CN112911091B - 多点激光器的参数调整方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种多点激光器的参数调整方法、装置和电子设备，属于通信技术领域。该方法包括：电子设备获取N组调整参数，N为正整数；电子设备采用N组调整参数中的每组调整参数调整第一深度图，得到N个第二深度图，第一深度图为电子设备的多点激光器采集的深度图；电子设备确定N个第二深度图中的每个第二深度图与第三深度图之间的深度代价，得到N个深度代价；其中，第三深度图为根据电子设备的不同摄像头采集的图像所得到的深度图；电子设备将多点激光器的调整参数调整为目标组调整参数，目标组调整参数为N个深度代价中，满足预设条件的任意一个深度代价对应的一组调整参数。

Description

多点激光器的参数调整方法、装置和电子设备

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种多点激光器的参数调整方法、装置和电子设备。

背景技术

随着电子技术的发展，电子设备(例如，手机、平板电脑)的照相技术已经愈发成熟。例如，电子设备在拍摄过程中，可以利用多点激光器获取拍摄物体的深度图，由于该深度图能够准确地表示电子设备与其所拍摄物体之间的距离，因此利用该深度图可以辅助提高电子设备使用相机拍摄的RGB图像的图像质量。

在上述过程中，为了能够将深度图中的深度信息准确地应用至RGB图像上的对应区域中，电子设备需要基于深度图和RGB图像，完成多点激光器的标定和配准。在相关技术中，电子设备通常基于深度图和RGB图像，采用电子设备中预设的标定参数，完成多点激光器的标定和配准。

然而，由于电子设备的光学图像稳定器(Optical Image Stabilizer，OIS)和自动对焦模块(Automatic Focus，AF)马达推动镜头，可能使得RGB图像的参数发生变化，因此，若电子设备仍采用预设的标定参数完成多点激光器的标定和配准，则会导致多点激光器的标定和配准出现偏差，进而降低了拍摄的图像质量。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种多点激光器的参数调整方法、装置和电子设备，能够解决由于电子设备的OIS和AF马达推动镜头，可能使得RGB图像的参数发生变化，因此，若电子设备仍采用预设的标定参数完成多点激光器的标定和配准，则会导致多点激光器的标定和配准出现偏差，进而降低了拍摄的图像质量的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种多点激光器的参数调整方法，该方法包括：电子设备获取N组调整参数，N为正整数；电子设备采用上述N组调整参数中的每组调整参数调整第一深度图，得到N个第二深度图，上述第一深度图为电子设备的多点激光器采集的深度图；电子设备确定上述N个第二深度图中的每个第二深度图与第三深度图之间的深度代价，得到N个深度代价；其中，上述第三深度图为根据第一图像和第二图像所得到的深度图，上述第一图像和上述第二图像为上述电子设备的不同摄像头采集的图像，且上述第一图像、上述第二图像和上述第一深度图对应同一目标对象；电子设备将上述多点激光器的调整参数调整为目标组调整参数，上述目标组调整参数为上述N个深度代价中，满足预设条件的任意一个深度代价对应的一组调整参数。

第二方面，本申请实施例提供了一种多点激光器的参数调整装置，上述装置包括获取模块，调整模块和确定模块；上述获取模块，用于获取N组调整参数，N为正整数；上述调整模块，用于采用上述获取模块获取的上述N组调整参数中的每组调整参数调整第一深度图，得到N个第二深度图，上述第一深度图为电子设备的多点激光器采集的深度图；上述确定模块，用于确定上述N个第二深度图中的每个第二深度图与第三深度图之间的深度代价，得到N个深度代价；其中，上述第三深度图为根据第一图像和第二图像所得到的深度图，上述第一图像和上述第二图像为上述电子设备的不同摄像头采集的图像，且上述第一图像、上述第二图像和上述第一深度图对应同一目标对象；上述调整模块，还用于将上述多点激光器的调整参数调整为目标组调整参数，上述目标组调整参数为上述N个深度代价中，满足预设条件的任意一个深度代价对应的一组调整参数。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。

在本申请实施例中，电子设备在获取N组调整参数以后，可以采用该N组调整参数中的每组调整参数调整该电子设备中多点激光器采集的第一深度图，得到N个第二深度图，之后，通过确定上述N个第二深度图中的每个第二深度图与摄像头采集的第三深度图中的深度代价，得到N个深度代价，最终将多点激光器的调整参数调整为与N个深度代价中满足预设条件的深度代价相对应的调整参数。通过上述过程，通过利用在线标定和配准的方式，电子设备在获取调整参数后，利用多点激光器与电子设备摄像头采集的深度图相比对，使得多点激光器的调整参数与摄像头深度图的参数不断接近，最终确定出符合预设条件的多点激光器的调整参数，因此，可以利用摄像头的深度图改善多点激光器在后续标定和配准过程中产生的偏差，提高多点激光器标定和配准的准确度，进而提高拍摄的图像质量。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种多点激光器的参数调整方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种多点激光器的参数调整方法的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种多点激光器的参数调整装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图之一；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图之二。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的多点激光器的参数调整方法进行详细地说明。

