CN111246089A - 抖动补偿方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质 - Google Patents

抖动补偿方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质 Download PDF

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CN111246089A CN202010037270.5A CN202010037270A CN111246089A CN 111246089 A CN111246089 A CN 111246089A CN 202010037270 A CN202010037270 A CN 202010037270A CN 111246089 A CN111246089 A CN 111246089A
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    • H04N23/687—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation by shifting the lens or sensor position

Abstract

本申请涉及一种抖动补偿方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质，上述方法包括：获取拍摄过程中，摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息及摄像头模组的抖动偏移量；从预先标定得到的防抖参数集合中，获取与目标深度信息对应的目标防抖参数；根据目标防抖参数和抖动偏移量确定抖动补偿量，根据抖动补偿量进行抖动补偿处理。即可以在对不同深度信息的物体进行拍摄时，提供不同的防抖参数进行抖动补偿处理，可以提高抖动补偿处理的准确性。

Description

抖动补偿方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及影像技术领域，特别是涉及一种抖动补偿方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质。
背景技术
随着影像技术的快速发展，使用摄像头进行拍照的现象越来越普遍。人们在使用摄像头进行拍摄的过程中，存在因摄像头抖动而导致拍摄的图像模糊、不清晰的问题。目前，通过集成OIS(Optical image stabilization，光学防抖)技术或EIS(Electric ImageStabilization)技术，可以有效克服拍摄过程中因摄像头抖动而导致的图像模糊、不清晰的问题。
然而，传统技术中采用的防抖参数通常是基于同一对焦平面确定的，存在针对不同的对焦平面进行拍摄时，抖动补偿处理不够准确的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种抖动补偿方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以提高抖动补偿处理的准确性。
一种抖动补偿方法，包括：
获取拍摄过程中，摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息及所述摄像头模组的抖动偏移量；
从预先标定得到的防抖参数集合中，获取与所述目标深度信息对应的目标防抖参数；
根据所述目标防抖参数和抖动偏移量确定抖动补偿量，根据所述抖动补偿量进行抖动补偿处理。
一种抖动补偿装置，包括：
抖动信息获取模块，用于获取拍摄过程中，摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息及所述摄像头模组的抖动偏移量；
防抖参数获取模块，用于从预先标定得到的防抖参数集合中，获取与所述目标深度信息对应的目标防抖参数；
抖动补偿处理模块，用于根据所述目标防抖参数和抖动偏移量确定抖动补偿量，根据所述抖动补偿量进行抖动补偿处理。
一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
获取拍摄过程中，摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息及所述摄像头模组的抖动偏移量；
从预先标定得到的防抖参数集合中，获取与所述目标深度信息对应的目标防抖参数；
根据所述目标防抖参数和抖动偏移量确定抖动补偿量，根据所述抖动补偿量进行抖动补偿处理。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
获取拍摄过程中，摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息及所述摄像头模组的抖动偏移量；
