CN111232272B - 物料的码放方法及装置、存储介质与处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料的码放方法及装置、存储介质与处理器。该发明包括：在检测到流水线上的来料位置存在物料时，控制机器人抓取物料；确定物料在托盘上的码放位置；依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置；根据夹取位置，确定码放物料的路径以完成对物料的码放。通过本发明，解决了相关技术中通过机器人对物料进行码垛操作，不能对物料的方向进行调节而保证码好的物料的条形码露在外边的问题。

Description

物料的码放方法及装置、存储介质与处理器

技术领域

本发明涉及仓储领域，具体而言，涉及一种物料的码放方法及装置、存储介质与处理器。

背景技术

相关技术中，目前码垛机设备中针对重量大、体积大的产品基本上是采用托板式，这种方式从抓取产品到放置产品中间的路径均为固定的，对条形码标签没有固定的要求。该种路径只有一个过渡点，不能将产品的条形码均朝外。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种物料的码放方法及装置、存储介质与处理器，以解决相关技术中通过机器人对物料进行码垛操作，不能对物料的方向进行调节而保证码好的物料的条形码露在外边的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种物料的码放方法。该发明包括：在检测到流水线上的来料位置存在物料时，控制机器人抓取物料；确定物料在托盘上的码放位置；依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置；根据夹取位置，确定码放物料的路径以完成对物料的码放。

进一步地，托盘的放置物料的区域包括相邻的第一区域和第二区域，确定物料在托盘上的码放位置包括：对经过来料位置的物料进行周期性计数，并对物料进行编号；当物料的编号属于第一数值范围内的数值时，确定物料的码放位置为第一区域；当物料的编号属于第二数值范围内的数值时，确定物料的码放位置为第二区域。

进一步地，物料包括相邻的第一部分和第二部分，依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置包括：当物料的码放位置为第一区域时，确定夹取位置为第一部分；当物料的码放位置为第二区域时，确定夹取位置为物料的第二部分。

进一步地，根据夹取位置，选择码放物料的路径以完成对物料的码放包括：当夹取位置为物料的第一部分时，确定物料的码放路径为第一路径，第一路径为从物料所在的位置到第一区域的路径；当夹取位置为物料的第二部分时，确定物料的码放路径为第二路径，第二路径为从物料所在的位置到第二区域的路径。

进一步地，在当夹取位置为物料的第二部分时，确定物料的码放路径为第二路径还包括：获取物料的高度；根据物料的高度，确定预设高度，其中，预设高度大于物料的高度；确定预设高度对应的位置为第一子路径的终点和第二子路径的起点，第一子路径的起点为物料所在的位置，第二子路径的终点为第二区域；根据第一子路径和第二子路径确定第二路径。

为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种物料的码放装置。该装置包括：第一控制单元，用于在检测到流水线上的来料位置存在物料时，控制机器人抓取物料；第一确定单元，用于确定物料在托盘上的码放位置；第二确定单元，用于依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置；第三确定单元，用于根据夹取位置，确定码放物料的路径以完成对物料的码放。

进一步地，托盘的放置物料的区域包括相邻的第一区域和第二区域，第一确定单元包括：计算子单元，用于对经过来料位置的物料进行周期性计数，并对物料进行编号；第一确定子单元，用于当物料的编号属于第一数值范围内的数值时，确定物料的码放位置为第一区域；第二确定子单元，用于当物料的编号属于第二数值范围内的数值时，确定物料的码放位置为第二区域。

进一步地，物料包括相邻的第一部分和第二部分，第二确定单元包括：第三确定子单元，用于当物料的码放位置为第一区域时，确定夹取位置为第一部分；第四确定子单元，用于当物料的码放位置为第二区域时，确定夹取位置为物料的第二部分。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种物料的码放方法。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种物料的码放方法。

通过本发明，采用以下步骤：在检测到流水线上的来料位置存在物料时，控制机器人抓取物料；确定物料在托盘上的码放位置；依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置；根据夹取位置，确定码放物料的路径以完成对物料的码放，解决了相关技术中通过机器人对物料进行码垛操作，不能对物料的方向进行调节而保证码好的物料的条形码露在外边的问题，进而达到了提高物料码放效率的效果。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例提供的一种物料的码放方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的机器人码放物料过程中相关设备的示意图；

