CN111277962B - 一种编队方法及相关设备 - Google Patents
一种编队方法及相关设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111277962B CN111277962B CN202010033804.7A CN202010033804A CN111277962B CN 111277962 B CN111277962 B CN 111277962B CN 202010033804 A CN202010033804 A CN 202010033804A CN 111277962 B CN111277962 B CN 111277962B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- queue
- agents
- preset threshold
- formation
- total
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 title claims abstract description 99
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 claims description 315
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 19
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 5
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 231100000735 select agent Toxicity 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000802 evaporation-induced self-assembly Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/06—Selective distribution of broadcast services, e.g. multimedia broadcast multicast service [MBMS]; Services to user groups; One-way selective calling services
- H04W4/08—User group management
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W72/00—Local resource management
- H04W72/30—Resource management for broadcast services
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W72/00—Local resource management
- H04W72/50—Allocation or scheduling criteria for wireless resources
- H04W72/54—Allocation or scheduling criteria for wireless resources based on quality criteria
- H04W72/541—Allocation or scheduling criteria for wireless resources based on quality criteria using the level of interference
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
本申请实施例公开了一种编队方法及相关设备，包括：获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。采用本申请实施例，不仅提高智能体编队的多样性，而且保障智能体编队中的相邻智能体间的邻频干扰满足预设要求。
Description
技术领域
本申请涉及网络技术领域，尤其涉及一种编队方法及相关设备。
背景技术
邻频干扰是相邻或相近的频率的信号之间的干扰。如果多智能体编队中的相邻智能体使用的信号的频率很接近，那么相邻智能体的邻频干扰就很大；如果多智能体编队中的相邻智能体使用的信号的频率差异很大，那么相邻智能体的邻频干扰就很小。对于现有的多智能体的编队方式，无法保障多智能体编队中的所有相邻智能体之间的邻频干扰能否满足预设要求，且智能体编队单一。
发明内容
本申请实施例提供一种编队方法及相关设备。不仅提高智能体编队的多样性，而且保障智能体编队中的相邻智能体间的邻频干扰满足预设要求。
第一方面，本申请实施例提供了一种编队方法，包括：
获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；
按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；
从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；
确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；
根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。
其中，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队包括：
当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
其中，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中智能体的编队包括：
当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
其中，所述调整所述第三队列中智能体的编队包括：
增加所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体；或
增加所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体。
其中，所述第一预设阈值或所述第二预设阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值，其中，所述总邻频差的最小值为根据所述第一队列或所述第二队列确定的，所述总邻频差的最大值为根据第四队列确定的，所述第四队列为从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成的。
其中，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队包括：