从预先标定得到的防抖参数集合中，获取与所述目标深度信息对应的目标防抖参数；
根据所述目标防抖参数和抖动偏移量确定抖动补偿量，根据所述抖动补偿量进行抖动补偿处理。
上述抖动补偿方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以获取拍摄过程中，摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息及摄像头模组的抖动偏移量，从预先标定得到的防抖参数集合中获取与目标深度信息对应的目标防抖参数，根据目标抖动参数和抖动偏移量确定的抖动补偿量进行抖动补偿处理，即可以在对不同深度信息的物体进行拍摄时，提供不同的防抖参数进行抖动补偿处理，可以提高抖动补偿处理的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例中抖动补偿方法的应用环境示意图；
图2为一个实施例中抖动补偿方法的流程图；
图3为一个实施例中获得防抖参数集合的流程图；
图4为一个实施例中根据标定图像确定相机内参的流程图；
图5为一个实施例中重投影变换示意图；
图6为一个实施例的抖动补偿装置的结构框图；
图7为一个实施例中电子设备的内部结构示意图；
图8为一个实施例中图像处理电路的示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
图1为一个实施例中抖动补偿方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括电子设备100。电子设备100包含有摄像头模组110。具体地，电子设备100可以通过摄像头模组110进行图像或视频的拍摄，在拍摄过程中，电子设备100可以获取摄像头模组110所对焦的物体的目标深度信息及摄像头模组110的抖动偏移量；从预先标定得到的防抖参数集合中获取与目标深度信息对应的目标防抖参数，根据目标防抖参数和抖动偏移量对摄像头模组110或拍摄的图像、视频图像帧进行抖动补偿处理。其中，电子设备100可以但不限于是各种手机、平板电脑、相机、个人数字助理或穿戴式设备等。
图2为一个实施例中抖动补偿方法的流程图。本实施例中的抖动补偿方法，以运行于图1中的电子设备上为例进行描述。如图2所示，抖动补偿方法包括步骤202至步骤206。
步骤202，获取拍摄过程中，摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息及摄像头模组的抖动偏移量。
摄像头模组的拍摄包括图像拍摄和视频拍摄。深度信息是指物体与摄像头模组之间的距离。目标深度信息为摄像头模组所对焦的物体对应的深度信息。其中，电子设备可以通过多目视差、TOF(Time of Flight，飞行时间)、或结构光等方式获取对焦的物体的目标深度信息。摄像头模组包含镜头。
抖动偏移量是指拍摄过程中，摄像头模组由于抖动而产生的移动数据。具体地，摄像头模组的抖动偏移量可以通过电子设备内置的陀螺仪获取，其中，陀螺仪可以位于电子设备内、摄像头模组；也可以是位于摄像头模组中。
电子设备可以获取用户输入的图像拍摄指令，根据图像拍摄指令控制摄像头模组进行拍摄，并在拍摄过程中获取摄像头模组所对应的物体的目标深度信息；也可以获取用户输入的视频拍摄指令，根据视频拍摄指令控制摄像头持续拍摄构成视频的多帧图像帧，并获取图像帧的拍摄过程中，摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息，及摄像头模组的抖动偏移量。
步骤204，从预先标定得到的防抖参数集合中，获取与目标深度信息对应的目标防抖参数。
防抖参数是用于计算抖动补偿量的相关参数。摄像头模组在拍摄过程中，对焦至深度信息不同的物体即对焦平面不同时，摄像头模组中镜头与成像平面之间的距离即镜头焦距不同，镜头焦距会影响摄像头成像的参数及抖动补偿的参数，例如，成像的相机内参，投影基准点、视场角等；如采用统一的参数进行抖动补偿处理，则会出现抖动补偿不够准确，图像成像效果较差的问题。
防抖参数可以包括相机内参；可选地，还可以包括相机内参、投影基准点和裁切比例、抖动数据采样频率、防抖频率、防抖幅值等，在此不做限定。防抖参数集合保存有不同深度信息对应的防抖参数。具体地，电子设备可以预先按照不同深度信息的对焦物体，对摄像头模组进行标定处理，以获得摄像头模组在不同的深度信息对应的防抖参数。
目标防抖参数是与目标深度信息相对应的防抖参数。电子设备可以从预先标定得到的防抖参数集合中，获取与目标深度信息对应的目标防抖参数。具体地，电子设备可以通过距离最近匹配法、差值法等方式确定与目标深度信息对应的目标防抖参数。例如，防抖参数集合包含了多个深度信息对应的防抖参数，则根据距离最近匹配法，电子设备可以确定与目标深度信息距离最小的深度信息，将该深度信息对应的防抖参数确定为目标深度信息；可选地，防抖参数集合也可以划分不同深度范围对应的防抖参数，则电子设备可以将包含该目标深度信息的深度范围对应的防抖参数确定为目标防抖参数。
