CN111267980B - 一种高载荷防爆驱动装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种高载荷防爆驱动装置，包括伺服电机、减速箱和动力输出组件，伺服电机的动力输出轴连接减速箱，减速箱的动力输出轴连接动力输出组件；所述动力输出组件包括阶梯套、联轴器、轮支撑套和驱动轮；所述阶梯套包括套管和位于套管右侧的平板法兰，平板法兰与机器人车体连接，所述联轴器从阶梯套的中心圆孔穿过，在联轴器与阶梯套之间设置有第一轴承结构和第一密封结构，联轴器和阶梯套之间形成旋转动密封；所述联轴器的左侧设置有驱动轮键，在联轴器的左侧外部还套设有主动轮套，驱动轮键与主动轮套配合连接，主动轮套与驱动轮相连接。本发明既实现了驱动装置的防护特性，也实现了将从减速箱传送的动力分流，提高了移动底盘的载荷能力。
Description
技术领域
本发明涉及履带式特种机器人移动驱动机构领域，具体地说是涉及一种高载荷防爆驱动装置。
背景技术
针对移动机器人的动力驱动方案，目前常规的主要有轮毂驱动式和动力电机-减速箱直连式两大类别。
(1)轮毂式驱动方案：采用电机设置于轮毂上直驱的方式驱动轮系，带动机器人运动。如申请号为201910345532.1的发明专利公布的移动底盘和机器人，移动底盘包括壳体和至少两个驱动机构；至少两个驱动机构中每个驱动机构均包括摆杆、减震器和轮毂电机；减震器的上端铰接在壳体上，减震器的下端铰接在摆杆的第一端，且摆杆的第一端与轮毂电机包括的固定座连接，摆杆的第二端铰接在壳体上；其中，摆杆的第二端、减震器的上端和轮毂电机包括的固定座之间呈三角形的设置。该申请解决相关技术中移动底盘动力驱动和双向行进性能较差的技术问题。
(2)动力电机-减速箱直连式方案：采用伺服电机直接驱动减速箱，减速箱动力轴直连驱动轮的形式驱动移动底盘。如申请号为201721691837.0的实用新型专利公开的一种可变档履带机器人底盘，包括底盘支架、对称连接在所述底盘支架两侧的履带行走机构、电动机、变速箱和减速箱；变速箱一端通过输入法兰和同侧的电动机连接，变速箱另一端通过输出法兰驱动同侧的减速箱；减速箱输出轴带动同侧的履带行走机构。该技术方案通过在底盘支架上设置变速箱，使机器人根据路况增加输出扭矩或提高运行速度，进而提高了履带式底盘运行的续航里程。
目前，履带式特种机器人移动驱动机构主要依靠电机-减速箱-输出轴组成的动力驱动系统，但是随着机器人载荷的提高以及工作环境的恶劣，这对机器人动力驱动系统的载荷要求和防护等级提出更多的挑战。如普通的通过伺服电机动力轴直连减速箱的方案无法满足载荷需求，机器人在大载荷下容易出现转轴卡死等故障；当然该方案也不满足防爆等性能要求，不能适用于工作环境恶劣的情况。
发明内容
基于上述技术问题，本发明提出一种高载荷防爆驱动装置。
本发明所采用的技术解决方案是：
一种高载荷防爆驱动装置，包括伺服电机、减速箱和动力输出组件，伺服电机的动力输出轴连接减速箱，减速箱的动力输出轴连接动力输出组件；
所述动力输出组件包括阶梯套、联轴器、轮支撑套和驱动轮；
所述阶梯套包括套管和位于套管右侧的平板法兰，平板法兰与机器人车体连接，所述联轴器从阶梯套的中心圆孔穿过，在联轴器与阶梯套之间设置有第一轴承结构和第一密封结构，联轴器和阶梯套之间形成旋转动密封；
所述联轴器的右侧设置有减速机用平键，联轴器的右端通过减速机用平键与减速箱的动力输出轴连接，所述联轴器的左侧设置有驱动轮键，在联轴器的左侧外部还套设有主动轮套，驱动轮键与主动轮套配合连接，主动轮套与驱动轮相连接；