根据所述总邻频差，确定总邻频干扰值；
根据所述总邻频干扰值；确定所述第三队列中的智能体的编队。
第二方面，本申请实施例提供了一种编队装置，包括：
获取模块，用于获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；
处理模块，用于按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；
所述处理模块，还用于从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；
所述处理模块，还用于确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；
所述处理模块，还用于根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。
其中，所述处理模块，还用于当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
其中，所述处理模块，还用于当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
其中，所述处理模块，还用于增加所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体；或增加所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体。
其中，所述第一预设阈值或所述第二预设阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值，其中，所述总邻频差的最小值为根据所述第一队列或所述第二队列确定的，所述总邻频差的最大值为根据第四队列确定的，所述第四队列为从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成的。
其中，所述处理模块，还用于根据所述总邻频差，确定总邻频干扰值；根据所述总邻频干扰值；确定所述第三队列中的智能体的编队。
第三方面，本申请实施例提供了一种编队设备，包括：处理器、存储器和通信总线，其中，通信总线用于实现处理器和存储器之间连接通信，处理器执行存储器中存储的程序用于实现上述第一方面提供的一种编队方法中的步骤。
在一个可能的设计中，本申请提供的编队设备可以包含用于执行上述方法中行为相对应的模块。模块可以是软件和/或硬件。
第四方面，本申请实施例的又一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述各方面所述的方法。
第五方面，本申请实施例的又一方面提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。
实施本申请实施例，获取N个智能体中每个智能体的信号频率；按照信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；从第一队列和第二队列中选取出N个智能体组成第三队列；确定第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；根据总邻频差，确定第三队列中的智能体的编队。通过总邻频差来确定智能体编队，不仅提高智能体编队的多样性，而且保障智能体编队中的相邻智能体间的邻频干扰满足预设要求。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种编队系统的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种邻频干扰的示意图；
图3是本申请实施例提供的一种编队方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种编队装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提出的一种云服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，图1是本申请实施例提供的一种编队系统的结构示意图。该编队系统包括云服务器和智能体。其中，云服务器负责完成如下任务：获取智能体接收或发送信息的信号频率，按照信号频率的大小进行升序和降序排列得到第一队列和第二队列, 按照信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；从第一队列和第二队列中选取出N个智能体组成第三队列；确定第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；根据总邻频差，确定第三队列中的智能体的编队。智能体可以为自动驾驶中的车辆，也可以为其他实体。智能体可以进行线性编队，即前后编队或者左右编队。每个智能体可以采用不同的信号频率接收或发送信息，也可以采用相同的信号频率接收或发送信息。本申请实施例可以应用于多智能体、车路协同、车联网、自动驾驶、智能交通等产品。本申请所涉及的软硬件平台架构、开发环境、开发语言、信号获取源头等是可以变化的。
智能体编队被广泛应用于包括车辆编队在内的诸多领域中。在多智能体队列中，相邻智能体可能使用相近或相同的频率接收或者发送信号，因存在邻频干扰。如图2所示，图2是本申请实施例提供的一种邻频干扰的示意图。以车辆作为智能体，在自动驾驶中，相邻车辆接收或发送信息时使用的信号频率之间存在干扰。如果多智能体队列中的相邻智能体使用的信号频率很接近，那么相邻智能体的邻频干扰就很大；如果多智能体队列中的相邻智能体使用的信号的频率差异很大，那么相邻智能体的邻频干扰就很小。
在现有技术方案中，针对给定的待编队的个智能体/>（如车辆）及其使用的信号频率/>，按照/>个智能体使用的信号频率的大小进行升序排列或者按照降序排列，或者按照“频率高，频率低，频率高，频率低…”的方式进行交叉排列。其中，/>为大于等于1的整数。但是，该方案存在如下问题：第一，对于给定的/>个智能体，不能有效判断编队形成的多智能体队列中的所有相邻智能体之间的总邻频干扰能否满足预设要求。第二，不能给出智能体之间应该如何编队才能使编队形成的多智能体队列中的所有相邻智能体间的总邻频干扰满足预设要求。为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了如下解决方案。
如图3所示，图3是本申请实施例提供的一种编队方法的流程示意图。本申请实施例中的步骤至少包括：
S301，获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数。
具体实现中，每个智能体可以获取发送或者接收信息时所使用的信号频率，然后向云服务器上报该信号频率，云服务器对每个智能体上报的信号频率进行统计。
S302，按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列。
