CN111268234A - 一种机器人贴标控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种机器人贴标控制方法，通过对机器人内的软件程序进行改进，在盒盖盖合在所述底盒上后，按指定顺序获取依次排列的盒盖的颜色，并按顺序转换为颜色信号存储在堆栈中，之后按顺序每次读取两个堆栈中的颜色信号与预存的颜色数据作比较，读确定抓取标签的颜色，并按照确定抓取的标签的颜色，驱动标签贴附单元按顺序每次吸附两个标签，并对应的贴附到按顺序排列的盒盖上，使工业机器人每次可以驱动标签贴附单元一次吸附两个标签，并贴附在相应的盒盖上，相对于传统的通过提高机器人运行速度的方式，本发明通过对软件程序的创新，克服了本技术领域人员的技术偏见，既提高机器人贴标的效率，又避免了机器人速度过快导致的风险。

Description

一种机器人贴标控制方法
技术领域
本发明涉及机电一体化领域，具体为一种机器人贴标控制方法。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
SX-815Q机电一体化比赛的设备上，工业机器人搬运单元有两个吸盘，但是原厂程序一次只能吸一个标签，需要四个来回才能吸完四个标签完成任务，标签吸附时间长的同时，意味着标签贴附的时间变长，效率低下、浪费时间。为了解决这个问题，目前本领域技术人员多数只在机器人运行速度上下了功夫，以提高工作效率，但是减少的时间不多，而且机器人速度过快会伴随着相应的风险,例如：增加机器的磨损率，降低机器人寿命等。
发明内容
本部分的目的在于概述本发明的实施方式的一些方面以及简要介绍一 些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
鉴于上述和/或现有机器人贴标控制方法中存在的问题，提出了本发明。
因此，本发明的目的是提供一种机器人贴标控制方法，即提高机器人贴标的效率，又避免了机器人速度过快导致的风险。
为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了如下技术方案：
一种机器人贴标控制方法，其包括：
步骤100：将多个底盒推出，使底盒开口向上，并依次排列，其中，底盒用于放置料瓶；
步骤200：将对应数量的料瓶一一对应的搬运至所述底盒中；
步骤300：依次将底盒对应的带有颜色的盒盖吸起，并一一对应的盖在所述底盒的开口处，在盒盖盖合在所述底盒上后，按指定顺序获取依次排列的盒盖的颜色，并按顺序转换为颜色信号存储在堆栈中，其中，每个盒盖上含有一种颜色，共区分为两种颜色；
步骤400：按顺序依次读取所述堆栈中的颜色信号，并与其内预存的颜色数据作比较，确定抓取标签的颜色，其中，每次读取两个所述堆栈中的颜色信号与预存的颜色数据作比较，并重复该步骤，直至堆栈中的所有颜色信号读取完毕；
步骤500：按照确定抓取的标签的颜色，驱动标签贴附单元按顺序每次吸附两个标签，并对应的贴附到按顺序排列的盒盖上，并重复该步骤，直至所有的盒盖上的标签贴附完成。
作为本发明所述的一种机器人贴标控制方法的一种优选方案，其中，所述步骤100中，工业机器人驱动底盒升降台机构将多个底盒依次推出。
作为本发明所述的一种机器人贴标控制方法的一种优选方案，其中，所述步骤200中，工业机器人驱动料瓶搬运机构将料瓶搬运至底盒中。
作为本发明所述的一种机器人贴标控制方法的一种优选方案，其中，所述步骤300中，工业机器人驱动盒盖搬运机构将带有颜色的盒盖吸起，并一一对应的盖在所述底盒的开口处，且驱动检测分拣单元按指定顺序获取依次排列的盒盖的颜色，并按顺序转换为颜色信号存储在堆栈中。
作为本发明所述的一种机器人贴标控制方法的一种优选方案，其中，还包括料瓶检测步骤：工业机器人驱动料瓶检测单元对输送至指定位置的料瓶内的物料进行检测，若检测料瓶合格，将料瓶一一对应的搬运至所述底盒中，若料瓶检测不合格，工业机器人驱动料瓶移除机构将料瓶从指定位置移除。
作为本发明所述的一种机器人贴标控制方法的一种优选方案，其中，还包括如下步骤：当对应数量的料瓶一一对应的搬运至所述底盒中后，工业机器人向盒盖搬运机构发出指令，盒盖搬运机构实现步骤300的步骤。
