CN111273328A - 模糊度的固定方法及装置、定位系统 - Google Patents

模糊度的固定方法及装置、定位系统 Download PDF

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CN111273328A CN201811486053.3A CN201811486053A CN111273328A CN 111273328 A CN111273328 A CN 111273328A CN 201811486053 A CN201811486053 A CN 201811486053A CN 111273328 A CN111273328 A CN 111273328A
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    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method

Abstract

本发明适用于定位技术领域，提供了一种模糊度的固定方法及装置、定位系统，所述固定方法包括：获取原始观测量；对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；基于所述固定结果输出对应的固定解。本发明中，综合先验模糊度固定结果及LAMBDA模糊度固定结果来输出固定解，提高模糊度固定效率。

Description

模糊度的固定方法及装置、定位系统
技术领域
本发明属于定位技术领域，尤其涉及一种模糊度的固定方法及装置、定位系统。
背景技术
GNSS精密相对定位(Precise Relative P0isoning)是二十世纪八十年代发展起来的一种空间定位技术，是最早发展的一项GNSS精密定位技术。经过兰十余年的发展，GNSS精密相对定位的基本理论与实践问题都已成熟，相关的测量技术规范也已经制定。因其精度高、速度快、无需通视、可全天候观测及成本相对低廉等优点，在大地测量、工程建设、地球科学研究等领域得到了广泛应用，成为众多领域不可或缺的一项重要技术。尽管如此，GNSS精密相对定位技术仍然存在一些局限性。在中/长距离情况下，因大气延迟误差无法通过双差消除，且难以和模糊度快速分离，导致模糊度难以快速固定，制约其在某些场合中的应用，该问题一直是众多学者一直致力于解决的关键问题。
现有技术中，接收机连续跟踪卫星的载波观测量的模糊度是不变的，如果没有周跳的存在，从理论上来说只需要固定以此模糊度即可连续使用。但在实际应用场景中，由于干扰等会影响接收机的连续跟踪，导致失锁或发送周跳，整周模糊度会处于未知状态。由于周跳及失锁的存在，动态应用中模糊度需要实时解算，而当观测量质量不好，或者参数收敛不够时，模糊度固定失败，或者无法连续固定，因此影响后期定位精度。
发明内容
本发明实施例提供了一种模糊度的固定方法及装置、定位系统，旨在解决现有技术的由于存在干扰导致模糊度固定效率较低而影响定位精度的问题。
一种模糊度的固定方法，包括：
获取原始观测量；
对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；
基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；
基于所述固定结果输出对应的固定解。
优选地，基于所述处理结果进行先验模糊度固定包括：
判断当前是否存在有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；
当存在时，基于所述有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解。
优选地，基于所述有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解包括：
更新所述先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；
基于更新的先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解。
优选地，基于更新的先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解包括：
判断所述更新的先验固定模糊度的数量是否超过第一预设值；
当超过时，判断所述更新的先验固定模糊度的龄期是否小于第二预设值；
当判断龄期小于第二预设值时，消除先验固定模糊度；
获取先验模糊度固定解。
优选地，实时LAMBDA模糊度固定包括：
基于所述消除结果进行扩展卡尔曼滤波参数估计；
获取浮点模糊度及其方差协方差阵；
基于LAMBDA固定结果获取固定解。