步骤206，根据目标防抖参数和抖动偏移量确定抖动补偿量，根据抖动补偿量进行抖动补偿处理。
抖动补偿处理可以通过OIS技术和EIS技术中的至少一种实现，也即可以通过对镜头进行抖动补偿和对采集图像进行抖动补偿两种方式中的至少一种来实现，在此不做电子设备采用的抖动补偿的方式进行限定。抖动补偿量是根据目标防抖参数和抖动偏移量确定的，用于减少因摄像头抖动导致的采集的图像不准确、不清晰的问题。根据所采用的抖动补偿方式的不同，对应的抖动补偿量也不同。
具体地，当电子设备采用OIS技术进行抖动补偿处理时，则抖动补偿量为针对镜头的补偿数据，用于控制摄像头模组中的马达上电，以驱动摄像头模组的镜头移动；当电子设备采用的EIS技术进行抖动补偿处理时，则抖动补偿量为针对摄像头模组采集的图像的补偿数据，用于对采集的图像进行裁切、像素插值等操作；当电子设备结合OIS技术和EIS技术进行防抖时，则确定的抖动补偿量中包含了针对镜头的补偿分量和针对采集的图像的补偿分量。
本申请实施例提供的抖动补偿方法，可以获取拍摄过程中摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息及摄像头模组的抖动偏移量，从预先标定得到的防抖参数集合中获取与目标深度信息对应的目标防抖参数，根据目标抖动参数和抖动偏移量确定的抖动补偿量进行抖动补偿处理。即可以在对不同深度信息的物体进行拍摄时，提供不同的防抖参数进行抖动补偿处理，可以提高抖动补偿处理的准确性。
图3为一个实施例中获得防抖参数集合的流程图。在一个实施例中，提供的抖动补偿方法中从预先标定得到的防抖参数集合中，获取与目标深度信息对应的目标防抖参数之前，还包括防抖参数集合的获取过程，如图3所示，具体包括：
步骤302，将摄像头模组中镜头的可移动范围划分为多个标定点，获取与标定点对应的深度信息。
可移动范围是指摄像头模组，为实现对不同深度的物体进行对焦设定的镜头的移动范围。通过在可移动范围内移动镜头，可以改变镜头焦距，从而实现对不同深度信息的物体进行对焦。
电子设备将摄像头模组中镜头的可移动范围划分为多个标定点，具体地，电子设备可以根据预先确定的标定粒度将可移动范围划分为多个标定点，也可以根据预先确定的划分数量将可移动范围划分为多个标定点等。例如，标定点的划分数量可以是3个、5个、7个、10个等，在此不做限定。
电子设备获取与标定点对应的深度信息，具体地，电子设备可以获取标定点与成像平面之间的距离即focal length(镜头焦距)，根据镜头焦距与摄像头成像原理可以转换得到标定点对应的深度信息即对焦的物体与镜头之间的距离。在一个实施例中，电子设备可以预先对摄像头模组进行对焦信息的标定，记录摄像头模组对不同深度信息的物体进行对焦时对应的镜头焦距)的变化，以形成对焦曲线，对焦曲线即表达了深度信息与镜头焦距)之间的对应关系。电子设备可以根据对焦曲线获取各个标定点分别对应的深度信息。
在一个实施例中，电子设备还可以获取预先确定的深度信息，根据预先确定的深度信息将镜头的可移动范围划分为多个标定点。具体地，预先确定的深度信息可以是通过大数据统计得到的常用对焦深度，例如，可以是0.3米、0.5米、0.8米、1米、1.5米、2米等；电子设备根据预先确定的深度信息可以从对焦曲线中获取相对应的镜头焦距，按照镜头焦距将可移动范围划分为多个标定点。
步骤304，控制镜头对焦至与深度信息对应的标定物体，并采集标定图像。
标定物体可以是棋盘格的标定板，也可以是三维标定板等，根据实际需要可以设定不同的标定物体；标定物体包含有确定的物体信息。按照步骤302获取的深度信息，将标定物体放置于深度信息对应的位置，从而电子设备可以控制摄像头对焦至该标定物体，并采集标定图像。
在一个实施例中，可以通过标定系统将标定物体置于深度信息对应的位置，并在放置完成后向电子设备发送标定图像采集指令，电子设备根据图像采集指令对标定物体进行对焦，以采集标定图像。标定图像的焦点位于深度信息对应的标定物体。
步骤306，根据标定图像确定深度信息对应的防抖参数，将深度信息及对应的防抖参数保存至防抖参数集合。
标定图像包含标定物体的成像后的图像信息。根据所需要的防抖参数的不同，电子设备根据标定图像确定深度信息对应的防抖参数的过程可以不同。具体地，电子设备可以根据标定图像包含的图像信息与标定物体的物体信息的差异确定防抖参数；在一些实施例中，电子设备也可以将标定图像包含的图像信息代入防抖参数的计算公式，以得到对应的防抖参数。电子设备可以将得到防抖参数及对应的深度信息保存至防抖参数集合。
可选地，在一个实施例中，电子设备也可以结合代价函数优化法，通过在标定点处拍摄多张标定图像，根据多张标定图像的图像信息计算防抖的代价函数，可以得到根据优化代价函数标定得到的防抖参数，可以提高防抖参数的准确性。
