CN111232072A - 罐壁检测装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种罐壁检测装置，包括：车体；检测机构，其设置于所述车体上；用于对罐壁的表面进行检测；爬行机构，其能转动地设置于所述车体上，用于驱动所述车体移动；所述爬行机构包括在前后方向上并列排布的第一爬行部和第二爬行部；所述第一爬行部和所述第二爬行部中至少其中之一设置有磁体，以使另一能在其中之一与所述罐壁相脱离时通过所述磁体吸附于所述罐壁上；本申请实施方式提供了一种罐壁检测装置,其稳定性高,不易倾覆和脱落。

Description

罐壁检测装置

技术领域

本申请涉及罐壁检测技术领域，尤其涉及一种罐壁检测装置。

背景技术

大型储罐是储备原油、液体化工原料及其产品的专用设备，广泛应用于诸多领域。随着储罐服役时间的增加，储罐存在的缺陷也越来越多。且储罐的缺陷处极易发生泄漏甚至爆炸等事故，将会严重破坏环境，威胁工作人员的安全。因此发展储罐检测方法，及时发现储罐缺陷，可以提前预防事故的发生。

现有的储罐检测装置其驱动机构通常采用攀爬罐壁的方式带动检测元件进行检测，存在易倾覆、脱落等不足。

因此，有必要提出一种罐壁检测装置以解决上述问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施方式提供了一种罐壁检测装置,其稳定性高,不易倾覆和脱落。

为实现上述目的，本申请提供了如下的技术方案：一种罐壁检测装置，包括：车体；检测机构，其设置于所述车体上；用于对罐壁的表面进行检测；爬行机构，其能转动地设置于所述车体上，用于驱动所述车体移动；所述爬行机构包括在前后方向上并列排布的第一爬行部和第二爬行部；所述第一爬行部和所述第二爬行部中至少其中之一设置有磁体，以使另一能在其中之一与所述罐壁相脱离时通过所述磁体吸附于所述罐壁上。

作为一种优选的实施方式，所述第一爬行部包括通过第一转轴与所述车体相连的第一轮组；所述第二爬行部包括通过第二转轴与所述车体相连的第二轮组；所述第一转轴与所述第二转轴传动连接；以使所述第一爬行部和所述第二爬行部能同时驱动所述车体移动。

作为一种优选的实施方式，所述第一轮组包括位于所述第二轮组前方的第一主动轮、第一从动轮系以及传动连接所述第一主动轮和所述第一从动轮系的第一传动带；所述第一从动轮系包括位于所述第一主动轮正前方的第一从动轮和位于所述第一从动轮前上方的第二从动轮；所述第一从动轮系能在与障碍物相抵时带动所述第一传动带绕所述第一主动轮转动，进而使所述第一爬行部能沿所述障碍物的表面移动。

作为一种优选的实施方式，所述第一传动带围设在所述第一主动轮和所述第一从动轮系外；所述磁体包括多个设置于所述第一爬行部上的第一磁体；多个所述第一磁体沿周向排布于所述第一传动带上。

作为一种优选的实施方式，所述第一爬行部还包括第一固定板；所述第一固定板上能转动地设置有所述第一转轴、第三转轴和第四转轴；所述第一固定板通过所述第一转轴与所述车体相连；所述第一主动轮固定于所述第一转轴上；所述第一从动轮和所述第二从动轮分别固定于所述第三转轴和所述第四转轴上；所述第三转轴和所述第四转轴位于所述车体的前方；以使所述第一从动轮系能带动所述第一传动带绕所述第一主动轮转动。

作为一种优选的实施方式，其还包括：第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述第三转轴和/或所述第四转轴相连；所述第一弹性件的另一端与所述车体相连，所述第一弹性件能在所述第一从动轮系沿第一方向绕所述第一主动轮转动时被拉伸，进而能向所述第一从动轮系施加使其沿与所述第一方向相反的方向转动的弹力。

作为一种优选的实施方式，所述第二轮组包括第二主动轮、第二从动轮系以及传动连接所述第二主动轮和所述第二从动轮系的第二传动带；所述第二从动轮系包括位于所述第二主动轮正后方的第三从动轮和位于所述第三从动轮后下方的第四从动轮；所述第二从动轮系能在与障碍物相抵时带动所述第二传动带绕所述第二主动轮转动，进而使所述第二爬行部能沿所述障碍物的表面移动。