图3是根据本发明实施例提供的一种在机器人码放物料的过程中自动选择码放路径的流程图；以及

图4是根据本发明实施例提供的一种物料的码放装置的示意图。

其中，包括以下附图标记：第一区域，201；第二区域，202；第一部分203；第二部分204；机器人205；流水线206。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明的实施例，提供了一种物料的码放方法。

图1是根据本发明实施例提供的一种物料的码放方法的流程图。如图1所示，该发明包括以下步骤：

步骤S101，在检测到流水线上的来料位置存在物料时，控制机器人抓取物料。

上述地，物料会通过流水线206传送至来料位置。其中，在来料位置的旁边设置有传感器，通过传感器检测来料位置上的物料是否到位，在传感器检测到物料到位后，控制码放机器人205对来料位置的物料进行码放。

步骤S102，确定物料在托盘上的码放位置。

具体地，通常工厂中使用的物料码放托盘如图2中所示的托盘，图2为机器人码放物料过程中相关设备的示意图，如图2中所示，当流水线206的来料位置上存在物料时，机器人205根据码放托盘上的空余位置对来的物料进行码放。

进一步地，通过图2中所示的托盘可知，托盘的区域分为两个区域，在一个区域内物料的条形码朝一侧露出，在另一个区域内，物料的条形码朝另一侧露出。

通常情况下，机器人205在夹取物料后，先将物料码放在远离机器人205的一侧，在远离机器人205的一侧码放满后，再将物料码放至靠近机器人205的一侧。

步骤S103，依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置。

上述地，在本实施例中，机器人205码放物料通过双边夹取物料进行码放，由于机器人205夹具运送物料的方向不会变化，因此，通过物料在托盘上的位置可以确定机器人205的夹具在物料上的夹取位置。

步骤S104，根据夹取位置，确定码放物料的路径以完成对物料的码放。

上述地，在确定了夹具在物料上的夹取位置后，即可确定不同的路径，通过确定的路径，机器人205夹具将流水线206上的物料码放在托盘上。

可选地，托盘的放置物料的区域包括相邻的第一区域201和第二区域202，确定物料在托盘上的码放位置包括：对经过来料位置的物料进行周期性计数，并对物料进行编号；当物料的编号属于第一数值范围内的数值时，确定物料的码放位置为第一区域201；当物料的编号属于第二数值范围内的数值时，确定物料的码放位置为第二区域202。

具体地，如图2所示，码放托盘上分为第一区域201和第二区域202，不同的码放区域对应的机器人205夹具夹取物料的位置不一样，优选地，在本实施例中，以2*2的托盘为例进行说明，由于码放托盘的码放物料的位置分为两层，一层有4个位置，因此，对流水线206上传送到来料位置的物料进行周期性的计数，也即，每4个计一组数，并对来的物料进行编号，例如：第一个达到来料位置的物料编号为1，第二个编号为2，当编号为1或者2的时候，确定机器人205的夹具夹取物料的位置为物料的一侧，当编号为3或者4时，确定机器人205的夹具夹取物料的位置为物料的另一侧。

需要说明的是，不同的物料托盘对应可以码放物料的个数不同，在此不做具体限定。

通过上述确定机器人205夹具夹取物料的位置不同来确定物料码放在托盘上的位置，可以保证夹具从夹取物料到放置在托盘的过程中夹具码放物料的方向不变更就可以实现所有码放在托盘上的物料的条形码露在外边。

可选地，物料包括相邻的第一部分203和第二部分204，依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置包括：当物料的码放位置为第一区域201时，确定夹取位置为第一部分203；当物料的码放位置为第二区域202时，确定夹取位置为物料的第二部分204。

具体地，如图2中所示，在本实施例中，将物料分为两部分，分别为第一部分203和第二部分204，当物料的码放位置为第一区域201时，夹具抓取物料的位置为第一部分203，当物料的码放位置为第二区域202时，机器人205夹具抓取物料的位置为第二部分204。

可选地，根据夹取位置，选择码放物料的路径以完成对物料的码放包括：当夹取位置为物料的第一部分203时，确定物料的码放路径为第一路径，第一路径为从物料所在的位置到第一区域201的路径；当夹取位置为物料的第二部分204时，确定物料的码放路径为第二路径，第二路径为从物料所在的位置到第二区域202的路径。

