CN111268423A - 物流对象的真空吸具装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种物流对象的真空吸具装置。该真空吸具装置包括：支架；多个海绵吸具，可拆卸地安装于所述支架的不同位置上；气路分气组件，用于连接负压主气路，并通过多根气管使所述负压主气路分别与所述多个海绵吸具连通，从而向所述多个海绵吸具提供负压，以吸附物流对象。

Description

物流对象的真空吸具装置

技术领域

本申请涉及仓储物流领域，尤其涉及一种物流对象的真空吸具装置。

背景技术

在仓储、物流等领域，需要对各种货物或物流对象进行搬运、摆放、拆垛、码垛等操作，而不同的货物或物流对象的箱型种类繁多，大小和形状不一。

在整个仓储、物流行业由传统向自动化、智能化的演进过程中，利用机器人等自动化设备实现自动化的货品入库、商品搬运、包裹出库，代替人工的重复劳动，是仓储物流领域降低成本和提高效率的重要方向。

海绵吸具和真空吸盘组件是通用型的吸附装置，适合于吸附搬运各种材质的表面，如纸箱、包装袋、未经刨光的木板、金属板等，在自动化搬运、起吊等设备中应用广泛。

然而，目前的吸具或者吸盘大多是根据特定箱型大小设计的，不能适应仓储物流领域中种类繁多的箱型尺寸甚至不同的箱型形状。此外，在拆垛过程中，大型吸具吸取小箱子时，为避免吸取到附近箱体，必须从垛型边缘开始吸附，造成拆垛效率低下，灵活性差。

发明内容

本申请提供了一种物流对象的真空吸具装置。

根据本申请的第一方面，提供了一种物流对象的真空吸具装置，包括：

支架；

多个海绵吸具，可拆卸地安装于所述支架的不同位置上；

气路分气组件，用于连接负压主气路，并通过多根气管使所述负压主气路分别与所述多个海绵吸具连通，从而向所述多个海绵吸具提供负压，以吸附物流对象。

根据一个实施方式，所述支架包括：

支架本体，具有预设的形状；

多个吸具连接件，分别具有与所述支架本体的形状相配合的卡槽结构，并套接在所述支架本体上，每个所述吸具连接件能够沿所述支架本体滑动，并通过螺钉固定于所述支架本体上的预设位置，所述多个海绵吸具分别与所述吸具连接件固定连接。

根据一个实施方式，该装置还包括称重组件，所述称重组件固定安装于所述支架的顶部，并包括：

称重部，用于测量所述海绵吸具吸附的物流对象的重量；

限位部，用于限制所述称重部的运动范围。

根据一个实施方式，所述称重部包括：

称重下连柱，固定安装于所述支架之上；

称重传感器，位于所述称重下连柱之上，所述称重传感器的下端连接于所述称重下连柱；

称重上连柱，位于所述称重传感器之上，并与所述称重传感器的上端相连接。

根据一个实施方式，所述限位部包括：

中空的下限位柱，固定安装于所述支架之上，在所述中空的下限位柱的上端具有孔洞；

上限位柱，所述上限位柱的下端延伸至所述中空的下限位柱上端的孔洞内，并与所述中空的下限位柱形成轴孔配合，所述上限位柱在底端具有凸台，所述凸台的尺寸大于所述中空的下限位柱上端的孔洞的尺寸。

根据一个实施方式，所述称重组件包括均匀分布的多个称重部和多个限位部。

根据一个实施方式，所述称重传感器为拉压传感器。

根据一个实施方式，该装置还包括驱动器连接件，所述驱动器连接件的下部与所述称重上连柱和所述上限位柱固定连接，所述驱动器连接件的上部用于与驱动所述装置的驱动器固定连接。