所述轮支撑套设置在阶梯套的套管外侧，轮支撑套的左侧与驱动轮相连接，轮支撑套与套管之间设置有第二轴承结构，轮支撑套的右侧与套管之间设置有第二密封结构。
优选的，所述第一轴承结构包括第一深沟球轴承和第三深沟球轴承，第一深沟球轴承和第三深沟球轴承分别设置在阶梯套的两侧和联轴器之间；所述第一密封结构包括第一密封圈；在联轴器上设置有用于装配第一深沟球轴承、第三深沟球轴承和第一密封圈的凹槽。
优选的，所述第二轴承结构包括角接触球轴承和第二深沟球轴承，角接触球轴承安装在轮支撑套的靠左位置处，在角接触球轴承和第二深沟球轴承之间设置有轴承内隔套和轴承外隔套；所述第二密封结构包括第二密封圈。
优选的，在驱动轮和角接触球轴承之间还设置有驱动轮隔套，驱动轮隔套安装在轮支撑套的内部。
优选的，在驱动轮和阶梯套之间还设置有轴承端盖，轴承端盖的不同位置处分别与角接触球轴承和第三深沟球轴承相抵触。
优选的，在阶梯套的平板法兰与机器人车体之间还设置有第三密封圈。
优选的，在联轴器的左侧还设置有主动轴挡板，主动轴挡板为圆板，主动轴挡板的右侧与主动轮套和驱动轮键的边缘相抵触。
优选的，所述轮支撑套与驱动轮之间，以及主动轮套与驱动轮之间均通过螺栓连接。
本发明的有益技术效果是：
本发明在减速箱后增设动力输出组件，动力输出组件包括阶梯套、联轴器和轮支撑套等，配合轮支撑套内部的轴承、密封圈和隔套等结构布置，既实现了驱动装置的防护特性，满足防爆要求，也实现了将从减速箱传送的动力分流，承担转轴的负载，解决了因驱动轮负载过大导致的转轴卡死问题，提高了移动底盘的载荷能力。
附图说明
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步说明：
图1为本发明高载荷防爆驱动装置的立体结构示意图；
图2为图1的主视图；
图3为本发明高载荷防爆驱动装置中动力输出组件的立体结构示意图；
图4为图3的主视图；
图5为本发明高载荷防爆驱动装置中动力输出组件的剖面结构示意图。
具体实施方式
结合附图，一种高载荷防爆驱动装置，用以提高机器人移动底盘的载荷和防护性能，至少包含：伺服电机1、减速箱2和动力输出组件3。伺服电机1的动力输出轴连接减速箱2，减速箱2的动力输出轴连接所述动力输出组件3。
所述动力输出组件3包含以下部件：阶梯套3-1、联轴器3-2、主动轴挡板3-3、轴承端盖3-4、轴承内隔套3-5、轴承外隔套3-6、轮支撑套3-7、减速机用平键3-8、主动轮套3-9、驱动轮隔套3-10、驱动轮键3-11、驱动轮3-12、第一深沟球轴承3-13、第二深沟球轴承3-14、第三深沟球轴承3-15、第一密封圈3-16、第二密封圈3-17、第三密封圈3-18、角接触球轴承3-19、固定螺钉3-20。
所述阶梯套3-1包括套管和位于套管右侧的平板法兰，平板法兰与机器人车体连接，所述联轴器3-2从阶梯套的中心圆孔穿过，在联轴器与阶梯套之间设置有第一轴承结构和第一密封结构，联轴器和阶梯套之间形成旋转动密封。所述第一轴承结构包括第一深沟球轴承3-13和第三深沟球轴承3-15，第一深沟球轴承3-13和第三深沟球轴承3-15分别设置在阶梯套的两侧和联轴器之间。所述第一密封结构包括第一密封圈3-16。在联轴器3-2上设置有用于装配第一深沟球轴承、第三深沟球轴承和第一密封圈的凹槽。