本申请实施例提供的多点激光器的参数调整方法可以应用于电子设备中包含多点激光器，利用多点激光器确定电子设备拍摄物体深度的场景。

针对电子设备中包含多点激光器，利用多点激光器确定电子设备拍摄物体深度的场景，假设用户使用电子设备的双摄相机拍摄了物体A和物体A的背景，获取包含物体A和物体A的背景的RGB图像，该RGB图像的理想成像形态为虚化物体A的背景，从而突出显示物体A。为了提高电子设备确定虚化范围的准确度，电子设备可以在相机拍摄物体A和物体A的背景的同时，利用多点激光器拍摄物体A和物体A的背景，获取物体A和物体A的背景的深度图，然后，根据多点激光器和RGB图像之间提前设置的标定参数和配准参数，对多点激光器进行标定和配准，进而将深度图与RGB图像进行相关位置对应，最终可以更加获取准确地深度范围。然而，在上述过程中，由于标定参数和配准参数是提前预设的，因此，当电子设备的OIS模块或者AF模块发生变化，使得RGB图像参数发生变化时，之前的标定参数和配准参数由于已经无法与当前的RGB图像准确匹配，在实际操作中，电子设备仍旧使用预设的标定参数和配准参数将多点激光器进行标定和配准后，多点激光器的标定和配准出现偏差，进而导致RGB图像出现深度信息置信度降低，最终弄降低了拍摄的图像质量。

在本申请实施例中，电子设备在获取N组调整参数以后，可以采用该N组调整参数中的每组调整参数调整该电子设备中多点激光器采集的第一深度图，得到N个第二深度图，之后，通过确定上述N个第二深度图中的每个第二深度图与摄像头采集的第三深度图中的深度代价，得到N个深度代价，最终将多点激光器的调整参数调整为与N个深度代价中满足预设条件的深度代价相对应的调整参数。通过上述过程，通过利用在线标定和配准的方式，电子设备在获取调整参数后，利用多点激光器与电子设备摄像头采集的深度图相比对，使得多点激光器的调整参数与摄像头深度图的参数不断接近，最终确定出符合预设条件的多点激光器的调整参数，因此，可以利用摄像头的深度图改善多点激光器在后续标定和配准过程中产生的偏差，提高多点激光器标定和配准的准确度，进而提高拍摄的图像质量。

本实施例提供一种多点激光器的参数调整方法，如图1所示，该多点激光器的参数调整方法包括以下步骤301至步骤304：

步骤301：多点激光器的参数调整装置获取N组调整参数，N为正整数。

在本申请实施例中，上述调整参数为多点激光器用于与像机拍摄的RGB图像标定和配准的参数。

可以理解的是，多点激光器为测量深度的点位较为稀疏的激光装置，其中，上述多点激光器的测量深度的点位稀疏是与稠密激光的点位数量比较后相对而言的。对于电子设备的多点激光器而言，为了准确利用多点激光器测量的深度信息，其可以将其点位区域与RGB图像进行标定和配准，然后再利用多点激光器的深度信息对RGB图像相对应区域的深度信息作出改善。例如，多点激光器包含8×8个激光点位，相对应的点位区域为64个，则多点激光器需要将该64个点位区域与RGB图像之间进行标定和配准，最终RGB图像也被划分为64个区域，且多点激光器的每个区域与RGB图像相对应区域中的内容相同(例，多点激光器的区域1中的物体信息为叶片A，则RGB图像的区域1中的物体信息也为叶片A)。在上述过程中，多点激光器需要使用调整参数调整其点位区域进而与RGB图像进行标定和配准。

在本申请实施例中，上述每组调整参数中包含多个调整参数，其中，上述调整参数可以用于调整多点激光器的旋转角度、平移距离以及像素焦距等。

需要说明的是，上述N组调整参数中可以包括最终多点激光器进行标定和配准的参数，但并不是任意一个调整参数均能够作为最终多点激光器进行标定和配准的参数，需要多点激光器的参数调整装置执行后续步骤进行筛选。

在本申请实施例中，上述N对应的值可以为电子设备预设的，也可以为用户自定义设置的。

示例性的，上述N可以为直接确定的数字，也可以为根据本申请的技术方案的执行情况而最终生成的数字。

在一种示例中，上述N可以为直接设定的数字，例如，5，也即获取5组调整参数。

在另一种示例中，上述N还可以为电子设备在执行后续步骤302-步骤304后，若深度代价无法满足预设条件而自动增加的，例如，在获取1组调整参数，执行后续步骤与后无法满足预设条件时，再次获取调整参数，进而执行后续步骤302-步骤304，此时，N变为2，如此循环，直至多点激光器的参数调整装置获取符合预设条件的调整参数。