作为一种优选的实施方式，所述第一爬行部还包括第一电机；与所述第一转轴传动连接，用于驱动所述第一轮组转动；所述第二爬行部还包括第二电机；与所述第二转轴传动连接，用于驱动所述第二轮组转动。

作为一种优选的实施方式，所述车体上设置有能沿前后方向摆动的摆杆；所述摆杆上设置有扭簧；所述检测机构通过所述摆杆与所述车体相连，以能保持与所述罐壁相接触。

作为一种优选的实施方式，所述摆杆的端部设置有端轴；所述检测机构与所述端轴能转动地连接；所述摆杆的中心设置有摆动轴；所述摆动轴能转动地设置于所述车体上；所述扭簧套设于所述摆动轴外，且所述扭簧的一端与所述摆杆背对所述端轴的一端相固定。

借由以上的技术方案，本申请实施方式所述的罐壁检测装置通过设置爬行机构，该爬行机构包括在前后方向上并列排布的第一爬行部和第二爬行部。该第一爬行部和第二爬行部中至少其中之一设置有磁体，以使另一能在其中之一与罐壁相脱离时通过磁体吸附于罐壁上，如此当第一爬行部和第二爬行部中的一个在跨越障碍物时，另一个仍然能吸附于罐壁上，进而使得本申请实施方式所述的罐壁检测装置能稳定地跨越障碍物，而避免发生倾覆和脱落。因此，本申请实施方式提供了一种罐壁检测装置,其稳定性高,不易倾覆和脱落。

附图说明

在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本申请公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本申请的理解，并不是具体限定本申请各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本申请的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本申请。在附图中：

图1为本申请实施方式的罐壁检测装置的结构示意图；

图2为本申请实施方式的罐壁检测装置的内部结构示意图；

图3为本申请实施方式的罐壁检测装置的检测机构的结构示意图；

图4为本申请实施方式的罐壁检测装置的摆杆的结构示意图。

附图标记说明：

11、车体；13、第一侧板；15、第二侧板；17、主支撑杆；19、第一边支撑杆；21、第二边支撑杆；23、第一转轴；25、第二转轴；29、第三转轴；31、第四转轴；33、第六转轴；35、第七转轴；37、第一爬行部；39、第二爬行部；41、第一主动轮；43、第二主动轮；45、第一从动轮；47、第二从动轮；49、第三从动轮；51、第四从动轮；53、第一传动带；55、第二传动带；57、第一固定板；59、第二固定板；61、第一弹性件；63、第二弹性件；65、第一电机；67、第二电机；69、摆杆；71、扭簧；73、检测机构；75、端轴；77、摆动轴；79、数据采集机构；81、支撑板；83、第一磁体；85、第二磁体。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

请参阅图1至图4，本实施方式所提供的一种罐壁检测装置，包括：车体11；检测机构73，其设置于所述车体11上；用于对罐壁的表面进行检测；爬行机构，其能转动地设置于所述车体11上，用于驱动所述车体11移动；所述爬行机构包括在前后方向上并列排布的第一爬行部37和第二爬行部39；所述第一爬行部37和所述第二爬行部39中至少其中之一设置有磁体，以使另一能在其中之一与所述罐壁相脱离时通过所述磁体吸附于所述罐壁上。

使用时，可以通过爬行机构驱动车体11在罐壁上移动，进而使得检测机构73能够对罐壁的表面进行检测。当爬行机构遇到障碍物时，爬行机构可以沿障碍物的表面进行移动以跨越障碍物。当第一爬行部37和第二爬行部39中的一个在跨越障碍物时，另一个仍然能吸附于罐壁上。

由以上方案可以看出，本申请实施方式所述的罐壁检测装置通过设置爬行机构，该爬行机构包括在前后方向上并列排布的第一爬行部37和第二爬行部39。该第一爬行部37和第二爬行部39中至少其中之一设置有磁体，以使另一能在其中之一与罐壁相脱离时通过磁体吸附于罐壁上，如此当第一爬行部37和第二爬行部39中的一个在跨越障碍物时，另一个仍然能吸附于罐壁上，进而使得本申请实施方式所述的罐壁检测装置能稳定地跨越障碍物，而避免发生倾覆和脱落。