所述联轴器3-2的右侧设置有减速机用平键3-8，联轴器的右端通过减速机用平键与减速箱的动力输出轴连接。所述联轴器的左侧设置有驱动轮键3-11，在联轴器的左侧外部还套设有主动轮套3-9，驱动轮键3-11与主动轮套3-9配合连接，主动轮套3-9与驱动轮3-12通过螺栓连接。
所述轮支撑套3-7设置在阶梯套3-1的套管外侧，轮支撑套3-7的左侧与驱动轮3-12通过螺栓连接，轮支撑套3-7与阶梯套的套管之间设置有第二轴承结构，轮支撑套的右侧与套管之间设置有第二密封结构。所述第二轴承结构包括角接触球轴承3-19和第二深沟球轴承3-14，角接触球轴承3-19安装在轮支撑套3-7的靠左位置处，在角接触球轴承3-19和第二深沟球轴承3-14之间设置有轴承内隔套3-5和轴承外隔套3-6。所述第二密封结构包括第二密封圈3-17。
下面分别通过动力输出组件的各个部件详细说明以对本发明作更为具体的描述：
具体的，阶梯套3-1为套管和右侧平板法兰的焊接体，中间圆孔透过联轴器3-2，形成防爆结合面。阶梯套3-1左侧套接轮支撑套3-7。右侧平板法兰与机器人车体连接。
联轴器3-2为圆柱体，其上开设有装配凹槽或密封槽，装配第三深沟球轴承3-15和第一密封圈3-16后，穿过阶梯套3-1形成旋转动密封，防护等级IP67，并且与阶梯套3-1形成结合面的长度和间隙满足二类防爆要求。联轴器左侧安装驱动轮键3-11，穿过主动轮套3-9，通过螺栓与主动轴挡板3-3相连。驱动轮键3-11与主动轮套3-9配合连接，主动轮套3-9与驱动轮3-12相连接。联轴器右侧装有第一深沟球轴承3-13和减速机用平键3-8。
主动轴挡板3-3为圆板，中间有孔，固定在联轴器3-2上左侧。轴承端盖3-4为圆环形结构，右侧连接到阶梯套3-1上。轴承内隔套3-5为圆环形结构，安装在阶梯套3-1的套管上，左右分别定位角接触球轴承3-19和深沟球轴承3-14。轴承外隔套3-6为圆环形结构，安装在轮支撑套3-7内侧，左右分别定位角接触球轴承3-19和深沟球轴承3-14。
轮支撑套3-7为圆柱体，中空结构，中间有角接触球轴承3-19和第二深沟球轴承3-14支撑，可绕阶梯套3-1的套管转动，轮支撑套3-7右侧内部安装第二密封圈3-17，与阶梯套3-1的套管形成密封结构。轮支撑套左侧通过螺栓也与驱动轮3-12相连。
减速机用平键3-8为长方体，安装在联轴器3-2右端，与减速箱的动力输出轴内孔相连。主动轮套3-9为圆柱体，中空结构，中间透过联轴器3-2，外侧穿过并连接驱动轮3-12。驱动轮隔套3-10为圆环结构，安装在轮支撑套3-7内部，驱动轮3-12和角接触球轴承3-19之间。驱动轮键3-11为长方体，安装在联轴器3-2左侧，穿过主动轮套3-9。驱动轮3-12为齿轮形状，中间有圆孔，透过主动轮套3-9。驱动轮3-12右侧用螺栓与轮支撑套3-7相连，驱动轮3-12与轮支撑套3-7一同转动。驱动轮3-12与机器人履带相啮合。
第一深沟球轴承3-13安装在联轴器3-2右侧，支撑阶梯套3-1。第二深沟球轴承3-14安装在支撑阶梯套3-1上，与角接触球轴承3-19共同支撑轮支撑套3-7。第三深沟球轴承3-15安装在联轴器3-2右侧，支撑阶梯套3-1。角接触球轴承3-19安装在支撑阶梯套3-1上，与第二深沟球轴承3-14共同支撑轮支撑套3-7。
第一密封圈3-16安装在阶梯套3-1套管与联轴器3-2之间，提供旋转动密封。第二密封圈3-17安装在阶梯套3-1套管与轮支撑套3-7之间，用于防尘防水。第三密封圈3-18安装在阶梯套3-1平板法兰与机器人车体之间，提供静密封。