优选地，基于所述固定结果输出对应的模糊度包括判断所述LAMBDA模糊度固定解是否有效；
当判断所述LAMBDA模糊度固定解有效时，输出所述LAMBDA模糊度固定解；
当判断所述LAMBDA模糊度固定解无效时，判断是否存在先验模糊度固定解；
当判断存在先验模糊度固定解时，输出所述先验模糊度固定解。
优选地，当判断所述LAMBDA模糊度固定解有效时，输出所述LAMBDA模糊度固定解之后还包括：
更新先验固定模糊度及对应的方差协方差阵。
优选地，判断是否存在先验模糊度固定解之后还包括：
当判断所述先验模糊度固定解无效时，
输出浮点解。
本发明还提供一种模糊度的固定装置，包括：
获取单元，用于获取原始观测量；
处理单元，用于对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；
固定单元，用于基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；
输出单元，用于基于所述固定结果输出对应的固定解。
本发明还提供一种定位系统，所述定位系统包括一种模糊度的固定装置，所述固定装置包括：
获取单元，用于获取原始观测量；
处理单元，用于对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；
固定单元，用于基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；
输出单元，用于基于所述固定结果输出对应的固定解。
本发明还提供一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
获取原始观测量；
对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；
基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；
基于所述固定结果输出对应的固定解。
本发明还提供一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取原始观测量；
对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；
基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；
基于所述固定结果输出对应的固定解。
本发明实施例中，综合先验模糊度固定结果及LAMBDA模糊度固定结果来输出模糊度，提高模糊度固定效率。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的一种模糊度的固定方法的流程图；
图2为本发明第一实施例提供的一种模糊度的固定方法的先验模糊度固定的具体流程图；
图3为本发明第一实施例提供的一种模糊度的固定方法的步骤S32的具体流程图；
图4为本发明第一实施例提供的一种模糊度的固定方法的步骤S4的具体流程图
图5为本发明第二实施例提供的一种模糊度的固定装置的结构图；
图6为本发明第三实施例提供的一种定位终端的结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例中，一种模糊度的固定方法，包括：获取原始观测量；对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；基于所述固定结果输出对应的模糊度。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
图1示出了本发明第一实施例提供的一种模糊度的固定方法的流程图，该方法包括：
步骤S1，获取原始观测量；
具体地，首先获取原始观测量，该原始观测量包括载波、伪距数据等。
步骤S2，对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；
具体地，对获取的原始观测量进行处理，例如周跳探测处理等，获得周跳探测处理结果；
步骤S3，基于处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；
具体地，根据上述周跳探测处理之后的观测量来分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，得到对应的先验模糊度固定解及LAMBDA模糊度固定解。先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定是同步进行的，分别获得对应的固定结果。
步骤S4，基于固定结果输出对应的固定解；
具体地，分析先验模糊度固定解及LAMBDA模糊度固定解，根据分析结果输出对应的固定解。
在本实施例中，综合先验模糊度固定结果及LAMBDA模糊度固定结果来输出对应的固定解，提高模糊度固定效率。