根据一个实施方式，该装置还包括惯性测量单元，安装于所述支架和/或所述海绵吸具上。

根据一个实施方式，该装置还包括吸盘组件，所述吸盘组件包括：

至少一个真空吸盘，通过气管与所述气路分气组件连通；

吸盘安装架，将所述真空吸盘固定安装至所述支架。

根据一个实施方式，每个所述海绵吸具和每个所述真空吸盘均具有止逆阀。

根据一个实施方式，所述气路分气组件包括：

本体，具有空腔；

主气路接头，连接至所述负压主气路，并与所述本体的空腔连通；

多个海绵气路接头，分别连接至所述多个海绵吸具，并与所述本体的空腔连通；

至少一个吸盘气路接头，分别连接至所述至少一个真空吸盘，并与所述本体的空腔连通。

根据一个实施方式，所述主气路接头具有可旋转的内部轴承，并且所述主气路接头与所述本体的连接平面由真空O形圈密封。

根据一个实施方式，所述气路分气组件还包括第一真空表，以监测所述本体的空腔内的气压。

根据一个实施方式，所述气路分气组件还包括第一固定连接件，所述第一固定连接件具有第一槽型孔和第二槽型孔，所述第一固定连接件由螺钉通过所述第一槽型孔固定安装至所述支架，所述气路分气组件的本体由螺钉通过所述第二槽型孔固定安装至所述第一固定连接件。

根据一个实施方式，该装置还包括分路控制阀，所述分路控制阀位于从所述气路分气组件至所述海绵吸具和所述真空吸盘的气路上，所述分路控制阀包括：

第二真空表，用于监测所述气路上的气压；

真空阀，用于控制所述气路的通断。

根据一个实施方式，该装置还包括碰撞检测组件，所述碰撞检测组件包括：

第二固定连接件，通过螺钉固定连接至所述支架上预设的位置；

导柱，沿竖直方向延伸并穿过所述第二固定连接件上的通孔；

碰撞块，固定连接于所述导柱的底部；

导柱连接片，具有水平延伸的水平部和从所述水平部向下延伸的竖直部，所述水平部与所述导柱的上部固定连接；

行程开关，具有本体、滚轮、旋转摆杆，所述本体固定连接于所述第二固定连接件，所述滚轮通过所述旋转摆杆可旋转地连接于所述本体，所述滚轮抵靠于所述导柱连接片，并随着所述导柱连接片的上升，从抵靠于所述导柱连接片的水平部过度至抵靠于所述竖直部。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本申请一个实施方式的物流对象的真空吸具装置的示意图；

图2示出了沿海绵吸具的长度方向的真空吸具装置的剖视图；

图3示出了沿图1中的方向A的真空吸具装置的支架、称重组件和驱动器连接件的剖视图；

图4示出了根据本申请一个实施方式的吸盘组件的透视图；

图5示出了根据本申请一个实施方式的气路分气组件的透视图；

图6示出了根据本申请一个实施方式的碰撞检测组件的透视图。

具体实施方式

以下参照附图对本申请的实施方式进行详细描述。应注意，以下描述仅仅是示例性的，而并不旨在限制本申请。此外，在以下描述中，将采用相同的附图标号表示不同附图中的相同或相似的部件。在以下描述的不同实施方式中的不同特征，可彼此结合，以形成本申请范围内的其他实施方式。

图1示出了根据本申请一个实施方式的物流对象的真空吸具装置的示意图。如图1所示，该装置100可包括支架110、多个海绵吸具120、气路分气组件130。支架110可在水平方向上延伸，并可根据操作中的实际情况，具有预设的形状，以用于承载装置100的其他部件。多个海绵吸具120可拆卸地安装于支架110的不同位置上。在图1中示出了四个海绵吸具120，但本领域技术人员可以理解，可根据实际需要选择海绵吸具的数量，并且由于海绵吸具120是可拆卸地安装于支架110上的，因此可根据货物或物流对象的堆放情况或期望堆放情况选择支架110上适当的安装位置安装各海绵吸具，以便于操作。本领域技术人员还可以理解，可根据实际需要选择适当的海绵吸具标准模组作为本申请装置100中的海绵吸具。气路分气组件130用于连接负压主气路(图1中未示出)。气路分气组件130上可连接有多根气管(图1中未示出)，并通过这些气管使负压主气路分别与多个海绵吸具120连通，从而向多个海绵吸具120提供负压，以吸附物流对象。当负压主气路开启时，海绵吸具内形成真空，接触物流对象的表面时，可以吸附物流对象；当负压主气路关闭或断开海绵吸具与负压主气路的连通时，海绵吸具内将渐渐失去真空条件，从而使物流对象释放。但如果密封性较好，海绵吸具内真空度变化可能较慢，此时可向海绵吸具内反向吹送气体，以加快释放速度。由此，可根据待操作物流对象的尺寸及形状和摆放位置等条件在真空吸具装置的支架的适当位置上安装多个海绵吸具，从而使得装置能够适应不同种类的箱型，灵活性强，而且多个海绵吸具还可以一次同时搬运多个物流对象，从而大大提高了操作效率。