通过将镜头的可移动范围划分为多个标定点，并控制镜头对焦至位于标定点对应的深度信息的标定物体采集标定图像，根据标定图像确定深度信息对应的防抖参数，可以获得不同深度信息对应的防抖参数，实现摄像头模组在不同对焦场景下的防抖标定，可以提高防抖参数的准确性。
在一个实施例中，提供的抖动补偿方法中防抖参数可以包括投影基准点、相机内参和裁切比例中的至少一种。
根据抖动补偿方式的不同，防抖参数可以包括投影基准点、相机内参和裁切比例中的至少一种。具体地，投影基准点和相机内参可以应用于OIS技术和EIS技术中，裁切比例可以应用于EIS技术中。当电子设备采用EIS技术、或者结合OIS技术和EIS技术进行抖动补偿处理时，防抖参数可以包括投影基准点、相机内参和裁切比例中的至少一种；当电子设备采用OIS技术进行抖动补偿处理时，防抖参数可以包括投影基准点、相机内参中的至少一种。电子设备可以结合采用的抖动补偿技术和实际应用需求确定需要进行标定的防抖参数。
在一个实施例中，根据标定图像确定深度信息对应的防抖参数的过程，包括：根据标定图像对应的视场角确定深度信息对应的裁切比例。
裁切比例是指电子防抖过程中，允许对采集的图像进行裁切的比例。在裁切比例相同的情况下，视场角越大，则裁切操作对成像画面的影响越小；视场角越小，则裁切操作对成像画面的影响越大。在该实施例中，电子设备可以根据标定图像对应的视场角确定深度信息对应的裁切比例。具体地，视场角与深度信息对应的裁切比例呈正相关，即视场角越小，则对应的裁切比例越小；视场角越大，则对应的裁切比例可以越大。例如，裁切比例可以是4％、10％、15％等。
通过将镜头对焦至深度信息对应的标定物体，并采集标定图像，根据标定图像的视场角确定深度信息对应的裁切比例，在实际防抖过程中，可以根据不同的对焦深度采用的不同的裁切比例，可以避免抖动补偿处理对成像效果造成较大的影响，同时保证防抖效果。
图4为一个实施例中根据标定图像确定相机内参的流程图。如图4所示，在一个实施例中，提供的抖动补偿方法中根据标定图像确定深度信息对应的防抖参数的过程，包括：
步骤402，获取标定图像对应的坐标系矩阵。
步骤404，根据标定点对应的镜头焦距将坐标系矩阵重投影至对应的相机姿态。
步骤406，根据相机姿态确定深度信息对应的相机内参。
其中，摄像头模组对不同深度的物体进行对焦时镜头焦距会发生变化。镜头焦距是与相机内参相关的重要参数之一。相机内参是摄像头模组将三维空间的物体准确地转换为图像平面的图像信息的物理参数。相机内参也用于抖动补偿量的计算。相机内参需要通过摄像头模组的标定确定，具体地，电子设备可以获取标定图像对应的坐标系矩阵，根据镜头焦距将坐标系矩阵重投影至对应的相机姿态，根据相机姿态确定深度信息对应的相机内参。坐标系矩阵分解为两个矩阵的乘积：内参矩阵和外参矩阵。使用这些参数可以纠正透镜畸变，度量真实世界中物体的大小，或者相机在一个场景中的定位。
例如，重投影的过程表达式可以为：
Figure BDA0002366475210000101
三维空间中的点(X,Y,Z)投影到平面上一个点(u,v)过程如下公式所示：
Figure BDA0002366475210000111
如图5所示，为投影变换示意图，用(P,Y,R)表示相机姿态信息，其中第一个矩阵表示相机内参K，第二个矩阵表示投影平面相对于世界坐标系的旋转矩阵R。以上公式对应到相机成像过程，可变形为：Xi＝KR(t(i,yi))X。
由于CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)逐行成像，每行成像时间不一样。其中R(t(i,yi))表示第i个图像第yi行成像时的相机旋转矩阵。旋转矩阵表示一个相机姿态，对应了一个成像平面。
其中，u和v表示原始图像中的某个像素点(u',v')投影到投影平面后的坐标(u,v)，Z′c表示在投影平面坐标系下的物距，R和T为相机在世界坐标系下的旋转矩阵和平移矩阵，表征了相机的姿态，Zc为三维空间点p在相机坐标系下的物距，K则表示的相机内参。投影过程相当于将当前画面重投影到相机姿态为R′和T′的姿态，并根据此姿态计算出对应的Zc′。通过将标定图像包含的图像信息代入上述投影公式，可以根据确定标定图像的深度信息所对应的相机内参。
传统的防抖算法在做投影变换计算时，通常采用统一的相机内参。本实施例中通过计算对焦不同深度信息时的相机内参，在防抖变换时更新相机内参，使得拍摄时的相机内参更加精确，从而使得防抖变换的结果更加准确。以视频拍摄为例，可以对抖动视频的实际相机姿态路径进行平滑处理，得到虚拟的平滑相机姿态路径。通过将每一帧图像从其实际相机姿态对应的成像平面投影变换到对应的虚拟平滑相机姿态对应的成像平面，从而能够实现有效对成像画面进行防抖处理。
在一个实施例中，提供的抖动补偿方法中步骤406之后，还可以包括：根据相机内参确定深度信息对应的投影基准点。
