CN111238367B - 一种绳驱机械臂三维臂型测量方法及装置 - Google Patents
一种绳驱机械臂三维臂型测量方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111238367B CN111238367B CN202010032836.5A CN202010032836A CN111238367B CN 111238367 B CN111238367 B CN 111238367B CN 202010032836 A CN202010032836 A CN 202010032836A CN 111238367 B CN111238367 B CN 111238367B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- joint
- coordinates
- rope
- target
- mechanical arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 20
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 8
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 5
- 230000005486 microgravity Effects 0.000 claims description 4
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 4
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 4
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 3
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N (2s)-2-[[4-[2-(2,4-diaminoquinazolin-6-yl)ethyl]benzoyl]amino]-4-methylidenepentanedioic acid Chemical compound C1=CC2=NC(N)=NC(N)=C2C=C1CCC1=CC=C(C(=O)N[C@@H](CC(=C)C(O)=O)C(O)=O)C=C1 NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
一种绳驱机械臂三维臂型测量方法，包括如下步骤：S1、在所述绳驱机械臂的每个关节上固定两个靶球，并使每个关节上的两个靶球与所在关节的中轴线平行；通过相机拍摄靶球，获取每个关节上的两个靶球的坐标；S2、根据几何关系，将每个关节上的两个靶球的坐标投影到对应关节的中轴线上；S3、根据每个关节上的两个靶球的坐标，确定关节之间的异面直线夹角θi以及关节的旋转角
S4、根据异面直线夹角θi以及旋转角
确定每个关节的十字轴方向角αi和βi；S5、根据每个关节的十字轴方向角αi和βi，从根部往末端迭代得到所述绳驱机械臂的臂型。相对于传统直接利用外侧靶球的坐标进行测量的方法，本发明可以更加准确地测出绳驱机械臂的三维臂型。
Description
技术领域
本发明涉及绳驱机械臂，特别是一种绳驱机械臂三维臂型测量方法及装置。
背景技术
绳驱机械臂为了保证整臂的轻量化和灵活性，往往采用绳驱这种驱动源后置的设计方案。这类设计使用多组绳索提供机械臂关节运动所需的驱动力和力矩，具有轻量、灵活、柔顺等优势，特别适合于狭小空间下的避障作业。绳驱机械臂可以穿越航天器的桁架结构和组件间隙，深入到结构内部进行探测、维修等任务。因此，绳驱机械臂的灵活性、柔顺性和细长特点使得其在空间狭小复杂环境中具有广阔的应用前景。
绳驱机械臂模型如图1所示。该绳驱机械臂主要由若干个关节组成，关节之间采用十字轴进行连接，如图2所示，其中具有三根绳索L1-L3。
绳驱机械臂的三维臂型检测问题始终是业界的难题。在常见的三维绳驱机械臂的臂型检测系统中，可以检测放置在绳驱机械臂上的靶球的坐标点，但无法检测出绳驱机械臂的臂型。因为绳驱机械臂本身具有一定的尺寸，靶球只能放在绳驱机械臂的外侧，不能直接安放在中轴线的位置，通过检测外侧靶球的坐标，不能直接还原出绳驱机械臂的关节角度。目前的三维相机可以精确地检测靶球坐标，但是没有相应的方法来准确得到绳驱机械臂的构形。