图2示出了沿海绵吸具的长度方向的真空吸具装置的剖视图。参见图1，海绵吸具的长度方向即为图1中的方向A。如图1和图2所示，支架110可包括支架本体111和多个吸具连接件112。支架本体111可具有预设的形状，例如，其可以为标准型材，具有导轨形式的结构。吸具连接件112是用于将海绵吸具120固定在支架本体111上的部件，其可具有与支架本体111的形状相配合的卡槽结构(如图2中所示的C形结构)，从而能够套接在支架本体111上。这种套接的方式能够提高海绵吸具与支架之间连接的可靠性，采用结构承力，而不是利用螺钉来承受载荷。每个吸具连接件112均能够沿支架本体111滑动，当吸具连接件112滑动到需要的位置后，可通过螺钉固定于支架本体111上。每个海绵吸具120可通过铆接、螺接、焊接等方式与相应的吸具连接件112固定连接。通过这种连接方式，可以灵活地调节海绵吸具120在支架本体111上的位置，从而适应不同待搬运物流对象的规格。

图3示出了沿图1中的方向A的真空吸具装置的支架、称重组件和驱动器连接件的剖视图。如图1和图3所示，真空吸具装置100还可包括称重组件140。该称重组件140固定安装于支架110的顶部，并可包括称重部和限位部。下面将详细描述称重组件140的称重部和限位部。

称重组件140的称重部可用于测量海绵吸具120吸附的物流对象的重量，其可包括称重下连柱141、称重传感器142和称重上连柱143。如图3所示，称重下连柱141固定安装于支架110之上，例如，可通过螺钉直接固定安装在支架本体111上。称重传感器142位于称重下连柱141之上，并且称重传感器142的下端连接于称重下连柱141，例如，可通过称重传感器142的安装螺钉连接。称重上连柱143位于称重传感器142之上，并与称重传感器142的上端相连接，例如，可通过称重传感器142的安装螺钉连接。此外，称重上连柱143可与驱动器连接件150通过螺钉连接(将在下文中进行详细描述)。称重传感器142可以是拉压传感器，能够测量传感器轴线方向的拉力和压力。因此，当海绵吸具120吸附有物流对象时，会通过支架110和称重下连柱141对称重传感器142产生拉力，从而使称重传感器142能够通过测量拉力的大小而获知海绵吸具120所吸附的物流对象的重量。由此，可在物流对象搬运过程中获知物流对象的重量，从而减少了物流对象独立的称重过程，提高了效率并减少了独立称重设备的投入。

称重组件140的限位部可用于限制称重部的运动范围，其可包括中空的下限位柱144和上限位柱145。如图3所示，中空的下限位柱144固定安装于支架110之上，例如，可通过螺钉固定安装在支架110上。中空的下限位柱144在其内具有空腔，以容纳上限位柱145的下端，在中空的下限位柱144的上端具有孔洞，从而使上限位柱145的下端可延伸至中空的下限位柱144上端的孔洞内，并与中空的下限位柱144形成轴孔配合。上限位柱145和下限位柱144的这种轴孔配合能够防止称重传感器142收到过大的侧向力，以起到水平方向的限位作用。上限位柱145在底端具有凸台，该凸台的尺寸大于中空的下限位柱144上端的孔洞的尺寸。此外，上限位柱145可与驱动器连接件150通过螺钉连接(将在下文中进行详细描述)。因此，上限位柱145底端的凸台与下限位柱144顶端的孔洞的这种尺寸设置能够增强驱动器连接件150与支架110之间连接的可靠性，以起到竖直方向的限位作用。当称重传感器142与称重下连柱141和/或称重上连柱143的连接松脱时，上限位柱145底端的凸台会在中空的下限位柱144内部抵靠在下限位柱144的顶部，以实现纵向承力，因此支架110不会从驱动器连接件150上脱落或掉落。

如图1和图3所示，称重组件140可包括均匀分布的多个称重部和多个限位部，从而可提高称重和连接的可靠性。如图1所示，称重组件140包括均匀分布的四个称重部和四个限位部。

由此，称重组件可以实现真空吸具装置在吸附并移动物流对象的同时，可以对所吸附的物流对象进行称重，从而提高了操作效率。根据一个实施例，真空吸具装置100还可包括惯性测量单元(图中未示出)，该惯性测量单元可安装于支架110和/或海绵吸具120上。由此，惯性测量单元可提供海绵吸具的姿态信息和加速度信息，从而能够进行动态称重。