其中，投影基准点是指图像面与相机光轴的交点处像素的坐标。在该实施例中，电子设备根据相机内参确定深度信息对应的投影基准点，具体地，电子设备可以结合上述投影表达式和相机内参确定深度信息对应的投影基准点。
投影基准点通常位于图像的中心，在图像采集和防抖过程中，往往采用图像中心作为投影基准点进行处理，然而摄像头模组对不同深度信息的物体对焦时，投影基准点可能会发生变化，在该实施例中，可以将投影基准点作为标定的防抖参数，可以避免由于投影基准点发生变化导致抖动补偿不够准确的问题。
在一个实施例中，提供的抖动补偿方法中将摄像头模组中镜头的可移动范围划分为多个标定点的过程，包括：获取摄像头中镜头的可移动范围，根据可移动范围确定标定粒度，按照标定粒度将可移动范围划分为多个标定点；其中，可移动范围与标定粒度成正相关。
标定粒度用于表征对可移动范围的细化程度。标定粒度越小，则细化程度越高；反之，标定粒度越大，则细化程度越低。在该实施例中，电子设备可以根据可移动范围确定标定粒度，按照标定粒度将可移动范围划分为多个标定点。
可移动范围与标定粒度成正相关。即镜头的可移动范围越大，则标定粒度越大。例如，标定粒度可以是可移动范围的5％、10％、15％、20％等，在此不做限定。以标定粒度为10％为例，若可移动范围为5mm，则电子设备可以将可移动范围每相隔0.5mm则确定为一个标定点。
通过根据可移动范围确定标定粒度，按照标定粒度将可移动范围划分为多个标定点，并根据划分的标定点对应的深度信息确定对应的防抖参数，可以提供合理的防抖参数的数量，避免划分的标定点过少导致防抖仍不够准确，也避免划分的标定点过大导致数据量过大，防抖参数调整频次过高的问题。
在一个实施例中，提供的抖动补偿方法还可以包括：在拍摄过程中，持续通过摄像头模组进行对焦，并获取对焦的物体对应的当前深度信息；当检测到当前深度信息针对目标深度信息发生变化时，根据当前深度信息更新目标深度信息。
在拍摄图像或视频的拍摄过程中，被拍摄物体可能会不断移动，因此被拍摄物体的深度信息也会随之发生变化。电子设备在持续拍摄的过程中，持续对成像画面中的被拍摄物体进行对焦，并检测对焦的物体的当前深度信息，并确定当前深度信息针对目标深度信息是否发生变化。具体地，电子设备可以在当前深度信息与目标深度信息之间的差值超过差值阈值时，则确定当前深度信息针对目标深度信息是否发生变化。其中，差值阈值可以根据实际应用需求设定，在此不做限定。可选地，对于不同的摄像头模组，可以设置不同的差值阈值。例如，差值阈值可以是0.1m、0.3m、0.5m等。
当检测到当前深度信息针对目标深度信息发生变化时，根据当前深度信息为更新目标深度信息。从而电子设备可以根据更新后的目标深度信息对应的目标防抖参数和镜头偏移量进行抖动补偿处理。由此能够准确有效地计算出在对不同深度信息的物体进行对焦时的抖动补偿量，通过实时获取对焦的物体的当前深度信息更新目标深度信息，并实时计算出当前的抖动补偿量，能够有效提高防抖处理的准确度。
在一个实施例中，提供的抖动补偿方法中，根据目标防抖参数和抖动偏移量确定抖动补偿量，根据抖动补偿量进行抖动补偿处理的过程，包括：根据目标防抖参数和抖动偏移量确定镜头补偿量和图像补偿量中的至少一种；根据镜头补偿量和图像补偿量中的至少一种进行抖动补偿处理。
镜头补偿量为针对镜头的抖动补偿量。具体地，电子设备根据镜头补偿量控制镜头对应的马达上电，以驱动镜头移动与镜头补偿量对应的距离，可以对镜头的偏移进行补偿，减少镜头偏移。
图像补偿量为针对采集的图像的抖动补偿量。具体地，电子设备根据图像补偿量可以对采集的图像进行旋转、裁切等操作，可以对图像的偏移进行补偿，减少抖动引起的成像画面的不准确。其中，采集的图像包含视频拍摄时的图像帧。
根据电子设备所采用的抖动补偿方式的不同，电子设备可以根据目标防抖参数和抖动偏移量确定镜头补偿量和图像补偿量中的至少一种。具体地，当电子设备采用OIS技术进行抖动补偿处理时，则电子设备可以根据目标防抖参数和抖动偏移量确定镜头补偿量，根据镜头偏移量进行抖动补偿处理；当电子设备采用EIS技术进行抖动补偿处理时，则电子设备可以根据目标防抖参数和抖动偏移量确定图像补偿量，根据图像补偿量进行抖动补偿处理；当电子设备结合OIS技术和EIS技术进行抖动补偿时，则电子设备可以根据目标防抖参数和抖动偏移量确定针对于图像的图像补偿量及针对与镜头的镜头补偿量，根据图像补偿量和镜头补偿量进行抖动补偿处理。
通过根据目标防抖参数和抖动偏移量确定镜头补偿量和图像补偿量中的至少一种；根据镜头补偿量和图像补偿量中的至少一种进行抖动补偿处理，可以满足不同抖动补偿方式的需求。
在一个实施例中，提供了一种抖动补偿方法，实现该抖动补偿方法的具体方式如下：
首先，电子设备获取拍摄过程中，摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息及摄像头模组的抖动偏移量。
接着，电子设备从预先标定得到的防抖参数集合中，获取与目标深度信息对应的目标防抖参数。