发明内容
本发明的主要目的在于克服现有技术的上述缺陷，提供一种能够准确测量绳驱机械臂三维臂型的测量方法及装置。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种绳驱机械臂三维臂型测量方法，包括如下步骤：
S1、在所述绳驱机械臂的每个关节上固定两个靶球，并使每个关节上的两个靶球与所在关节的中轴线平行；通过相机拍摄靶球，获取每个关节上的两个靶球的坐标；
S2、根据几何关系，将每个关节上的两个靶球的坐标投影到对应关节的中轴线上；
S3、根据每个关节上的两个靶球的坐标，确定关节之间的异面直线夹角θi以及关节的旋转角
S4、根据异面直线夹角θi以及旋转角
确定每个关节的十字轴方向角αi和βi；
S5、根据每个关节的十字轴方向角αi和βi，从根部往末端迭代得到所述绳驱机械臂的臂型。
进一步地：
步骤S2包括：
第i节关节上的两个靶球的坐标分别为
和
靶球在中轴线的投影距离为d，靶球坐标投影到中轴线的坐标分别对应为
和
靶球与中轴线构成的平面法向量为ni，第i节坐标系原点位于第i节与第i-1节的旋转轴中心Oi处，中轴线投影到xoy平面的投影直线与x轴的夹角为
与
之间的夹角为θi；
通过三个约束关系来求解每一个靶球投影点的坐标，如下：
Oi与
和
在同一个平面上，按照公式(1)计算得到该平面的法向量ni：
由ni垂直于向量
得到第一个约束关系：
根据投影关系有
垂直于
得到第二个约束关系：
根据投影距离d得到第三个约束关系：
综合以上三个约束关系求解得到
的坐标，同理，求得
的坐标。
步骤S3包括：
将第i节关节的
坐标结合第i-1节关节的
和
坐标，计算夹角θi：
根据坐标的逐步递推，得到坐标系变换矩阵，用对应的关节坐标系表示每个关节上的点的坐标；坐标变换公式如下所示：
其中，pi表示第i个坐标系的点，pi相对于第i个坐标系的原点Oi的位置关系与第一个关节上的点p1相对于O1的位置关系相同，
表示从第i-1个坐标系到第i个坐标系的变换矩阵；
根据公式(6)将前面计算得到的每个关节上的靶球投影坐标换算成当前坐标系下的坐标，再将该坐标投影到对应关节的xoy平面上，进而得到投影直线与x轴之间的夹角
即关节的旋转角。
步骤S4包括：
计算x方向以及y方向的旋转矩阵
以及平移矩阵T0：
将旋转矩阵
以及平移矩阵T0相乘得到关节的变换矩阵Ti：
即，将式(7)～(9)代入式(10)得到关节的变换矩阵Ti：
通过式(12)表示的坐标点的对应关系计算得到αi和βi：
一种绳驱机械臂三维臂型测量装置，包括：
多个靶球；
用于固定靶球的工装，所述工装在所述绳驱机械臂的每个关节上固定两个靶球，并使每个关节上的两个靶球与所在关节的中轴线平行；
多个相机，用于跟踪拍摄靶球，其经配置使被跟踪的靶球标记点至少同时有两台相机捕捉到；
处理器，与所述相机连接，用于：根据相机拍摄的图像确定靶球的坐标；根据几何关系将每个关节上的两个靶球的坐标投影到对应关节的中轴线上；根据每个关节上的两个靶球的坐标，确定关节之间的异面直线夹角θi以及关节的旋转角
根据异面直线夹角θi以及旋转角
确定每个关节的十字轴方向角αi和βi；根据每个关节的十字轴方向角αi和βi，从根部往末端迭代得到所述绳驱机械臂的臂型。
进一步地，所述多个相机包括5个相机，其中4个相机通过转接件安装在三维吊丝微重力试验系统顶部的4个顶点，第5个相机安装在高度低于所述4个顶点的1根长横梁的中部。
一种绳驱机械臂三维臂型测量方法，包括前述测量方法的步骤S2-S5。
一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，所述计算机程序运行时由处理器执行所述测量方法的步骤S2-S5。
一种绳驱机械臂三维臂型测量装置，包括处理器和计算机可读存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，所述计算机程序运行时由所述处理器执行所述测量方法的步骤S2-S5。
本发明具有如下有益效果：
本发明针对绳驱机械臂的三维空间运动特点，通过将靶球固定在平行于绳驱机械臂关节中轴线的位置的靶球安装方式，使用本发明的运动学算法，可测得三维空间运动状态下的每个关节的角度，从而准确测量重建出绳驱机械臂的三维臂型。相对于传统直接利用外侧靶球的坐标进行测量的方法，本发明可以更加准确地测出绳驱机械臂的三维臂型。
附图说明
图1为绳驱机械臂模型图。
图2为单关节机械结构图。
图3为本发明实施例中的三维运动捕捉系统示例图。
图4为本发明实施例中的臂型检测系统的相关部件示意图。