在本实施例的一个优选方案中，如图2所示，为本发明第一实施例提供的一种模糊度的固定方法的先验模糊度固定的具体流程图；该先验模糊度固定的过程包括以下步骤：
步骤S31，判断当前是否存在有效先验固定模糊度；
具体地，首先基于周跳探测处理之后的观测量，分析当前是否存在当前历元对应的有效先验固定模糊度，当存在时转到步骤S32，否则转到步骤S30；
步骤S30，初始化先验整数模糊度及其方差协方差；
步骤S32，基于有效先验固定模糊度获取先验固定解；
具体地，当存在有效先验固定模糊度时，根据有效先验固定模糊度来获取当前历元下的先验固定解。
在本实施例的一个优选方案中，如图3所示，为本发明第一实施例提供的一种模糊度的固定方法的步骤S32的具体流程图，该步骤S32具体包括：
步骤S321，更新先验固定模糊度；
具体地，根据周跳探测结果来更新先验固定模糊度，例如，根据周跳探测结果剔除发生周跳的先验模糊度；
步骤S322，基于更新的先验固定模糊度获取先验固定解；
具体地，根据更新的先验固定模糊度获取先验固定解；
在本实施例的进一步优选方案中，该步骤S322具体包括：
判断更新的先验固定模糊度的数量是否超过第一预设值；
具体地，首先获得先验固定模糊度的数量，判断该数量是否超过第一预设值，该第一预设值的具体数值可根据实际情况而设，此处对此不作限制，例如，该先验固定模糊度的数量为6，而该第一预设值为5，此时数量超过第一预设值，则转到下一步骤，否则为不超过，返回到步骤S30；
判断更新的先验固定模糊度的龄期是否小于第二预设值；
具体地，当数量超过第一预设值时，进一步判断更新的先验固定模糊度的龄期是否小于第二预设值；该第二预设值可根据实际情况而设，此处对此不作限制，例如可为30S，或者35S，或者为其他数值。当更新的先验固定模糊度的龄期小于第二预设值时，转到下一步步骤，否则返回到步骤S30；
消除先验固定模糊度；
具体地，基于周跳探测处理之后的观测量组成双差观测量，基于双差观测量来消除先验固定模糊度；获取先验模糊度固定解；
具体地，采用最小二乘法获取先验模糊度固定解，具体过程如下：
建立单历元或者多历元载波观测方程；
具体地，该先验固定模糊度的观测方程为：
Figure BDA0001893882650000071
Figure BDA0001893882650000072
其中，
Figure BDA0001893882650000073
表示以相位周计数的双差载波观测量，
Figure BDA0001893882650000074
的双差卫地距，λ表示载波波长，
Figure BDA0001893882650000075
表示先验双差整周模糊度为已知量，
Figure BDA0001893882650000076
表示双差伪距观测量，
Figure BDA0001893882650000077
表示观测噪声；i表示非参考星，j表示参考星，u表示用户站，r表示参考站，p表示先验信息。
在本实施例的一个变形方案中，当存在有效的先验固定模糊度时，可以通过此先验固定模糊度获取当前历元的固定解，此固定解称之为先验固定解。
具体地，误差方程为：V＝H*dx；
Figure BDA0001893882650000081
Figure BDA0001893882650000082
其中，dx表示待估参数，由于先验双差整周模糊度
Figure BDA0001893882650000083
是已知的，这里的待估参数只有流动站位置增量Δx Δy Δz；H为设计矩阵，
Figure BDA0001893882650000084
为非差观测方程一阶泰勒展开待估参数的系数；v为残差向量；
根据观测量的权阵P通过下面公式求得先验模糊度固定解
Figure BDA0001893882650000085
Figure BDA0001893882650000086
其中，T表示矩阵的转置，X0表示初始的近似位置由RTK浮点解给出。
在本实施例的一个优选方案中，实时LAMBDA模糊度固定的具体过程如下：
基于双差观测方程进行扩展卡尔曼滤波参数估计；
获取浮点模糊度及其方差协方差阵；
基于浮点模糊度及其方差协方差阵进行LAMBDA模糊度固定，获得LAMBDA模糊度固定解；
在本实施例的一个优选方案中，如图4所示，为本发明第一实施例提供的一种模糊度的固定方法的步骤S4的具体流程图；该步骤S4具体包括：
步骤S41，判断LAMBDA模糊度固定解是否有效；
具体地，判断LAMBDA模糊度固定解是否有效，首先判断ratio值是否大于第三预设值，若是进一步判断固定的模糊度的数量是否大于第一预设值，若判断为是则更新先验固定模糊度及其方差协方差阵，即保存当前的LAMBDA输出固定模糊度及其方差阵的一个快照，为下一个历元获取先验固定解做准备，并转到步骤S42；若ratio值不大于第三预设值时，进一步判断该ratio值是否大于第四预设值，当大于第四预设值时，转到步骤S42，否则转到步骤S43；其中，所述第三预设值及第四预设值的具体数值可根据实际情况而设，此处对此不作限制，但第三预设值大于第四预设值，优选地，第三预设值为3，第四预设值为2.5。