步骤302：多点激光器的参数调整装置采用上述N组调整参数中的每组调整参数调整第一深度图，得到N个第二深度图。

在本申请实施例中，上述第一深度图为电子设备的多点激光器采集的深度图。

步骤303：多点激光器的参数调整装置确定上述N个第二深度图中的每个第二深度图与第三深度图之间的深度代价，得到N个深度代价。

在本申请实施例中，上述第三深度图为根据第一图像和第二图像所得到的深度图，上述第一图像和上述第二图像为上述电子设备的不同摄像头采集的图像，且上述第一图像、上述第二图像和上述第一深度图对应同一目标对象。

在本申请实施例中，上述深度代价为多点激光器的参数调整装置评判该第二深度图和第三深度图之间匹配契合程度的评判参数。

示例性的，多点激光器的参数调整装置可以通过获取第二深度图和第三深度图之间的深度信息的深度差值，然后对深度差值按照预设的评判标准进行评判，最终获取第二深度图和第三深度图之间匹配契合程度的评判参数。

在一种示例中，以一个第二深度图为例，多点激光器的参数调整装置使用该第二深度图中M个区域中的每个区域深度数据与第三图像对应区域的深度数据相减(M为正整数)，获取相减后的M个深度差值对应的绝对值，然后，将上述M个绝对值与预设评判阈值进行比对，若绝对值大于等于阈值，则认为该区域对应的代价为1，若绝对值小于阈值，则认为该区域对应的代价为0，最终将M个绝对值对应的代价加和，获取该第二深度图与第三深度图之间深度代价，其余第二深度图也按照上述方法获取深度代价。其中，上述预设评判阈值可以为电子设备提前预设的，也可以为自定义设置的。

在另一种示例中，以一个第二深度图为例，多点激光器的参数调整装置使用该第二深度图中M个区域中的每个区域深度数据与第三深度图对应区域的深度数据相减(M为正整数)，获取相减后的M个深度差值对应的绝对值，该绝对值直接作为其对应区域的代价，然后将上述所有代价进行累计加和，生成深度代价。

需要说明的是：

第一，多点激光器的参数调整装置在获取上述目标组调整参数的过程中，在获取上述N组调整参数后，还可以在N组调整参数中增加电子设备摄像头的内参(例如，畸变参数和像素参数)，然后，使用调整参数和内参一并调整多点激光器。此时，多点激光器的参数调整装置将该多点激光器的每个点与第三深度图的点位对应区域进行对应，再获取第二深度图中各点位的深度信息，以及第三深度图中与多点激光器对应点位的深度信息，将第二深度图中各点位的深度信息与各点位对应的第三深度图的深度信息求差，得到深度差值，再执行上述步骤303。

第二，多点激光器的参数调整装置在获取第二深度图和第三深度图之间的深度差值的过程中，假设多点激光器具有M个激光点，对M个激光点中的任意激光点A，多点激光器的参数调整装置可以获取激光点A的深度信息与第三深度图中，与激光点A对应的区域B中的一个或者多个点之间的差值，也即，多点激光器的参数调整装置可以获取第三深度图中与第二深度图对应区域的多个深度信息，与第二深度图的对应点位的深度信息求得多个深度差值，通过该种方式，可以有效避免求取深度差值无效和错误的情形。

第三，多点激光器的参数调整装置在对比第二深度图和第三深度图之间的深度差值的过程中，若深度差值大于预定误差阈值，则可以将该点获取到的深度差值删除，不进行采纳使用，认为该点深度差值过大，置信度过低，存在较大误差，不具备采纳使用的意义。

在一种示例中，上述深度代价的具体计算方法如下：

对于多点激光器中的任意一个点位而言：

Depth Diff＝ABS(Depth Dual Cam-Depth Lidar) (公式1)

其中Depth Dual Cam是第三深度图某点的深度，Depth Lidar是配准到第三深度图多点激光深度图对应点的深度。Depth Diff是两个深度差的绝对值，也就是第二深度图的深度深度值和第三深度图对应位置的深度值的深度差的绝对值。

thr＝max(Depth DualCam,Depth Lidar)/rate (公式2)

rate是1个比率，thr由距离和比率确定,rate是可以设置的变量，如可以设置为10，max为Depth Dual Cam和Depth Lidar中最大的1个值。

当Depth Diff大于预设评判阈值thr则代价为1，Depth Diff小于预设评判阈值thr则代价为0。

将多点激光器的所有点位均按照上述公式(1)至公式(3)的方式进行计算，并加和，累计所有点位的cost作为总代价cost total。

进一步的，在上述深度代价计算的过程中，多点激光器的参数调整装置在获取调整参数后，需要将调整参数应用至第三图像中，进而可以获取第三图像中与第二图像对应区域的多个深度信息，与第二图像的对应点位的深度信息求得多个深度差值。则多点激光器的参数调整装置需要先行获取第三图像与第二图像的点位信息的匹配情况，该匹配情况可以通过如下方式获取：