图5为本发明实施例中的单关节的几何简化图。
图6为本发明实施例中的靶球坐标投影到中轴线的原理图。
图7为本发明实施例中的靶球坐标换算关节转角原理图。
具体实施方式
以下对本发明的实施方式作详细说明。应该强调的是，下述说明仅仅是示例性的，而不是为了限制本发明的范围及其应用。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接既可以是用于固定作用也可以是耦合或连通作用。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参阅图1，本发明实施例提供一种绳驱机械臂三维臂型测量方法，包括如下步骤：
S1、在所述绳驱机械臂的每个关节上固定两个靶球，并使每个关节上的两个靶球与所在关节的中轴线平行；通过相机拍摄靶球，获取每个关节上的两个靶球的坐标；
S2、根据几何关系，将每个关节上的两个靶球的坐标投影到对应关节的中轴线上；
S3、根据每个关节上的两个靶球的坐标，确定关节之间的异面直线夹角θi以及关节的旋转角
S4、根据异面直线夹角θi以及旋转角
确定每个关节的十字轴方向角αi和βi；
S5、根据每个关节的十字轴方向角αi和βi，从根部往末端迭代得到所述绳驱机械臂的臂型。
本发明实施例还提供一种绳驱机械臂三维臂型测量装置，包括：多个靶球；用于固定靶球的工装，所述工装在所述绳驱机械臂的每个关节上固定两个靶球，并使每个关节上的两个靶球与所在关节的中轴线平行；多个相机，用于跟踪拍摄靶球，其经配置使被跟踪的靶球标记点至少同时有两台相机捕捉到；处理器，与所述相机连接，用于：根据相机拍摄的图像确定靶球的坐标；根据几何关系将每个关节上的两个靶球的坐标投影到对应关节的中轴线上；根据每个关节上的两个靶球的坐标，确定关节之间的异面直线夹角θi以及关节的旋转角
根据异面直线夹角θi以及旋转角
确定每个关节的十字轴方向角αi和βi；根据每个关节的十字轴方向角αi和βi，从根部往末端迭代得到所述绳驱机械臂的臂型。
在优选的实施例中，所述多个相机包括5个相机，其中4个相机通过转接件安装在三维吊丝微重力试验系统顶部的4个顶点，第5个相机安装在高度低于所述4个顶点的1根长横梁的中部。
本发明实施例还提供一种绳驱机械臂三维臂型测量方法，包括前述测量方法的步骤S2-S5。
相对于传统直接读取坐标的方法，本发明通过采集到的靶球坐标，可以重建出绳驱机械臂的三维构型，也就是其每一个关节的关节角度。该关节角度对于绳驱机械臂的实时控制有着重大意义，可用于运动补偿、规划控制等方面。本发明可用于测量各种不同机械机构绳驱机械臂的三维臂型。且从本发明测量得到的理论值与实际值对比来看，最大误差不超过0.3°，表明本发明可通过检测多关节连续型机械臂关节角度，进而准确重建其三维臂型。
以下结合附图进一步描述本发明具体实施例。
测量系统介绍
OptiTrack三维运动捕捉系统的5个OptiTrack相机通过转接件安装在三维吊丝微重力试验系统顶部的4个顶点和1根长横梁中部。安装完成后，开启三维运动捕捉系统专用Motive软件，调整相机的焦距等使相机成像清晰，并确保被跟踪的靶球标记点在捕捉系统中至少同时有两台相机捕捉到。图3所示为OptiTrack三维运动捕捉系统图，其中示出了三维运动捕捉分系统的相机的部分安装示例。图4为臂型检测系统的相关部件示意图，其中示出了三维运动捕捉分系统的靶球安装。图中，①表示待多关节连续型机械臂；②表示固定靶球的工装，该工装可以保证每一个关节上的两个靶球与所在关节的中轴线平行；③表示靶球；④表示外部相机，其功能为检测靶球的世界坐标。
三维臂型计算方法
根据相机系统采集到的靶球坐标，利用机械臂运动学迭代算法对臂型重建。具体步骤如下：首先根据几何关系，将靶球坐标投影到臂杆中轴线上。其次，计算每一小节之间的异面直线夹角θi以及旋转角
进而计算机械臂对应的关节十字轴方向角αi和βi。最后根据每个关节的关节角，从根部往末端迭代得到该机械臂的臂型。下面将描述每一步骤的具体细节。
图5是单关节的几何简化图，两个靶球用T表示，过绳圆盘用B表示，中轴线用A表示。图6为靶球坐标投影到中轴线的原理图，其中定义第i节的坐标定义关系：两个靶球的坐标分别为
和
靶球T在中轴线A的投影距离为d，靶球坐标投影到中轴线的坐标分别对应为
和
靶球与中轴线构成的平面法向量为ni，第i节坐标系原点位于第i节与第i-1节的旋转轴中心Oi处。图7为靶球坐标换算关节转角原理图，其中定义中轴线投影到xoy平面的投影直线与x轴的夹角为
与
之间的夹角为θi。