作为本发明所述的一种机器人贴标控制方法的一种优选方案，其中，每次推出底盒的数量为四个，每次料瓶搬运至对应的底盒中后，工业机器人判断料瓶搬运单元搬运料瓶的次数是否为四次，若小于四次，则继续驱动料瓶搬运单元搬运料瓶至对应的底盒中后，若搬运次数达到四次，则工业机器人驱动料瓶搬运单元结束搬运。
与现有技术相比，本发明具有的有益效果是：通过对机器人内的软件程序进行改进，在盒盖盖合在所述底盒上后，按指定顺序获取依次排列的盒盖的颜色，并按顺序转换为颜色信号存储在堆栈中，之后按顺序每次读取两个堆栈中的颜色信号与预存的颜色数据作比较，读确定抓取标签的颜色，并按照确定抓取的标签的颜色，驱动标签贴附单元按顺序每次吸附两个标签，并对应的贴附到按顺序排列的盒盖上，使工业机器人每次可以驱动标签贴附单元一次吸附两个标签，并贴附在相应的盒盖上，相对于传统的通过提高机器人运行速度的方式，本发明通过对软件程序的创新，克服了本技术领域人员的技术偏见，既提高机器人贴标的效率，又避免了机器人速度过快导致的风险。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将将结合附图和详细实施方式对本发明进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为本发明一种机器人贴标控制方法的系统交互逻辑图；
图2为本发明一种机器人贴标控制方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
本发明提供一种机器人贴标控制方法，通过对机器人内部系统软件的改进，既提高机器人贴标的效率，又避免了机器人速度过快导致的风险。
图1和图2分别示出的是本发明一种机器人贴标控制方法一实施方式的的系统交互逻辑图和机器人具体操作的流程图，下面将结合图1和图2对本发明的一种机器人贴标控制方法做具体描述。
请参阅图1，在本实施方式中，该机器人具体分为如下六个主体部分：控制中心10、底盒升将台机构20、料瓶搬运单元30、盒盖搬运机构40、检测分拣单元50、标签贴附单元60。
控制中心10作为该机器人的核心大脑，驱动底盒升将台机构20、料瓶搬运单元30、盒盖搬运机构40和标签贴附单元60按照其设定的程序进行操作，在本实施方式中，还用与接收检测分拣单元50发送的转换为颜色信号的盒盖颜色，并按顺序存储在其内部的堆栈中，以便于后续的比较，并驱动标签贴附单元60吸附标签，并贴附在对应的盒盖上。
底盒升将台机构20根据控制中心10的驱动指令，将底盒推出，以用于承载料瓶。
料瓶搬运单元30根据控制中心10的驱动指令，将料瓶搬运至对应的底盒中。
盒盖搬运机构40根据控制中心10的驱动指令，将对应颜色的盒盖搬运至对应承载的料瓶底盒上。
检测分拣单元50对搬运至底盒上的料瓶的颜色进行检测，并发送至控制中心10。
标签贴附单元60根据控制中心10的驱动指令，吸附对应的标签，并贴附在对应的盒盖上。
在本实施方式中，在上述工业机器人启动后，该工业机器人基于上述的六个主体部分具体完成如下步骤：
步骤100：控制中心10驱动底盒升将台机构20将多个底盒推出，使底盒开口向上，并依次排列，其中，底盒用于放置料瓶，在本实施方式中，每次推出底盒的数量为四个。
步骤200：控制中心10驱动料瓶搬运单元30将对应数量的料瓶一一对应的搬运至所述底盒中，例如：第一次料瓶搬运单元30搬运一个料瓶进入到排列在第一的底盒中，第二次料瓶搬运单元30搬运下一个料瓶进入到排列在第二位置的底盒中，依次按顺序搬运，每次料瓶搬运至对应的底盒中后，工业机器人判断料瓶搬运单元搬运料瓶的次数是否为四次，若小于四次，则继续驱动料瓶搬运单元搬运料瓶至对应的底盒中后，若搬运次数达到四次，则工业机器人驱动料瓶搬运单元结束搬运。
步骤300：控制中心10驱动盒盖搬运单元40依次将底盒对应的带有颜色的盒盖吸起，并一一对应的盖在所述底盒的开口处，在盒盖盖合在所述底盒上后，检测分拣单元50按指定顺序获取依次排列的盒盖的颜色，并按顺序转换为颜色信号发送至控制中心10，控制中心10将按顺序转换为颜色信号存储在堆栈中，其中，每个盒盖上含有一种颜色，共区分为两种颜色。
步骤400：控制中心10按顺序依次读取所述堆栈中的颜色信号，并与其内预存的颜色数据作比较，确定抓取标签的颜色，其中，每次读取两个所述堆栈中的颜色信号与预存的颜色数据作比较，并重复该步骤，直至堆栈中的所有颜色信号读取完毕。