多点激光器的第二图像坐标系对应第三图像对应的坐标系的的转换方式如下：

电子设备需要将多点激光器和拍摄第三图像的摄像头配准，电子设备可以先把多点激光器的数据从多点激光器的图像坐标系转换到多点激光器的相机坐标系，具体的，可以通过如下公式(4)的反向应用，将多点激光器的图像坐标系转换到多点激光器的相机坐标系。然后利用调整参数对多点激光器进行旋转和平移。利用公式(4)将多点激光器的相机坐标系转换到拍摄第三图像的摄像头坐标系，完成了配准。其中，第三图像的内部参数，fx,fy,cx,cy都是已经预设在电子设备中的参数。

其中x,y是多点激光器的图像坐标，fx,fy是像素焦距，X,Z是多点激光器的摄像头坐标系下的值。cx,cy是多点激光器的图像坐标的中心。cx,cy是多点激光器的的中心坐标值。

多点激光器的参数cx,cy可以使用多点激光器点阵宽高的一半作为中心点。如多点激光器为8x8的点阵，则cx,cy分别是4。多点激光器的调整参数中的fx,fy对应上述公式(4)中的fx,fy。多点激光的深度值对应上述公式(4)中Z。

步骤304：多点激光器的参数调整装置将上述多点激光器的调整参数调整为目标组调整参数。

在本申请实施例中，上述目标组调整参数为上述N个深度代价中，满足预设条件的任意一个深度代价对应的一组调整参数。

在本申请实施例中，上述预设条件可以为电子设备提前预设的，也可以为自定义设置的。

示例性的，上述预设条件可以为：调整参数的深度代价小于或等于预设阈值，或者，该调整参数的深度代价为所有调整参数中最小的深度代价。

可选的，在本申请实施例中，上述目标组调整参数为N个深度代价中，小于或等于预设阈值的任意一个深度代价对应的一组调整参数；或者，上述目标组调整参数为上述N个深度代价中，最小的深度代价对应的一组调整参数。

可以理解的是，当N为1的情况下，多点激光器的参数调整获取1组调整参数，若该组调整参数的深度代价小于或等于预设阈值，则可以直接将该调整参数作为目标组调整参数。

如此，多点激光器的参数调整可以通过多种方式获取符合条件的调整参数，从而可以在节省时间和资源的情况下，获取符合用户需求的调整参数，帮助多点激光器准确地完成与RGB图像之间的标定与配准，便于后续提高图像质量。

本申请实施例提供的多点激光器的参数调整方法，多点激光器的参数调整装置在获取N组调整参数以后，可以采用该N组调整参数中的每组调整参数调整该电子设备中多点激光器采集的第一深度图，得到N个第二深度图，之后，通过确定上述N个第二深度图中的每个第二深度图与摄像头采集的第三深度图中的深度代价，得到N个深度代价，最终将多点激光器的调整参数调整为与N个深度代价中满足预设条件的深度代价相对应的调整参数。通过上述过程，通过利用在线标定和配准的方式，多点激光器的参数调整装置在获取调整参数后，利用多点激光器与电子设备摄像头采集的深度图相比对，使得多点激光器的调整参数与摄像头深度图的参数不断接近，最终确定出符合预设条件的多点激光器的调整参数，因此，可以利用摄像头的深度图改善多点激光器在后续标定和配准过程中产生的偏差，提高多点激光器标定和配准的准确度，进而提高拍摄的图像质量。

可选的，在本申请实施例中，在上述步骤301中，本申请实施例提供的多点激光器的参数调整方法可以包括如下步骤A：

步骤A：多点激光器的参数调整装置基于上述多点激光器的参数和上述摄像头的参数，采用随机函数随机生成N组调整参数。

示例性的，上述随机函数可以为电子设备提前预设的函数，通过该随机函数，可以获取调整参数对应的数值范围，也即可以确定一个大致准确地调整参数范围，便于多点激光器的参数调整装置后续完成深度代价计算。

如此，通过随机函数确定调整参数的范围，便于多点激光器的参数调整装置后续完成深度代价计算，从而缩小获取调整参数的时长，节省计算资源，获取符合条件的目标组调整参数。

可选的，在本申请实施例中，上述每组调整参数包括：图像平移参数、图像旋转参数和图像像素焦距参数。基于此，在上述步骤A中，本申请实施例提供的多点激光器的参数调整方法可以包括如下步骤B：

步骤B：多点激光器的参数调整装置对于上述每组调整参数：

基于上述多点激光器和上述摄像头的最大间距，采用随机函数随机生成上述图像平移参数；

基于上述多点激光器和上述摄像头的最大夹角，采用随机函数随机生成上述图像旋转参数；

基于上述多点激光器的焦距单位和上述摄像头的焦距，采用随机函数随机生成上述图像像素焦距参数。

示例性的，上述图像平移参数可以包括图像所在坐标系X-Y-Z三轴坐标每个轴线上的平移参数，例如，图像平移参数可以包括tx、ty、tz，其中，tx为X轴的平移参数，ty为Y轴的平移参数，tz为Z轴的平移参数。