首先将靶球坐标投影到中轴线上。因为每一个靶球投影点的坐标有三个未知量，因此需要三种约束关系来求解。
如图6所示，因为中轴线经过Oi，因此Oi与
和
在同一个平面上，进而可以得到该平面的法向量ni的计算公式为：
由ni垂直于向量
可以得到第一个约束关系：
再根据投影关系有
垂直于
因此可以得到第二个约束关系：
最后根据投影距离d可以得到第三个约束关系：
综合以上三个方程，可以求解得到
的坐标，同理可以求得
的坐标。
得到
坐标后，结合第i-1节的p1i-1和
坐标，可以得到θi的计算公式如下所示：
根据坐标的逐步递推，得到坐标系变换矩阵，将每个关节上的点的坐标都用对应的关节坐标系表示。坐标变换公式如下所示：
其中，pi表示第i个坐标系的点。pi相对于第i个坐标系的原点Oi的位置关系与第一个关节上的点p1相对于O1的位置关系相同。
表示从第i-1个坐标系到第i个坐标系的变换矩阵。
根据公式(6)将前面计算得到的每个关节上的靶球投影坐标换算成当前坐标系下的坐标，再将该坐标投影到该节的xoy平面上，进而得到投影直线与x轴之间的夹角
为了求解每个关节的αi和βi，需要列写传输矩阵公式。首先计算x方向以及y方向的旋转矩阵
以及平移矩阵T0：
将三个矩阵相乘得到关节的变换矩阵Ti：
将式(7)～(9)代入式(10)可得：
由坐标点的对应关系可以得到αi和βi的计算方式
最后，从根部开始不断循环递推得到所有的关节角。
实验验证
通过控制单段的机械臂运动，验证该方法的合理性。该实验中，设定机械臂往左右两个方向偏转，对比计算得到的关节角与理论关节角的差值，进而讨论该方法的有效性。分别根据理想的运动学模型，通过拉伸绳索控制机械臂单段(含6小节)往左偏转8.5°*6＝51°和往右偏转51°。由于该机械臂的联动效果，理想情况下每一个关节均偏转8.5°。再通过外部相机采集的坐标值，结合该算法计算出实际的每个关节的偏转角度，进而比较实际偏转角度与理论偏转角度的差异，为进一步的误差分析提供帮助。
实验结果如表1所示。
表1实际测量关节角度与理论关节角度对比
从测量得到的理论值与实际值对比来看，最大误差不超过0.3°，说明该方法可以用于检测多关节连续型机械臂关节角度，进而重建其三维臂型。
本发明的背景部分可以包含关于本发明的问题或环境的背景信息，而不一定是描述现有技术。因此，在背景技术部分中包含的内容并不是申请人对现有技术的承认。
以上内容是结合具体/优选的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，其还可以对这些已描述的实施方式做出若干替代或变型，而这些替代或变型方式都应当视为属于本发明的保护范围。在本说明书的描述中，参考术语“一种实施例”、“一些实施例”、“优选实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管已经详细描述了本发明的实施例及其优点，但应当理解，在不脱离专利申请的保护范围的情况下，可以在本文中进行各种改变、替换和变更。
Claims (9)
1.一种绳驱机械臂三维臂型测量方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、在所述绳驱机械臂的每个关节上固定两个靶球，并使每个关节上的两个靶球与所在关节的中轴线平行；通过相机拍摄靶球，获取每个关节上的两个靶球的坐标；
S2、根据几何关系，将每个关节上的两个靶球的坐标投影到对应关节的中轴线上；
S3、根据每个关节上的两个靶球的坐标，确定关节之间的异面直线夹角θi以及关节的旋转角
S4、根据异面直线夹角θi以及旋转角
确定每个关节的十字轴方向角αi和βi；
S5、根据每个关节的十字轴方向角αi和βi，从根部往末端迭代得到所述绳驱机械臂的臂型。
2.如权利要求1所述的绳驱机械臂三维臂型测量方法，其特征在于，步骤S2包括：
第i节关节上的两个靶球的坐标分别为
和
靶球在中轴线的投影距离为d，靶球坐标投影到中轴线的坐标分别对应为
和
靶球与中轴线构成的平面法向量为ni，第i节坐标系原点位于第i节与第i-1节的旋转轴中心Oi处，中轴线投影到xoy平面的投影直线与x轴的夹角为
与
之间的夹角为θi；
通过三个约束关系来求解每一个靶球投影点的坐标，如下：
Oi与
和
在同一个平面上，按照公式(1)计算得到该平面的法向量ni：
ni＝OiPi 1×Pi 1Pi 2 (1)
由ni垂直于向量
得到第一个约束关系：
根据投影关系有
垂直于
得到第二个约束关系：
根据投影距离d得到第三个约束关系：
综合以上三个约束关系求解得到
的坐标，同理，求得
的坐标。