可选地，防抖参数可以包括投影基准点、相机内参和裁切比例中的至少一种。
可选地，防抖参数集合的获取过程包括：将摄像头模组中镜头的可移动范围划分为多个标定点，获取与标定点对应的深度信息；控制镜头对焦至与深度信息对应的标定物体，并采集标定图像；根据标定图像确定深度信息对应的防抖参数，将深度信息及对应的防抖参数保存至防抖参数集合。
可选地，电子设备获取摄像头中镜头的可移动范围，根据可移动范围确定标定粒度，按照标定粒度将可移动范围划分为多个标定点；其中，可移动范围与标定粒度成正相关。
具体地，电子设备可以根据标定图像对应的视场角确定深度信息对应的裁切比例；电子设备还可以获取标定图像对应的坐标系矩阵，根据标定点对应的镜头焦距将坐标系矩阵重投影至对应的相机姿态，根据相机姿态确定深度信息对应的相机内参，及根据相机内参确定深度信息对应的投影基准点。
接着，根据目标防抖参数和抖动偏移量确定抖动补偿量，根据抖动补偿量进行抖动补偿处理。
可选地，电子设备还可以在拍摄过程中，持续通过摄像头模组进行对焦，并获取对焦的物体对应的当前深度信息；当检测到当前深度信息针对目标深度信息发生变化时，根据当前深度信息更新目标深度信息。
可选地，电子设备可以根据目标防抖参数和抖动偏移量确定镜头补偿量和图像补偿量中的至少一种；根据镜头补偿量和图像补偿量中的至少一种进行抖动补偿处理。
本申请实施例提供的抖动补偿方法，可以根据预先标定得到的防抖参数集合，为不同深度信息的对焦物体提供不同的防抖参数进行抖动补偿处理，可以提高抖动补偿处理的准确性。
应该理解的是，虽然图2-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
图6为一个实施例的抖动补偿装置的结构框图。如图6所示，该抖动补偿装置包括：抖动信息获取模块602、防抖参数获取模块604和抖动补偿处理模块606。其中：
抖动信息获取模块602，用于获取拍摄过程中，摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息及摄像头模组的抖动偏移量。
防抖参数获取模块604，用于从预先标定得到的防抖参数集合中，获取与目标深度信息对应的目标防抖参数。
抖动补偿处理模块606，用于根据目标防抖参数和抖动偏移量确定抖动补偿量，根据抖动补偿量进行抖动补偿处理。
本申请实施例提供的抖动补偿装置，用于获取拍摄过程中摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息及摄像头模组的抖动偏移量，从预先标定得到的防抖参数集合中获取与目标深度信息对应的目标防抖参数，根据目标抖动参数和抖动偏移量确定的抖动补偿量进行抖动补偿处理。即可以在对不同深度信息的物体进行拍摄时，提供不同的防抖参数进行抖动补偿处理，可以提高抖动补偿处理的准确性。
在一个实施例中，提供的抖动补偿装置还包括防抖参数标定模块608，防抖参数标定模块608用于将摄像头模组中镜头的可移动范围划分为多个标定点，获取与标定点对应的深度信息；控制镜头对焦至与深度信息对应的标定物体，并采集标定图像；根据标定图像确定深度信息对应的防抖参数，将深度信息及对应的防抖参数保存至防抖参数集合。
在一个实施例中，防抖参数标定模块608还可以用于根据标定图像确定深度信息对应的投影基准点、相机内参和裁切比例中的至少一种。
在一个实施例中，防抖参数标定模块608还可以用于根据标定图像对应的视场角确定深度信息对应的裁切比例。
在一个实施例中，防抖参数标定模块608还可以用于获取标定图像对应的坐标系矩阵；根据标定点对应的镜头焦距将坐标系矩阵重投影至对应的相机姿态；根据相机姿态确定深度信息对应的相机内参，及根据相机内参确定深度信息对应的投影基准点。
在一个实施例中，防抖参数标定模块608还可以用于获取摄像头中镜头的可移动范围，根据可移动范围确定标定粒度，按照标定粒度将可移动范围划分为多个标定点；其中，可移动范围与标定粒度成正相关。
在一个实施例中，提供的抖动补偿装置还可以包括深度信息更新模块610，深度信息更新模块610用于在拍摄过程中，持续通过摄像头模组进行对焦，并获取对焦的物体对应的当前深度信息；当检测到当前深度信息针对目标深度信息发生变化时，根据当前深度信息更新目标深度信息。
在一个实施例中，抖动补偿处理模块606还可以用于根据目标防抖参数和抖动偏移量确定镜头补偿量和图像补偿量中的至少一种；根据镜头补偿量和图像补偿量中的至少一种进行抖动补偿处理。
上述抖动补偿装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可抖动补偿装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述抖动补偿装置的全部或部分功能。
