CN111277962A - 一种编队方法及相关设备 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种编队方法及相关设备，包括：获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。采用本申请实施例，不仅提高智能体编队的多样性，而且保障智能体编队中的相邻智能体间的邻频干扰满足预设要求。

Description

一种编队方法及相关设备
技术领域
本申请涉及网络技术领域，尤其涉及一种编队方法及相关设备。
背景技术
邻频干扰是相邻或相近的频率的信号之间的干扰。如果多智能体编队中的相邻智能体使用的信号的频率很接近，那么相邻智能体的邻频干扰就很大；如果多智能体编队中的相邻智能体使用的信号的频率差异很大，那么相邻智能体的邻频干扰就很小。对于现有的多智能体的编队方式，无法保障多智能体编队中的所有相邻智能体之间的邻频干扰能否满足预设要求，且智能体编队单一。
发明内容
本申请实施例提供一种编队方法及相关设备。不仅提高智能体编队的多样性，而且保障智能体编队中的相邻智能体间的邻频干扰满足预设要求。
第一方面，本申请实施例提供了一种编队方法，包括：
获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；
按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；
从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；
确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；
根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。
其中，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队包括：
当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
其中，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中智能体的编队包括：
当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
其中，所述调整所述第三队列中智能体的编队包括：
增加所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体；或
增加所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体。
其中，所述第一预设阈值或所述第二预设阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值，其中，所述总邻频差的最小值为根据所述第一队列或所述第二队列确定的，所述总邻频差的最大值为根据第四队列确定的，所述第四队列为从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成的。
其中，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队包括：
根据所述总邻频差，确定总邻频干扰值；
根据所述总邻频干扰值；确定所述第三队列中的智能体的编队。
第二方面，本申请实施例提供了一种编队装置，包括：
获取模块，用于获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；
处理模块，用于按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；
所述处理模块，还用于从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；
所述处理模块，还用于确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；
所述处理模块，还用于根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。
其中，所述处理模块，还用于当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
其中，所述处理模块，还用于当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
其中，所述处理模块，还用于增加所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体；或增加所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体。
其中，所述第一预设阈值或所述第二预设阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值，其中，所述总邻频差的最小值为根据所述第一队列或所述第二队列确定的，所述总邻频差的最大值为根据第四队列确定的，所述第四队列为从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成的。
其中，所述处理模块，还用于根据所述总邻频差，确定总邻频干扰值；根据所述总邻频干扰值；确定所述第三队列中的智能体的编队。
第三方面，本申请实施例提供了一种编队设备，包括：处理器、存储器和通信总线，其中，通信总线用于实现处理器和存储器之间连接通信，处理器执行存储器中存储的程序用于实现上述第一方面提供的一种编队方法中的步骤。
在一个可能的设计中，本申请提供的编队设备可以包含用于执行上述方法中行为相对应的模块。模块可以是软件和/或硬件。
第四方面，本申请实施例的又一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述各方面所述的方法。
第五方面，本申请实施例的又一方面提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。
实施本申请实施例，获取N个智能体中每个智能体的信号频率；按照信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；从第一队列和第二队列中选取出N个智能体组成第三队列；确定第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；根据总邻频差，确定第三队列中的智能体的编队。通过总邻频差来确定智能体编队，不仅提高智能体编队的多样性，而且保障智能体编队中的相邻智能体间的邻频干扰满足预设要求。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种编队系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种邻频干扰的示意图；
图3是本申请实施例提供的一种编队方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种编队装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提出的一种云服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，图1是本申请实施例提供的一种编队系统的结构示意图。该编队系统包括云服务器和智能体。其中，云服务器负责完成如下任务：获取智能体接收或发送信息的信号频率，按照信号频率的大小进行升序和降序排列得到第一队列和第二队列,按照信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；从第一队列和第二队列中选取出N个智能体组成第三队列；确定第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；根据总邻频差，确定第三队列中的智能体的编队。智能体可以为自动驾驶中的车辆，也可以为其他实体。智能体可以进行线性编队，即前后编队或者左右编队。每个智能体可以采用不同的信号频率接收或发送信息，也可以采用相同的信号频率接收或发送信息。本申请实施例可以应用于多智能体、车路协同、车联网、自动驾驶、智能交通等产品。本申请所涉及的软硬件平台架构、开发环境、开发语言、信号获取源头等是可以变化的。
智能体编队被广泛应用于包括车辆编队在内的诸多领域中。在多智能体队列中，相邻智能体可能使用相近或相同的频率接收或者发送信号，因存在邻频干扰。如图2所示，图2是本申请实施例提供的一种邻频干扰的示意图。以车辆作为智能体，在自动驾驶中，相邻车辆接收或发送信息时使用的信号频率之间存在干扰。如果多智能体队列中的相邻智能体使用的信号频率很接近，那么相邻智能体的邻频干扰就很大；如果多智能体队列中的相邻智能体使用的信号的频率差异很大，那么相邻智能体的邻频干扰就很小。
在现有技术方案中，针对给定的待编队的n个智能体a1,a2...,an(如车辆)及其使用的信号频率b1,b2...,bn，按照n个智能体使用的信号频率的大小进行升序排列或者按照降序排列，或者按照“频率高，频率低，频率高，频率低…”的方式进行交叉排列。其中，n为大于等于1的整数。但是，该方案存在如下问题：第一，对于给定的n个智能体，不能有效判断编队形成的多智能体队列中的所有相邻智能体之间的总邻频干扰能否满足预设要求。第二，不能给出智能体之间应该如何编队才能使编队形成的多智能体队列中的所有相邻智能体间的总邻频干扰满足预设要求。为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了如下解决方案。
如图3所示，图3是本申请实施例提供的一种编队方法的流程示意图。本申请实施例中的步骤至少包括：
S301，获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数。
具体实现中，每个智能体可以获取发送或者接收信息时所使用的信号频率，然后向云服务器上报该信号频率，云服务器对每个智能体上报的信号频率进行统计。
S302，按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列。
例如，N个智能体a1,a2...,an及各自使用的信号频率b1,b2...,bn，按照信号频率的大小对N个智能体进行升序排列得到第一队列P1，按照信号频率的大小对N个智能体进行降序队列得到第二队列P2。
可选的，在确定第一队列或第二队列之后，可以分别第一队列或第二队列中的两相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值，计算所有相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值之和。由于第一队列和第二队列是以升序或降序排列的，因此计算得到的各个相邻智能体使用的信号频率之差都是最小的，因此第一队列或第二队列中所有相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值之和即为总邻频差的最小值，记为Smin。
例如，第一队列P1为a1,a2,a3,a4，对应信号频率b1,b2,b3,b4。a1与a2的信号频率之差的绝对值为|b1-b2|，记为C1。a2与a3的信号频率之差的绝对值为|b2-b3|,记为C2。a3与a4的信号频率之差的绝对值为|b3-b4|,记为C3。第一队列P1中所有相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值之和为C1+C2+C3。
S303，从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列。其中，第三队列为初始队列。
具体实现中，可以从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成第三队列。例如，从第一队列P1中选出第1个智能体作为第三队列中的第1个智能体，从第二队列P2中选出第1个智能体作为第三队列中的第2个智能体，从第一队列P1中选出第2个智能体作为第三队列中的第3个智能体，从第二队列P2中选出第2个智能体作为第三队列中的第4个智能体，……。从第一队列P1中选出第
Figure BDA0002365299950000061
个智能体作为第三队列中的第2i-1个智能体，从第二队列P2中选出第
Figure BDA0002365299950000062
个智能体作为第三队列中的第2i个智能体，……；从第一队列P1中选出第
Figure BDA0002365299950000063
个智能体作为第三队列中的第
Figure BDA0002365299950000064
个智能体，从第二队列P2中选出第
Figure BDA0002365299950000065
个智能体作为第三队列中的第
Figure BDA0002365299950000066
个智能体。如果第一队列P1或第二队列P2中还存在没有被选择的智能体(如果存在，那么只有1个)，则将该智能体作为第三队列中的最后一个智能体。使用P3表示第三队列，计算第三队列P3中的两相邻智能体使用的信号的频率之差的绝对值。由于第三队列中智能体是按照信号频率的大小进行交替排列的，计算得到的各个相邻智能体的信号的频率之差的绝对值都是最大的，第三队列中所有相邻智能体的信号的频率之差的绝对值之和即为总邻频差的最大值，记为Smax。
可选的，可以从第一队列选取出所述N个智能体进行任意排列组成第三队列。或者，也可以从第二队列选取出所述N个智能体进行任意排列组成第三队列。应注意，本申请实施例中第三队列的组成方式并不限定。例如，可以将第一队列P1和第二队列P2的顺序互换后选取智能体组成第三队列，也可以从第一队列P1和第二队列P2的最后一个位置处开始选取智能体组成第三队列。
S304，确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差。与上述计算方式相同，本步骤不再赘述。
S305，根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。
具体实现中，当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。或者，当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
其中，所述第一预设阈值或所述第二预设阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值。所述总邻频差的最小值为根据所述第一队列或所述第二队列确定的，所述总邻频差的最大值为根据第四队列确定的，所述第四队列为从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成的。应注意，当从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成第三队列时，第三队列即为第四队列。
需要说明的是，如果第一预设阈值或第二预设阈值(例如提出指标的甲方，本方案的设计方为乙方)均大于Smax，那么可以判断无论如何编队都不能满足甲方提出的指标。如果第一预设阈值或第二预设阈值均小于Smin，那么可以判断无论如何编队都无法满足甲方提出的指标。如果第一预设阈值或第二预设阈值介于Smin与Smax之间，则可以确定第三队列中的每两相邻智能体之间总邻频差是否满足上述预设要求(总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值)，如果不满足上述预设要求，可以对所述第三队列中智能体的编队进行调之后，使得调整后的第三队列中的每两相邻智能体之间总邻频差可以满足上述预设要求。
可选的，可以预设一个阈值，该预设的阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值。当所述总邻频差小于该预设的阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求。或者，当所述总邻频差小于该预设的阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队。
可以增加所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体；或增加所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体。从而调整所述第三队列中智能体的编队，使得调整后的第三队列中的每两相邻智能体之间总邻频差可以满足上述预设要求。
进一步的，可以增加第三队列P3中的由同来自第一队列P1中的智能体组成的智能体邻居对(由队列中的前后两个相邻的智能体组成的对)，而减少第三队列P3中的由分别来自第一队列P1和第二队列P2中的两个智能体组成的智能体邻居对，直到第三队列P3的多智能体队列中所有相邻智能体之间的总邻频差满足上述预设要求。或者，增加第三队列P3中的由同来自第二队列P2中的智能体组成的智能体邻居对(由队列中的前后两个相邻的智能体组成的对)，而减少第三队列P3中的由分别来自第一队列P1和第二队列P2中的两个智能体组成的智能体邻居对，直到第三队列P3的多智能体队列中所有相邻智能体之间的总邻频差满足上述预设要求。
例如，假如有4个智能体a1,a2,a3,a4，4个智能体使用的信号频率的大小关系为b2<b1<b4<b3，按照信号频率从小到大的顺序依次排列得到的第一队列是P1＝{a2,a1,a4,a3}，按照信号频率从大到小的顺序依次排列得到第二队列是P1＝{a3,a4,a1,a2}。特别的，可以从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成第三队列P3＝{a2,a3,a1,a4}，第三队列作为初始队列，此时初始队列中的所有相邻智能体之间的总邻频差达到总邻频差的最大值。如果第一预设阈值或第二预设阈值介于Smin与Smax之间，此时需要对初始队列进行调整，使得总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值。
由于P3中的a2来自于P1，a3来自于P2，a1来自于P1，a4来自于P2，因此可以按照如下方式调整：将当前P3中的a2,a3(a2,a3组成了一个智能体邻居对，分别来自第一队列P1和第二队列P2)去掉，而换成P1中的a2,a1或者a1,a2(此处的a1和a2也组成了一个智能体邻居对，同来自第一队列P1)，将当前P3中的a1,a4(a1,a4组成了一个智能体邻居对，分别来自第一队列P1和第二队列P2)去掉，而换成P1中的a4,a3或者a3,a4(此处的a3和a4同来自于第一队列P1，组成了一个智能体邻居对)，于是得到P3＝{a2,a1,a4,a3}、P3＝{a2,a1,a3,a4}、P3＝{a1,a2,a4,a3}或P3＝{a1,a2,a3,a4}，然后确定调整后的P3的总邻频差是否大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值，任何一个满足上述预设要求都可以作为可行的编队。
可选的，可以根据所述总邻频差，确定总邻频干扰值；根据所述总邻频干扰值；确定所述第三队列中的智能体的编队。由于如果多智能体队列中的相邻智能体使用的信号频率很接近，那么相邻智能体的邻频干扰就很大。如果多智能体队列中的相邻智能体使用的信号频率差异很大，那么相邻智能体的邻频干扰就很小。多智能体队列中的所有相邻智能体间的总邻频干扰和多智能体队列中的所有相邻智能体之间的总邻频差存在反向关系，两者可以按照一定的公式进行相互转换。对于如何根据所述总邻频干扰值确定第三队列中的智能体的编队，可以参考根据总邻频差确定第三队列中的智能体的编队的方法，此处不再赘述。
对本申请实施例进行了10次实验，通过10次试验对本申请的总邻频干扰值进行分析。如表1所示，相对总邻频干扰＝本申请的总邻频干扰/现有技术的总邻频干扰。从表1中我们可以看到，本申请的总邻频干扰只有现有技术的定位误差的25％～52％，说明本申请的总邻频干扰小于现有技术的总邻频干扰。
表1
Figure BDA0002365299950000091
在本申请实施例中，获取N个智能体中每个智能体的信号频率；按照信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；从第一队列和第二队列中选取出N个智能体组成第三队列；确定第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；根据总邻频差，确定第三队列中的智能体的编队。通过总邻频差来确定智能体编队，不仅提高智能体编队的多样性，而且保障智能体编队中的相邻智能体间的邻频干扰满足预设要求。
如图4所示，图4是本申请实施例提供的一种编队装置的结构示意图。该编队装置可以包括：
获取模块401，用于获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数。
具体实现中，每个智能体可以获取发送或者接收信息时所使用的信号频率，然后向云服务器上报该信号频率，云服务器对每个智能体上报的信号频率进行统计。
处理模块402，用于按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列。
例如，N个智能体a1,a2...,an及各自使用的信号频率b1,b2...,bn，按照信号频率的大小对N个智能体进行升序排列得到第一队列P1，按照信号频率的大小对N个智能体进行降序队列得到第二队列P2。
可选的，在确定第一队列或第二队列之后，可以分别第一队列或第二队列中的两相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值，计算所有相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值之和。由于第一队列和第二队列是以升序或降序排列的，因此计算得到的各个相邻智能体使用的信号频率之差都是最小的，因此第一队列或第二队列中所有相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值之和即为总邻频差的最小值，记为Smin。
例如，第一队列P1为a1,a2,a3,a4，对应信号频率b1,b2,b3,b4。a1与a2的信号频率之差的绝对值为|b1-b2|，记为C1。a2与a3的信号频率之差的绝对值为|b2-b3|,记为C2。a3与a4的信号频率之差的绝对值为|b3-b4|,记为C3。第一队列P1中所有相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值之和为C1+C2+C3。
处理模块402，还用于从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列。其中，第三队列为初始队列。
具体实现中，可以从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成第三队列。例如，从第一队列P1中选出第1个智能体作为第三队列中的第1个智能体，从第二队列P2中选出第1个智能体作为第三队列中的第2个智能体，从第一队列P1中选出第2个智能体作为第三队列中的第3个智能体，从第二队列P2中选出第2个智能体作为第三队列中的第4个智能体，……。从第一队列P1中选出第
Figure BDA0002365299950000101
个智能体作为第三队列中的第2i-1个智能体，从第二队列P2中选出第
Figure BDA0002365299950000102
个智能体作为第三队列中的第2i个智能体，……；从第一队列P1中选出第
Figure BDA0002365299950000103
个智能体作为第三队列中的第
Figure BDA0002365299950000104
个智能体，从第二队列P2中选出第
Figure BDA0002365299950000111
个智能体作为第三队列中的第
Figure BDA0002365299950000112
个智能体。如果第一队列P1或第二队列P2中还存在没有被选择的智能体(如果存在，那么只有1个)，则将该智能体作为第三队列中的最后一个智能体。使用P3表示第三队列，计算第三队列P3中的两相邻智能体使用的信号的频率之差的绝对值。由于第三队列中智能体是按照信号频率的大小进行交替排列的，计算得到的各个相邻智能体的信号的频率之差的绝对值都是最大的，第三队列中所有相邻智能体的信号的频率之差的绝对值之和即为总邻频差的最大值，记为Smax。
可选的，可以从第一队列选取出所述N个智能体进行任意排列组成第三队列。或者，也可以从第二队列选取出所述N个智能体进行任意排列组成第三队列。应注意，本申请实施例中第三队列的组成方式并不限定。例如，可以将第一队列P1和第二队列P2的顺序互换后选取智能体组成第三队列，也可以从第一队列P1和第二队列P2的最后一个位置处开始选取智能体组成第三队列。
处理模块402，还用于确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差。与上述计算方式相同，本步骤不再赘述。
处理模块402，还用于根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。
具体实现中，当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。或者，当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
其中，所述第一预设阈值或所述第二预设阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值。所述总邻频差的最小值为根据所述第一队列或所述第二队列确定的，所述总邻频差的最大值为根据第四队列确定的，所述第四队列为从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成的。应注意，当从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成第三队列时，第三队列即为第四队列。
需要说明的是，如果第一预设阈值或第二预设阈值(例如提出指标的甲方，本方案的设计方为乙方)均大于Smax，那么可以判断无论如何编队都不能满足甲方提出的指标。如果第一预设阈值或第二预设阈值均小于Smin，那么可以判断无论如何编队都无法满足甲方提出的指标。如果第一预设阈值或第二预设阈值介于Smin与Smax之间，则可以确定第三队列中的每两相邻智能体之间总邻频差是否满足上述预设要求(总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值)，如果不满足上述预设要求，可以对所述第三队列中智能体的编队进行调之后，使得调整后的第三队列中的每两相邻智能体之间总邻频差可以满足上述预设要求。
可选的，可以预设一个阈值，该预设的阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值。当所述总邻频差小于该预设的阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求。或者，当所述总邻频差小于该预设的阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队。
可以增加所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体；或增加所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体。从而调整所述第三队列中智能体的编队，使得调整后的第三队列中的每两相邻智能体之间总邻频差可以满足上述预设要求。
进一步的，可以增加第三队列P3中的由同来自第一队列P1中的智能体组成的智能体邻居对(由队列中的前后两个相邻的智能体组成的对)，而减少第三队列P3中的由分别来自第一队列P1和第二队列P2中的两个智能体组成的智能体邻居对，直到第三队列P3的多智能体队列中所有相邻智能体之间的总邻频差满足上述预设要求。或者，增加第三队列P3中的由同来自第二队列P2中的智能体组成的智能体邻居对(由队列中的前后两个相邻的智能体组成的对)，而减少第三队列P3中的由分别来自第一队列P1和第二队列P2中的两个智能体组成的智能体邻居对，直到第三队列P3的多智能体队列中所有相邻智能体之间的总邻频差满足上述预设要求。
例如，假如有4个智能体a1,a2,a3,a4，4个智能体使用的信号频率的大小关系为b2<b1<b4<b3，按照信号频率的大小进行升序排列得到的第一队列是P1＝{a2,a1,a4,a3}，按照信号频率的大小进行降序排列得到第二队列是P1＝{a3,a4,a1,a2}。从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成第三队列P3＝{a2,a3,a1,a4}，第三队列作为初始队列，此时初始队列中的所有相邻智能体之间的总邻频差达到总邻频差的最大值。如果第一预设阈值或第二预设阈值介于Smin与Smax之间，此时需要对初始队列进行调整，使得总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值。
由于P3中的a2来自于P1，a3来自于P2，a1来自于P1，a4来自于P2，因此可以按照如下方式调整：将当前P3中的a2,a3(a2,a3组成了一个智能体邻居对，分别来自第一队列P1和第二队列P2)去掉，而换成P1中的a2,a1或者a1,a2(此处的a1和a2也组成了一个智能体邻居对，同来自第一队列P1)，将当前P3中的a1,a4(a1,a4组成了一个智能体邻居对，分别来自第一队列P1和第二队列P2)去掉，而换成P1中的a4,a3或者a3,a4(此处的a3和a4同来自于第一队列P1，组成了一个智能体邻居对)，于是得到P3＝{a2,a1,a4,a3}、P3＝{a2,a1,a3,a4}、P3＝{a1,a2,a4,a3}或P3＝{a1,a2,a3,a4}，然后确定调整后的P3的总邻频差是否大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值，任何一个满足上述预设要求都可以作为可行的编队。
可选的，可以根据所述总邻频差，确定总邻频干扰值；根据所述总邻频干扰值；确定所述第三队列中的智能体的编队。由于如果多智能体队列中的相邻智能体使用的信号频率很接近，那么相邻智能体的邻频干扰就很大。如果多智能体队列中的相邻智能体使用的信号频率差异很大，那么相邻智能体的邻频干扰就很小。多智能体队列中的所有相邻智能体间的总邻频干扰和多智能体队列中的所有相邻智能体之间的总邻频差存在反向关系，两者可以按照一定的公式进行相互转换。对于如何根据所述总邻频干扰值确定第三队列中的智能体的编队，可以参考根据总邻频差确定第三队列中的智能体的编队的方法，此处不再赘述。
请继续参考图5，图5是本申请实施例提出的一种云服务器的结构示意图。如图5所示，该云服务器可以包括：至少一个处理器501，至少一个通信接口502，至少一个存储器503和至少一个通信总线504。
其中，处理器501可以是中央处理器单元，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，数字信号处理器和微处理器的组合等等。通信总线504可以是外设部件互连标准PCI总线或扩展工业标准结构EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信总线504用于实现这些组件之间的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口502用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器503可以包括易失性存储器，例如非挥发性动态随机存取内存(nonvolatile random access memory，NVRAM)、相变化随机存取内存(phasechange RAM，PRAM)、磁阻式随机存取内存(magetoresistive RAM，MRAM)等，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、电子可擦除可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、闪存器件，例如反或闪存(NORflash memory)或是反及闪存(NAND flash memory)、半导体器件，例如固态硬盘(solidstate disk，SSD)等。存储器503可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器501的存储装置。存储器503中可选的还可以存储一组程序代码，且处理器501可选的还可以执行存储器503中所执行的程序。
获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；
按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；
从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；
确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；
根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。
可选的，处理器501还用于执行如下操作：
当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
可选的，处理器501还用于执行如下操作：
当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
可选的，处理器501还用于执行如下操作：
增加所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体；或
增加所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体。
其中，所述第一预设阈值或所述第二预设阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值，其中，所述总邻频差的最小值为根据所述第一队列或所述第二队列确定的，所述总邻频差的最大值为根据第四队列确定的，所述第四队列为从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成的。
可选的，处理器501还用于执行如下操作：
根据所述总邻频差，确定总邻频干扰值；
根据所述总邻频干扰值；确定所述第三队列中的智能体的编队。
进一步的，处理器还可以与存储器和通信接口相配合，执行上述申请实施例中编队装置的操作。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(SSD))等。
以上所述的具体实施方式，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种编队方法，其特征在于，所述方法包括：
获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；
按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；
从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；
确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；
根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队包括：
当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中智能体的编队包括：
当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述第三队列中智能体的编队包括：
增加所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体；或
增加所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体。
5.如权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值或所述第二预设阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值，其中，所述总邻频差的最小值为根据所述第一队列或所述第二队列确定的，所述总邻频差的最大值为根据第四队列确定的，所述第四队列为从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成的。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队包括：
根据所述总邻频差，确定总邻频干扰值；
根据所述总邻频干扰值；确定所述第三队列中的智能体的编队。
7.一种编队装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；
处理模块，用于按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；
所述处理模块，还用于从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；
所述处理模块，还用于确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；
所述处理模块，还用于根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述处理模块，还用于当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述处理模块，还用于当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
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