3.如权利要求1或2所述的绳驱机械臂三维臂型测量方法，其特征在于，步骤S3包括：
将第i节关节的
坐标结合第i-1节关节的
和
坐标，计算夹角θi：
根据坐标的逐步递推，得到坐标系变换矩阵，用对应的关节坐标系表示每个关节上的点的坐标；坐标变换公式如下所示：
其中，pi表示第i个坐标系的点，pi相对于第i个坐标系的原点Oi的位置关系与第一个关节上的点p1相对于O1的位置关系相同，
表示从第i-1个坐标系到第i个坐标系的变换矩阵；
根据公式(6)将前面计算得到的每个关节上的靶球投影坐标换算成当前坐标系下的坐标，再将该坐标投影到对应关节的xoy平面上，进而得到投影直线与x轴之间的夹角
即关节的旋转角。
4.如权利要求1至2任一项所述的绳驱机械臂三维臂型测量方法，其特征在于，步骤S4包括：
计算x方向以及y方向的旋转矩阵
以及平移矩阵T0：
将旋转矩阵
以及平移矩阵T0相乘得到关节的变换矩阵Ti：
即，将式(7)～(9)代入式(10)得到关节的变换矩阵Ti：
通过式(12)表示的坐标点的对应关系计算得到αi和βi：
5.一种绳驱机械臂三维臂型测量装置，其特征在于，包括：
多个靶球；
用于固定靶球的工装，所述工装在所述绳驱机械臂的每个关节上固定两个靶球，并使每个关节上的两个靶球与所在关节的中轴线平行；
多个相机，用于跟踪拍摄靶球，其经配置使被跟踪的靶球标记点至少同时有两台相机捕捉到；
处理器，与所述相机连接，用于：根据相机拍摄的图像确定靶球的坐标；根据几何关系将每个关节上的两个靶球的坐标投影到对应关节的中轴线上；根据每个关节上的两个靶球的坐标，确定关节之间的异面直线夹角θi以及关节的旋转角
根据异面直线夹角θi以及旋转角
确定每个关节的十字轴方向角αi和βi；根据每个关节的十字轴方向角αi和βi，从根部往末端迭代得到所述绳驱机械臂的臂型。
6.如权利要求5所述的绳驱机械臂三维臂型测量装置，其特征在于，所述多个相机包括5个相机，其中4个相机通过转接件安装在三维吊丝微重力试验系统顶部的4个顶点，第5个相机安装在高度低于所述4个顶点的1根长横梁的中部。
7.一种绳驱机械臂三维臂型测量方法，其特征在于，包括如权利要求1至4任一项所述的测量方法的步骤S2-S5。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，所述计算机程序运行时由处理器执行如权利要求1-4任一项所述的测量方法的步骤S2-S5。
9.一种绳驱机械臂三维臂型测量装置，其特征在于，包括处理器和计算机可读存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，所述计算机程序运行时由所述处理器执行如权利要求1-4任一项所述的测量方法的步骤S2-S5。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010032836.5A CN111238367B (zh) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | 一种绳驱机械臂三维臂型测量方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010032836.5A CN111238367B (zh) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | 一种绳驱机械臂三维臂型测量方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111238367A CN111238367A (zh) | 2020-06-05 |
| CN111238367B true CN111238367B (zh) | 2021-04-02 |
Family
ID=70870933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010032836.5A Active CN111238367B (zh) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | 一种绳驱机械臂三维臂型测量方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111238367B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112476489B (zh) * | 2020-11-13 | 2021-10-22 | 哈尔滨工业大学（深圳） | 基于自然特征的柔性机械臂同步测量方法及系统 |
