CN111275813A

CN111275813A - 数据处理方法、装置和电子设备

Info

Publication number: CN111275813A
Application number: CN202010062747.5A
Authority: CN
Inventors: 李佩易; 王长虎
Original assignee: Beijing ByteDance Network Technology Co Ltd
Current assignee: Douyin Vision Co Ltd; Douyin Vision Beijing Co Ltd
Priority date: 2020-01-20
Filing date: 2020-01-20
Publication date: 2020-06-12
Anticipated expiration: 2040-01-20
Also published as: CN111275813B

Abstract

本公开实施例公开一种数据处理方法、装置和电子设备。其中，该数据处理方法包括：获取三维对象的顶点在第一坐标系中的第一坐标；根据第二坐标系的参数将所述第一坐标转换为所述第二坐标系中的第二坐标；根据第一旋转角将所述第二坐标转换为第三坐标；根据投影参数将所述第三坐标转换为第四坐标。本公开实施例的数据处理方法，通过对三维对象的顶点做多次坐标变换，解决了现有技术中三维数据自由度较大的技术问题。

Description

数据处理方法、装置和电子设备

技术领域

本公开涉及图像处理领域，特别是涉及一种数据处理方法、装置和电子设备。

背景技术

当前，随着计算机技术的不断进步和多媒体技术的发展，三维重建技术近年来成为了图形学领域的一个研究热点。其间接方法是指由一张或多张二维图像重建三维对象，包括基于统计模型的三维对象重建、基于多视几何的三维对象重建、基于光照立体的三维对象重建，以及近年来迅速发展起来的基于机器学习的三维对象重建。

现在有一些端到端的方法来从单张图像中重建三维图像。但是由于训练数据集中的3D网格数据在2D单张图像投影上的的不唯一性，如视点的不同、投影变化方式的不同等等所带来的相空间自由度较大，在训练时端到端的网络模型难以收敛、因此无法获得能产生网格顶点坐标的网络模型。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供以下技术方案：

一种数据处理方法，包括：

获取三维对象的顶点在第一坐标系中的第一坐标；

根据第二坐标系的参数将所述第一坐标转换为所述第二坐标系中的第二坐标；

根据第一旋转角将所述第二坐标转换为第三坐标；

根据投影参数将所述第三坐标转换为第四坐标。

根据本公开的另一个方面，还提供以下技术方案：

一种数据处理装置，包括：

第一坐标获取模块，用于获取三维对象的顶点在第一坐标系中的第一坐标；

第一坐标转换模块，用于根据第二坐标系的参数将所述第一坐标转换为所述第二坐标系中的第二坐标；

第二坐标转换模块，用于根据第一旋转角将所述第二坐标转换为第三坐标；

第三坐标转换模块，用于根据投影参数将所述第三坐标转换为第四坐标。

根据本公开的又一个方面，还提供以下技术方案：

一种电子设备，包括：存储器，用于存储非暂时性计算机可读指令；以及处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述处理器执行时实现上述任一数据处理方法所述的步骤。

根据本公开的又一个方面，还提供以下技术方案：

一种计算机可读存储介质，用于存储非暂时性计算机可读指令，当所述非暂时性计算机可读指令由计算机执行时，使得所述计算机执行上述任一方法中所述的步骤。

上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本公开的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例,并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本公开实施例提供的数据处理方法的应用场景图

图2为本公开实施例提供的数据处理方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的数据处理方法的步骤S202的可选实施方式的流程示意图；

图4为本公开实施例提供的数据处理方法中旋转向量的示意图；

图5为本公开实施例提供的数据处理装置的结构示意图；

图6为根据本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本公开的基本构想，图式中仅显示与本公开中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。

图1为本公开实施例提供的数据处理方法的应用场景图。如图1所示为一个端到端的模型从单张二维图像恢复三维人体的训练示意图，训练样本为一个图像对，包括一个二维图像和其对应的三维图像，其通过将单张二维人体图像通过模型编码成一个N*3的向量，并与其对应的三维人体的顶点所表示的N*3的向量计算差值，根据此差值更新模型的参数并继续训练，直至所述差值最小得到一组模型的参数。在此过程中，由于二维人体图像是通过相机拍摄的二维图像，因此由于相机的位置、朝向以及二维图像的投影、渲染方式等等，导致二维图像上的人体像素和三维人体顶点的投影无法一一对应，且训练集中包括了很多这样的二维图像与三维图像的对应的训练图，这样的差别导致上述模型很难收敛，因此需要对三维数据进行处理以减少其自由度。

本公开实施例提供一种数据处理方法。本实施例提供的该数据处理方法可以由一计算装置来执行，该计算装置可以实现为软件，或者实现为软件和硬件的组合，该计算装置可以集成设置在服务器、终端设备等中。如图2所示，该数据处理方法主要包括如下步骤S201至步骤S204。其中：

步骤S201，获取三维对象的顶点在第一坐标系中的第一坐标；

在本公开中，所述三维对象的顶点为三维对象的三维网格上的顶点。所述的三维网格，是由多个顶点以及顶点之间的连接关系所组成的网格，三维网格中包括由所述顶点以及顶点之间的连接关系所组成的多个三角形。所述三维对象为训练图集中的三维对象，其中所述训练图集中包括多个二维图像，每个二维图像中的二维对象有其对应的三维对象。在所述训练图集中，还包括一个网格表，所述网格表中按照一个特定的顺序记录了上述顶点以及顶点之间的连接关系。

可选的，所述的第一坐标系为世界坐标系，所述世界坐标系为三维坐标系，包括三个坐标轴，分别为Xw,Yw和Zw。按照上述网格表中的顺序将所述顶点表示为一个N*3的向量，其中N为所述三维对象的顶点的个数，3表示该顶点在所述世界坐标系中的三个轴上的坐标值。这样，在该步骤中得到所述三维对象的顶点坐标所表示的N*3的向量，在之后的步骤中，需要将该向量与所述二维对象对齐，以减少所述三维对象的相空间。

步骤S202：根据第二坐标系的参数将所述第一坐标转换为所述第二坐标系中的第二坐标；

由于二维图像是由相机拍摄出来的，因此需要消除由于相机的位置以及拍摄角度所引起的差异。

可选的，所述第二坐标系为相机坐标系，所述相机坐标系是以相机的位置为原点，相机的光轴为Z轴的三维坐标系，其包括三个坐标轴，分别为Xc,Yc和Zc。

所述第二坐标系的参数由所述训练数据集提供。可选的，所述第二坐标系的参数为第一旋转矩阵R_cam和第一平移矩阵T_cam，此时可以直接根据所述第一旋转矩阵和第一平移矩阵将所述第一坐标转换为相机坐标系下的第二坐标。

可选的，所述第二坐标的参数为第二坐标系的原点在第一坐标系中的坐标以及第二坐标系的坐标轴在第一坐标系中的偏转角度。其中所述第二坐标系的坐标轴在第一坐标系中的偏转角度可以由一个三维向量表示，该三维向量的方向与所述相机的光轴方向相同。可选的，所述步骤S202包括：

步骤S301，根据所述第二坐标系的原点在第一坐标系中的坐标得到第一平移矩阵；

步骤S302，根据所述第二坐标系的坐标轴在第一坐标系中的偏转角度得到所述第一旋转矩阵；

步骤S303，根据所述第一平移矩阵以及第一旋转矩阵将所述第一坐标转换为第二坐标。

在得到第二坐标系的原点在第一坐标系中的坐标之后，可以通过第一坐标系的原点与第二坐标系的原点的位置差得到第一平移矩阵T_cam；在得到第二坐标系的坐标轴在第一坐标系中的偏转角度可以计算Xc和Yc坐标轴的旋转矩阵之后将两个旋转矩阵相乘得到所述第一旋转矩阵R_cam。在得到上述R_cam和T_cam之后，可以根据如下计算公式(1)将所述第一坐标转换为第二坐标：

V₂＝R_cam*V₁+T_cam (1)

其中V₁为所述第一坐标，V₂为所述第二坐标

经过上述转换，将所述N*3向量中的每个顶点的坐标都从第一坐标系下的坐标转换到第二坐标系下的坐标，此时相当于将三维对象通过正交投影与其对应的二维对象对齐

步骤S203：根据第一旋转角将所述第二坐标转换为第三坐标；

由于本公开中，是需要将三维对象与和其对应的二维对象对齐，而将三维对象映射成二维对象有两种方式，一种是正交投影，另外一种是透视投影，而数据集中的二维图像是通过三维对象经过透视投影得到的，而在步骤S202中的坐标的变换都是基于正交投影，因此如果直接使用步骤S202中的结果去投影会导致无法与二维图像对齐。因此在所述步骤S202之后加入步骤S203,将所述第二坐标转换为第三坐标，以纠正上述无法对齐的问题。

在本公开中，所述第一旋转角为从第一坐标系的原点到所述三维对象的第一顶点的第一向量与所述第一坐标系中的一个坐标轴的夹角。示例性的，所述三维对象为三维人体图像，如图4所示，所述第一旋转角为世界坐标系的原点Ow到所述三维人体图像中的三维网格中的屁股中心点V_hip的向量

与世界坐标系的Z轴上的一个单位向量

的夹角θ，该第一旋转角的方向为从

到

的方向。由此，将所述第二坐标按照所述第一旋转角的方向旋转所述第一旋转角的角度得到第三坐标。

可选的，上述旋转方式可以通过一个旋转向量表示，而旋转向量可以通过旋转矩阵表示，因此如图5所示，所述步骤S203，包括：

根据所述第一旋转角得到第二旋转矩阵；

根据所述第二旋转矩阵将所述第二坐标转换为第三坐标。

具体的，所述旋转方式可以通过一个旋转向量表示，如图4所示，该旋转向量为

其方向与

相同，其长度为θ。该旋转向量可以进一步通过如下公式(2)转换为第二旋转矩阵：

其中，记

为

的反对称矩阵，I为3*3的单位矩阵。通过上述公式(2)得到的旋转矩阵对三维对象进行旋转以消除步骤S202中的变换所带来的三维对象无法与二维对象对齐的问题，参见下述公式(3):

V₃＝R_r*V₂ (3)

其中V₃为第三坐标。

步骤S204，根据投影参数将所述第三坐标转换为第四坐标。

在本公开实施例中，所述投影参数包括缩放系数以及第二平移矩阵。所述步骤S204具体包括：根据所述缩放系数和第二平移矩阵对所述第三坐标进行缩放和平移得到第四坐标。

可选的，在所述步骤S204之前，还包括：其中，根据与所述三维对象对应的二维对象的大小计算缩放系数；根据所述三维对象与第二坐标系中的两个坐标轴的平面的距离计算第二平移矩阵。所述缩放系数Scale根据所述三维对象和二维对象的大小关系获得，其使得所述三维对象被缩放到与所述二维对象相同的大小；设置上述v_hip的Z轴坐标为0,即将所述三维对象贴合到XY平面上，其他顶点与所述v_hip之间的位置关系不变，由此可以得到第二平移矩阵T_align，根据以下公式(4)将所述第三坐标转换为第四坐标。

V₄＝V₃*Scale+T_align (4)

由此，可以得到最终的第四坐标，所述第四坐标与所述三维对象的二维对象对齐，经过上述处理之后的三维对象的顶点可以直接用于端到端的模型训练。

将上述公式(1)-(4)合并，可以得到从第一坐标到第四坐标的公式(5):

V₄＝R_r*(R_cam*V₁+T_cam)*Scale+T_align (5)

对表示所述三维对象的N*3的向量做上述变换之后，得到一个另外一个N*3的向量作为模型训练的监督数据，如图1所示，示例性的训练数据集中的每个三维对象由6890个顶点表示，将其通过上述步骤S201-步骤S204做变换之后得到与二维对象对齐的6890个顶点，其还是一个6890*3的向量，这样所述二维图像进行模型也会被转换成一个6890*3的向量，由于三维对象的顶点已经与二维对象对齐，因此可以直接计算通过模型转换成的向量与所述三维对象的顶点的向量的差值，并利用该差值更新所述模型的参数。

在上文中，虽然按照上述的顺序描述了上述方法实施例中的各个步骤，本领域技术人员应清楚，本公开实施例中的步骤并不必然按照上述顺序执行，其也可以倒序、并行、交叉等其他顺序执行，而且，在上述步骤的基础上，本领域技术人员也可以再加入其他步骤，这些明显变型或等同替换的方式也应包含在本公开的保护范围之内，在此不再赘述。

下面为本公开装置实施例，本公开装置实施例可用于执行本公开方法实施例实现的步骤，为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本公开方法实施例。

本公开实施例提供一种数据处理装置。该装置可以执行上述数据处理方法实施例中所述的步骤。如图5所示，该装置500主要包括：第一坐标获取模块501、第一坐标转换模块502、第二坐标转换模块503和第三坐标转换模块504。其中，

第一坐标获取模块501，用于获取三维对象的顶点在第一坐标系中的第一坐标；

第一坐标转换模块502，用于根据第二坐标系的参数将所述第一坐标转换为所述第二坐标系中的第二坐标；

第二坐标转换模块503，用于根据第一旋转角将所述第二坐标转换为第三坐标；

第三坐标转换模块504，用于根据投影参数将所述第三坐标转换为第四坐标。

进一步的，所述第二坐标系的参数，包括：

第二坐标系的原点在第一坐标系中的坐标以及第二坐标系的坐标轴在第一坐标系中的偏转角度。

进一步的，所述第一坐标转换模块502，还用于：

根据所述第二坐标系的原点在第一坐标系中的坐标得到第一平移矩阵；

根据所述第二坐标系的坐标轴在第一坐标系中的偏转角度得到所述第一旋转矩阵；

根据所述第一平移矩阵以及第一旋转矩阵将所述第一坐标转换为第二坐标。

进一步的，所述第一旋转角为从第一坐标系的原点到所述三维对象的第一顶点的第一向量与所述第一坐标系中的一个坐标轴的夹角。

进一步的，所述第二坐标转换模块503，还用于：

根据所述第一旋转角得到第二旋转矩阵；

根据所述第二旋转矩阵将所述第二坐标转换为第三坐标。

进一步的，所述投影参数包括：缩放系数以及第二平移矩阵。

进一步的，所述第三坐标转换模块504，还用于：根据所述缩放系数和第二平移矩阵对所述第三坐标进行缩放和平移得到第四坐标。

进一步的，所述数据处理装置500，还包括：

缩放系数计算模块，用于根据与所述三维对象对应的二维对象的大小计算缩放系数；

第二平移矩阵计算模块，用于根据所述三维对象与第二坐标系中的两个坐标轴的平面的距离计算第二平移矩阵。

图5所示装置可以执行图1-图4所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1-图4所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1-图4所示实施例中的描述，在此不再赘述。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备600的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取三维对象的顶点在第一坐标系中的第一坐标；根据第二坐标系的参数将所述第一坐标转换为所述第二坐标系中的第二坐标；根据第一旋转角将所述第二坐标转换为第三坐标；根据投影参数将所述第三坐标转换为第四坐标。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种数据处理方法，其特征在于，包括：

获取三维对象的顶点在第一坐标系中的第一坐标；

根据第一旋转角将所述第二坐标转换为第三坐标；

根据投影参数将所述第三坐标转换为第四坐标。

进一步的，所述第二坐标系的参数，包括：

进一步的，所述根据第二坐标系的参数将所述第一坐标转换为所述第二坐标系中的第二坐标，包括：

进一步的，所述根据第一旋转角将所述第二坐标转换为第三坐标，包括：

根据所述第一旋转角得到第二旋转矩阵；

根据所述第二旋转矩阵将所述第二坐标转换为第三坐标。

进一步的，所述投影参数包括：

缩放系数以及第二平移矩阵。

进一步的，所述根据投影参数将所述第三坐标转换为第三坐标系中的第四坐标，包括：

根据所述缩放系数和第二平移矩阵对所述第三坐标进行缩放和平移得到第四坐标。

进一步的，，在所述根据投影参数将所述第三坐标转换为第四坐标之前，还包括：

根据与所述三维对象对应的二维对象的大小计算缩放系数；

根据所述三维对象与第二坐标系中的两个坐标轴的平面的距离计算第二平移矩阵。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种数据处理装置，包括：

进一步的，所述第二坐标系的参数，包括：

进一步的，所述第一坐标转换模块，还用于：

进一步的，所述第二坐标转换模块，还用于：

根据所述第一旋转角得到第二旋转矩阵；

根据所述第二旋转矩阵将所述第二坐标转换为第三坐标。

进一步的，所述第三坐标转换模块，还用于：根据所述缩放系数和第二平移矩阵对所述第三坐标进行缩放和平移得到第四坐标。

进一步的，所述数据处理装置，还包括：

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储非暂时性计算机可读指令；以及处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述处理器执行时实现上述任一数据处理方法所述的步骤。

根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，用于存储非暂时性计算机可读指令，当所述非暂时性计算机可读指令由计算机执行时，使得所述计算机执行上述任一方法中所述的步骤。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

获取三维对象的顶点在第一坐标系中的第一坐标；

根据第一旋转角将所述第二坐标转换为第三坐标；

根据投影参数将所述第三坐标转换为第四坐标。

2.如权利要求1所述的数据处理方法，其中，所述第二坐标系的参数，包括：

3.如权利要求2所述的数据处理方法，其中所述根据第二坐标系的参数将所述第一坐标转换为所述第二坐标系中的第二坐标，包括：

4.如权利要求1所述的数据处理方法，其中所述第一旋转角为从第一坐标系的原点到所述三维对象的第一顶点的第一向量与所述第一坐标系中的一个坐标轴的夹角。

5.如权利要求4所述的数据处理方法，其中所述根据第一旋转角将所述第二坐标转换为第三坐标，包括：

根据所述第一旋转角得到第二旋转矩阵；

根据所述第二旋转矩阵将所述第二坐标转换为第三坐标。

6.如权利要求1所述的数据处理方法，其中所述投影参数包括：

缩放系数以及第二平移矩阵。

7.如权利要求6所述的数据处理方法，其中所述根据投影参数将所述第三坐标转换为第三坐标系中的第四坐标，包括：

8.如权利要求6所述的数据处理方法，在所述根据投影参数将所述第三坐标转换为第四坐标之前，还包括：

根据与所述三维对象对应的二维对象的大小计算缩放系数；

9.一种数据处理装置，包括：

10.一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机可读指令；以及

处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述处理器运行时实现根据权利要求1-8中任意一项所述的数据处理方法。

11.一种非暂态计算机可读存储介质，用于存储计算机可读指令，当所述计算机可读指令由计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1-8中任意一项所述的数据处理方法。