如上所述，真空吸具装置100还可包括驱动器连接件150。如图1和图3所示，驱动器连接件150的下部与称重上连柱143和上限位柱145固定连接(例如，可通过螺钉固定连接)，驱动器连接件150的上部可用于与驱动真空吸具装置100的驱动器(例如，机器人、机械臂等自动化设备)固定连接。因此，机器人、机械臂等自动化设备可通过驱动器连接件150连接并控制整个真空吸具装置100的运动。根据一个实施例，驱动器连接件150可以具有中空结构，以容纳海绵吸具和/或真空吸盘(将在下文中描述)与气路分气组件之间的气路。

图4示出了根据本申请一个实施方式的吸盘组件的透视图。如图1和图4所示，真空吸具装置100还可包括吸盘组件160，吸盘组件160可包括至少一个真空吸盘161和吸盘安装架162。真空吸盘161通过气管(图中未示出)与气路分气组件130连通，从而可由气路分气组件获得负压，以吸附物流对象。在图4中示出了两个真空吸盘161，但本领域技术人员可以理解，可根据实际需要选择真空吸盘的数量和布置方式，从而适应待吸附物流对象的尺寸、箱型或摆放位置。真空吸盘161可通过吸盘安装架162固定安装至支架110。例如，真空吸盘161和吸盘安装架162之间以及吸盘安装架162和支架110之间均可通过螺钉连接。由此，在真空吸具装置100中既具有海绵吸具，还具有真空吸盘，因此二者的配合使用可以适应不同箱型物流对象的吸附和移动搬运需求，使得整个装置的适应性、灵活性更强。如图1所示，真空吸盘的尺寸较海绵吸具更小，更适于吸附较小的物流对象，灵活方便，对于小型物流对象具有良好的适应性。

根据本申请一个实施方式，在真空吸具装置的每个海绵吸具和每个真空吸盘中，均可设置有止逆阀(图中未示出)。止逆阀可以保证任一个海绵吸具和真空吸盘在没有吸附到物流对象时，可以自动锁闭，从而保证吸具装置的真空度。

图5示出了根据本申请一个实施方式的气路分气组件的透视图。如图1和图5所示，气路分气组件130可包括本体131、主气路接头132、多个海绵气路接头133、至少一个吸盘气路接头134。在本体131中设置有空腔。主气路接头132可通过管道与提供负压的负压主气路(图中未示出)连接，并且主气路接头132与本体131的空腔连通。每个海绵气路接头133可通过管道连接至海绵吸具120，并且与本体131的空腔连通。因此，海绵吸具120可通过管道、海绵气路接头133、本体131的空腔以及主气路接头132之间的连通关系，从负压主气路获得负压，以用于吸附物流对象。吸盘气路接头134可通过管道连接至真空吸盘161，并且与本体131的空腔连通。因此，真空吸盘161可通过管道、吸盘气路接头134、本体131的空腔以及主气路接头132之间的连通关系，从负压主气路获得负压，以用于吸附物流对象。

主气路接头132可以具有可旋转的内部轴承(图中未示出)，从而使得其与负压主气路在连接时，接头部分可以旋转，以防止整个真空吸具装置100在操作过程中气管的扭转弯曲超过最小弯曲半径而断裂或漏气。主气路接头132与本体131可通过螺接等方式连接，主气路接头132与本体131的连接平面可由真空O形圈135密封，以防止漏气。

气路分气组件130还可包括第一真空表136，以监测本体131的空腔内的气压。此外，气路分气组件130还可包括第一固定连接件137。如图5所示，第一固定连接件137可具有第一槽型孔137A和第二槽型孔137B，第一固定连接件137可由螺钉通过第一槽型孔137A固定安装至支架110，气路分气组件130的本体131可由螺钉通过第二槽型孔137B固定安装至第一固定连接件137。由此，可在真空吸具装置100的支架110上固定气路分气组件130。由于螺钉是通过槽型孔安装固定，因此气路分气组件在之间上的水平安装位置和竖直安装高度均是可调的。

再参见图1和图2，真空吸具装置100还可包括分路控制阀170。分路控制阀170可位于从气路分气组件130至海绵吸具120和真空吸盘161的气路上，并且可包括第二真空表171和真空阀172。第二真空表171可用于监测气路上的气压，真空阀172可用于控制气路的通断。因此，可通过控制各真空阀172而分别控制各海绵吸具和真空吸盘与负压主气路的接入和断开，从而控制物流对象的吸附和释放。

图6示出了根据本申请一个实施方式的碰撞检测组件的透视图。如图1和图6所示，真空吸具装置100还可包括碰撞检测组件180。碰撞检测组件180可包括第二固定连接件181、导柱182、碰撞块183、导柱连接片184、行程开关185。第二固定连接件181可通过螺钉固定连接至支架110上预设的位置。例如，螺钉可穿过第二固定连接件181的竖直部分将其固定连接至支架110。此外，在第二固定连接件181的水平部分上可设有通孔，导柱182可沿竖直方向延伸并穿过第二固定连接件181上的通孔，形成轴孔配合，导柱182与第二固定连接件181上通孔的轴孔配合保证了导柱182和导柱连接片184只能够进行竖直方向的一维运动，而不会发生旋转，也不会在水平方向上平移。用于与所吸附物流对象接触的碰撞块183固定连接于导柱182的底部。本领域技术人员可以理解，为了实现碰撞检测的目的，可适当地选择第二固定连接件181在支架110上的安装位置以及导柱182的长度。例如，可通过适当地选择第二固定连接件181的安装位置和导柱182的长度，以使得碰撞块183略低于海绵吸具120和真空吸盘161的底部，从而当物流对象与碰撞块183发生接触或碰撞时，能够发出预警信号，提示物流对象即将与吸具相接触。

导柱连接片184具有水平延伸的水平部184A和从水平部184A向下延伸的竖直部184B。导柱182的上部可通过螺钉与导柱连接片184的水平部184A固定连接。根据一个实施例，碰撞检测组件180可包括两根导柱182，如图6所示。因此，由于两根导柱182的上部均与导柱连接片184的水平部184A固定连接，因此导柱连接片184不会发生转动。

在初始位置时(即，未与物流对象发生碰撞时)，导柱182处于其最下侧位置，与导柱182固定连接的导柱连接片184的竖直部184B的下端抵靠在第二固定连接件181的水平部分上，因而使导柱182和碰撞块183不会掉落。行程开关185具有本体185A、滚轮185B、旋转摆杆185C。行程开关185的本体185A固定连接于第二固定连接件181(例如，可通过螺接、焊接或铆接等适当的方式)。滚轮185B可通过旋转摆杆185C可旋转地连接于本体185A。在初始位置时(即，未与物流对象发生碰撞时)，滚轮185B抵靠于导柱连接片184。随着所吸附的物流对象与碰撞块183发生接触，并使碰撞块183、导柱182、导柱连接片184共同上升时，滚轮185B由于抵靠于导柱连接片184的水平部184A而也将随之上升，从而带动旋转摆杆185C绕着旋转摆杆185C与本体185A的连接轴转动。当旋转摆杆185C的转动角度超过预设的行程时，将触发行程开关185发出信号，表明物流对象已碰撞到碰撞检测组件。如果碰撞块183、导柱182、导柱连接片184继续共同上升，则滚轮185B将从抵靠于导柱连接片184的水平部184A过渡至抵靠于导柱连接片184的竖直部184B，此时旋转摆杆185C的转动角度将不会再增大，以免超出行程开关185的工作范围。由此，可通过碰撞检测组件来检测是否与待吸附物流对象发生接触和碰撞，以使驱动部件能够控制进行下一步操作。

根据一个实施例，行程开关185可以是长寿命行程开关。因为真空吸具装置有可能需要频繁地吸附物流对象，所以选择长寿命行程开关作为碰撞检测器件更为有益。

虽然以上的叙述包括很多特定布置和参数，但需要注意的是，这些特定布置和参数仅仅用于说明本申请的一个实施方式。这不应该作为对本申请范围的限制。本领域技术人员可以理解，在不脱离本申请范围和精神的情况下，可对其进行各种修改、增加和替换。因此，本申请的范围应该基于所述权利要求来解释。

Claims (17)