在一种示例中，多点激光器的参数调整装置通过获取多点激光器和上述摄像头之间的最大间距，通过使用随机函数随机生成图像平移参数的范围区间，例如，获得X轴的平移参数tx的数值范围为[-max_tx,max_tx]，获得Y轴的平移参数ty的数值范围为[-max_ty,max_ty]，获得Z轴的平移参数tz的数值范围为[-max_tz,max_tz]。其中，多点激光器的参数调整装置可以去除上述三组数值范围中的负值部分，即去除[-max_tx,max_tx]中的[-max_tx,0)、[-max_ty,max_ty]中的[-max_ty,0)、[-max_tz,max_tz]中的[-max_tz,0)，还可以通过其他电子设备的预设方式或者用户自定义的方式缩小上述三组取值范围。然后，多点激光器的参数调整装置即可从上述各轴线最终确定的数值范围中提取各轴线的N组图像平移参数，作为调整参数中的一部分。

示例性的，上述图像旋转参数可以包括图像所在坐标系X-Y-Z三轴坐标每个轴线上的旋转参数，例如，图像旋转参数可以包括tx、ty、tz，其中，rx为X轴的旋转参数，ry为Y轴的旋转参数，rz为Z轴的旋转参数。

在一种示例中，多点激光器的参数调整装置通过获取多点激光器和上述摄像头之间的最大夹角，通过使用随机函数随机生成图像平移参数的范围区间，例如，获得X轴的平移参数rx的数值范围为[-max_rx,max_rx]，获得Y轴的平移参数ry的数值范围为[-max_ry,max_ry]，获得Z轴的平移参数rz的数值范围为[-max_rz,max_rz]。然后，多点激光器的参数调整装置即可从上述各轴线最终确定的数值范围中提取各轴线的N组图像旋转参数，作为调整参数中的一部分。

需要说明的是，电子设备的摄像头在电子设备开启OIS功能时，最大角度还需要加上OIS光学防抖的最大角度。

示例性的，上述图像像素焦距参数可以包括图像所在坐标系X-Y两轴坐标每个轴线上的像素焦距参数。例如，图像像素焦距参数可以包括fx、fy，其中，fx为X轴的像素焦距参数，fy为Y轴的像素焦距参数。

在一种示例中，多点激光器的参数调整装置可以基于上述多点激光器的焦距单位和上述摄像头的焦距获取图像像素焦距参数。也即，图像像素焦距参数f_x,f_y可以由多点激光器出厂时的设置的参数代替，有效像素焦距由物理焦距f和多点激光器的焦距单位dx和dy来确定，其中fx＝f/dx,fy＝f/dy，最终生成的像素焦距范围，fx的数值范围可以为[fx-fx/s,fx+fx/s]，fy的数值范围可以为[fy-fy/s,fy+fy/s]，s是一个经验值，为电子设备中提前预设的。然后，多点激光器的参数调整装置即可从最终确定的数值范围中提取各轴线的N组图像像素焦距参数，作为调整参数中的一部分。

如此，多点激光器的参数调整装置可以通过使用不同的求取方法，可以获取多点激光器的图像平移参数、图像旋转参数和图像像素焦距参数，进而使用图像平移参数、图像旋转参数和图像像素焦距参数对多点激光器进行调整，通过深度代价计算，最终获取最为准确的调整参数。

可选的，在本申请实施例中，在上述步骤304之后，本申请实施例提供的多点激光器的参数调整方法还可以包括如下步骤C1至步骤C3：

步骤C1：多点激光器的参数调整装置采用上述目标组调整参数，调整上述第一深度图，得到目标深度图。

步骤C2：多点激光器的参数调整装置根据上述目标深度图，调整上述第三深度图的深度信息，得到第四深度图。

步骤C3：多点激光器的参数调整装置根据上述第四深度图的深度信息，执行目标功能。

在一种示例中，多点激光器的参数调整装置在获取上述目标组调整参数后，既可以应用目标组调整参数中的图像平移参数tx、ty、tz，图像旋转参数tx、ty、tz以及图像像素焦距参数fx、fy对多点激光器生成的第一深度图。

可以理解的是，上述目标组调整参数可以用于调整该当前状态下多点激光器生成的所有深度图，从而完成多点激光器的在先标定配准。其中，上述当前状态可以为当前的OIS和AF等电子设备的模块对应的参数不发生变化。

示例性的，上述目标功能可以用于辅助电子设备确定虚化范围，例如，辅助电子设备确定第一图像虚化范围，也可以辅助电子设备进行对焦。

可以理解的是，上述第四深度图为多点激光器的在先标定配准后生成的深度图，也即，该第四深度图的深度信息为准确地，具有参照意义的深度图，利用该第四深度图，可以准确地确定第一图像和第二图像中的拍摄对象的深度信息。

如此，多点激光器的参数调整装置可以在获取目标组调整参数后，得到多点激光器对应的准确的深度图，从而可以辅助电子设备完成对焦、确定虚化范围的操作。

可选的，在本申请实施例中，在上述步骤301之前，本申请实施例提供的图像信息处理方法可以包括如下步骤D：

步骤D：多点激光器的参数调整装置将获取上述第三图像和上述第二图像的深度信息。

示例性的，上述第三图像可以为至少两个摄像头采集的图像经信息处理后生成的图像。

在一种示例中，上述第三图像为电子设备的双摄摄像头采集的图像经处理后生成的图像，例如，第三图像可以由双摄摄像头分别拍摄的第三图像和第四图像，提取出第四图像中的信息，对第三图像进行处理后生成的图像。电子设备可以通过立体成像原理处理第三图像和第四图像，进而获取第三图像的深度信息。

可以理解的是，由于第三图像和第四图像的拍摄角度并不相同，因此电子设备首先需要在第三图像和第四图像上找到匹配物点的对应位置关系(即相同物体或者人物)，然后，根据第三图像和第四图像上相同物点的视差值，计算出第三图像的深度信息，也即，获取了第三图像的深度图。

需要说明的是：

第一：为了降低第三图像和第四图像匹配物点时的计算量，电子设备需要先将第三图像和第四图像的成像平面调整为同一平面。也即，如图2中的(a)所示，第三图像31和第四图像为32之间X-Y-Z坐标轴均未对齐，则如图2中的(b)所示，电子设备需要先将第三图像31的X-Y-Z坐标轴和第四图像32的X-Y-Z坐标轴对齐，从而，减少第三图像31和第四图像32匹配物点的计算量。

第二：电子设备在找到第三图像和第四图像之间的对应位置关系之后，可以计算第三图像和第四图像之间各个匹配的物点的视差值，进而计算出各个物点所在像素点为中心的像素窗口的深度值。例如，在第三图像上的像素点A为中心的像素窗口1和第四图像上的像素点B为中心的像素窗口2匹配的情况下，可以将像素窗口1中的像素点与像素窗口2中的像素点之间视差值的绝对值的和，获取像素窗口1和像素窗口2之间的视差值。

第三：电子设备在计算第三图像和第四图像中相匹配的像素窗口之间的视差值的置信度低于预设阈值时，将舍弃该视差值。

在一种示例中，多点激光器的参数调整装置可以利用三角测距原理计算双摄深度。双摄深度＝baseline*f/d。其中baseline是双摄摄像头中心的距离，f是摄像头的像素焦距，d是双摄摄像头之间的视差。

本实施例中各种实现方式具有的有益效果具体可以参见上述方法实施例中相应实现方式所具有的有益效果，为避免重复，此处不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例提供的多点激光器的参数调整方法，执行主体可以为多点激光器的参数调整装置，或者该多点激光器的参数调整装置中的用于执行多点激光器的参数调整方法的控制模块。本申请实施例中以多点激光器的参数调整装置执行多点激光器的参数调整方法为例，说明本申请实施例提供的多点激光器的参数调整装置。

图3为实现本申请实施例提供的多点激光器的参数调整装置的可能的结构示意图。如图3所示，上述装置600包括获取模块601，调整模块602和确定模块603；上述获取模块601，用于获取N组调整参数，N为正整数；上述调整模块602，用于采用上述获取模块601获取的上述N组调整参数中的每组调整参数调整第一深度图，得到N个第二深度图，上述第一深度图为电子设备的多点激光器采集的深度图；上述确定模块603，用于确定上述调整模块602调整的上述N个第二深度图中的每个第二深度图与第三深度图之间的深度代价，得到N个深度代价；其中，上述第三深度图为根据第一图像和第二图像所得到的深度图，上述第一图像和上述第二图像为上述电子设备的不同摄像头采集的图像，且上述第一图像、上述第二图像和上述第一深度图对应同一目标对象；上述调整模块602，还用于将上述多点激光器的调整参数调整为目标组调整参数，上述目标组调整参数为上述N个深度代价中，满足预设条件的任意一个深度代价对应的一组调整参数。

本申请实施例提供的多点激光器的参数调整装置，该多点激光器的参数调整装置在获取N组调整参数以后，可以采用该N组调整参数中的每组调整参数调整该电子设备中多点激光器采集的第一深度图，得到N个第二深度图，之后，通过确定上述N个第二深度图中的每个第二深度图与摄像头采集的第三深度图中的深度代价，得到N个深度代价，最终将多点激光器的调整参数调整为与N个深度代价中满足预设条件的深度代价相对应的调整参数。通过上述过程，通过利用在线标定和配准的方式，多点激光器的参数调整装置在获取调整参数后，利用多点激光器与电子设备摄像头采集的深度图相比对，使得多点激光器的调整参数与摄像头深度图的参数不断接近，最终确定出符合预设条件的多点激光器的调整参数，因此，可以利用摄像头的深度图改善多点激光器在后续标定和配准过程中产生的偏差，提高多点激光器标定和配准的准确度，进而提高拍摄的图像质量。

可选的，在本申请实施例中，上述目标组调整参数为上述N个深度代价中，小于或等于预设阈值的任意一个深度代价对应的一组调整参数；或者，上述目标组调整参数为上述N个深度代价中，最小的深度代价对应的一组调整参数。

可选的，在本申请实施例中，上述装置600还包括生成模块604；上述生成模块604，用于基于上述多点激光器的参数和上述摄像头的参数，采用随机函数随机生成N组调整参数。

可选的，在本申请实施例中，上述每组调整参数包括：图像平移参数、图像旋转参数和图像像素焦距参数；上述生成模块604，对于上述每组调整参数：具体用于基于上述多点激光器和上述摄像头的最大间距，采用随机函数随机生成上述图像平移参数；具体还用于基于上述多点激光器和上述摄像头的最大夹角，采用随机函数随机生成上述图像旋转参数；具体还用于基于上述多点激光器的焦距单位和上述摄像头的焦距，采用随机函数随机生成上述图像像素焦距参数。

可选的，在本申请实施例中，上述装置600还包括执行模块605；上述调整模块602，还用于采用上述目标组调整参数，调整上述第一深度图，得到目标深度图；上述调整模块602，还用于根据上述目标深度图，调整上述第三深度图的深度信息，得到第四深度图；上述执行模块605，还用于根据上述调整模块602调整的上述第四深度图的深度信息，执行目标功能。

本申请实施例中的多点激光器的参数调整装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的多点激光器的参数调整装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的多点激光器的参数调整装置能够实现图1至图2的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，如图3所示，多点激光器的参数调整装置600中一定包括的模块用实线框示意，如获取模块601；多点激光器的参数调整装置600中可以包括也可以不包括的模块用虚线框示意，如生成模块604。

可选的，如图4所示，本申请实施例还提供一种电子设备800，包括处理器801，存储器802，存储在存储器802上并可在所述处理器801上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器801执行时实现上述多点激光器的参数调整方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。

图5为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备100包括但不限于：射频单元101、网络模块102、音频输出单元103、输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109、以及处理器110等部件。其中，用户输入单元107包括：触控面板1071和其他输入设备1072，显示单元106包含显示面板1061，输入单元104包括图像处理器1041和麦克风1042，存储器109可用于存储软件程序(如，操作系统、至少一个功能所需的应用程序)以及各种数据。

本领域技术人员可以理解，电子设备100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图5中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

其中，上述处理器110，用于获取N组调整参数，N为正整数；上述处理器110，还用于采用上述N组调整参数中的每组调整参数调整第一深度图，得到N个第二深度图，上述第一深度图为电子设备的多点激光器采集的深度图；上述处理器110，还用于确定上述N个第二深度图中的每个第二深度图与第三深度图之间的深度代价，得到N个深度代价；其中，上述第三深度图为根据第一图像和第二图像所得到的深度图，上述第一图像和上述第二图像为上述电子设备的不同摄像头采集的图像，且上述第一图像、上述第二图像和上述第一深度图对应同一目标对象；上述处理器110，还用于将上述多点激光器的调整参数调整为目标组调整参数，上述目标组调整参数为上述N个深度代价中，满足预设条件的任意一个深度代价对应的一组调整参数。

在本申请实施例提供的电子设备，该电子设备在获取N组调整参数以后，可以采用该N组调整参数中的每组调整参数调整该电子设备中多点激光器采集的第一深度图，得到N个第二深度图，之后，通过确定上述N个第二深度图中的每个第二深度图与摄像头采集的第三深度图中的深度代价，得到N个深度代价，最终将多点激光器的调整参数调整为与N个深度代价中满足预设条件的深度代价相对应的调整参数。通过上述过程，通过利用在线标定和配准的方式，电子设备在获取调整参数后，利用多点激光器与电子设备摄像头采集的深度图相比对，使得多点激光器的调整参数与摄像头深度图的参数不断接近，最终确定出符合预设条件的多点激光器的调整参数，因此，可以利用摄像头的深度图改善多点激光器在后续标定和配准过程中产生的偏差，提高多点激光器标定和配准的准确度，进而提高拍摄的图像质量。

可选的，上述处理器110，具体用于基于上述多点激光器的参数和上述摄像头的参数，采用随机函数随机生成N组调整参数。

可选的，上述每组调整参数包括：图像平移参数、图像旋转参数和图像像素焦距参数；上述处理器110，对于上述每组调整参数，具体用于：基于上述多点激光器和上述摄像头的最大间距，采用随机函数随机生成上述图像平移参数；基于上述多点激光器和上述摄像头的最大夹角，采用随机函数随机生成上述图像旋转参数；基于上述多点激光器的焦距单位和上述摄像头的焦距，采用随机函数随机生成上述图像像素焦距参数。

可选的，上述处理器110，具体用于采用上述目标组调整参数，调整上述第一深度图，得到目标深度图；上述处理器110，具体还用于根据上述目标深度图，调整上述第三深度图的深度信息，得到第四深度图；上述处理器110，具体还用于根据上述第四深度图的深度信息，执行目标功能。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元104可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板1061。用户输入单元107包括触控面板1071以及其他输入设备1072。触控面板1071，也称为触摸屏。触控面板1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器109可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。处理器110可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述多点激光器的参数调整方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述多点激光器的参数调整方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (8)

1.一种多点激光器的参数调整方法，其特征在于，所述方法包括：

获取N组调整参数，N为正整数；

采用所述N组调整参数中的每组调整参数调整第一深度图，得到N个第二深度图，所述第一深度图为电子设备的多点激光器采集的深度图；

确定所述N个第二深度图中的每个第二深度图与第三深度图之间的深度代价，得到N个深度代价；其中，所述第三深度图为根据第一图像和第二图像所得到的深度图，所述第一图像和所述第二图像为所述电子设备的不同摄像头采集的图像，且所述第一图像、所述第二图像和所述第一深度图对应同一目标对象；

将所述多点激光器的调整参数调整为目标组调整参数，所述目标组调整参数为所述N个深度代价中，满足预设条件的任意一个深度代价对应的一组调整参数；

所述将所述多点激光器的调整参数调整为目标组调整参数之后，所述方法还包括：

采用所述目标组调整参数，调整所述第一深度图，得到目标深度图；

根据所述目标深度图，调整所述第三深度图的深度信息，得到第四深度图；

根据所述第四深度图的深度信息，执行目标功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标组调整参数为所述N个深度代价中，小于或等于预设阈值的任意一个深度代价对应的一组调整参数；

或者，

所述目标组调整参数为所述N个深度代价中，最小的深度代价对应的一组调整参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取N组调整参数，包括：

基于所述多点激光器的参数和所述摄像头的参数，采用随机函数随机生成N组调整参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述每组调整参数包括：图像平移参数、图像旋转参数和图像像素焦距参数；

所述基于所述多点激光器的参数和所述摄像头的参数，采用随机函数随机生成N组调整参数，包括：

对于所述每组调整参数：

基于所述多点激光器和所述摄像头的最大间距，采用随机函数随机生成所述图像平移参数；

基于所述多点激光器和所述摄像头的最大夹角，采用随机函数随机生成所述图像旋转参数；

基于所述多点激光器的焦距单位和所述摄像头的焦距，采用随机函数随机生成所述图像像素焦距参数。

5.一种多点激光器的参数调整装置，其特征在于，所述装置包括获取模块，调整模块，确定模块和执行模块；

所述获取模块，用于获取N组调整参数，N为正整数；

所述调整模块，用于采用所述获取模块获取的所述N组调整参数中的每组调整参数调整第一深度图，得到N个第二深度图，所述第一深度图为电子设备的多点激光器采集的深度图；

所述确定模块，用于确定所述调整模块调整的所述N个第二深度图中的每个第二深度图与第三深度图之间的深度代价，得到N个深度代价；其中，所述第三深度图为根据第一图像和第二图像所得到的深度图，所述第一图像和所述第二图像为所述电子设备的不同摄像头采集的图像，且所述第一图像、所述第二图像和所述第一深度图对应同一目标对象；

所述调整模块，还用于将所述多点激光器的调整参数调整为目标组调整参数，所述目标组调整参数为所述N个深度代价中，满足预设条件的任意一个深度代价对应的一组调整参数；

所述调整模块，还用于调整所述第一深度图，得到目标深度图；

所述调整模块，还用于根据所述目标深度图，调整所述第三深度图的深度信息，得到第四深度图；

所述执行模块，还用于根据所述调整模块调整的所述第四深度图的深度信息，执行目标功能。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述目标组调整参数为所述N个深度代价中，小于或等于预设阈值的任意一个深度代价对应的一组调整参数；

或者，

所述目标组调整参数为所述N个深度代价中，最小的深度代价对应的一组调整参数。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括生成模块；

所述生成模块，用于基于所述多点激光器的参数和所述摄像头的参数，采用随机函数随机生成N组调整参数。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述每组调整参数包括：图像平移参数、图像旋转参数和图像像素焦距参数；

所述生成模块，对于所述每组调整参数：

具体用于基于所述多点激光器和所述摄像头的最大间距，采用随机函数随机生成所述图像平移参数；

具体还用于基于所述多点激光器和所述摄像头的最大夹角，采用随机函数随机生成所述图像旋转参数；

具体还用于基于所述多点激光器的焦距单位和所述摄像头的焦距，采用随机函数随机生成所述图像像素焦距参数。

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