CN111267623A - 自动导引运输车、供电装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种接触式供电的自动导引运输车，在保证自动导引运输车灵活性的同时，消除其对电池的依赖，实现性能与运行效率的多方位提升。其中采用永久接触式的供电方式为自动导引运输车供电，通过接触杆(120)与供电装置(200)中的网状结构(210)的接触，实现电能的持续供应，以替代传统的电池供电的形式，减少了维护成本，提升了自动导引运输车的运行效率。

Description

自动导引运输车、供电装置及系统

技术领域

本发明涉及仓储物流领域，具体涉及一种接触式供电的分拣型自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)。

背景技术

自动导引运输车AGV是一种装备有自动导引装置，且能够沿规定的导引路径行驶的运输车辆，其属于轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,简称WMR)的范畴，通常具有安全保护以及各种移载功能。随着AGV在物流仓储行业中的大量使用，极大程度的降低了物流成本，提高了仓储效率。

AGV按照功能可分为牵引型AGV、顶升搬运型AGV和小件货物分拣型AGV，由于其均装备有自动导引装置，可沿规定的导引路径行驶，其大多通过装载在车辆上的电池提供能源。车辆的续航能力及最大输出功率直接与电池的容量和性能相关，且AGV在电池充电时无法运行，影响运行效率，进一步地，电池属于易损耗器件，需要定期保养更换，维修维护成本较高。因此，减少AGV对充电电池的依赖，解决其能源供应问题以提高其运行效率和性能是现阶段亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种接触式供电的自动导引运输车，在保证自动导引运输车灵活性的同时，消除其对电池的依赖，实现性能与运行效率的多方位提升。其中采用永久接触式的供电方式为自动导引运输车持续供电，通过接触杆与供电装置中的网状结构的接触，实现电能的供应，以替代传统的电池供电的形式，减少了维护成本，提升了自动导引运输车的运行效率。

根据本发明的一方面，本发明提供一种自动导引运输车，其特征在于，包括主体和接触杆，所述接触杆的一端与所述主体相连，另一端与供电装置相连，为所述自动导引运输车供电。

优选地，所述接触杆与所述供电装置电连接的一端还包括接触件，所述接触件为弧形、球形、爪形、万向轮中的任意一种。

优选地，所述接触杆至少为2根，分别设置在所述主体的上下两侧。

优选地，所述接触杆与所述主体之间为铰链连接，所述接触杆靠近铰链连接的位置包括第一连接点，所述主体在铰链连接位置附近包括第二连接点，所述第一连接点与所述第二连接点之间采用弹性件相连。

根据本发明的另一方面，本发明还提供一种自动导引运输车的供电装置，其特征在于，所述供电装置包括网状结构，所述自动导引运输车通过接触杆与所述网状结构相接触以获取电能。

优选地，所述网状结构设置在平整的平面上，所述网状结构包括位于自动导引运输车上方的第一网状结构和位于自动导引运输车运行平面的第二网状结构。

优选地，所述网状结构的孔径小于所述接触杆和所述网状结构相接触一端的尺寸。

优选地，所述供电装置采用直流供电，所述第一网状结构与所述第二网状结构之间具有电势差。

优选地，所述第一网状结构与所述第二网状结构持续通电，为所述自动导引运输车提供电能。

优选地，所述供电装置同时为多辆自动导引运输车供电，以驱动多辆自动导引运输车一同工作。

根据本发明的再一方面，本发明还提供一种自动导引运输车系统，其特征在于，包括：

多辆如上所述的自动导引运输车；

如上所述的供电装置；

其中，所述自动导引运输车的接触杆的长度略大于所述自动导引运输车与网状结构结构之间的距离，以保证所述接触杆与所述网状结构的充分接触。

本发明的一实施例具有以下优点或有益效果：采用接触杆与网状结构相配合，形成永久接触的导电通路为自动导引运输车进行供电，在保证自动导引运输车灵活性的同时，消除其对电池的依赖，省去了电池充电的时间，同时还避免了电池自身的重量和体积对车辆性能的占用，提升了自动导引运输车的运行效率和能效，并释放了原先电池重量所占用的载重能力和电池体积所占用的空间。本发明中的自动导引运输车可全天24小时连续运行，同事还省去了电池设计和后续电池的维护保养工作，减少了运维成本。进一步地，所述网状结构采用天、地网的形式布置，地网与电源负极接通，天网与电源正极接通，两者为其覆盖下的所有的自动导引运输车统一供电，可实现所有车辆的能源统一控制，便于能耗的统计及自动导引运输车的大规模应用。