如图2所示，在本实施方式中，车体11可以包括相对设置的两个侧板和连接两个侧板的主支撑杆17。例如如图2所示，两个侧板包括在上下方向上相对设置的第一侧板13和第二侧板15。且第一侧板13位于第二侧板15的上方。主支撑杆17位于第一侧板13和第二侧板15之间。且主支撑杆17的两端分别与第一侧板13和第二侧板15相连。该连接方式可以是螺钉连接、螺栓连接、焊接、一体成型等，对此本申请不做规定。进一步地，如图2所示，该主支撑杆17为两个。两个主支撑杆17沿左右方向间隔排列。

在本实施方式中，检测机构73设置于车体11上。例如如图2所示，该检测机构73设置于两个支撑杆之间。该检测机构73用于对罐壁的表面进行检测。具体地，该检测机构73包括壳体和设置于壳体内的金属磁记忆检测模块。该金属磁记忆检测模块不仅能检测罐壁表面的宏观缺陷，而且能对罐壁表面应力集中和早期损伤进行检测。从而通过确定罐壁的应力集中区，预报罐壁可能产生缺陷和破坏的危险区域，从而采取措施防止破坏性事故的发生。

进一步地，该车体11上还设置有数据采集机构79。该数据采集机构79与检测机构73电性连接，用于采集检测机构73的数据，并根据该数据获取罐壁表面的缺陷信息。例如如图1所示，该数据采集机构79设置于车架的上方。

在本实施方式中，爬行机构能转动地设置于车体11上。例如如图2所示，该爬行机构能转动地设置于第一侧板13和第二侧板15上。该爬行机构用于驱动车体11移动。从而使得车体11能带动检测机构73在罐壁上移动，进而使得检测机构73能对罐壁的表面进行检测。进一步地，爬行机构包括在前后方向上并列排布的第一爬行部37和第二爬行部39。例如如图2所示，该车体11能沿左右方向移动。所以该车体11的前后方向即为图2中的左右方向。因此该第一爬行部37和第二爬行部39在图2中沿左右方向并列排布。该第一爬行部37和第二爬行部39中至少其中之一设置有磁体，以使另一能在其中之一与罐壁相脱离时通过磁体吸附于罐壁上。例如磁体设置于第二爬行部39上。从而当第一爬行部37与罐壁相脱离时，第二爬行部39能通过磁体吸附于罐壁上。也即当第一爬行部37在跨越障碍物时，另一个仍然能吸附于罐壁上，进而使得本申请实施方式所述的罐壁检测装置能稳定地跨越障碍物，而避免发生倾覆和脱落。当然磁体不限于设置于第二爬行部39上，还可以是磁体设置于第一爬行部37上。甚至还可以是磁体设置于第一爬行部37和第二爬行部39上。优选地，磁体设置于第一爬行部37和第二爬行部39上。而当磁体设置于第一爬行部37上，且第二爬行部39与罐壁相脱离时，第一爬行部37能通过磁体吸附于罐壁上。也即当第二爬行部39在跨越障碍物时，另一个仍然能吸附于罐壁上，进而使得本申请实施方式所述的罐壁检测装置能稳定地跨越障碍物，而避免发生倾覆和脱落。

在一个实施方式中，第一爬行部37包括通过第一转轴23与车体11相连的第一轮组。具体地，例如如图2所示，第一爬行部37位于第二爬行部39的右侧。第一爬行部37包括两个第一轮组。两个第一轮组分别位于第一侧板13和第二侧板15的外侧。且第一侧板13和第二侧板15上均设置有用于供第一转轴23穿设的第一贯通孔。两个第一轮组分别固定于第一转轴23的两端。该固定方式可以是螺钉固定、螺栓固定、焊接固定和一体成型固定等，对此本申请不做规定。

进一步地，第二爬行部39包括通过第二转轴25与车体11相连的第二轮组。具体地，例如如图2所示，第二爬行部39包括两个第二轮组。两个第二轮组分别位于第一侧板13和第二侧板15的外侧。且第一侧板13和第二侧板15上均设置有用于供第二转轴25穿设的第二贯通孔。两个第二轮组分别固定于第二转轴25的两端。该固定方式可以是螺钉固定、螺栓固定、焊接固定和一体成型固定等，对此本申请不做规定。第一转轴23与第二转轴25传动连接；以使第一爬行部37和第二爬行部39能同时驱动车体11移动。从而通过第一转轴23和第二转轴25的转动能使得第一爬行部37和第二爬行部39能同时沿罐壁的表面移动，进而驱动车体11移动。具体地，例如如图2所示，第一转轴23和第二转轴25通过传送带传动连接。当然该第一转轴23和第二转轴25不限于通过传送带传动连接，还可以是通过其他的方式传动连接，例如传送链，对此本申请不作规定。

进一步地，第一轮组包括位于第二轮组前方的第一主动轮41、第一从动轮系以及传动连接第一主动轮41和第一从动轮系的第一传动带53。第一从动轮系包括位于第一主动轮41正前方的第一从动轮45和位于第一从动轮45前上方的第二从动轮47。例如如图2所示，第一从动轮系位于第一主动轮41的右侧。且第一主动轮41、第一从动轮45和第二从动轮47之间形成三角形结构。进一步地，第一从动轮系能在与障碍物相抵时带动第一传动带53绕第一主动轮41转动，进而使第一爬行部37能沿障碍物的表面移动。也即通过第一从动轮系带动第一传动带53绕第一主动轮41转动使得第一爬行部37能跨越障碍物。具体地，例如如图2所示，当障碍物位于车体11的右侧且障碍物在罐壁的表面上形成凸起时，首先第一从动轮45和第二从动轮47带动位于其之间的第一传送带同时与障碍物左侧的凸起表面相抵，然后在障碍物的反作用力下，第一从动轮系能带动第一传动带53绕第一主动轮41向左转动，进而使第一爬行部37能沿障碍物左侧的凸起表面移动，以跨越障碍物。

进一步地，第一传动带53围设在第一主动轮41和第一从动轮系外。磁体包括多个设置于第一爬行部37上的第一磁体83。该多个第一磁体83沿周向排布于第一传动带53上。从而当第一传送带与罐壁的表面相接触时，第一传送带能通过其上的第一磁体83吸附于罐壁的表面上。

进一步地，第一爬行部37还包括第一固定板57。例如如图2所示，第一固定板57为两个。两个第一固定板57分别位于第一侧板13和第二侧板15的外侧。进一步地，第一固定板57上能转动地设置有第一转轴23、第三转轴29和第四转轴31。具体地，两个第一固定板57上均设置有用于供第一转轴23穿设的第一穿孔、用于供第三转轴29穿设的第三穿孔和用于供第四转轴31穿设的第四穿孔。进一步地，第一固定板57通过第一转轴23与车体11相连。具体地，第一转轴23穿设于第一侧板13和第二侧板15的第一贯通孔内，且第一转轴23穿设于每个第一固定板57的第一穿孔内。进一步地，第一主动轮41固定于第一转轴23上。具体地，两个第一轮组的第一主动轮41分别固定于第一转轴23的两端。从而该第一转轴23能带动两个第一轮组的第一主动轮41转动。该固定方式可以是螺钉固定、螺栓固定、焊接固定和一体成型固定等。进一步地，第三转轴29和第四转轴31位于车体11的前方，以使第一从动轮系能带动第一传动带53绕第一主动轮41转动。例如如图2所示，第三转轴29和第四转轴31位于车体11的右侧。进一步地，第一从动轮45和第二从动轮47分别固定于第三转轴29和第四转轴31上。具体地，两个第一轮组的第一从动轮45分别固定于第三转轴29的两端。两个第一轮组的第二从动轮47分别固定于第四转轴31的两端。从而第三转轴29和第四转轴31能分别带动第一从动轮45和第二从动轮47转动。从而当第一从动轮系与障碍物相抵时，第一从动轮系能带动第一传送带围绕第一转轴23转动。

进一步地，本申请实施方式的罐壁检测装置还包括：第一弹性件61。第一弹性件61的一端与第三转轴29和/或第四转轴31相连。例如如图1所示，第一弹性件61与第四转轴31相连。具体地，第四转轴31上固定有上卡扣。该第一弹性件61的一端与该上卡扣相连。第一弹性件61的另一端与车体11相连。具体地，例如如图1所示，第一侧板13和第二侧板15之间连接有第一边支撑杆19。该第一边支撑杆19上固定有下卡扣。该第一弹性件61的另一端与该下卡扣相连。进一步地，该第一弹性件61能在第一从动轮系沿第一方向绕第一主动轮41转动时被拉伸，进而能向第一从动轮系施加使其沿与第一方向相反的方向转动的弹力。从而通过该第一弹性件61，该第一从动轮系在相对于第一主动轮41转动后能恢复原位。具体地，当第一从动轮系与障碍物相抵时，第一从动轮系带动第一传送带围绕第一转轴23向左转动并拉伸第一弹性件61；而当第一爬行部37越过障碍物时，第一弹性件61向第一从动轮系施加使其向右转动的弹力，从而使得第一从动轮系能恢复原位。进一步地，该第一弹性件61可以为弹簧。

在一个实施方式中，第二轮组包括第二主动轮43、第二从动轮系以及传动连接第二主动轮43和第二从动轮系的第二传动带55。第二从动轮系包括位于第二主动轮43正后方的第三从动轮49和位于第三从动轮49后下方的第四从动轮51。例如如图2所示，第二从动轮系位于第二主动轮43的左侧。且第二主动轮43、第三从动轮49和第四从动轮51之间形成三角形结构。进一步地，第二从动轮系能在与障碍物相抵时带动第二传动带55绕第二主动轮43转动，进而使第二爬行部39能沿障碍物的表面移动。也即通过第二从动轮系带动第二传动带55绕第二主动轮43转动使得第二爬行部39能跨越障碍物。具体地，例如如图2所示，当障碍物位于车体11的左侧且障碍物在罐壁的表面上形成凸起时，首先第三从动轮49和第四从动轮51带动位于其之间的第二传送带同时与障碍物右侧的凸起表面相抵，然后在障碍物的反作用力下，第二从动轮系能带动第二传动带55绕第二主动轮43向右转动，进而使第二爬行部39能沿障碍物右侧的凸起表面移动，以跨越障碍物。

进一步地，第二传动带55围设在第二主动轮43和第二从动轮系外。磁体还包括多个设置于第二爬行部39上的第二磁体85。该多个第二磁体85沿周向排布于第二传动带55上。从而当第二传送带与罐壁的表面相接触时，第二传送带能通过其上的第二磁体85吸附于罐壁的表面上。

进一步地，第二爬行部39还包括第二固定板59。例如如图2所示，第二固定板59为两个。两个第二固定板59分别位于第一侧板13和第二侧板15的外侧。进一步地，第二固定板59上能转动地设置有第二转轴25、第六转轴33和第七转轴35。具体地，两个第二固定板59上均设置有用于供第二转轴25穿设的第二穿孔、用于供第六转轴33穿设的第六穿孔和用于供第七转轴35穿设的第七穿孔。进一步地，第二固定板59通过第二转轴25与车体11相连。具体地，第二转轴25穿设于第一侧板13和第二侧板15的第二贯通孔内，且第二转轴25穿设于每个第二固定板59的第二穿孔内。进一步地，第二主动轮43固定于第二转轴25上。具体地，两个第二轮组的第二主动轮43分别固定于第二转轴25的两端。从而该第二转轴25能带动两个第二轮组的第二主动轮43转动。该固定方式可以是螺钉固定、螺栓固定、焊接固定和一体成型固定等。进一步地，第六转轴33和第七转轴35位于车体11的后方，以使第二从动轮系能带动第二传动带55绕第二主动轮43转动。例如如图2所示，第六转轴33和第七转轴35位于车体11的左侧。进一步地，第三从动轮49和第四从动轮51分别固定于第六转轴33和第七转轴35上。具体地，两个第二轮组的第三从动轮49分别固定于第六转轴33的两端。两个第二轮组的第三从动轮49分别固定于第七转轴35的两端。从而第六转轴33和第七转轴35能分别带动第三从动轮49和第四从动轮51转动。从而当第二从动轮系与障碍物相抵时，第二从动轮系能带动第二传送带围绕第二转轴25转动。

进一步地，本申请实施方式的罐壁检测装置还包括：第二弹性件63。第二弹性件63的一端与第六转轴33和/或第七转轴35相连。例如如图1所示，第二弹性件63与第七转轴35相连。具体地，第七转轴35上固定有上扣。该第二弹性件63的一端与该上扣相连。第二弹性件63的另一端与车体11相连。具体地，例如如图2所示，第一侧板13和第二侧板15之间连接有第二边支撑杆21。该第二边支撑杆21上固定有下扣。该第二弹性件63的另一端与该下扣相连。进一步地，该第二弹性件63能在第二从动轮系沿第二方向绕第二主动轮43转动时被拉伸，进而能向第二从动轮系施加使其沿与第二方向相反的方向转动的弹力。从而通过该第二弹性件63，该第二从动轮系在相对于第二主动轮43转动后能恢复原位。具体地，当第二从动轮系与障碍物相抵时，第二从动轮系带动第二传送带围绕第二转轴25向右转动并拉伸第二弹性件63；而当第二爬行部39越过障碍物时，第二弹性件63向第二从动轮系施加使其向左转动的弹力，从而使得第二从动轮系能恢复原位。进一步地，该第二弹性件63可以为弹簧。

进一步地，第一爬行部37还包括第一电机65。例如如图2所示，该第一电机65固定于第一边支撑杆19和主支撑杆17之间。该第一电机65与第一转轴23传动连接。例如如图2所示，第一电机65的转轴通过传送带与第一转轴23传动连接。当然该第一电机65的转轴不限于通过传送带与第一转轴23传送连接，还可以是其他的方式传送连接，例如传送链，对此本申请不做规定。该第一电机65用于驱动第一轮组转动。具体地，该第一电机65用于驱动第一转轴23转动。进而使得该第一转轴23能带动第一主动轮41转动，第一主动轮41能带动第一传送带转动，第一传送带能带动第一从动轮系转动。

进一步地，第二爬行部39还包括第二电机67。例如如图2所示，该第二电机67固定于第一边支撑杆19和主支撑杆17之间。该第二电机67与第二转轴25传动连接。例如如图2所示，第二电机67的转轴通过传送带与第二转轴25传动连接。当然该第二电机67的转轴不限于通过传送带与第二转轴25传送连接，还可以是其他的方式传送连接，例如传送链，对此本申请不做规定。该第二电机67用于驱动第二轮组转动。具体地，该第二电机67用于驱动第二转轴25转动。进而使得该第二转轴25能带动第二主动轮43转动，第二主动轮43能带动第二传送带转动，第二传送带能带动第二从动轮系转动。

在一个实施方式中，车体11上设置有能沿前后方向摆动的摆杆69。例如如图2所示，车体11的两个主支撑杆17之间连接有支撑板81。具体地，该支撑板81通过销固定于两个主支撑杆17上。且支撑板81上设置有用于供第一转轴23和第二转轴25穿设的第三贯通孔和第四贯通孔。且该支撑板81与第一转轴23和第二转轴25之间设置有滚动轴承。进一步地，该摆杆69设置于该支撑板81上。从而该摆杆69能相对于该支撑板81转动。进一步地，摆杆69上设置有扭簧71。检测机构73通过摆杆69与车体11相连，以能保持与罐壁相接触。从而使得当车体11在高低不平的罐壁表面上移动或者当车体11在越过障碍物的过程中，检测机构73能保持与罐壁相接触，如此避免检测机构73接触不到罐壁时无法检测到罐壁的缺陷。

具体地，摆杆69的端部设置有端轴75。例如如图3、图4所示，摆杆69的下端设置有端轴75。进一步地，检测机构73与端轴75能转动地连接。具体地，检测机构73的壳体上设置有用于供端轴75穿设的穿孔。该摆杆69的中心设置有摆动轴77。该摆杆69能绕该摆动轴77摆动。且摆动轴77的延伸方向与端轴75的延伸方向相一致。摆动轴77能转动地设置于车体11上。例如如图3所示，支撑板81上设置有用于供摆动轴77穿设的第五贯通孔。从而该摆动轴77能通过该第五贯通孔与车体11能转动地相连。进一步地，扭簧71套设于摆动轴77外，且扭簧71的一端与摆杆69背对端轴75的一端相固定。例如如图3、图4所示，扭簧71的一端穿入摆杆69的上端内的开孔内。从而当爬行机构沿障碍物移动时，摆杆69能相对于车体11摆动并压缩扭簧71，以带动检测机构73摆动，进而避免检测机构73与罐壁之间的摩擦力过大而影响车体11的移动。而当爬行机构跨越障碍物后，摆杆69能在扭簧71的作用下相对于车体11摆动，以进行复位，进而使检测机构73能保持与罐壁相接触。

进一步地，本申请实施方式还包括移动控制机构。该移动控制机构与第一电机65和第二电机67信号连接。具体地，该移动控制机构可以为无线系统。该移动控制机构用于控制车体11的移动方向。具体地，将当本申请实施方式所述的罐壁检测装置竖直放于罐壁时，通过该移动控制机构控制车体11上下运动。当车体11到达罐顶或者罐底时，通过移动控制机构控制车体11沿周向运动一个身位，然后继续控制车体11上下运动，如此反复完成整个罐壁的检测。在运动过程中，启动数据采集机构79，实现对磁记忆信号的采集，并对采集得到的信号进行分析处理，可明显的显示出罐壁的缺陷与应力集中情况，对储罐进行早期诊断和预测，避免事故的发生。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照前述权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为申请人没有将该主题考虑为所公开的申请主题的一部分。

Claims (10)

1.一种罐壁检测装置，其特征在于，包括：

车体；

检测机构，其设置于所述车体上；用于对罐壁的表面进行检测；

爬行机构，其能转动地设置于所述车体上，用于驱动所述车体移动；所述爬行机构包括在前后方向上并列排布的第一爬行部和第二爬行部；所述第一爬行部和所述第二爬行部中至少其中之一设置有磁体，以使另一能在其中之一与所述罐壁相脱离时通过所述磁体吸附于所述罐壁上。

2.根据权利要求1所述的罐壁检测装置，其特征在于：所述第一爬行部包括通过第一转轴与所述车体相连的第一轮组；所述第二爬行部包括通过第二转轴与所述车体相连的第二轮组；所述第一转轴与所述第二转轴传动连接；以使所述第一爬行部和所述第二爬行部能同时驱动所述车体移动。

3.根据权利要求2所述的罐壁检测装置，其特征在于：所述第一轮组包括位于所述第二轮组前方的第一主动轮、第一从动轮系以及传动连接所述第一主动轮和所述第一从动轮系的第一传动带；所述第一从动轮系包括位于所述第一主动轮正前方的第一从动轮和位于所述第一从动轮前上方的第二从动轮；所述第一从动轮系能在与障碍物相抵时带动所述第一传动带绕所述第一主动轮转动，进而使所述第一爬行部能沿所述障碍物的表面移动。

4.根据权利要求3所述的罐壁检测装置，其特征在于：所述第一传动带围设在所述第一主动轮和所述第一从动轮系外；所述磁体包括多个设置于所述第一爬行部上的第一磁体；多个所述第一磁体沿周向排布于所述第一传动带上。

5.根据权利要求3所述的罐壁检测装置，其特征在于：所述第一爬行部还包括第一固定板；所述第一固定板上能转动地设置有所述第一转轴、第三转轴和第四转轴；所述第一固定板通过所述第一转轴与所述车体相连；所述第一主动轮固定于所述第一转轴上；所述第一从动轮和所述第二从动轮分别固定于所述第三转轴和所述第四转轴上；所述第三转轴和所述第四转轴位于所述车体的前方；以使所述第一从动轮系能带动所述第一传动带绕所述第一主动轮转动。

6.根据权利要求5所述的罐壁检测装置，其特征在于，其还包括：第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述第三转轴和/或所述第四转轴相连；所述第一弹性件的另一端与所述车体相连，所述第一弹性件能在所述第一从动轮系沿第一方向绕所述第一主动轮转动时被拉伸，进而能向所述第一从动轮系施加使其沿与所述第一方向相反的方向转动的弹力。

7.根据权利要求2所述的罐壁检测装置，其特征在于：所述第二轮组包括第二主动轮、第二从动轮系以及传动连接所述第二主动轮和所述第二从动轮系的第二传动带；所述第二从动轮系包括位于所述第二主动轮正后方的第三从动轮和位于所述第三从动轮后下方的第四从动轮；所述第二从动轮系能在与障碍物相抵时带动所述第二传动带绕所述第二主动轮转动，进而使所述第二爬行部能沿所述障碍物的表面移动。

8.根据权利要求2所述的罐壁检测装置，其特征在于：所述第一爬行部还包括第一电机；与所述第一转轴传动连接，用于驱动所述第一轮组转动；所述第二爬行部还包括第二电机；与所述第二转轴传动连接，用于驱动所述第二轮组转动。

9.根据权利要求1所述的罐壁检测装置，其特征在于：所述车体上设置有能沿前后方向摆动的摆杆；所述摆杆上设置有扭簧；所述检测机构通过所述摆杆与所述车体相连，以能保持与所述罐壁相接触。

10.根据权利要求9所述的罐壁检测装置，其特征在于：所述摆杆的端部设置有端轴；所述检测机构与所述端轴能转动地连接；所述摆杆的中心设置有摆动轴；所述摆动轴能转动地设置于所述车体上；所述扭簧套设于所述摆动轴外，且所述扭簧的一端与所述摆杆背对所述端轴的一端相固定。

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