关于抖动补偿装置的具体限定可以参见上文中对于抖动补偿方法的限定，在此不再赘述。上述抖动补偿装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
图7为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。如图7所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的一种抖动补偿方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备等。
本申请实施例中提供的抖动补偿装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在终端或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。
本申请实施例还提供一种电子设备。上述电子设备中包括图像处理电路，图像处理电路可以利用硬件和/或软件组件实现，可包括定义ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)管线的各种处理单元。图8为一个实施例中图像处理电路的示意图。如图8所示，为便于说明，仅示出与本申请实施例相关的图像处理技术的各个方面。
如图8所示，图像处理电路包括ISP处理器840和控制逻辑器850。成像设备810捕捉的图像数据首先由ISP处理器840处理，ISP处理器840对图像数据进行分析以捕捉可用于确定和/或成像设备810的一个或多个控制参数的图像统计信息。成像设备810可包括具有一个或多个透镜812和图像传感器814的照相机。图像传感器814可包括色彩滤镜阵列(如Bayer滤镜)，图像传感器814可获取用图像传感器814的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息，并提供可由ISP处理器840处理的一组原始图像数据。传感器820(如陀螺仪)可基于传感器820接口类型把采集的图像处理的参数(如防抖参数)提供给ISP处理器840。传感器820接口可以利用SMIA(Standard Mobile Imaging Architecture，标准移动成像架构)接口、其它串行或并行照相机接口或上述接口的组合。
此外，图像传感器814也可将原始图像数据发送给传感器820，传感器820可基于传感器820接口类型把原始图像数据提供给ISP处理器840，或者传感器820将原始图像数据存储到图像存储器830中。
ISP处理器840按多种格式逐个像素地处理原始图像数据。例如，每个图像像素可具有8、10、12或14比特的位深度，ISP处理器840可对原始图像数据进行一个或多个图像处理操作、收集关于图像数据的统计信息。其中，图像处理操作可按相同或不同的位深度精度进行。
ISP处理器840还可从图像存储器830接收图像数据。例如，传感器820接口将原始图像数据发送给图像存储器830，图像存储器830中的原始图像数据再提供给ISP处理器840以供处理。图像存储器830可为存储器装置的一部分、存储设备、或电子设备内的独立的专用存储器，并可包括DMA(Direct Memory Access，直接直接存储器存取)特征。
当接收到来自图像传感器814接口或来自传感器820接口或来自图像存储器830的原始图像数据时，ISP处理器840可进行一个或多个图像处理操作，如时域滤波。处理后的图像数据可发送给图像存储器830，以便在被显示之前进行另外的处理。ISP处理器840从图像存储器830接收处理数据，并对处理数据进行原始域中以及RGB和YCbCr颜色空间中的图像数据处理。ISP处理器840处理后的图像数据可输出给显示器870，以供用户观看和/或由图形引擎或GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)进一步处理。此外，ISP处理器840的输出还可发送给图像存储器830，且显示器870可从图像存储器830读取图像数据。在一个实施例中，图像存储器830可被配置为实现一个或多个帧缓冲器。此外，ISP处理器840的输出可发送给编码器/解码器860，以便编码/解码图像数据。编码的图像数据可被保存，并在显示于显示器870设备上之前解压缩。编码器/解码器860可由CPU或GPU或协处理器实现。
ISP处理器840确定的统计数据可发送给控制逻辑器850单元。例如，统计数据可包括自动曝光、自动白平衡、自动聚焦、闪烁检测、黑电平补偿、透镜812阴影校正等图像传感器814统计信息。控制逻辑器850可包括执行一个或多个例程(如固件)的处理器和/或微控制器，一个或多个例程可根据接收的统计数据，确定成像设备810的控制参数及ISP处理器840的控制参数。例如，成像设备810的控制参数可包括传感器820控制参数(例如增益、曝光控制的积分时间、防抖参数等)、照相机闪光控制参数、透镜812控制参数(例如聚焦或变焦用焦距)、或这些参数的组合。ISP控制参数可包括用于自动白平衡和颜色调整(例如，在RGB处理期间)的增益水平和色彩校正矩阵，以及透镜812阴影校正参数。