本发明的另一优选实施例具有以下优点或有益效果：所述自动导引运输车的结构简单可靠，零部件数量较少，检查维保方便，制造成本低廉，便于实现。所述自动导引运输车系统的兼容性强且具有一定的可拓展性，需要对车辆更新换代，增强其功率时，仅需更换全部的自动导引运输车，并改变(加大)供电装置的供电参数，即可实现车辆的更换，在一定限度内无需更换供电装置即可实现整个系统的升级。所述供电装置仅需布置完成即可对场地内所有的自动导引运输车进行供电，所述供电装置布设方便，易于保养和故障排查。

附图说明

通过参照以下附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示出了本发明实施例的自动导引运输车的示意图；

图2示出了本发明实施例的供电装置的局部俯视图；

图3示出了本发明实施例的自动导引运输车系统的示意图；

图4示出了本发明另一实施例的自动导引运输车的示意图；

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程没有详细叙述。另外附图不一定是按比例绘制的。

图1示出了本发明实施例的自动导引运输车的示意图，所述自动导引运输车100包括主体110、接触杆120和车轮130。所述车轮130位于所述主体110的下方，用于所述自动导引运输车100的移动，所述接触杆120例如位于所述主体110的尾部，包括第一接触杆121和第二接触杆122，所述第一接触杆121位于所述主体110的上方，所述第二接触杆122位于所述主体110的下方，两者在水平方向上相互错开，所述接触杆120远离所述主体110的一端的末端包括接触件123，以便更好地与供电装置相接触，所述接触件123例如为球形，当然地，接触件123也可为弧形、爪形或万向轮。图中所示的接触杆120共有两根，上下各一根，也可根据需要再额外设置更多的接触杆，以保证与供电装置连接的稳定性。

图2示出了本发明实施例的供电装置的局部俯视图，图中供电装置200包括网状结构210和电气柜220，所述电气柜220与网状结构210电连接。所述网状结构210由位于其覆盖面积之外的电气柜220提供电源，保证输入的稳定性，同时保证整个供电装置200控制、监测以及维护的便利性。所述供电装置采用直流供电，为所述自动导引运输车提供能源。所述网状结构210例如敷设在平整的平面上，其敷设后的表面的高度差不宜较大，以保证连接杆120与其接触的稳定性和连续性。当然地，网状结构210也可变换为其余的形状，附图中作为网状可以在兼顾可靠性的同时节约设置成本。

图3示出了本发明实施例的自动导引运输车系统的示意图，自动导引运输车系统1000包括自动导引运输车100和供电装置200，其中，所述供电装置200包括布设在所述自动导引运输车100工作平面的第二网状结构212以及布设在工作空间的顶面的第一网状结构211。第一网状结构211与第二网状结构212分别由位于其外部的电气柜单独控制，所述第一网状结构211例如与电源正极相连，所述第二网状结构212例如与电源负极相连，当然地，两者间的极性也可相互调换。所述第一网状结构211与所述第二网状结构212之间存在电势差。所述自动导引运输车100包括位于主体上方与所述第一网状结构211相接触的第一接触杆121和位于主体下方与所述第二网状结构212相接触的第二接触杆122。第一接触杆121与第二接触杆122之间具有电势差，从而形成电流，驱动所述自动导引运输车100的运行。接触杆120的末端均包括接触件123，接触件123例如为球形。所述接触件123的直径大于所述网状结构210的孔径，以保证所述接触件123时刻都能与网状结构210相接触，防止其运行至网状结构210的孔中从而导致断电。进一步地，所述连接杆120的长度可略大于车辆与网状结构210之间的距离，以保证其充分接触。当然地，所述第一网状机构211与所述第二网状结构212所覆盖的区域内可同时为多辆自动导引运输车提供电能，驱动多辆自动导引运输车同时工作。