1.一种物流对象的真空吸具装置，包括：

支架；

多个海绵吸具，可拆卸地安装于所述支架的不同位置上；

气路分气组件，用于连接负压主气路，并通过多根气管使所述负压主气路分别与所述多个海绵吸具连通，从而向所述多个海绵吸具提供负压，以吸附物流对象。

2.如权利要求1所述的装置，其中所述支架包括：

支架本体，具有预设的形状；

多个吸具连接件，分别具有与所述支架本体的形状相配合的卡槽结构，并套接在所述支架本体上，每个所述吸具连接件能够沿所述支架本体滑动，并通过螺钉固定于所述支架本体上的预设位置，所述多个海绵吸具分别与所述吸具连接件固定连接。

3.如权利要求1所述的装置，还包括称重组件，所述称重组件固定安装于所述支架的顶部，并包括：

称重部，用于测量所述海绵吸具吸附的物流对象的重量；

限位部，用于限制所述称重部的运动范围。

4.如权利要求3所述的装置，其中所述称重部包括：

称重下连柱，固定安装于所述支架之上；

称重传感器，位于所述称重下连柱之上，所述称重传感器的下端连接于所述称重下连柱；

称重上连柱，位于所述称重传感器之上，并与所述称重传感器的上端相连接。

5.如权利要求4所述的装置，其中所述限位部包括：

中空的下限位柱，固定安装于所述支架之上，在所述中空的下限位柱的上端具有孔洞；

上限位柱，所述上限位柱的下端延伸至所述中空的下限位柱上端的孔洞内，并与所述中空的下限位柱形成轴孔配合，所述上限位柱在底端具有凸台，所述凸台的尺寸大于所述中空的下限位柱上端的孔洞的尺寸。

6.如权利要求3所述的装置，其中所述称重组件包括均匀分布的多个称重部和多个限位部。

7.如权利要求4所述的装置，其中所述称重传感器为拉压传感器。

8.如权利要求5所述的装置，还包括驱动器连接件，所述驱动器连接件的下部与所述称重上连柱和所述上限位柱固定连接，所述驱动器连接件的上部用于与驱动所述装置的驱动器固定连接。

9.如权利要求3所述的装置，还包括惯性测量单元，安装于所述支架和/或所述海绵吸具上。

10.如权利要求1所述的装置，还包括吸盘组件，所述吸盘组件包括：

至少一个真空吸盘，通过气管与所述气路分气组件连通；

吸盘安装架，将所述真空吸盘固定安装至所述支架。

11.如权利要求10所述的装置，其中每个所述海绵吸具和每个所述真空吸盘均具有止逆阀。

12.如权利要求10所述的装置，其中所述气路分气组件包括：

本体，具有空腔；

主气路接头，连接至所述负压主气路，并与所述本体的空腔连通；

多个海绵气路接头，分别连接至所述多个海绵吸具，并与所述本体的空腔连通；

至少一个吸盘气路接头，分别连接至所述至少一个真空吸盘，并与所述本体的空腔连通。

13.如权利要求12所述的装置，其中所述主气路接头具有可旋转的内部轴承，并且所述主气路接头与所述本体的连接平面由真空O形圈密封。

14.如权利要求12所述的装置，其中所述气路分气组件还包括第一真空表，以监测所述本体的空腔内的气压。

15.如权利要求12所述的装置，其中所述气路分气组件还包括第一固定连接件，所述第一固定连接件具有第一槽型孔和第二槽型孔，所述第一固定连接件由螺钉通过所述第一槽型孔固定安装至所述支架，所述气路分气组件的本体由螺钉通过所述第二槽型孔固定安装至所述第一固定连接件。

16.如权利要求12所述的装置，还包括分路控制阀，所述分路控制阀位于从所述气路分气组件至所述海绵吸具和所述真空吸盘的气路上，所述分路控制阀包括：

第二真空表，用于监测所述气路上的气压；

真空阀，用于控制所述气路的通断。

17.如权利要求1所述的装置，还包括碰撞检测组件，所述碰撞检测组件包括：

第二固定连接件，通过螺钉固定连接至所述支架上预设的位置；

导柱，沿竖直方向延伸并穿过所述第二固定连接件上的通孔；

碰撞块，固定连接于所述导柱的底部；

导柱连接片，具有水平延伸的水平部和从所述水平部向下延伸的竖直部，所述水平部与所述导柱的上部固定连接；

行程开关，具有本体、滚轮、旋转摆杆，所述本体固定连接于所述第二固定连接件，所述滚轮通过所述旋转摆杆可旋转地连接于所述本体，所述滚轮抵靠于所述导柱连接片，并随着所述导柱连接片的上升，从抵靠于所述导柱连接片的水平部过度至抵靠于所述竖直部。

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