步骤S42，输出LAMBDA模糊度固定解；
具体地，输出LAMBDA模糊度固定解；步骤S43，判断是否存在先验模糊度固定解；
具体地，判断当前是否存在先验模糊度固定解，若是则转到步骤S44，否则转到步骤S45；
具体地，基于先验模糊度固定解中的单位权重误差是否小于第五预设值，当判断为是时，确定存在先验模糊度固定解，转到步骤S44，否则认为该先验模糊度固定解无效，转到步骤S45，其中，所述第五预设值的具体数值可根据实际情况而设，此处对此不作限制，优选地，第五预设值为0.1。步骤S44，输出先验模糊度固定解；
步骤S45，输出浮点解；
具体地，当不存在先验模糊度固定解时，输出浮点解。
在本实施例的一个优选方案中，获取先验模糊度固定解之后还可包括：
判断该先验模糊度固定解的单位权重误差是否小于第五预设值，当判断为是时，可认为该先验模糊度固定解有效且可用。当判断为否时，转到步骤S30。
在本实施例中，综合先验模糊度固定结果及LAMBDA模糊度固定结果来输出固定解，提高模糊度固定效率。
其次，以LAMBDA模糊度固定解为主，结合先验模糊度固定解，当LAMBDA模糊度固定解无效时输出有效的先验模糊度固定解，实现连续固定模糊度的目的，提高模糊度固定率。
实施例二：
如图5所示，为本发明第二实施例提供的一种模糊度的固定装置的结构图，该固定装置包括：获取单元1、与获取单元1连接的处理单元2、与处理单元2连接的固定单元3、与固定单元3连接的输出单元4，其中：
获取单元1，用于获取原始观测量；
具体地，首先获取原始观测量，该原始观测量包括载波、伪距数据等。
处理单元2，用于对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；
具体地，对获取的原始观测量进行处理，例如周跳探测处理等，获得周跳探测处理结果；
固定单元3，用于基于处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；
具体地，根据上述周跳探测处理之后的观测量来分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，得到对应的先验模糊度固定解及LAMBDA模糊度固定解。先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定是同步进行的，分别获得对应的固定结果。
输出单元4，用于基于固定结果输出对应的固定解；
具体地，分析先验模糊度固定解及LAMBDA模糊度固定解，根据分析结果输出对应的固定解。
在本实施例中，综合先验模糊度固定结果及LAMBDA模糊度固定结果来输出模糊度，提高模糊度固定效率。
在本实施例的一个优选方案中，该固定单元3包括第一固定子单元、第二固定子单元及初始化子单元，其中：
第一固定子单元，用于判断当前是否存在有效先验固定模糊度；
具体地，首先基于周跳探测处理之后的观测量，分析当前是否存在当前历元对应的有效先验固定模糊度，当存在时，基于有效先验固定模糊度获取先验固定解，即当存在有效先验固定模糊度，根据效先验固定模糊度来获取当前历元下的先验固定解；当不存在时，反馈给所述初始化子单元；
初始化子单元，用于初始化先验整数模糊度及其方差协方差；
在本实施例的一个优选方案中，根据有效先验固定模糊度来获取当前历元下的先验固定解的实现过程如下：
更新先验固定模糊度；
具体地，根据周跳探测结果来更新先验固定模糊度，例如，根据周跳探测结果剔除发生周跳的先验模糊度；
基于更新的先验固定模糊度获取先验固定解；
具体地，根据更新的先验固定模糊度获取先验固定解；
在本实施例的进一步优选方案中，基于更新的先验固定模糊度获取先验固定解的实现过程如下：
判断更新的先验固定模糊度的数量是否超过第一预设值；
具体地，首先获得先验固定模糊度的数量，判断该数量是否超过第一预设值，该第一预设值的具体数值可根据实际情况而设，此处对此不作限制，例如，该先验固定模糊度的数量为6，而该第一预设值为5，此时数量超过第一预设值，于是继续判断更新的先验固定模糊度的龄期是否小于第二预设值；
例如当数量超过第一预设值时，进一步判断更新的先验固定模糊度的龄期是否小于第二预设值；该第二预设值可根据实际情况而设，此处对此不作限制，例如可为30S，或者35S，或者为其他数值；
当更新的先验固定模糊度的数量不超过第一预设值时，反馈给前述初始化子单元，以初始化先验整数模糊度及其方差协方差；
当更新的先验固定模糊度的龄期小于第二预设值时，消除先验固定模糊度；