以下为运用图8中图像处理技术实现抖动补偿方法的步骤：具体地，ISP处理器840接收拍摄指令，成像设备810根据拍摄指令进行拍摄，并对被拍摄物体进行对焦，ISP处理器840可以获取对焦的物体的目标深度信息及获取传感器820检测的成像设备的抖动偏移量；接着，ISP处理器810可以从预先标定得到的防抖参数集合中获取与目标深度信息对应的目标防抖参数，根据目标防抖参数和抖动偏移量确定抖动补偿量，根据抖动补偿量对图像存储器930存储的成像设备910采集的图像进行抖动补偿处理、或者对成像设备910进行抖动补偿处理。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器执行抖动补偿方法的步骤。
一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行抖动补偿方法。
本申请所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种抖动补偿方法，其特征在于，包括：
获取拍摄过程中，摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息及所述摄像头模组的抖动偏移量；
从预先标定得到的防抖参数集合中，获取与所述目标深度信息对应的目标防抖参数；
根据所述目标防抖参数和抖动偏移量确定抖动补偿量，根据所述抖动补偿量进行抖动补偿处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从预先标定得到的防抖参数集合中，获取与所述目标深度信息对应的目标防抖参数之前，包括：
将所述摄像头模组中镜头的可移动范围划分为多个标定点，获取与所述标定点对应的深度信息；
控制所述镜头对焦至与所述深度信息对应的标定物体，并采集标定图像；
根据所述标定图像确定所述深度信息对应的防抖参数，将所述深度信息及对应的防抖参数保存至所述防抖参数集合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述防抖参数包括：投影基准点、相机内参和裁切比例中的至少一种。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定图像确定所述深度信息对应的防抖参数，包括：
根据所述标定图像对应的视场角确定所述深度信息对应的裁切比例。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定图像确定所述深度信息对应的防抖参数，包括：
获取所述标定图像对应的坐标系矩阵；
根据所述标定点对应的镜头焦距将所述坐标系矩阵重投影至对应的相机姿态；
根据所述相机姿态确定所述深度信息对应的相机内参，及根据所述相机内参确定所述深度信息对应的投影基准点。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述摄像头模组中镜头的可移动范围划分为多个标定点，包括：
获取所述摄像头中镜头的可移动范围，根据所述可移动范围确定标定粒度，按照所述标定粒度将所述可移动范围划分为多个标定点；其中，所述可移动范围与所述标定粒度成正相关。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在拍摄过程中，持续通过所述摄像头模组进行对焦，并获取对焦的物体对应的当前深度信息；
当检测到所述当前深度信息针对所述目标深度信息发生变化时，根据所述当前深度信息更新所述目标深度信息。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标防抖参数和抖动偏移量确定抖动补偿量，根据所述抖动补偿量进行抖动补偿处理，包括：
根据所述目标防抖参数和抖动偏移量确定镜头补偿量和图像补偿量中的至少一种；
根据所述镜头补偿量和图像补偿量中的至少一种进行抖动补偿处理。
9.一种抖动补偿装置，其特征在于，包括：
抖动信息获取模块，用于获取拍摄过程中，摄像头模组所对焦的物体的目标深度信息及所述摄像头模组的抖动偏移量；
防抖参数获取模块，用于从预先标定得到的防抖参数集合中，获取与所述目标深度信息对应的目标防抖参数；
抖动补偿处理模块，用于根据所述目标防抖参数和抖动偏移量确定抖动补偿量，根据所述抖动补偿量进行抖动补偿处理。
10.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的抖动补偿方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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