例如，N个智能体及各自使用的信号频率/>，按照信号频率的大小对N个智能体进行升序排列得到第一队列/>，按照信号频率的大小对N个智能体进行降序队列得到第二队列/>。
可选的，在确定第一队列或第二队列之后，可以分别第一队列或第二队列中的两相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值，计算所有相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值之和。由于第一队列和第二队列是以升序或降序排列的，因此计算得到的各个相邻智能体使用的信号频率之差都是最小的，因此第一队列或第二队列中所有相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值之和即为总邻频差的最小值，记为。
例如，第一队列为/>，对应信号频率/>。/>与/>的信号频率之差的绝对值为/>，记为C1。/>与/>的信号频率之差的绝对值为/>,记为C2。/>与/>的信号频率之差的绝对值为/>,记为C3。第一队列/>中所有相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值之和为C1+C2+C3。
S303，从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列。其中，第三队列为初始队列。
具体实现中，可以从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成第三队列。例如，从第一队列中选出第1个智能体作为第三队列中的第1个智能体，从第二队列/>中选出第1个智能体作为第三队列中的第2个智能体，从第一队列/>中选出第2个智能体作为第三队列中的第3个智能体，从第二队列/>中选出第2个智能体作为第三队列中的第4个智能体，……。从第一队列/>中选出第/>个智能体作为第三队列中的第/>个智能体，从第二队列/>中选出第/>个智能体作为第三队列中的第/>个智能体，……；从第一队列/>中选出第/>个智能体作为第三队列中的第个智能体，从第二队列/>中选出第/>个智能体作为第三队列中的第/>个智能体。如果第一队列/>或第二队列/>中还存在没有被选择的智能体（如果存在，那么只有1个），则将该智能体作为第三队列中的最后一个智能体。使用/>表示第三队列，计算第三队列/>中的两相邻智能体使用的信号的频率之差的绝对值。由于第三队列中智能体是按照信号频率的大小进行交替排列的，计算得到的各个相邻智能体的信号的频率之差的绝对值都是最大的，第三队列中所有相邻智能体的信号的频率之差的绝对值之和即为总邻频差的最大值，记为/>。
可选的，可以从第一队列选取出所述N个智能体进行任意排列组成第三队列。或者，也可以从第二队列选取出所述N个智能体进行任意排列组成第三队列。应注意，本申请实施例中第三队列的组成方式并不限定。例如，可以将第一队列和第二队列/>的顺序互换后选取智能体组成第三队列，也可以从第一队列/>和第二队列/>的最后一个位置处开始选取智能体组成第三队列。
S304，确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差。与上述计算方式相同，本步骤不再赘述。
S305，根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。
具体实现中，当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。或者，当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
其中，所述第一预设阈值或所述第二预设阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值。所述总邻频差的最小值为根据所述第一队列或所述第二队列确定的，所述总邻频差的最大值为根据第四队列确定的，所述第四队列为从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成的。应注意，当从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成第三队列时，第三队列即为第四队列。
需要说明的是，如果第一预设阈值或第二预设阈值（例如提出指标的甲方，本方案的设计方为乙方）均大于，那么可以判断无论如何编队都不能满足甲方提出的指标。如果第一预设阈值或第二预设阈值均小于/>，那么可以判断无论如何编队都无法满足甲方提出的指标。如果第一预设阈值或第二预设阈值介于/>与/>之间，则可以确定第三队列中的每两相邻智能体之间总邻频差是否满足上述预设要求（总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值），如果不满足上述预设要求，可以对所述第三队列中智能体的编队进行调之后，使得调整后的第三队列中的每两相邻智能体之间总邻频差可以满足上述预设要求。
可选的，可以预设一个阈值，该预设的阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值。当所述总邻频差大于该预设的阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求。或者，当所述总邻频差小于该预设的阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队。
可以增加所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体；或增加所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体。从而调整所述第三队列中智能体的编队，使得调整后的第三队列中的每两相邻智能体之间总邻频差可以满足上述预设要求。
进一步的，可以增加第三队列中的由同来自第一队列/>中的智能体组成的
智能体邻居对（由队列中的前后两个相邻的智能体组成的对），而减少第三队列中的由分别来自第一队列/>和第二队列/>中的两个智能体组成的智能体邻居对，直到第三队列/>的多智能体队列中所有相邻智能体之间的总邻频差满足上述预设要求。或者，增加第三队列/>中的由同来自第二队列/>中的智能体组成的智能体邻居对（由队列中的前后两个相邻的智能体组成的对），而减少第三队列/>中的由分别来自第一队列/>和第二队列/>中的两个智能体组成的智能体邻居对，直到第三队列/>的多智能体队列中所有相邻智能体之间的总邻频差满足上述预设要求。
例如，假如有4个智能体，4个智能体使用的信号频率的大小关系为
，按照信号频率从小到大的顺序依次排列得到的第一队列是，按照信号频率从大到小的顺序依次排列得到第二队列是/>。特别的，可以从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成第三队列/>，第三队列作为初始队列，此时初始队列中的所有相邻智能体之间的总邻频差达到总邻频差的最大值。如果第一预设阈值或第二预设阈值介于/>与/>之间，此时需要对初始队列进行调整，使得总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值。
由于中的/>来自于/>，/>来自于/>，/>来自于/>，/>来自于/>，因此可以按照如下方式调整：将当前/>中的/>（/>组成了一个智能体邻居对，分别来自第一队列/>和第二队列/>）去掉，而换成/>中的/>或者/>（此处的/>和/>也组成了一个智能体邻居对，同来自第一队列/>），将当前/>中的/>（/>组成了一个智能体邻居对，分别来自第一队列/>和第二队列/>）去掉，而换成/>中的/>或者/>（此处的/>和/>同来自于第一队列/>，组成了一个智能体邻居对），于是得到/>、/>、/>或，然后确定调整后的/>的总邻频差是否大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值，任何一个满足上述预设要求都可以作为可行的编队。
可选的，可以根据所述总邻频差，确定总邻频干扰值；根据所述总邻频干扰值；确定所述第三队列中的智能体的编队。由于如果多智能体队列中的相邻智能体使用的信号频率很接近，那么相邻智能体的邻频干扰就很大。如果多智能体队列中的相邻智能体使用的信号频率差异很大，那么相邻智能体的邻频干扰就很小。多智能体队列中的所有相邻智能体间的总邻频干扰和多智能体队列中的所有相邻智能体之间的总邻频差存在反向关系，两者可以按照一定的公式进行相互转换。对于如何根据所述总邻频干扰值确定第三队列中的智能体的编队，可以参考根据总邻频差确定第三队列中的智能体的编队的方法，此处不再赘述。
对本申请实施例进行了10次实验，通过10次试验对本申请的总邻频干扰值进行分析。如表1所示，相对总邻频干扰=本申请的总邻频干扰/现有技术的总邻频干扰。从表1中我们可以看到，本申请的总邻频干扰只有现有技术的定位误差的25%~52%，说明本申请的总邻频干扰小于现有技术的总邻频干扰。
表1
在本申请实施例中，获取N个智能体中每个智能体的信号频率；按照信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；从第一队列和第二队列中选取出N个智能体组成第三队列；确定第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；根据总邻频差，确定第三队列中的智能体的编队。通过总邻频差来确定智能体编队，不仅提高智能体编队的多样性，而且保障智能体编队中的相邻智能体间的邻频干扰满足预设要求。
如图4所示，图4是本申请实施例提供的一种编队装置的结构示意图。该编队装置可以包括：
获取模块401，用于获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数。
具体实现中，每个智能体可以获取发送或者接收信息时所使用的信号频率，然后向云服务器上报该信号频率，云服务器对每个智能体上报的信号频率进行统计。
处理模块402，用于按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列。
例如，N个智能体及各自使用的信号频率/>，按照信号频率的大小对N个智能体进行升序排列得到第一队列/>，按照信号频率的大小对N个智能体进行降序队列得到第二队列/>。
可选的，在确定第一队列或第二队列之后，可以分别第一队列或第二队列中的两相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值，计算所有相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值之和。由于第一队列和第二队列是以升序或降序排列的，因此计算得到的各个相邻智能体使用的信号频率之差都是最小的，因此第一队列或第二队列中所有相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值之和即为总邻频差的最小值，记为。
例如，第一队列为/>，对应信号频率/>。/>与/>的信号频率之差的绝对值为/>，记为C1。/>与/>的信号频率之差的绝对值为/>,记为C2。/>与/>的信号频率之差的绝对值为/>,记为C3。第一队列/>中所有相邻智能体使用的信号频率之差的绝对值之和为C1+C2+C3。
处理模块402，还用于从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列。其中，第三队列为初始队列。
具体实现中，可以从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成第三队列。例如，从第一队列中选出第1个智能体作为第三队列中的第1个智能体，从第二队列/>中选出第1个智能体作为第三队列中的第2个智能体，从第一队列/>中选出第2个智能体作为第三队列中的第3个智能体，从第二队列/>中选出第2个智能体作为第三队列中的第4个智能体，……。从第一队列/>中选出第/>个智能体作为第三队列中的第/>个智能体，从第二队列/>中选出第/>个智能体作为第三队列中的第/>个智能体，……；从第一队列/>中选出第/>个智能体作为第三队列中的第个智能体，从第二队列/>中选出第/>个智能体作为第三队列中的第/>个智能体。如果第一队列/>或第二队列/>中还存在没有被选择的智能体（如果存在，那么只有1个），则将该智能体作为第三队列中的最后一个智能体。使用/>表示第三队列，计算第三队列/>中的两相邻智能体使用的信号的频率之差的绝对值。由于第三队列中智能体是按照信号频率的大小进行交替排列的，计算得到的各个相邻智能体的信号的频率之差的绝对值都是最大的，第三队列中所有相邻智能体的信号的频率之差的绝对值之和即为总邻频差的最大值，记为/>。
可选的，可以从第一队列选取出所述N个智能体进行任意排列组成第三队列。或者，也可以从第二队列选取出所述N个智能体进行任意排列组成第三队列。应注意，本申请实施例中第三队列的组成方式并不限定。例如，可以将第一队列和第二队列/>的顺序互换后选取智能体组成第三队列，也可以从第一队列/>和第二队列/>的最后一个位置处开始选取智能体组成第三队列。
处理模块402，还用于确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差。与上述计算方式相同，本步骤不再赘述。
处理模块402，还用于根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。
具体实现中，当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。或者，当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
其中，所述第一预设阈值或所述第二预设阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值。所述总邻频差的最小值为根据所述第一队列或所述第二队列确定的，所述总邻频差的最大值为根据第四队列确定的，所述第四队列为从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成的。应注意，当从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成第三队列时，第三队列即为第四队列。