具体地，基于周跳探测处理之后的观测量组成双差观测量，基于双差观测量来消除先验固定模糊度；
获取先验模糊度固定解；
具体地，采用最小二乘法获取先验模糊度固定解，具体过程如下：
建立单历元或者多历元载波观测方程；
具体地，该先验固定模糊度的观测方程为：
Figure BDA0001893882650000121
Figure BDA0001893882650000122
其中，
Figure BDA0001893882650000123
表示以相位周计数的双差载波观测量，
Figure BDA0001893882650000124
的双差卫地距，λ表示载波波长，
Figure BDA0001893882650000125
表示先验双差整周模糊度为已知量，
Figure BDA0001893882650000126
表示双差伪距观测量，
Figure BDA0001893882650000127
表示观测噪声；i表示非参考星，j表示参考星，u表示用户站，r表示参考站，p表示先验信息。
在本实施例的一个变形方案中，获得最优备选解之后还可对最优备选解及对应的方差协方差阵进行整数逆变换，还原原始模糊度，以该原始模糊度作为先验固定解。
具体地，该误差公式为：V＝H*dx；
Figure BDA0001893882650000131
Figure BDA0001893882650000132
其中，dx表示待估参数，由于先验双差整周模糊度
Figure BDA0001893882650000133
是已知的，这里的待估参数只有流动站位置增量Δx Δy Δz；H为设计矩阵，
Figure BDA0001893882650000134
为非差观测方程一阶泰勒展开待估参数的系数；v为残差向量；
根据观测量的权阵P通过下面公式求得先验模糊度固定解；
Figure BDA0001893882650000135
其中，T表示矩阵的转置，X0表示初始的近似位置由RTK浮点解给出。
在本实施例的进一步优选方案中，实时LAMBDA模糊度固定的具体实现过程如下：
基于消除结果进行扩展卡尔曼滤波参数估计；
获取浮点模糊度及其方差协方差阵；
基于浮点模糊度及其方差协方差阵进行LAMBDA模糊度固定，获得LAMBDA模糊度固定解；
在本实施例的更近一步优选方案中，输出单元4具体用于：
判断LAMBDA模糊度固定解是否有效；
具体地，判断LAMBDA模糊度固定解是否有效，首先判断ratio值是否大于第三预设值，若是进一步判断固定的模糊度的数量是否大于第一预设值，若判断模糊度的数量大于第一预设值时则更新先验固定模糊度及其方差协方差阵，即保存当前的LAMBDA输出固定模糊度及其方差阵的一个快照，为下一个历元获取先验固定解做准备，并输出LAMBDA模糊度固定解；
若ratio值不大于第三预设值时，进一步判断该ratio值是否大于第四预设值，当大于第四预设值时，输出LAMBDA模糊度固定解，否则进一步判断是否存在先验模糊度固定解；
具体地，基于先验模糊度固定解中的单位权重误差是否小于第五预设值，当判断为是时，确定存在先验模糊度固定解，输出先验模糊度固定解，否则输出浮点解。其中，所述第三预设值、第四预设值及第五预设值的具体数值可根据实际情况而设，此处对此不作限制，但第三预设值大于第四预设值，优选地，第三预设值为3，第四预设值为2.5，第五预设值为0.1。
在本实施例中，综合先验模糊度固定结果及LAMBDA模糊度固定结果来输出固定解，提高模糊度固定效率。
其次，以LAMBDA模糊度固定解为主，结合先验模糊度固定解，当LAMBDA模糊度固定解无效时输出有效的先验模糊度固定解，实现连续固定模糊度的目的，提高模糊度固定效率。
本发明还提出一种定位系统，该定位系统包括一种模糊度的固定装置，该模糊度的固定装置与上述实施例二描述的模糊度的固定装置的具体结构、工作原理及对应的技术效果基本一致，此处不再赘述。
实施例三：
图6示出了本发明第三实施例提供的一种定位终端的结构图，该定位终端包括：存储器(memory)61、处理器(processor)62、通信接口(Communications Interface)63和总线64，该处理器62、存储器61、通信接口63通过总线64完成相互之间的交互通信。
存储器61，用于存储各种数据；
具体地，存储器61用于存储各种数据，例如通信过程中的数据、接收的数据等，此处对此不作限制，该存储器还包括有多个计算机程序。
通信接口63，用于该定位终端的通信设备之间的信息传输；
处理器62，用于调用存储器61中的各种计算机程序，以执行上述实施例一所提供的一种模糊度的固定方法，例如：
获取原始观测量；
对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；
基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；