图4示出了本发明另一实施例的自动导引运输车的示意图，图中仅以第一连接杆121和第一网状结构211作为示例，所述第二连接杆122和第二网状结构212也可参照此机构进行类似的改进。图示中所述第一连接杆121与所述主体110之间通过位于主体110上的支座111铰链连接。所述第一连接杆121的长度略大于所述自动导引运输车100与第一网状结构211之间的距离，以至于所述第一连接杆121略微向后倾斜。所述第一连接杆121靠近所述支座111的位置包括第一连接点124，所述主体110靠近支座111的位置包括第二连接点112，所述第一连接点124与所述第二连接点112之间包括弹性件140，所述弹性件140例如为弹簧，所述弹性件140在所述第一连接杆121垂直于所述主体110平面时，为原长度，所述第一连接杆121向后倾斜时，所述弹性件140被拉伸，为所述第一连接杆121提供向前的拉力，同样的，当所述第一连接杆121向前倾斜时，所述弹性件140被压缩，为所述第一连接杆121提供向后的推力，通过此结构以确保所述连接杆120与所述网状结构210之间的接触良好，同时还可更换不同性能的弹性件140以调整所述连接杆120与所述网状结构210之间的接触状况以及相互运动时两者之间的阻力。

综上所述，本发明的一实施例具有以下优点或有益效果：采用接触杆与网状结构相配合，形成永久接触的导电通路为自动导引运输车进行供电，在保证自动导引运输车灵活性的同时，消除其对电池的依赖，省去了电池充电的时间，同时还避免了电池自身的重量和体积对车辆性能的占用，提升了自动导引运输车的运行效率和能效，并释放了原先电池重量所占用的载重能力和电池体积所占用的空间。本发明中的自动导引运输车可全天24小时连续运行，同事还省去了电池设计和后续电池的维护保养工作，减少了运维成本。进一步地，所述网状结构采用天、地网的形式布置，地网与电源负极接通，天网与电源正极接通，两者为其覆盖下的所有的自动导引运输车统一供电，可实现所有车辆的能源统一控制，便于能耗的统计及自动导引运输车的大规模应用。

本发明的另一优选实施例具有以下优点或有益效果：所述自动导引运输车的结构简单可靠，零部件数量较少，检查维保方便，制造成本低廉，便于实现。所述自动导引运输车系统的兼容性强且具有一定的可拓展性，需要对车辆更新换代，增强其功率时，仅需更换全部的自动导引运输车，并改变(加大)供电装置的供电参数，即可实现车辆的更换，在一定限度内无需更换供电装置即可实现整个系统的升级。所述供电装置仅需布置完成即可对场地内所有的自动导引运输车进行供电，所述供电装置布设方便，易于保养和故障排查。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括主体(110)和接触杆(120)，所述接触杆的一端与所述主体相连，另一端与供电装置相连，为所述自动导引运输车供电。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述接触杆(120)与所述供电装置电连接的一端还包括接触件(123)，所述接触件(123)为弧形、球形、爪形、万向轮中的任意一种。

3.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述接触杆(120)至少为2根，分别设置在所述主体(110)的上下两侧。

4.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述接触杆(120)与所述主体之间为铰链连接，所述接触杆靠近铰链连接的位置包括第一连接点(124)，所述主体在铰链连接位置附近包括第二连接点(112)，所述第一连接点(124)与所述第二连接点(112)之间采用弹性件相连。

5.一种自动导引运输车的供电装置，其特征在于，所述供电装置包括网状结构(210)，所述自动导引运输车通过接触杆(120)与所述网状结构(210)相接触以获取电能。

6.根据权利要求5所述的供电装置，其特征在于，所述网状结构设置在平整的平面上，所述网状结构包括位于自动导引运输车上方的第一网状结构(211)和位于自动导引运输车运行平面的第二网状结构(212)。

7.根据权利要求5所述的供电装置，其特征在于，所述网状结构的孔径小于所述接触杆和所述网状结构相接触一端的尺寸。

8.根据权利要求6所述的供电装置，其特征在于，所述供电装置采用直流供电，所述第一网状结构(211)与所述第二网状结构(212)之间具有电势差。

9.根据权利要求8所述的供电装置，其特征在于，所述第一网状结构与所述第二网状结构持续通电，为所述自动导引运输车提供电能。

10.根据权利要求5所述的供电装置，其特征在于，所述供电装置同时为多辆自动导引运输车供电，以驱动多辆自动导引运输车一同工作。

11.一种自动导引运输车系统，其特征在于，包括：

多辆如权利要求1-4所述的自动导引运输车；

如权利要求5-10所述的供电装置；

其中，所述自动导引运输车的接触杆(120)的长度略大于所述自动导引运输车与网状结构结构之间的距离，以保证所述接触杆(120)与所述网状结构(210)的充分接触。

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