上述地，当夹具的夹取位置为物料的第一部分203、物料的码放位置为托盘的的第一区域201时，物料的码放路径为第一路径。

上述地，当夹具的夹取位置为物料的第二部分204、物料的码放位置为托盘的第二区域202时，物料的码放路径为第二路径。

通过上述方法，通过物料的不同码放位置，确定了物料码放的最优路径。

可选地，在当夹取位置为物料的第二部分204时，确定物料的码放路径为第二路径还包括：获取物料的高度；根据物料的高度，确定预设高度，其中，预设高度大于物料的高度；确定预设高度对应的位置为第一子路径的终点和第二子路径的起点，第一子路径的起点为物料所在的位置，第二子路径的终点为第二区域202；根据第一子路径和第二子路径确定第二路径。

具体地，夹具夹取物料的位置为第二部分204时，夹具在翻越滚筒线的同时还需要避免撞击流水线206上来料位置内存在的物料的前提下将产品码放在叉板对应的位置。

因此，当夹具的夹取位置为物料的第二部分204时，夹具首先需要将物料夹取至高于物料的高度再越过流水线206将物料运送至对应的码放位置。

通过上述方法，在对物料进行运送码放时，无需停止流水线206等待码放物料的操作执行完就可以实现机器人205通过最优路径完成物料码放的操作的目的，提高了物料码放的效率。

需要说明的是，流水线通过滚筒线将产品运送至固定位置，各传感信号均感应后，机器人205自行判断抓取哪一边，经过判断规划出最优路径，左边(物料的第一部分203)抓取可直接优化进行码垛，右边(物料的第二部分204)抓取后续跨越滚筒线(防止碰撞产品)选择优化的路径进行码垛。

本发明实施例提供的一种物料的码放方法，通过在检测到流水线206上的来料位置存在物料时，控制机器人205抓取物料；确定物料在托盘上的码放位置；依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置；根据夹取位置，确定码放物料的路径以完成对物料的码放，解决了相关技术中通过机器人205对物料进行码垛操作，不能对物料的方向进行调节而保证码好的物料的条形码露在外边的问题。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明实施例还提供了一种物料的码放装置，需要说明的是，本发明实施例的一种物料的码放装置可以用于执行本发明实施例所提供的用于一种物料的码放方法。以下对本发明实施例提供的一种物料的码放装置进行介绍。

图3是根据本发明实施例提供的一种在机器人码放物料的过程中自动选择码放路径的流程图。如图3所示，

步骤一：物料到位，机器人运行码放物料；

步骤二，机器人判断是从左边抓取物料还是从右边抓取物料。

步骤三，通过物料的左边抓取，根据码放的位置与抓取的位置，确定码放轨迹(左边轨迹)，或者，通过物料的左边抓取，根据码放的位置与抓取的位置，确定码放轨迹(右边轨迹)。

步骤四，从物料的左边抓取，确定路径为长路径，选择最优路径翻越流水线并自动校准抓取点的位置，或者，从物料的左边抓取，确定路径为短路径，选择最优路径，无需翻越流水线，只需要自动校准抓取点的位置。

步骤五，按照选择的最优路径，对物料进行码放。

通过上述方法，解决了相关技术中通过机器人对物料进行码垛操作，不能对物料的方向进行调节而保证码好的物料的条形码露在外边的问题，进而达到了提高物料码放效率的效果。

上述方法还能够在不同的点位下自适应调整运行轨迹，用来实现最优路径来进行双边抓取。

图4是根据本发明实施例提供的一种物料的码放装置的示意图。如图4所示，该装置包括：第一控制单元401，用于在检测到流水线上的来料位置存在物料时，控制机器人抓取物料；第一确定单元402，用于确定物料在托盘上的码放位置；第二确定单元403，用于依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置；第三确定单元404，用于根据夹取位置，确定码放物料的路径以完成对物料的码放。

本发明实施例提供的一种物料的码放装置，通过第一控制单元401，用于在检测到流水线上的来料位置存在物料时，控制机器人抓取物料；第一确定单元402，用于确定物料在托盘上的码放位置；第二确定单元403，用于依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置；第三确定单元404，用于根据夹取位置，确定码放物料的路径以完成对物料的码放，解决了相关技术中通过机器人对物料进行码垛操作，不能对物料的方向进行调节而保证码好的物料的条形码露在外边的问题，达到了提高码放物料的目的。