| CN112936287B (zh) * | 2021-03-19 | 2022-09-27 | 中山大学 | 一种基于动力学迭代学习的柔性机器人控制方法及装置 |
| CN114441636B (zh) * | 2021-12-27 | 2024-02-09 | 中核武汉核电运行技术股份有限公司 | 一种喇叭口筒环管材机械臂居中方法 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4742618A (en) * | 1987-02-04 | 1988-05-10 | Watkins Dennis L | Bisector sighting device |
| CN106514703A (zh) * | 2016-12-08 | 2017-03-22 | 燕山大学 | 基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂 |
| CN206140494U (zh) * | 2016-11-06 | 2017-05-03 | 浙江大学 | 一种多关节柔性水下机械手关节单元结构 |
| CN107421632A (zh) * | 2017-07-18 | 2017-12-01 | 华南理工大学 | 基于激光双目视觉的双柔性悬臂梁振动测控装置与方法 |
| CN108789414A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-11-13 | 五邑大学 | 基于三维机器视觉的智能机械臂系统及其控制方法 |
| CN109813225A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-05-28 | 安徽工业大学 | 一种柔性臂坐标测量机空间误差补偿方法 |
| CN110076775A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-08-02 | 清华大学深圳研究生院 | 一种绳驱动连续型机械臂的三维静力学建模方法 |
| CN110116407A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-08-13 | 哈尔滨工业大学（深圳） | 柔性机器人位姿测量方法及装置 |
| CN110375649A (zh) * | 2019-08-05 | 2019-10-25 | 安徽工业大学 | 一种柔性臂坐标测量机的圆光栅偏心参数标定方法 |
-
2020
- 2020-01-13 CN CN202010032836.5A patent/CN111238367B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4742618A (en) * | 1987-02-04 | 1988-05-10 | Watkins Dennis L | Bisector sighting device |
| CN206140494U (zh) * | 2016-11-06 | 2017-05-03 | 浙江大学 | 一种多关节柔性水下机械手关节单元结构 |
| CN106514703A (zh) * | 2016-12-08 | 2017-03-22 | 燕山大学 | 基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂 |
| CN107421632A (zh) * | 2017-07-18 | 2017-12-01 | 华南理工大学 | 基于激光双目视觉的双柔性悬臂梁振动测控装置与方法 |
| CN108789414A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-11-13 | 五邑大学 | 基于三维机器视觉的智能机械臂系统及其控制方法 |
| CN109813225A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-05-28 | 安徽工业大学 | 一种柔性臂坐标测量机空间误差补偿方法 |
| CN110076775A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-08-02 | 清华大学深圳研究生院 | 一种绳驱动连续型机械臂的三维静力学建模方法 |