步骤500：控制中心10按照确定抓取的标签的颜色，驱动标签贴附单元60按顺序每次吸附两个标签，并对应的贴附到按顺序排列的盒盖上，并重复该步骤，直至所有的盒盖上的标签贴附完成。
作为上述机器人贴标控制方法的进一步改进，在本实施方式中，还包括料瓶检测步骤：工业机器人驱动料瓶检测单元对输送至指定位置的料瓶内的物料进行检测，若检测料瓶合格，将料瓶一一对应的搬运至所述底盒中，若料瓶检测不合格，工业机器人驱动料瓶移除机构将料瓶从指定位置移除。
相对于传统的通过对机器人硬件的改进以提高机器人运行速度，从而获取标签贴附效率，本发明通过对机器人内的软件程序进行改进，在盒盖盖合在所述底盒上后，按指定顺序获取依次排列的盒盖的颜色，并按顺序转换为颜色信号存储在堆栈中，之后按顺序每次读取两个堆栈中的颜色信号与预存的颜色数据作比较，读确定抓取标签的颜色，并按照确定抓取的标签的颜色，驱动标签贴附单元50按顺序每次吸附两个标签，并对应的贴附到按顺序排列的盒盖上，使工业机器人每次可以驱动标签贴附单元一次吸附两个标签，并贴附在相应的盒盖上，克服了本技术领域人员的技术偏见，既提高了机器人贴标的效率，又避免了机器人速度过快导致的风险。
虽然在上文中已经参考实施方式对本发明进行了描述，然而在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本发明所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本发明并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (7)

1.一种机器人贴标控制方法，其特征在于，包括：
步骤100：将多个底盒推出，使底盒开口向上，并依次排列，其中，底盒用于放置料瓶；
步骤200：将对应数量的料瓶一一对应的搬运至所述底盒中；
步骤300：依次将底盒对应的带有颜色的盒盖吸起，并一一对应的盖在所述底盒的开口处，在盒盖盖合在所述底盒上后，按指定顺序获取依次排列的盒盖的颜色，并按顺序转换为颜色信号存储在堆栈中，其中，每个盒盖上含有一种颜色，共区分为两种颜色；
步骤400：按顺序依次读取所述堆栈中的颜色信号，并与其内预存的颜色数据作比较，确定抓取标签的颜色，其中，每次读取两个所述堆栈中的颜色信号与预存的颜色数据作比较，并重复该步骤，直至堆栈中的所有颜色信号读取完毕；
步骤500：按照确定抓取的标签的颜色，驱动标签贴附单元按顺序每次吸附两个标签，并对应的贴附到按顺序排列的盒盖上，并重复该步骤，直至所有的盒盖上的标签贴附完成。
2.根据权利要求1所述的一种机器人贴标控制方法，其特征在于，所述步骤100中，工业机器人驱动底盒升降台机构将多个底盒依次推出。
3.根据权利要求1所述的一种机器人贴标控制方法，其特征在于，所述步骤200中，工业机器人驱动料瓶搬运机构将料瓶搬运至底盒中。
4.根据权利要求1所述的一种机器人贴标控制方法，其特征在于，所述步骤300中，工业机器人驱动盒盖搬运机构将带有颜色的盒盖吸起，并一一对应的盖在所述底盒的开口处，且驱动检测分拣单元按指定顺序获取依次排列的盒盖的颜色，并按顺序转换为颜色信号存储在堆栈中。
5.根据权利要求1或3所述的一种机器人贴标控制方法，其特征在于，还包括料瓶检测步骤：工业机器人驱动料瓶检测单元对输送至指定位置的料瓶内的物料进行检测，若检测料瓶合格，将料瓶一一对应的搬运至所述底盒中，若料瓶检测不合格，工业机器人驱动料瓶移除机构将料瓶从指定位置移除。
6.根据权利要求4所述的一种机器人贴标控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：当对应数量的料瓶一一对应的搬运至所述底盒中后，工业机器人向盒盖搬运机构发出指令，盒盖搬运机构实现步骤300的步骤。
7.根据权利要求6所述的一种机器人贴标控制方法，其特征在于，每次推出底盒的数量为四个，每次料瓶搬运至对应的底盒中后，工业机器人判断料瓶搬运单元搬运料瓶的次数是否为四次，若小于四次，则继续驱动料瓶搬运单元搬运料瓶至对应的底盒中后，若搬运次数达到四次，则工业机器人驱动料瓶搬运单元结束搬运。
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