需要说明的是，如果第一预设阈值或第二预设阈值（例如提出指标的甲方，本方案的设计方为乙方）均大于，那么可以判断无论如何编队都不能满足甲方提出的指标。如果第一预设阈值或第二预设阈值均小于/>，那么可以判断无论如何编队都无法满足甲方提出的指标。如果第一预设阈值或第二预设阈值介于/>与/>之间，则可以确定第三队列中的每两相邻智能体之间总邻频差是否满足上述预设要求（总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值），如果不满足上述预设要求，可以对所述第三队列中智能体的编队进行调之后，使得调整后的第三队列中的每两相邻智能体之间总邻频差可以满足上述预设要求。
可选的，可以预设一个阈值，该预设的阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值。当所述总邻频差大于该预设的阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求。或者，当所述总邻频差小于该预设的阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队。
可以增加所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体；或增加所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体。从而调整所述第三队列中智能体的编队，使得调整后的第三队列中的每两相邻智能体之间总邻频差可以满足上述预设要求。
进一步的，可以增加第三队列中的由同来自第一队列/>中的智能体组成的
智能体邻居对（由队列中的前后两个相邻的智能体组成的对），而减少第三队列中的由分别来自第一队列/>和第二队列/>中的两个智能体组成的智能体邻居对，直到第三队列/>的多智能体队列中所有相邻智能体之间的总邻频差满足上述预设要求。或者，增加第三队列/>中的由同来自第二队列/>中的智能体组成的智能体邻居对（由队列中的前后两个相邻的智能体组成的对），而减少第三队列/>中的由分别来自第一队列/>和第二队列/>中的两个智能体组成的智能体邻居对，直到第三队列/>的多智能体队列中所有相邻智能体之间的总邻频差满足上述预设要求。
例如，假如有4个智能体，4个智能体使用的信号频率的大小关系为
，按照信号频率的大小进行升序排列得到的第一队列是，按照信号频率的大小进行降序排列得到第二队列是/>。从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成第三队列，第三队列作为初始队列，此时初始队列中的所有相邻智能体之间的总邻频差达到总邻频差的最大值。如果第一预设阈值或第二预设阈值介于/>与/>之间，此时需要对初始队列进行调整，使得总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值。
由于中的/>来自于/>，/>来自于/>，/>来自于/>，/>来自于/>，因此可以按照如下方式调整：将当前/>中的/>（/>组成了一个智能体邻居对，分别来自第一队列/>和第二队列/>）去掉，而换成/>中的/>或者/>（此处的/>和/>也组成了一个智能体邻居对，同来自第一队列/>），将当前/>中的/>（/>组成了一个智能体邻居对，分别来自第一队列/>和第二队列/>）去掉，而换成/>中的/>或者/>（此处的/>和/>同来自于第一队列/>，组成了一个智能体邻居对），于是得到/>、/>、/>或，然后确定调整后的/>的总邻频差是否大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值，任何一个满足上述预设要求都可以作为可行的编队。
可选的，可以根据所述总邻频差，确定总邻频干扰值；根据所述总邻频干扰值；确定所述第三队列中的智能体的编队。由于如果多智能体队列中的相邻智能体使用的信号频率很接近，那么相邻智能体的邻频干扰就很大。如果多智能体队列中的相邻智能体使用的信号频率差异很大，那么相邻智能体的邻频干扰就很小。多智能体队列中的所有相邻智能体间的总邻频干扰和多智能体队列中的所有相邻智能体之间的总邻频差存在反向关系，两者可以按照一定的公式进行相互转换。对于如何根据所述总邻频干扰值确定第三队列中的智能体的编队，可以参考根据总邻频差确定第三队列中的智能体的编队的方法，此处不再赘述。
请继续参考图5，图5是本申请实施例提出的一种云服务器的结构示意图。如图5所示，该云服务器可以包括：至少一个处理器501，至少一个通信接口502，至少一个存储器503和至少一个通信总线504。
其中，处理器501可以是中央处理器单元，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，数字信号处理器和微处理器的组合等等。通信总线504可以是外设部件互连标准PCI总线或扩展工业标准结构EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信总线504用于实现这些组件之间的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口502用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器503可以包括易失性存储器，例如非挥发性动态随机存取内存（nonvolatile random access memory，NVRAM）、相变化随机存取内存（phasechange RAM，PRAM）、磁阻式随机存取内存（magetoresistive RAM，MRAM）等，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、电子可擦除可编程只读存储器（electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM）、闪存器件，例如反或闪存（NORflash memory)或是反及闪存(NAND flash memory)、半导体器件，例如固态硬盘（solidstate disk，SSD）等。存储器503可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器501的存储装置。存储器503中可选的还可以存储一组程序代码，且处理器501可选的还可以执行存储器503中所执行的程序。
获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；
按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；
从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；