| CN110116407A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-08-13 | 哈尔滨工业大学（深圳） | 柔性机器人位姿测量方法及装置 |
| CN110375649A (zh) * | 2019-08-05 | 2019-10-25 | 安徽工业大学 | 一种柔性臂坐标测量机的圆光栅偏心参数标定方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| "偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法";徐文福等;《宇航学报》;20150131;第36卷(第1期);第33-39页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111238367A (zh) | 2020-06-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111238367B (zh) | 一种绳驱机械臂三维臂型测量方法及装置 | |
| CN107042528B (zh) | 一种工业机器人的运动学标定系统及方法 | |
| CN110500978B (zh) | 点激光传感器的光束方向矢量和零点位置在线标定方法 | |
| CN112833786B (zh) | 一种舱段位姿测量及对准系统、控制方法及应用 | |
| CN108527373A (zh) | 机械臂的参数测量与辨识方法及装置、终端、存储介质 | |
| CN108827264B (zh) | 作业台车及其机械臂光学标靶定位装置和定位方法 | |
| CN110695991A (zh) | 基于变异粒子群优化的自动手眼标定方法 | |
| WO2020125732A1 (zh) | 一种机械臂关节传感器的零位校准方法和设备 | |
| CN113681559B (zh) | 一种基于标准圆柱的线激光扫描机器人手眼标定方法 | |
| CN105444672A (zh) | 激光测距仪和机械臂末端关系的正交平面标定方法及系统 | |
| Xu et al. | Vision-based simultaneous measurement of manipulator configuration and target pose for an intelligent cable-driven robot | |
| CN113028990B (zh) | 一种基于加权最小二乘的激光跟踪姿态测量系统及方法 | |
| CN114474003A (zh) | 一种基于参数辨识的车载建筑机器人误差补偿方法 | |
| CN115847423A (zh) | 一种工业机器人眼看手视觉系统标定方法 | |
| CN116872216B (zh) | 一种基于有限时间控制的机器人视觉伺服作业方法 | |
| TWI708667B (zh) | 運動裝置之位置與姿態校正裝置及系統與方法 | |
| CN112432594A (zh) | 一种基于物理解耦的机器视觉六自由度测量方法 | |
| CN113043332B (zh) | 绳驱柔性机器人的臂形测量系统和方法 | |
| Maeda et al. | Frequency response experiments of 3-d pose full-tracking visual servoing with eye-vergence hand-eye robot system | |
| CN114952788B (zh) | 一种仿六自由度并联机器人位姿测量平台及方法 | |
| CN114046889B (zh) | 一种红外相机的自动化标定方法 | |
| CN112571416B (zh) | 一种适用于机器人系统和动作捕捉系统的坐标系标定方法 | |
| CN109737902B (zh) | 基于坐标测量仪的工业机器人运动学标定方法 | |
| WO2021127839A1 (zh) | 一种"Eye-in-Hand"机器人-3D相机标定方法 | |
| CN113276115A (zh) | 一种无需机器人运动的手眼标定方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |