CN111231959A - 车辆及控制车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种车辆及控制车辆的方法，该车辆可以包括：通信装置；存储装置，被配置为存储地图信息；检测装置，被配置为检测车辆的行驶信息和车辆的周围信息；以及控制器，被配置为基于地图信息、行驶信息和周围信息确定车辆的预测位置，基于预测位置和通过通信装置接收的位置信号确定精确位置，并且控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。

Description

车辆及控制车辆的方法
技术领域
本公开的实施例涉及一种使用周围信息确定车辆的位置的车辆及控制车辆的方法。
背景技术
在基于精确地图的自主驾驶车辆的情况下，使用地图信息识别车辆的位置是待执行的第一步骤，并且位置识别的准确度影响车辆控制的执行。
用于自主驾驶的定位技术可以是通过利用周围信息将车辆的当前位置与地图的位置匹配的方法。通常，测量周围物体的信息越准确，可以获得越准确的信息。
另一方面，当不能获得准确的信息时，可以使用滤波器等仅利用获得的信息来执行校正。然而，如果误差值大于特定值，则其可靠性降低，这可能使得难以执行车辆的安全自主驾驶。
因此，正在积极地进行关于用于确定车辆的准确位置的技术的研究。
该背景技术部分中包含的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且可以不被视为对该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的认可或任何形式的暗示。
发明内容
本发明的各个方面旨在提供一种车辆及控制车辆的方法，该车辆被配置为通过引导车辆的精确定位的行驶准确地确定车辆的位置从而可以执行安全自主驾驶。
本公开的其他方面将部分地在以下描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可以通过本公开的实践来习得。
根据本公开的一个方面，一种车辆可以包括：通信装置；存储装置，被配置为存储地图信息；检测装置，被配置为检测车辆的行驶信息和车辆的周围信息；以及控制器，被配置为基于地图信息、行驶信息和周围信息确定车辆的预测位置，基于预测位置和通过通信装置接收的位置信号确定精确位置，并且控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
控制器可以被配置为基于预测位置和精确位置之间的差异以及位置信号来控制车辆进行跟随周围信息的参考元素的行驶。
控制器可以被配置为基于预测位置和精确位置之间的差异来控制车辆进行跟随在车辆周围行驶的周围车辆的行驶，并且基于车辆和周围车辆之间的位置关系来确定预测位置和精确位置中的至少一个。
控制器可以被配置为基于地图信息和位置信号中的至少一个来确定参考元素中包括的固定物的位置，并且控制车辆跟随固定物并进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
控制器可以被配置为基于地图信息和位置信号中的至少一个来确定车辆周围的道路特征，并且控制车辆跟随存在预定道路特征的车道并进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
车辆可以进一步包括：输入装置，被配置为用于驾驶员输入命令。控制器可以被配置为当基于驾驶员的命令判断车辆的控制权改变时，控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
控制器可以被配置为当通信装置接收的信号的强度小于预定值时，控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
控制器可以被配置为当获得的作为用于确定周围信息的参考的参考元素的量小于预定值时，控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
控制器可以被配置为基于预测位置和精确位置确定车辆的位置信息。
根据本公开的另一方面，一种控制车辆的方法可以包括：检测装置获得车辆的周围信息；控制器基于地图信息和周围信息确定车辆的预测位置；控制器基于预测位置和接收的位置信号确定精确位置；以及控制器控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶可以包括：基于预测位置和精确位置之间的差异以及位置信号来控制车辆进行跟随周围信息的参考元素的行驶。
控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶可以包括：基于预测位置和预测位置之间的差异来控制车辆进行跟随在车辆周围行驶的周围车辆的行驶。基于预测位置和接收的位置信号确定精确位置可以包括：基于车辆和周围车辆之间的位置关系来确定预测位置和精确位置中的至少一个。
控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶可以包括：基于地图信息和位置信号中的至少一个来确定参考元素中包括的固定物的位置；以及控制车辆跟随固定物并进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶可以包括：基于地图信息和位置信号中的至少一个来确定车辆周围的道路特征；以及控制车辆跟随存在预定道路特征的车道并进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
该方法可以进一步包括：驾驶员输入命令。控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶可以包括：当基于驾驶员的命令判断车辆的控制权改变时，控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶可以包括：当通信装置接收的信号的强度小于预定值时，控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶可以包括：当获得的作为用于确定周围信息的参考的参考元素的量小于预定值时，控制车辆进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
