CN111193648B - 降低can总线负载的数据发送方法、终端设备及存储介质 - Google Patents

降低can总线负载的数据发送方法、终端设备及存储介质 Download PDF

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CN111193648B CN201811353413.2A CN201811353413A CN111193648B CN 111193648 B CN111193648 B CN 111193648B CN 201811353413 A CN201811353413 A CN 201811353413A CN 111193648 B CN111193648 B CN 111193648B
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Abstract

本发明涉及一种降低CAN总线负载的数据发送方法、终端设备及存储介质，在该方法中，包括：设立至少两个异或模板，发送数据和接收数据分别按照下列规则进行：待发送或接收数据的异或规则为：选择一个异或模板与待发送或接收数据进行异或，判断异或结果的待填充位是否少于或多于待发送数据的待填充位，如果是，将该异或结果作为待发送或接收数据与另一个异或模板进行异或，否则，使用原待发送或接收数据继续与另一个异或模板进行异或。本发明通过设置异或模板，使得发送的数据的填充位所在的位数最小，节省总线的容量，提高传输效率。

Description

降低CAN总线负载的数据发送方法、终端设备及存储介质
技术领域
本发明涉及CAN总线技术领域，尤其涉及一种降低CAN总线负载的数据发送方法、终端设备及存储介质。
背景技术
汽车内数量众多ECU一般通过CAN总线通信。CAN总线具有实时性高的优点，但是缺点是通信速率较低，CAN总线通信速率一般为250kbps到1Mbps，由于现代汽车内电子ECU数量越来越多，这就导致CAN总线的通信容量资源非常宝贵。
在CAN通信协议中，对传输数据需要进行位填充。位填充的作用是避免总线上出现太多的连续相同码时，收发双方失步，位填充可以确保至少每6个位时间就会产生跳变沿，这样的话才能让接收端的锁相环保持与发送端同步，避免错位。现有的CAN协议发送端在传输数据出现连续相同的5个位后需要填充，比如00000、11111后填充一个相反位；同理接收端收到数据后，要将填充位识别出来去除，得到原始传输数据，如果接收模块连续采样到5个相同位，那么下一位是填充位，如果填充位与前5个位相反则该填充位正确，将其出除；如果填充位与前5位相同，那该数据帧出错，因此填充位还能起到防错目的。
但是填充位毕竟是无效的数据位，如果数据中填充位太多，必然会占用本来就紧张的CAN总线容量。
发明内容
为解决上述问题，本发明一种降低CAN总线负载的数据发送方法、终端设备及存储介质，通过设置异或模板，节省总线的容量，提高传输效率。
具体方案如下：
一种降低CAN总线负载的数据发送方法，包括：设立至少两个异或模板，发送数据按照规则一进行发送，接收数据按照规则二进行接收，其中：
规则一，为待发送数据的异或规则，具体的：
选择一个异或模板与待发送数据进行异或，判断异或结果的待填充位是否少于待发送数据的待填充位，如果是，将该异或结果作为待发送数据与另一个异或模板进行异或，否则，使用原待发送数据继续与另一个异或模板进行异或。
规则二，为待接收数据的异或规则，具体的：
选择一个异或模板与待接收数据进行异或，判断异或结果的待填充位是否多于待发送数据的待填充位，如果是，将该异或结果作为待接收数据与另一个异或模板进行异或，否则，使用原待发送数据继续与另一个异或模板进行异或。
进一步的，所述异或模板为异或模板组，当异或模板组中包括至少两个子模板时，待发送数据和待接收数据与多个模板组的组异或的规则为：
(1)、待发送数据
待发送数据与模板组内各子模板均进行异或运算，判断所有的异或结果的待填充位是否均少于待发送数据的待填充位，如果是，选择所有的异或结果中待填充位最少的作为异或结果输出，否则，则将该待发送数据作为异或结果输出。
(2)、待接收数据
待接收数据与模板组内各子模板均进行异或运算，判断所有的异或结果的待填充位是否均多于待发送数据的待填充位，如果是，选择所有的异或结果中待填充位最多的作为异或结果输出，否则，则将该待发送数据作为异或结果输出。
进一步的，所述模板组包括3组，分别为b1、b2和b3：
Figure BDA0001865468580000031
进一步的，待发送数据和待接收数据与多个模板组的组异或的规则为：
(1)、待发送数据：
S201：设定待发送数据为A，选择第一个模板组b1与待发送数据A进行模板组异或，设定异或结果为B，判断异或结果B的待填充位是否少于A的待填充位，如果是，则进入S202，否则，进入S205；
S202：选择第二个模板组b2与异或结果B进行异或，设定异或结果为C1，，判断异或结果C1的待填充位是否少于B的待填充位，如果是，则进入S203，否则，进入S204；
S203：选择第三个模板组b3与异或结果C1进行异或，设定异或结果为D1，判断异或结果D1的待填充位是否少于C1的待填充位，如果是，则将D1填充后发送，否则，将C1填充后发送；
S204：选择第三个模板组b3与异或结果B进行异或，设定异或结果为D2，判断异或结果D2的待填充位是否少于B的待填充位，如果是，则将D2填充后发送，否则，将B填充后发送；
S205：选择第二个模板组b2与待发送数据A进行异或，设定异或结果为C2，判断异或结果C2的待填充位是否少于A的待填充位，如果是，则进入S206，否则，进入S207；
S206：选择第三个模板组b3与异或结果C2进行异或，设定异或结果为D3，判断异或结果D3的待填充位是否少于C2的待填充位，如果是，则将D3填充后发送，否则，将C2填充后发送；
S207：选择第三个模板组b3与待发送数据A进行异或，设定异或结果为D4，判断异或结果D4的待填充位是否少于A的待填充位，如果是，则将D4填充后发送，否则，将A填充后发送。
(2)、待接收数据：
S301：设定待接收数据为X，去除填充位后，得到数据A，选择第一个模板组b1与待发送数据A进行异或，设定异或结果为B，判断异或结果B的待填充位是否多于A的待填充位，如果是，则进入S302，否则，进入S305；
S302：选择第二个模板组b2与异或结果B进行异或，设定异或结果为C1，判断异或结果C1的待填充位是否多于B的待填充位，如果是，则进入S303，否则，进入S304；
S303：选择第三个模板组b3与异或结果C1进行异或，设定异或结果为D1，判断异或结果D1的待填充位是否多于C1的待填充位，如果是，则设定D1为原始数据，否则，设定C1为原始数据；
S304：选择第三个模板组b3与异或结果B进行异或，设定异或结果为D2，判断异或结果D2的待填充位是否多于B的待填充位，如果是，设定D2为原始数据，否则，设定B为原始数据；
S305：选择第二个模板组b2与待发送数据A进行异或，设定异或结果为C2，判断异或结果C2的待填充位是否多于A的待填充位，如果是，则进入S306，否则，进入S307；
S306：选择第三个模板组b3与异或结果C2进行异或，设定异或结果为D3，判断异或结果D3的待填充位是否多于C2的待填充位，如果是，则设定D3为原始数据，否则，设定C2为原始数据；
S307：选择第三个模板组b3与待发送数据A进行异或，设定异或结果为D4，判断异或结果D4的待填充位是否多于A的待填充位，如果是，则设定D4为原始数据，否则，设定A为原始数据。
一种降低CAN总线负载的数据发送终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例上述方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例上述方法的步骤。
本发明采用如上技术方案，通过，发送方和接收方均设置相同的异或模板，发送方每次发送数据时，将待发送的数据使用异或模板进行异或后发送出去，接收方接收该发送方发送的数据时，将待接收的数据使用相同的异或模板进行异或后还原原始数据，使得发送的数据的填充位所在的位数最小，节省总线的容量，提高传输效率。
附图说明
图1所示为本发明实施例一的发送端发送数据的流程图。
图2所示为该实施例中接收端接收数据的流程图。
具体实施方式
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点。
现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
实施例一：
本发明实施例一提供了一种降低CAN总线负载的数据发送方法，本实施例基于的方法原理为：
用模板B对数据A进行一次异或可以进行数据变换，对变换数据再进行一次异或即可恢复原数据A，即
Figure BDA0001865468580000061
异或运算满足交换率，即
Figure BDA0001865468580000062
Figure BDA0001865468580000063
因此如果在数据待发送采用N个模板对数据进行异或处理，同样在数据待接收，只需要同样的N个模板对数据进行异或，而不需要考虑异或运算的顺序即可恢复出原数据。
假设一个CAN总线发送的数据为111111，由于CAN协议的填充要求，实际往CAN总线上发送的数据为1111101。如果用模板010101进行一次异或处理，将待发送数据变换为：
Figure BDA0001865468580000064
则待发送数据就不需要进行填充，这样在总线上传输的数据量就减少了1比特位，节省了总线资源。在接收信息端，只需要用相同的模板进行异或处理，即可恢复出原信息：
Figure BDA0001865468580000065
Figure BDA0001865468580000071
但是，如果只采用一个简单的异或模板不能取得有效的效果。例如，如果要发送数据或数据取反中有片段与异或模板高度相似时，反而会增加填充位，例如发送的数据为010100，用模板010101进行异或处理，得到的数据
Figure BDA0001865468580000072
Figure BDA0001865468580000073
这样实际发送数据需要填充为0000011，反而增加了总线负载。
因此为了有效的利用异或原理降低总线负载，本实施例采用多模板动态匹配方式，保证异或模板匹配能够有效降低填充位的数量，从而减少数据发送的总线负载。由于电子芯片按位异或运算的计算速度十分的快，因此本方法在收发两端增加了模板运算并不会对收发数据的速率造成影响。
该实施例中的异或模板组包括三组，分别为跳变间隔为1的一组模板，记为b1；跳变间隔为2的一组模板，记为b2；跳变间隔为3的一组模板，记为b3。
其中b1模板组包含1个子模板，特点是隔1位跳变，模板为：b1＝01010101...
其中b2模板组包含3个子模板，特点是隔2位跳变，3个模板分别为：
Figure BDA0001865468580000074
其中b3模板组包含4个子模板，特点是隔3位跳变，4个模板分别为：
Figure BDA0001865468580000075
需要说明的是，视待处理数据长度大小，模板长度取与待处理数据长度一致。
上述异或模板也可以为其他格式，如增加自模板的数量和改变模板内数字的排列等等。
定义模板组异或符号为GXOR，如果模板组内仅有一个模版，则GXOR等于直接异或运算XOR，如果模板组内超过一个模版，待发送数据和待接收数据与一个模板组的组异或的规则为：
(1)、针对待发送数据
设定待发送数据为D，模板组为bm＝{E1，E2，……，Em}，其中m＝1,2,3)，E1，E2，……，Em为bm内的各子模版，则待发送数据与每个模板组的组异或的规则如下：
步骤一：待发送数据D与该模板组内各子模板(E1，E2，……，Em)均进行异或运算，设定异或结果分别为Fn(n＝1,2,...,m)。
步骤二：判断所有的异或结果Fn的待填充位是否均少于D的待填充位，如果是，则进入步骤三，否则，则输出D。
步骤三：选择所有的异或结果Fn中待填充位最少的异或结果Fj输出。
具体操作中，当待填充位最少的异或结果只有一个时，输出这一个即可，当待填充位最少的异或结果存在多个时，则按自定义的规则进行输出即可，比如，按照下标顺序排列，输出排在前面的异或结果。
(2)、针对待接收数据
设定待接收数据为H，则待接收数据与每个模板组的组异或的规则如下：
步骤一：待接收数据H与该模板组内各子模板(E1，E2，……，Em)均进行异或运算，设定异或结果分别为Pn(n＝1,2,...,m)。
步骤二：判断所有的异或结果Pn的待填充位是否均多于E的待填充位，如果是，则进入步骤三，否则，则输出H。
步骤三：选择所有的异或结果Pn中待填充位最多的异或结果Pj输出。
具体操作中，参照上述待发送的方法。
基于上述的规则，下面介绍本实施例中待发送数据和待接收数据与多个模板组的组异或的规则：
(1)、待发送数据：
S201：设定待发送数据为A，选择第一个模板组b1与待发送数据A进行模板组异或，设定异或结果为B，即A GXOR b1＝B，判断异或结果B的待填充位是否少于A的待填充位，如果是，则进入S202，否则，进入S205。
S202：选择第二个模板组b2与异或结果B进行异或，设定异或结果为C1，即B GXORb2＝C1，判断异或结果C1的待填充位是否少于B的待填充位，如果是，则进入S203，否则，进入S204。
S203：选择第三个模板组b3与异或结果C1进行异或，设定异或结果为D1，即C1GXORb3＝D1，判断异或结果D1的待填充位是否少于C1的待填充位，如果是，则将D1填充后发送，否则，将C1填充后发送。
S204：选择第三个模板组b3与异或结果B进行异或，设定异或结果为D2，即B GXORb3＝D2，判断异或结果D2的待填充位是否少于B的待填充位，如果是，则将D2填充后发送，否则，将B填充后发送。
S205：选择第二个模板组b2与待发送数据A进行异或，设定异或结果为C2，即AGXOR b2＝C2，判断异或结果C2的待填充位是否少于A的待填充位，如果是，则进入S206，否则，进入S207。
S206：选择第三个模板组b3与异或结果C2进行异或，设定异或结果为D3，即C2GXORb3＝D3，判断异或结果D3的待填充位是否少于C2的待填充位，如果是，则将D3填充后发送，否则，将C2填充后发送。
S207：选择第三个模板组b3与待发送数据A进行异或，设定异或结果为D4，即AGXOR b3＝D4，判断异或结果D4的待填充位是否少于A的待填充位，如果是，则将D4填充后发送，否则，将A填充后发送。
(2)、待接收数据：
S301：设定待接收数据为X，去除填充位后，得到数据A，选择第一个模板组b1与待发送数据A进行异或，设定异或结果为B，即A GXOR b1＝B，判断异或结果B的待填充位是否多于A的待填充位，如果是，则进入S302，否则，进入S305。
S302：选择第二个模板组b2与异或结果B进行异或，设定异或结果为C1，即B GXORb2＝C1，判断异或结果C1的待填充位是否多于B的待填充位，如果是，则进入S303，否则，进入S304。
S303：选择第三个模板组b3与异或结果C1进行异或，设定异或结果为D1，即C1GXORb3＝D1，判断异或结果D1的待填充位是否多于C1的待填充位，如果是，则设定D1为原始数据，否则，设定C1为原始数据。
S304：选择第三个模板组b3与异或结果B进行异或，设定异或结果为D2，即B GXORb3＝D2，判断异或结果D2的待填充位是否多于B的待填充位，如果是，设定D2为原始数据，否则，设定B为原始数据。
S305：选择第二个模板组b2与待发送数据A进行异或，设定异或结果为C2，即AGXOR b2＝C2，判断异或结果C2的待填充位是否多于A的待填充位，如果是，则进入S306，否则，进入S307。
S306：选择第三个模板组b3与异或结果C2进行异或，设定异或结果为D3，即C2GXORb3＝D3，判断异或结果D3的待填充位是否多于C2的待填充位，如果是，则设定D3为原始数据，否则，设定C2为原始数据。
S307：选择第三个模板组b3与待发送数据A进行异或，设定异或结果为D4，即AGXOR b3＝D4，判断异或结果D4的待填充位是否多于A的待填充位，如果是，则设定D4为原始数据，否则，设定A为原始数据。
上述介绍了3个模板组时的规则，如果模板组大于三个时，也使用上述的远离进行。
该实施例中，对于待发送数据A分别经过模板组b1，b2，b3的组异或运算，最终可得到填充位更少的数据进行发送。在待接收，对接收的数据经过模板组b1，b2，b3的组异或运算即可还原出原始数据。
实施例二：
本发明还提供一种降低CAN总线负载的数据发送终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例一的上述方法实施例中的步骤。
进一步地，作为一个可执行方案，所述降低CAN总线负载的数据发送终端设备可以是计算机、车载电脑和掌上电脑等计算设备。所述降低CAN总线负载的数据发送终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述降低CAN总线负载的数据发送终端设备的组成结构仅仅是降低CAN总线负载的数据发送终端设备的示例，并不构成对降低CAN总线负载的数据发送终端设备的限定，可以包括比上述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述降低CAN总线负载的数据发送终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等，本发明实施例对此不做限定。
进一步地，作为一个可执行方案，所称处理器可以是中央处理单元(CentranProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitanSignanProcessor，DSP)、专用集成电路(Appnication Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Fiend-Programmabne Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述降低CAN总线负载的数据发送终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个降低CAN总线负载的数据发送终端设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述降低CAN总线负载的数据发送终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digitan,SD)卡，闪存卡(Fnash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例上述方法的步骤。
所述降低CAN总线负载的数据发送终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Onny Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)以及软件分发介质等。
尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种降低CAN总线负载的数据发送方法，其特征在于，包括：设立至少两个异或模板，发送数据按照规则一进行发送，接收数据按照规则二进行接收，其中：
规则一，为待发送数据的异或规则，具体的：
选择一个异或模板与待发送数据进行异或，判断异或结果的待填充位是否少于待发送数据的待填充位，如果是，将该异或结果作为待发送数据与另一个异或模板进行异或，否则，使用原待发送数据继续与另一个异或模板进行异或；
规则二，为待接收数据的异或规则，具体的：
选择一个异或模板与待接收数据进行异或，判断异或结果的待填充位是否多于待接收数据的待填充位，如果是，将该异或结果作为待接收数据与另一个异或模板进行异或，否则，使用原待接收数据继续与另一个异或模板进行异或；
发送方和接收方均设置相同的异或模板，所述异或模板为异或模板组，视待处理数据长度大小，模板长度取与待处理数据长度一致；
待发送数据和待接收数据与多个模板组的组异或的规则为：
(1)、待发送数据：
S201：设定待发送数据为A，选择第一个模板组b1与待发送数据A进行模板组异或，设定异或结果为B，判断异或结果B的待填充位是否少于A的待填充位，如果是，则进入S202，否则，进入S205；
S202：选择第二个模板组b2与异或结果B进行异或，设定异或结果为C1，判断异或结果C1的待填充位是否少于B的待填充位，如果是，则进入S203，否则，进入S204；
S203：选择第三个模板组b3与异或结果C1进行异或，设定异或结果为D1，判断异或结果D1的待填充位是否少于C1的待填充位，如果是，则将D1填充后发送，否则，将C1填充后发送；
S204：选择第三个模板组b3与异或结果B进行异或，设定异或结果为D2，判断异或结果D2的待填充位是否少于B的待填充位，如果是，则将D2填充后发送，否则，将B填充后发送；
S205：选择第二个模板组b2与待发送数据A进行异或，设定异或结果为C2，判断异或结果C2的待填充位是否少于A的待填充位，如果是，则进入S206，否则，进入S207；
S206：选择第三个模板组b3与异或结果C2进行异或，设定异或结果为D3，判断异或结果D3的待填充位是否少于C2的待填充位，如果是，则将D3填充后发送，否则，将C2填充后发送；
S207：选择第三个模板组b3与待发送数据A进行异或，设定异或结果为D4，判断异或结果D4的待填充位是否少于A的待填充位，如果是，则将D4填充后发送，否则，将A填充后发送；
(2)、待接收数据：
S301：设定待接收数据为X，去除填充位后，得到数据A，选择第一个模板组b1与待发送数据A进行异或，设定异或结果为B，判断异或结果B的待填充位是否多于A的待填充位，如果是，则进入S302，否则，进入S305；
S302：选择第二个模板组b2与异或结果B进行异或，设定异或结果为C1，判断异或结果C1的待填充位是否多于B的待填充位，如果是，则进入S303，否则，进入S304；
S303：选择第三个模板组b3与异或结果C1进行异或，设定异或结果为D1，判断异或结果D1的待填充位是否多于C1的待填充位，如果是，则设定D1为原始数据，否则，设定C1为原始数据；
S304：选择第三个模板组b3与异或结果B进行异或，设定异或结果为D2，判断异或结果D2的待填充位是否多于B的待填充位，如果是，设定D2为原始数据，否则，设定B为原始数据；
S305：选择第二个模板组b2与待发送数据A进行异或，设定异或结果为C2，判断异或结果C2的待填充位是否多于A的待填充位，如果是，则进入S306，否则，进入S307；
S306：选择第三个模板组b3与异或结果C2进行异或，设定异或结果为D3，判断异或结果D3的待填充位是否多于C2的待填充位，如果是，则设定D3为原始数据，否则，设定C2为原始数据；
S307：选择第三个模板组b3与待发送数据A进行异或，设定异或结果为D4，判断异或结果D4的待填充位是否多于A的待填充位，如果是，则设定D4为原始数据，否则，设定A为原始数据。
2.根据权利要求1所述的降低CAN总线负载的数据发送方法，其特征在于：所述异或模板为异或模板组，当异或模板组中包括至少两个子模板时，待发送数据和待接收数据与多个模板组的组异或的规则为：
(1)、待发送数据
待发送数据与模板组内各子模板均进行异或运算，判断所有的异或结果的待填充位是否均少于待发送数据的待填充位，如果是，选择所有的异或结果中待填充位最少的作为异或结果输出，否则，则将该待发送数据作为异或结果输出；
(2)、待接收数据
待接收数据与模板组内各子模板均进行异或运算，判断所有的异或结果的待填充位是否均多于待接收数据的待填充位，如果是，选择所有的异或结果中待填充位最多的作为异或结果输出，否则，则将该待接收数据作为异或结果输出。
3.根据权利要求2所述的降低CAN总线负载的数据发送方法，其特征在于：所述模板组包括3组，分别为b1、b2和b3：
b1＝01010101…、
Figure FDA0003282081150000041
4.一种降低CAN总线负载的数据发送终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3中任一所述方法的步骤。
5.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述方法的步骤。
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