确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；
根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队。
可选的，处理器501还用于执行如下操作：
当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
可选的，处理器501还用于执行如下操作：
当所述总邻频差小于第一预设阈值、或所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
可选的，处理器501还用于执行如下操作：
增加所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体；或
增加所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体。
其中，所述第一预设阈值或所述第二预设阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值，其中，所述总邻频差的最小值为根据所述第一队列或所述第二队列确定的，所述总邻频差的最大值为根据第四队列确定的，所述第四队列为从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成的。
可选的，处理器501还用于执行如下操作：
根据所述总邻频差，确定总邻频干扰值；
根据所述总邻频干扰值；确定所述第三队列中的智能体的编队。
进一步的，处理器还可以与存储器和通信接口相配合，执行上述申请实施例中编队装置的操作。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质（例如固态硬盘solid state disk (SSD)）等。
以上所述的具体实施方式，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种编队方法，其特征在于，所述方法包括：
获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；
按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；
从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；
确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；
根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队，包括：
当所述总邻频差小于第一预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队还包括：
当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中智能体的编队还包括：
当所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述第三队列中智能体的编队包括：
增加所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体；或
增加所述第三队列中来自所述第二队列中的智能体，减少所述第三队列中来自所述第一队列中的智能体。
5.如权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值或所述第二预设阈值大于等于总邻频差的最小值、且小于等于总邻频差的最大值，其中，所述总邻频差的最小值为根据所述第一队列或所述第二队列确定的，所述总邻频差的最大值为根据第四队列确定的，所述第四队列为从所述第一队列和所述第二队列中依次交替选取出的所述N个智能体组成的。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队还包括：
根据所述总邻频差，确定总邻频干扰值；
根据所述总邻频干扰值；确定所述第三队列中的智能体的编队。
7.一种编队装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取N个智能体中每个智能体的信号频率，所述N为大于等于1的整数；
处理模块，用于按照所述信号频率从大到小顺序或从小到大的顺序，分别对所述N个智能体进行排列得到第一队列和第二队列；
所述处理模块，还用于从所述第一队列和所述第二队列中选取出所述N个智能体组成第三队列；
所述处理模块，还用于确定所述第三队列中的每两相邻智能体之间的信号频率之差的绝对值，并计算所述信号频率之差的绝对值之和作为总邻频差；
所述处理模块，还用于根据所述总邻频差，确定所述第三队列中的智能体的编队，具体用于：
当所述总邻频差小于第一预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述处理模块，还用于当所述总邻频差大于等于第一预设阈值、且小于等于第二预设阈值时，确定所述第三队列中的智能体的编队满足编队要求，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述处理模块，还用于当所述总邻频差大于第二预设阈值时，调整所述第三队列中智能体的编队，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010033804.7A CN111277962B (zh) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | 一种编队方法及相关设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010033804.7A CN111277962B (zh) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | 一种编队方法及相关设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111277962A CN111277962A (zh) | 2020-06-12 |
| CN111277962B true CN111277962B (zh) | 2024-04-30 |
Family
ID=71000186
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010033804.7A Active CN111277962B (zh) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | 一种编队方法及相关设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111277962B (zh) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103116155A (zh) * | 2012-09-28 | 2013-05-22 | 北京理工大学 | 一种用于舰艇编队情况下的同型雷达同频干扰抑制方法 |