需要说明的是，该装置在优化路径的过程中加入对双边抓取方案增加自动调转方向功能，并且可以实现抓取偏心时自动补偿校正码放位置功能，在码放产品时轨迹的自动生成可以针对不同产品的高度位置进行自动补偿修正，防止撞击事故的发生。

可选地，托盘的放置物料的区域包括相邻的第一区域和第二区域，第一确定单元包括：计算子单元，用于对经过来料位置的物料进行周期性计数，并对物料进行编号；第一确定子单元，用于当物料的编号属于第一数值范围内的数值时，确定物料的码放位置为第一区域；第二确定子单元，用于当物料的编号属于第二数值范围内的数值时，确定物料的码放位置为第二区域。

可选地，物料包括相邻的第一部分和第二部分，第二确定单元403包括：第三确定子单元，用于当物料的码放位置为第一区域时，确定夹取位置为第一部分；第四确定子单元，用于当物料的码放位置为第二区域时，确定夹取位置为物料的第二部分。

可选地，第三确定单元404包括：第五确定子单元，用于当夹取位置为物料的第一部分时，确定物料的码放路径为第一路径，第一路径为从物料所在的位置到第一区域的路径；第六确定子单元，用于当夹取位置为物料的第二部分时，确定物料的码放路径为第二路径，第二路径为从物料所在的位置到第二区域的路径。

可选地，第六确定子单元包括：获取模块，用于获取物料的高度；第一确定模块，用于根据物料的高度，确定预设高度，其中，预设高度大于物料的高度；第二确定模块，用于确定预设高度对应的位置为第一子路径的终点和第二子路径的起点，第一子路径的起点为物料所在的位置，第二子路径的终点为第二区域；第三确定模块，用于根据第一子路径和第二子路径确定第二路径。

一种物料的码放装置包括处理器和存储器，上述第一控制单元401等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中通过机器人对物料进行码垛操作，不能对物料的方向进行调节而保证码好的物料的条形码露在外边的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现一种物料的码放方法。

本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行一种物料的码放方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在检测到流水线上的来料位置存在物料时，控制机器人抓取物料；确定物料在托盘上的码放位置；依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置；根据夹取位置，确定码放物料的路径以完成对物料的码放。

可选地，托盘的放置物料的区域包括相邻的第一区域和第二区域，确定物料在托盘上的码放位置包括：对经过来料位置的物料进行周期性计数，并对物料进行编号；当物料的编号属于第一数值范围内的数值时，确定物料的码放位置为第一区域；当物料的编号属于第二数值范围内的数值时，确定物料的码放位置为第二区域。

可选地，物料包括相邻的第一部分和第二部分，依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置包括：当物料的码放位置为第一区域时，确定夹取位置为第一部分；当物料的码放位置为第二区域时，确定夹取位置为物料的第二部分。

可选地，根据夹取位置，选择码放物料的路径以完成对物料的码放包括：当夹取位置为物料的第一部分时，确定物料的码放路径为第一路径，第一路径为从物料所在的位置到第一区域的路径；当夹取位置为物料的第二部分时，确定物料的码放路径为第二路径，第二路径为从物料所在的位置到第二区域的路径。

可选地，在当夹取位置为物料的第二部分时，确定物料的码放路径为第二路径还包括：获取物料的高度；根据物料的高度，确定预设高度，其中，预设高度大于物料的高度；确定预设高度对应的位置为第一子路径的终点和第二子路径的起点，第一子路径的起点为物料所在的位置，第二子路径的终点为第二区域；根据第一子路径和第二子路径确定第二路径。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在检测到流水线上的来料位置存在物料时，控制机器人抓取物料；确定物料在托盘上的码放位置；依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置；根据夹取位置，确定码放物料的路径以完成对物料的码放。

可选地，托盘的放置物料的区域包括相邻的第一区域和第二区域，确定物料在托盘上的码放位置包括：对经过来料位置的物料进行周期性计数，并对物料进行编号；当物料的编号属于第一数值范围内的数值时，确定物料的码放位置为第一区域；当物料的编号属于第二数值范围内的数值时，确定物料的码放位置为第二区域。

可选地，物料包括相邻的第一部分和第二部分，依据码放位置，确定夹具在物料上的夹取位置包括：当物料的码放位置为第一区域时，确定夹取位置为第一部分；当物料的码放位置为第二区域时，确定夹取位置为物料的第二部分。

可选地，根据夹取位置，选择码放物料的路径以完成对物料的码放包括：当夹取位置为物料的第一部分时，确定物料的码放路径为第一路径，第一路径为从物料所在的位置到第一区域的路径；当夹取位置为物料的第二部分时，确定物料的码放路径为第二路径，第二路径为从物料所在的位置到第二区域的路径。

可选地，在当夹取位置为物料的第二部分时，确定物料的码放路径为第二路径还包括：获取物料的高度；根据物料的高度，确定预设高度，其中，预设高度大于物料的高度；确定预设高度对应的位置为第一子路径的终点和第二子路径的起点，第一子路径的起点为物料所在的位置，第二子路径的终点为第二区域；根据第一子路径和第二子路径确定第二路径。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种物料的码放方法，其特征在于，包括：

在检测到流水线上的来料位置存在物料时，控制机器人抓取所述物料；

确定所述物料在托盘上的码放位置；

依据所述码放位置，确定夹具在所述物料上的夹取位置；

根据所述夹取位置，确定码放所述物料的路径以完成对所述物料的码放；

所述托盘的放置物料的区域包括相邻的第一区域和第二区域，确定所述物料在托盘上的码放位置包括：对经过所述来料位置的所述物料进行周期性计数，并对所述物料进行编号；当所述物料的编号属于第一数值范围内的数值时，确定所述物料的码放位置为所述第一区域；当所述物料的编号属于第二数值范围内的数值时，确定所述物料的码放位置为所述第二区域；

所述物料包括相邻的第一部分和第二部分，依据所述码放位置，确定夹具在所述物料上的夹取位置包括：当所述物料的码放位置为所述第一区域时，确定所述夹取位置为所述第一部分；当所述物料的码放位置为所述第二区域时，确定所述夹取位置为所述物料的所述第二部分。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述夹取位置，选择码放所述物料的路径以完成对所述物料的码放包括：

当所述夹取位置为所述物料的第一部分时，确定所述物料的码放路径为第一路径，所述第一路径为从所述物料所在的位置到所述第一区域的路径；

当所述夹取位置为所述物料的第二部分时，确定所述物料的码放路径为第二路径，所述第二路径为从所述物料所在的位置到所述第二区域的路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

在当所述夹取位置为所述物料的第二部分时，确定所述物料的码放路径为第二路径还包括：

获取所述物料的高度；

根据所述物料的高度，确定预设高度，其中，所述预设高度大于所述物料的高度；

确定所述预设高度对应的位置为第一子路径的终点和第二子路径的起点，所述第一子路径的起点为所述物料所在的位置，所述第二子路径的终点为所述第二区域；

根据所述第一子路径和所述第二子路径确定所述第二路径。

4.一种物料的码放装置，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于在检测到流水线上的来料位置存在物料时，控制机器人抓取所述物料；

第一确定单元，用于确定所述物料在托盘上的码放位置；

第二确定单元，用于依据所述码放位置，确定夹具在所述物料上的夹取位置；

第三确定单元，用于根据所述夹取位置，确定码放所述物料的路径以完成对所述物料的码放；

所述托盘的放置物料的区域包括相邻的第一区域和第二区域，所述第一确定单元包括：计算子单元，用于对经过所述来料位置的所述物料进行周期性计数，并对所述物料进行编号；第一确定子单元，用于当所述物料的编号属于第一数值范围内的数值时，确定所述物料的码放位置为所述第一区域；第二确定子单元，用于当所述物料的编号属于第二数值范围内的数值时，确定所述物料的码放位置为所述第二区域；

所述物料包括相邻的第一部分和第二部分，所述第二确定单元包括：第三确定子单元，用于当所述物料的码放位置为所述第一区域时，确定所述夹取位置为所述第一部分；第四确定子单元，用于当所述物料的码放位置为所述第二区域时，确定所述夹取位置为所述物料的所述第二部分。

5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至3中任意一项所述的一种物料的码放方法。

6.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至3中任意一项所述的一种物料的码放方法。

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