CN109995414A - 一种无人机群空中自动排序方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人机群空中自动排序方法。所述无人机群空中自动排序方法包括如下步骤：步骤1：每架在空中的无人机在预定时间进行位置检测，确定自身与地面基站的位置，并将位置形成位置信息进行发送；步骤2：每架在空中的无人机接收其他架无人机发送的位置信息，并与自身位置信息进行对比，从而形成各架无人机的位置排序信息，并将位置排序信息传递给地面基站；步骤3：所述地面基站根据获得各架无人机所传递的排序信息进行最终排序，并给予每架无人机一个最终标识，并将最终标识发送给对应的无人机。本申请的无人机群空中自动排序方法能够在空中以无人机的空中离地面基站远近的关系来进行排序，从而能够获取最实时且最适合中继传输的排序。

Description

一种无人机群空中自动排序方法
技术领域
本发明涉及无人机数据链技术领域，特别是涉及一种无人机群空中自动排序方法。
背景技术
无人机群在执行任务时，无人机群需要将数据传输给地面基站，从而使得地面基站能够得到无人机群所探查到的信息。
现有技术中，无人机群通常是点对点式的传输，即每架无人机将数据传递给地面基站。
在实际使用时，无人机数据链的传输会由于地形阻挡、多径效应、频率选择性衰落以及输电线路强电磁干扰等因素而对各个无人机的通信链路造成干扰，从而降低无人机传输的可靠性，增加了传输困难。
现在正在研究一种无人机群的中继方法，是通过各个无人机之间的传输来进行中继。
然而，采用这种中继方法，就需要明确传输关系，即哪架无人机传递给哪架无人机，此时，就需要一种排序方法来明确各架无人机的排序信息。
现有技术还没有一种方式可以进行空中排序。
因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人机群空中自动排序方法来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
为实现上述目的，本发明提供一种无人机群空中自动排序方法，所述无人机群包括多架无人机，每架无人机具有接收信息系统、信息发送系统以及位置检测系统，其特征在于，所述无人机群空中自动排序方法包括如下步骤：
步骤1：每架在空中的无人机在预定时间进行位置检测，确定自身与地面基站的位置，并将位置形成位置信息进行发送；
步骤2：每架在空中的无人机接收其他架无人机发送的位置信息，并与自身位置信息进行对比，从而形成各架无人机的位置排序信息，并将位置排序信息传递给地面基站；
步骤3：所述地面基站根据获得各架无人机所传递的排序信息进行最终排序，并给予每架无人机一个最终标识，并将最终标识发送给对应的无人机。
优选地，所述预定时间为：各架无人机以预设队列进行飞行时。
优选地，所述步骤3具体为：
步骤31：地面基站获得各架无人机所传递的排序信息后，将各架无人机所传递的排序信息进行比对，判断是否有矛盾的排序关系，若无，则进行下一步；若有，则向各架无人机发送指令，使各架无人机重复所述步骤1；
步骤32：地面基站以收到的一个所述无人机所发出的排序信息进行最终排序，并给予每架无人机一个最终标识，并将最终标识发送给对应的无人机。
优选地，所述步骤31具体为：所述步骤31进一步包括：
重复所述步骤1的次数的上限为10次，若超过所述10次，则向各架无人机发送命令，使各架无人机放弃发送位置信息。
优选地，所述步骤31进一步包括：
当使各架无人机放弃发送位置信息后，地面基站向各架无人机发送命令，使各架无人机返回或降落。
优选地，所述步骤31进一步包括：
当使各架无人机放弃发送位置信息后，地面基站向具有矛盾的排序关系的相对应的各架无人机发送命令，使各架无人机返回或降落。
优选地，所述步骤31进一步包括：重复所述步骤1的次数的上限为10次，若超过所述10次，则判断具有矛盾的排序关系的相对应的无人机数量，当无人机数量小于无人机群中的无人机数量的三分之一，则抛弃具有矛盾的排序关系的相对应的无人机所传递的排序信息，并以其他任意一个无人机的排序信息为准进行所述步骤32。
本申请的无人机群空中自动排序方法能够在空中以无人机的空中离地面基站远近的关系来进行排序，从而能够获取最实时且最适合中继传输的排序。
附图说明
图1是本申请一实施例的无人机群空中自动排序方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
图1是本申请一实施例的无人机群空中自动排序方法的流程示意图。
无人机群包括多架无人机，其中，每架无人机具有接收信息系统、信息发送系统以及位置检测系统。
如图1所示的无人机群空中自动排序方法包括如下步骤：
步骤1：每架在空中的无人机在预定时间进行位置检测，确定自身与地面基站的位置，并将位置形成位置信息进行发送；
步骤2：每架在空中的无人机接收其他架无人机发送的位置信息，并与自身位置信息进行对比，从而形成各架无人机的位置排序信息，并将位置排序信息传递给地面基站；
步骤3：所述地面基站根据获得各架无人机所传递的排序信息进行最终排序，并给予每架无人机一个最终标识，并将最终标识发送给对应的无人机。
本申请的无人机群空中自动排序方法能够在空中以无人机的空中离地面基站远近的关系来进行排序，从而能够获取最实时且最适合中继传输的排序。
在本实施例中，所述预定时间为：各架无人机以预设队列进行飞行时。举例来说，当无人机群执行任务时，一定会有预设的阵型，并以预设的阵型来进行飞行。当各个无人机群以预设的阵型来进行飞行时，即可开始。可以从时间上设定，例如，各架无人机飞行10分钟之后认为各架无人机飞行到位，阵型成立。也可以以各架无人机向地面基站反馈的信息来进行确定。
在本实施例中，步骤3具体为：
步骤31：地面基站获得各架无人机所传递的排序信息后，将各架无人机所传递的排序信息进行比对，判断是否有矛盾的排序关系，若无，则进行下一步；若有，则向各架无人机发送指令，使各架无人机重复所述步骤1；
步骤32：地面基站以收到的一个所述无人机所发出的排序信息进行最终排序，并给予每架无人机一个最终标识，并将最终标识发送给对应的无人机。
采用这种方式，是为了防止当有无人机系统错误时，或者系统出现短暂错误时地面基站无法根据信息形成最终排序的情况出现。
在本实施例中，所述步骤31具体为：所述步骤31进一步包括：
重复所述步骤1的次数的上限为10次，若超过所述10次，则向各架无人机发送命令，使各架无人机放弃发送位置信息。当超过10次时，当使各架无人机放弃发送位置信息后，地面基站向各架无人机发送命令，使各架无人机返回或降落。
可以认为至少有一架无人机的系统出现问题，此时，有可能无法完成整个无人机群的任务，因此，使各架无人机放弃发送位置信息且返回。
可以理解的是，在一个备选实施例中，所述步骤31进一步包括：
当使各架无人机放弃发送位置信息后，地面基站向具有矛盾的排序关系的相对应的各架无人机发送命令，使各架无人机返回或降落。
这样设置，可以使其他正常的无人机继续进行任务。
在另一个备选实施例中，步骤31进一步包括：重复步骤1的次数的上限为10次，若超过所述10次，则判断具有矛盾的排序关系的相对应的无人机数量，当无人机数量小于无人机群中的无人机数量的三分之一，则抛弃具有矛盾的排序关系的相对应的无人机所传递的排序信息，并以其他任意一个无人机的排序信息为准进行所述步骤32。
采用这种形式，是考虑可能某几架无人机的位置检测系统错误，而其他系统并没有出错，此时，只要能够顺利进行排序，并不会影响无人机群的任务。
可以理解的是，上述的10次仅仅是一个实施例，可以根据需要而自行设置重复次数，例如，5次、8次或者其他合理的次数。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种无人机群空中自动排序方法，所述无人机群包括多架无人机，每架无人机具有接收信息系统、信息发送系统以及位置检测系统，其特征在于，所述无人机群空中自动排序方法包括如下步骤：
步骤1：每架在空中的无人机在预定时间进行位置检测，确定自身与地面基站的位置，并将位置形成位置信息进行发送；
步骤2：每架在空中的无人机接收其他架无人机发送的位置信息，并与自身位置信息进行对比，从而形成各架无人机的位置排序信息，并将位置排序信息传递给地面基站；
步骤3：所述地面基站根据获得各架无人机所传递的排序信息进行最终排序，并给予每架无人机一个最终标识，并将最终标识发送给对应的无人机。
2.如权利要求1所述的无人机群空中自动排序方法，其特征在于，所述预定时间为：各架无人机以预设队列进行飞行时。
3.如权利要求2所述的无人机群空中自动排序方法，其特征在于，所述步骤3具体为：
步骤31：地面基站获得各架无人机所传递的排序信息后，将各架无人机所传递的排序信息进行比对，判断是否有矛盾的排序关系，若无，则进行下一步；若有，则向各架无人机发送指令，使各架无人机重复所述步骤1；
步骤32：地面基站以收到的一个所述无人机所发出的排序信息进行最终排序，并给予每架无人机一个最终标识，并将最终标识发送给对应的无人机。
4.如权利要求3所述的无人机群空中自动排序方法，其特征在于，所述步骤31具体为：所述步骤31进一步包括：
重复所述步骤1的次数的上限为10次，若超过所述10次，则向各架无人机发送命令，使各架无人机放弃发送位置信息。
5.如权利要求4所述的无人机群空中自动排序方法，其特征在于，所述步骤31进一步包括：
当使各架无人机放弃发送位置信息后，地面基站向各架无人机发送命令，使各架无人机返回或降落。
6.如权利要求4所述的无人机群空中自动排序方法，其特征在于，所述步骤31进一步包括：
当使各架无人机放弃发送位置信息后，地面基站向具有矛盾的排序关系的相对应的各架无人机发送命令，使各架无人机返回或降落。
7.如权利要求3所述的无人机群空中自动排序方法，其特征在于，所述步骤31进一步包括：重复所述步骤1的次数的上限为10次，若超过所述10次，则判断具有矛盾的排序关系的相对应的无人机数量，当无人机数量小于无人机群中的无人机数量的三分之一，则抛弃具有矛盾的排序关系的相对应的无人机所传递的排序信息，并以其他任意一个无人机的排序信息为准进行所述步骤32。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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