基于所述固定结果输出对应的固定解。
在本实施例中，综合先验模糊度固定结果及LAMBDA模糊度固定结果来输出固定解，提高模糊度固定效率。
本发明还提供一种存储器，该存储器存储有多个计算机程序，该多个计算机程序被处理器调用执行上述实施例一所述的一种模糊度的固定方法。
本发明中，综合先验模糊度固定结果及LAMBDA模糊度固定结果来输出固定解，提高模糊度固定效率。
其次，以LAMBDA模糊度固定解为主，结合先验模糊度固定解，当LAMBDA模糊度固定解无效时输出有效的先验模糊度固定解，实现连续固定模糊度的目的，提高模糊度固定效率。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。
专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种模糊度的固定方法，其特征在于，包括：
获取原始观测量；
对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；
基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；
基于所述固定结果输出对应的固定解。
2.根据权利要求1所述的固定方法，其特征在于，基于所述处理结果进行先验模糊度固定包括：
判断当前是否存在有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；
当存在时，基于所述有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解。
3.根据权利要求2所述的固定方法，其特征在于，基于所述有效先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解包括：
更新所述先验固定模糊度及对应的方差协方差阵；
基于更新的先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解。
4.根据权利要求3所述的固定方法，其特征在于，基于更新的先验固定模糊度及对应的方差协方差阵获取先验固定解包括：
判断所述更新的先验固定模糊度的数量是否超过第一预设值；
当超过时，判断所述更新的先验固定模糊度的龄期是否小于第二预设值；
当判断龄期小于第二预设值时，消除先验固定模糊度；
获取先验模糊度固定解。
5.根据权利要求4所述的固定方法，其特征在于，实时LAMBDA模糊度固定包括：
基于所述消除结果进行扩展卡尔曼滤波参数估计；
获取浮点模糊度及其方差协方差阵；
基于所述浮点模糊度及其方差协方差阵进行LAMBDA模糊度固定，获得LAMBDA模糊度固定解。
6.根据权利要求1所述的固定方法，其特征在于，基于所述固定结果输出对应的固定解包括：
判断所述LAMBDA模糊度固定解是否有效；
当判断所述LAMBDA模糊度固定解有效时，输出所述LAMBDA模糊度固定解；
当判断所述LAMBDA模糊度固定解无效时，判断是否存在先验模糊度固定解；
当判断存在先验模糊度固定解时，输出所述先验模糊度固定解。
7.根据权利要求6所述的固定方法，其特征在于，当判断所述LAMBDA模糊度固定解有效时，输出所述LAMBDA模糊度固定解之后还包括：
更新先验固定模糊度及对应的方差协方差阵。
8.根据权利要求6所述的固定方法，其特征在于，判断是否存在先验模糊度固定解之后还包括：
当判断不存在先验模糊度固定解时，输出浮点解。
9.一种模糊度的固定装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取原始观测量；
处理单元，用于对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；
固定单元，用于基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；
输出单元，用于基于所述固定结果输出对应的固定解。
10.一种定位系统，其特征在于，包括如权利要求10所述的模糊度的固定装置。
11.一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
获取原始观测量；
对所获取的原始观测量进行周跳探测处理，得到处理结果；
基于所述处理结果分别进行先验模糊度固定及实时LAMBDA模糊度固定，获得对应的固定结果；
基于所述固定结果输出对应的固定解。
12.一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任意一项所述的模糊度的固定方法的步骤。
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