固定螺钉3-20数量为多组，用以实现动力输出组件3上各组件的连接和动力输出组件3与减速箱2连接固定。
本发明的动作过程大致如下：
伺服电机1通过减速箱2带动联轴器3-2转动，联轴器3-2通过驱动轮键3-11、主动轮套3-9等带动驱动轮3-12转动，驱动轮3-12与机器人履带相啮合，进而带动履带式机器人运动。在驱动轮3-12转动时，轮支撑套3-7随同一并转动，阶梯套3-1固定不动。
本发明在减速箱后增设动力输出组件3，动力输出组件3包括阶梯套3-1、联轴器3-2和轮支撑套3-7等，再配合轮支撑套内部的轴承、密封圈和隔套等结构布置，既实现了驱动装置的防护特性，满足防爆要求，也实现了将从减速箱传送的动力分流，承担转轴的负载，解决了因驱动轮负载过大导致的转轴卡死问题，提高了移动底盘的载荷能力。
上述方式中未述及的部分采取或借鉴已有技术即可实现。
需要说明的是，在本说明书的教导下，本领域技术人员所作出的任何等同替代方式，或明显变型方式，均应在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种高载荷防爆驱动装置，其特征在于：包括伺服电机、减速箱和动力输出组件，伺服电机的动力输出轴连接减速箱，减速箱的动力输出轴连接动力输出组件；
所述动力输出组件包括阶梯套、联轴器、轮支撑套和驱动轮；
所述阶梯套包括套管和位于套管右侧的平板法兰，平板法兰与机器人车体连接，所述联轴器从阶梯套的中心圆孔穿过，在联轴器与阶梯套之间设置有第一轴承结构和第一密封结构，联轴器和阶梯套之间形成旋转动密封；
所述联轴器的右侧设置有减速机用平键，联轴器的右端通过减速机用平键与减速箱的动力输出轴连接，所述联轴器的左侧设置有驱动轮键，在联轴器的左侧外部还套设有主动轮套，驱动轮键与主动轮套配合连接，主动轮套与驱动轮相连接；
所述轮支撑套设置在阶梯套的套管外侧，轮支撑套的左侧与驱动轮相连接，轮支撑套与套管之间设置有第二轴承结构，轮支撑套的右侧与套管之间设置有第二密封结构；
所述第一轴承结构包括第一深沟球轴承和第三深沟球轴承，第一深沟球轴承和第三深沟球轴承分别设置在阶梯套的两侧和联轴器之间；所述第一密封结构包括第一密封圈；在联轴器上设置有用于装配第一深沟球轴承、第三深沟球轴承和第一密封圈的凹槽；
所述第二轴承结构包括角接触球轴承和第二深沟球轴承，角接触球轴承安装在轮支撑套的靠左位置处，在角接触球轴承和第二深沟球轴承之间设置有轴承内隔套和轴承外隔套；所述第二密封结构包括第二密封圈。
2.根据权利要求1所述的一种高载荷防爆驱动装置，其特征在于：在驱动轮和角接触球轴承之间还设置有驱动轮隔套，驱动轮隔套安装在轮支撑套的内部。
3.根据权利要求2所述的一种高载荷防爆驱动装置，其特征在于：在驱动轮和阶梯套之间还设置有轴承端盖，轴承端盖的不同位置处分别与角接触球轴承和第三深沟球轴承相抵触。
4.根据权利要求1所述的一种高载荷防爆驱动装置，其特征在于：在阶梯套的平板法兰与机器人车体之间还设置有第三密封圈。
5.根据权利要求1所述的一种高载荷防爆驱动装置，其特征在于：在联轴器的左侧还设置有主动轴挡板，主动轴挡板为圆板，主动轴挡板的右侧与主动轮套和驱动轮键的边缘相抵触。
6.根据权利要求1所述的一种高载荷防爆驱动装置，其特征在于：所述轮支撑套与驱动轮之间，以及主动轮套与驱动轮之间均通过螺栓连接。
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