| WO2018176059A1 (en) * | 2017-03-23 | 2018-09-27 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatuses to enable efficient intra-platoon communication |
| CN109995414A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 中天泽智能装备有限公司 | 一种无人机群空中自动排序方法 |
| US10491312B1 (en) * | 2018-09-05 | 2019-11-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Simultaneous reception of vehicle-to-everything (V2X) messages over multiple channels in multi-channel V2X networks |
-
2020
- 2020-01-13 CN CN202010033804.7A patent/CN111277962B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103116155A (zh) * | 2012-09-28 | 2013-05-22 | 北京理工大学 | 一种用于舰艇编队情况下的同型雷达同频干扰抑制方法 |
| WO2018176059A1 (en) * | 2017-03-23 | 2018-09-27 | Qualcomm Incorporated | Methods and apparatuses to enable efficient intra-platoon communication |
| CN109995414A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 中天泽智能装备有限公司 | 一种无人机群空中自动排序方法 |
| US10491312B1 (en) * | 2018-09-05 | 2019-11-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Simultaneous reception of vehicle-to-everything (V2X) messages over multiple channels in multi-channel V2X networks |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111277962A (zh) | 2020-06-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108733005B (zh) | 一种控制智能设备联动的方法及装置 | |
| KR20190080782A (ko) | 로봇의 운동경로 계획방법, 장치, 기억 매체 및 단말기기 | |
| US10816989B2 (en) | Methods and systems of distributing task areas for cleaning devices, and cleaning devices | |
| CN110659151A (zh) | 数据校验方法及装置，存储介质 | |
| US20210167907A1 (en) | Interference Source Identification Method, Related Device, and Computer Storage Medium | |
| CN104243531A (zh) | 一种数据处理的方法、装置及系统 | |
| CN111277962B (zh) | 一种编队方法及相关设备 | |
| CN115964984B (zh) | 用于数字芯片版图平衡绕线的方法和装置 | |
| CN114338386B (zh) | 一种网络的配置方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN111836297B (zh) | 通信链路参数的预测方法、装置及终端设备 | |
| US9824044B2 (en) | Common public radio interface (CPRI) lane controller coupled to direct memory access (DMA) wherein a time division duplex (TDD) steers control of CPRI | |
| CN111586856A (zh) | 准共址信息指示接收方法、装置、网络侧节点及终端 | |
| CN113472591B (zh) | 一种业务性能的确定方法及装置 | |
| CN115712486A (zh) | 虚拟机的热迁移控制方法和装置、介质和计算机设备 | |
| CN111193648B (zh) | 降低can总线负载的数据发送方法、终端设备及存储介质 | |
| CN110990852A (zh) | 大数据安全防护方法、装置、服务器及可读存储介质 | |
| CN104202018A (zh) | 确定自适应滤波器的稳定因子的方法和装置 | |
| CN111338680B (zh) | 从站的固件升级方法、固件升级装置及终端 | |
| CN111130582A (zh) | 一种相干联合发射jt中计算发射权值的方法及相应装置 | |
| CN116055340B (zh) | 分布式网络未知参数估计方法、装置及电子设备 | |
| CN111884848B (zh) | 网络切片的选择方法及装置 | |
| CN110589641B (zh) | 一种电梯运行的响应方法及系统 | |
| CN111953445B (zh) | Harq-ack反馈模式的设置方法、装置和用户设备 | |
| CN111817729B (zh) | 一种译码终止方法及装置 | |
| CN114390003A (zh) | 用于数据传输控制的方法、装置及终端 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| REG | Reference to a national code |
Ref country code: HK Ref legal event code: DE Ref document number: 40024142 Country of ref document: HK |
|
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |