内扫描点的坐标集合；
控制所述无人机遍历每个所述扫描点，确定在所述扫描点的信号覆盖信息；
基于每个所述扫描点的信号覆盖信息，构建所述待扫描区域的信号覆盖信息。
在一个实施例中，所述处理器用于，
根据在待扫描区域内的扫描精度，确定在所述待扫描区域内的待扫描点的坐标集合。
在一个实施例中，所述处理器用于，
从其他设备获取待扫描点的坐标集合。
在一个实施例中，所述处理器用于，
根据所述所述扫描点的坐标自动生成遍历路径；
根据所述遍历路径遍历每个所述扫描点；
获取所述扫描点的信号覆盖信息。
在一个实施例中，所述处理器用于，
根据每个所述扫描点的信号覆盖信息，以及至少一个分布函数，确定所述待扫描区域内所有位置的信号覆盖信息。
在一个实施例中，所述处理器用于，
确定每个所述扫描点的坐标相连后最短的路径作为所述遍历路径。
在一个实施例中，所述处理器用于，
根据接收到的命令确定所述遍历路径；
根据所述遍历路径遍历每个所述扫描点；
获取所述扫描点的信号覆盖信息。
在一个实施例中，所述处理器还用于，
根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第一条件的弱覆盖区域；
在至少一个待扫描区域中标注所述弱覆盖区域。
在一个实施例中，所述处理器用于，
针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内的信号覆盖信息的第一均值；
比较每个待扫描区域的信号覆盖信息的第一均值与第一阈值，确定第一均值小于第一阈值的待扫描区域为所述弱覆盖区域。
在一个实施例中，所述处理器用于，
针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内信号覆盖信息小于第二阈值的区域为所述弱覆盖区域；
在每个所述至少一个待扫描区域内标注所述弱覆盖区域。
在一个实施例中，所述处理器还用于，
根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第二条件的待增强区域；
控制搭载补偿设备的无人机进入所述待增强区域，并由所述补偿设备辐射信号。
在一个实施例中，所述处理器用于，
针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内的信号覆盖信息的第二均值；
比较每个待扫描区域的信号覆盖信息的第二均值与第三阈值，确定第二均值小于第三阈值的待扫描区域为所述待增强区域。
在一个实施例中，所述处理器用于，
控制搭载补偿设备的无人机达到所述待增强区域的预设位置。
在一个实施例中，所述处理器用于，
针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内信号覆盖信息小于第四阈值的区域为所述待增强区域。
在一个实施例中，所述处理器用于，
控制搭载补偿设备的无人机达到所述待增强区域的预设位置。
在一个实施例中，所述待扫描区域包括二维空间和/或三维空间。
在一个实施例中，所述信号覆盖信息包括以下至少一种表现形式：
图像、表格。
本公开的实施例还提出一种无人机，所述无人机包括上述任一实施例所述的信号覆盖信息确定装置。
在一个实施例中，控制无人机遍历每个所述扫描点的操作，可以通过无人机中的飞行控制系统(简称飞控系统)来实现，其中，飞控系统的功能可以由上述信号覆盖信息确定装置中的处理器来实现，也可以由无人机中异于上述信号覆盖信息确定装置中的处理器的其他处理器来实现。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (35)

1.一种信号覆盖信息确定方法，其特征在于，适用于无人机，所述方法包括：
获取待扫描区域内扫描点的坐标集合；
控制所述无人机遍历每个所述扫描点，确定在所述扫描点的信号覆盖信息；
基于每个所述扫描点的信号覆盖信息，构建所述待扫描区域的信号覆盖信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待扫描点的坐标集合包括：
根据在待扫描区域内的扫描精度，确定在所述待扫描区域内的待扫描点的坐标集合。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待扫描点的坐标集合包括：
从其他设备获取待扫描点的坐标集合。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历每个所述扫描点包括：
根据所述所述扫描点的坐标自动生成遍历路径；
根据所述遍历路径遍历每个所述扫描点；
获取所述扫描点的信号覆盖信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述所述扫描点的坐标自动生成遍历路径包括：
确定每个所述扫描点的坐标相连后最短的路径作为所述遍历路径。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历每个所述扫描点包括：
根据接收到的命令确定所述遍历路径；
根据所述遍历路径遍历每个所述扫描点；
获取所述扫描点的信号覆盖信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述扫描点的信号覆盖信息，构建所述待扫描区域的信号覆盖信息包括：
根据每个所述扫描点的信号覆盖信息，以及至少一个分布函数，确定所述待扫描区域内所有位置的信号覆盖信息。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第一条件的弱覆盖区域；
在至少一个待扫描区域中标注所述弱覆盖区域。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第一条件的弱覆盖区域包括：
针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内的信号覆盖信息的第一均值；
比较每个待扫描区域的信号覆盖信息的第一均值与第一阈值，确定第一均值小于第一阈值的待扫描区域为所述弱覆盖区域。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第一条件的弱覆盖区域包括：
针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内信号覆盖信息小于第二阈值的区域为所述弱覆盖区域；
所述在至少一个待扫描区域中标注所述弱覆盖区域包括：
在每个所述至少一个待扫描区域内标注所述弱覆盖区域。
11.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第二条件的待增强区域；
控制搭载补偿设备的无人机进入所述待增强区域，并由所述补偿设备辐射信号。
12.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第二条件的待增强区域包括：
针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内的信号覆盖信息的第二均值；
比较每个待扫描区域的信号覆盖信息的第二均值与第三阈值，确定第二均值小于第三阈值的待扫描区域为所述待增强区域。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制搭载补偿设备的无人机进入所述待增强区域包括：
控制搭载补偿设备的无人机达到所述待增强区域的预设位置。
14.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第二条件的待增强区域包括：
针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内信号覆盖信息小于第四阈值的区域为所述待增强区域。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述控制搭载补偿设备的无人机进入所述待增强区域包括：
控制搭载补偿设备的无人机达到所述待增强区域的预设位置。
16.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述待扫描区域包括二维空间和/或三维空间。
17.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述信号覆盖信息包括以下至少一种表现形式：
图像、表格。
18.一种信号覆盖信息确定装置，其特征在于，适用于无人机，所述装置包括处理器，所述处理器用于，
获取待扫描区域内扫描点的坐标集合；
控制所述无人机遍历每个所述扫描点，确定在所述扫描点的信号覆盖信息；
基于每个所述扫描点的信号覆盖信息，构建所述待扫描区域的信号覆盖信息。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，
根据在待扫描区域内的扫描精度，确定在所述待扫描区域内的待扫描点的坐标集合。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，
从其他设备获取待扫描点的坐标集合。
21.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，
根据所述所述扫描点的坐标自动生成遍历路径；
根据所述遍历路径遍历每个所述扫描点；
获取所述扫描点的信号覆盖信息。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，
确定每个所述扫描点的坐标相连后最短的路径作为所述遍历路径。
23.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，
根据接收到的命令确定所述遍历路径；
根据所述遍历路径遍历每个所述扫描点；
获取所述扫描点的信号覆盖信息。
24.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，
根据每个所述扫描点的信号覆盖信息，以及至少一个分布函数，确定所述待扫描区域内所有位置的信号覆盖信息。
25.根据权利要求18至24中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，
根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第一条件的弱覆盖区域；
在至少一个待扫描区域中标注所述弱覆盖区域。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，
针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内的信号覆盖信息的第一均值；
比较每个待扫描区域的信号覆盖信息的第一均值与第一阈值，确定第一均值小于第一阈值的待扫描区域为所述弱覆盖区域。
27.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，
针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内信号覆盖信息小于第二阈值的区域为所述弱覆盖区域；
在每个所述至少一个待扫描区域内标注所述弱覆盖区域。
28.根据权利要求19至24中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于，
根据至少一个待扫描区域中的每个待扫描区域的信号覆盖信息，确定所述至少一个待扫描区域中信号覆盖效果不满足第二条件的待增强区域；
控制搭载补偿设备的无人机进入所述待增强区域，并由所述补偿设备辐射信号。
29.根据权利要求19至24中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，
针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内的信号覆盖信息的第二均值；
比较每个待扫描区域的信号覆盖信息的第二均值与第三阈值，确定第二均值小于第三阈值的待扫描区域为所述待增强区域。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，
控制搭载补偿设备的无人机达到所述待增强区域的预设位置。
31.根据权利要求19至24中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，
针对每个待扫描区域分别确定待扫描区域内信号覆盖信息小于第四阈值的区域为所述待增强区域。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，
控制搭载补偿设备的无人机达到所述待增强区域的预设位置。
33.根据权利要求19至24中任一项所述的装置，其特征在于，所述待扫描区域包括二维空间和/或三维空间。
34.根据权利要求19至24中任一项所述的装置，其特征在于，所述信号覆盖信息包括以下至少一种表现形式：
图像、表格。
35.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括权利要求18至34中任一项所述的信号覆盖信息确定装置。
CN201880068956.1A 2018-12-18 2018-12-18 覆盖信息确定方法、信号覆盖信息确定装置和无人机 Pending CN111295904A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/121727 WO2020124356A1 (zh) 2018-12-18 2018-12-18 覆盖信息确定方法、信号覆盖信息确定装置和无人机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111295904A true CN111295904A (zh) 2020-06-16

Family

ID=71029632

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880068956.1A Pending CN111295904A (zh) 2018-12-18 2018-12-18 覆盖信息确定方法、信号覆盖信息确定装置和无人机

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111295904A (zh)
WO (1) WO2020124356A1 (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103888972A (zh) * 2012-12-21 2014-06-25 中国移动通信集团浙江有限公司 一种弱覆盖区域的确定方法及装置
CN205510268U (zh) * 2015-12-14 2016-08-24 国网浙江省电力公司信息通信分公司 一种基于无人机的无线应急通信系统
CN106576383A (zh) * 2014-07-22 2017-04-19 国际商业机器公司 用于改进蜂窝电话通信的无人飞行器的部署标准
CN108124269A (zh) * 2016-11-28 2018-06-05 中国移动通信有限公司研究院 一种网络覆盖的确定方法及装置
CN108307484A (zh) * 2018-01-16 2018-07-20 广东欧珀移动通信有限公司 无线接入点的连接方法、装置、移动终端和存储介质

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2394508C (en) * 1999-12-15 2010-09-07 Verizon Laboratories Inc. Method and apparatus for network planning
CN107371170B (zh) * 2016-05-11 2019-11-19 中国移动通信集团黑龙江有限公司 一种网络覆盖空洞查找方法和装置
CN107623920A (zh) * 2016-07-15 2018-01-23 中兴通讯股份有限公司 一种无线网络重叠覆盖的判断方法和装置
CN108260075B (zh) * 2016-12-27 2020-10-02 中国移动通信集团浙江有限公司 一种基站部署位置的寻址方法及装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103888972A (zh) * 2012-12-21 2014-06-25 中国移动通信集团浙江有限公司 一种弱覆盖区域的确定方法及装置
CN106576383A (zh) * 2014-07-22 2017-04-19 国际商业机器公司 用于改进蜂窝电话通信的无人飞行器的部署标准
CN205510268U (zh) * 2015-12-14 2016-08-24 国网浙江省电力公司信息通信分公司 一种基于无人机的无线应急通信系统
CN108124269A (zh) * 2016-11-28 2018-06-05 中国移动通信有限公司研究院 一种网络覆盖的确定方法及装置
CN108307484A (zh) * 2018-01-16 2018-07-20 广东欧珀移动通信有限公司 无线接入点的连接方法、装置、移动终端和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020124356A1 (zh) 2020-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111093267B (zh) 一种基于irs的ue位置确定方法、通信方法及系统
KR102332925B1 (ko) 무선 커버리지를 제공하기 위한 방법 및 디바이스들
CA2840250C (en) An improved system and method for wireless positioning in wireless network-enabled environments
US10222476B2 (en) Scanning method and surveying system with scanning functionality
US10909712B2 (en) Precision mapping using autonomous devices
US20190288387A1 (en) Directional antenna tracking method and communication device
US20150247912A1 (en) Camera control for fast automatic object targeting
KR101780122B1 (ko) 단일 이미지센서를 이용한 실내위치 측정장치 및 그 방법
US10783647B2 (en) Real-time object tracking
US10756788B1 (en) Relay dock and base station with position information based directional wave forming
US11057737B2 (en) Indoor positioning for mobile devices
JP7111956B2 (ja) 伝搬環境認識方法及び伝搬環境認識装置
WO2022100621A1 (zh) 工作模式确定方法、装置、设备及存储介质
CN113965874A (zh) 一种波束赋形信号发送方法及基站设备
CN105050093A (zh) 使用高概率区域和可用性概率而确定空白频道的系统和方法
CN111295904A (zh) 覆盖信息确定方法、信号覆盖信息确定装置和无人机
JP6396250B2 (ja) 移動通信装置
JP2008215918A (ja) 空港面監視システムおよび空港面監視方法
JPWO2019054205A1 (ja) 移動ロボットシステム
CN113450414A (zh) 一种摄像机标定方法、设备、系统及存储介质
JP6959533B2 (ja) 干渉源探索方法及び干渉源探索装置
WO2022269840A1 (ja) 制御装置、通信システム、制御方法、及びプログラム
JP2021097362A (ja) 通信品質の推定装置及びプログラム
CN116471639B (zh) 基于路径规划的移动平台多网融合网络接入方法及装置
JP2014190721A (ja) 測距システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20200616