该方法可以进一步包括：基于预测位置和精确位置确定车辆的位置信息。
本发明的方法和装置具有其他特征和优点，其他特征和优点将在一起用于解释本发明的某些原理的并入本文的附图以及以下详细描述中显而易见或在并入本文的附图以及以下详细描述中更加详细地阐述。
附图说明
图1是根据本发明的示例性实施例的车辆的控制框图；
图2是用于描述获得行驶车辆的位置信息的操作的视图；
图3是用于描述根据本发明的示例性实施例的导出预测位置和精确位置的操作的框图；
图4是用于描述根据本发明的示例性实施例的导出预测位置和精确位置之间的差异的操作的视图；
图5至图8是用于描述减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶操作的视图；以及
图9是根据本发明的示例性实施例的流程图。
可以理解的是，附图不一定按比例绘制，呈现了说明本发明的基本原理的各种特征的略微简化的表示。本文包括的本发明的具体设计特征，包括例如具体尺寸、方向、位置和形状，将部分地由特别预期应用和使用环境决定。
在附图中，附图标记在附图的若干附图中指代本发明的相同或等同的部分。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的各种实施例，本发明的各种实施例的示例在附图中示出并在下面描述。虽然将结合本发明的示例性实施例描述本发明，但是将理解的是，本说明书并不旨在将本发明限制于那些示例性实施例。另一方面，本发明不仅旨在涵盖本发明的示例性实施例，而且旨在涵盖可以包括在由所附权利要求书限定的本发明的思想和范围内的各种替换实施例、修改实施例、等同实施例和其他实施例。
相同的附图标记在整个说明书中指代相同的元件。并不是本公开的示例性实施例的所有元件将被描述，而是将省略对本领域中公知的内容或在示例性实施例中彼此重叠的内容的描述。整个说明书中使用的诸如“～部”、“～模块”、“～构件”、“～块”等术语可以被实施为软件和/或硬件，并且多个“～部”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以被实施为单个元件，或者单个“～部”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以包括多个元件。
将进一步理解的是，术语“连接”及其派生词既指代直接连接也指代间接连接，并且间接连接包括通过无线通信网络的连接。
除非另有说明，否则术语“包括(或包括有)”和“包含(或包含有)”是包含性的或开放式的，并且不排除另外的、未列举的元件或方法步骤。
将进一步理解的是，当构件位于另一构件上时，既指代构件与另一构件接触的情况也指代这两个构件之间存在其他构件的情况。
将理解的是，尽管本文可以使用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种元件、组件、区域、层和/或部分，但是这些元件、组件、区域、层和/或部分可以不受这些术语限制。这些术语仅用于将一个元件、组件、区域、层或部分与另一元件、组件、区域、层或部分区分开。
将理解的是，除非上下文另有明确规定，否则单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数指代。
用于方法步骤的附图标记仅为了便于说明，而不限制步骤的顺序。因此，除非上下文另有明确规定，否则可以以其他方式实施书面顺序。
在下文中，将参照附图描述本公开的操作原理和实施例。
图1是根据本发明的示例性实施例的车辆的控制框图。
参照图1，车辆1可以包括输入装置110、通信装置140、存储装置130、检测装置120和控制器150。
通信装置140可以接收位置信号。位置信号可以包括全球定位系统(GPS)信号。车辆1可以从卫星接收信号并计算车辆1的当前位置。
存储装置130可以存储地图信息。
地图信息可以提供车辆1行驶的周围信息。地图信息可以包括车辆1正在行驶的道路信息、确定车辆1的位置所需的诸如周围建筑物的位置的信息、诸如交通灯和标志的道路设施。
存储装置130可以被实施为非易失性存储器装置(例如，高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)和闪存)、易失性存储器装置(例如，随机存取存储器(RAM))以及诸如硬盘驱动器(HDD)和光盘只读存储器(CD-ROM)的存储介质中的至少一个，但不限于此。存储装置130可以是被实施为与相对控制器150的处理器分离的芯片的存储器，或者可以与处理器集成为单个芯片。
输入装置110可以以驾驶员输入命令的配置来提供。输入装置110可以包括用于输入的诸如各种按钮或开关、踏板、键盘、鼠标、跟踪球、控制杆、手柄或驾驶杆的硬件装置。检测装置120可以获得车辆1的周围信息。
检测装置120可以是激光雷达(LiDAR)、雷达和摄像机，激光雷达(LiDAR)发射激光脉冲并且接收从周围物体反射的光以测量与物体的距离，从而精确地导出周围环境，雷达向物体发射电磁波并且接收从物体反射的电磁波，从而导出相对于物体的距离、方向和高度，摄像机用于获得影像信号。
由检测装置120获得的周围信息可以包括车辆1行驶的道路的车道信息、周围环境的建筑物信息、与车辆1和包括道路设施等的固定物之间的位置关系有关的信息。
控制器150可以基于地图信息和周围信息确定车辆1的预测位置。
预测位置可以是通过将车辆1中预先存储的地图信息与车辆1获得的周围信息进行比较而由车辆1导出的信息。控制器150可以基于预测位置和通过通信装置140接收的位置信号来确定精确位置。精确位置可以指通过在上述预测位置上进一步包括位置信号而导出的信息。稍后将详细描述预测位置和精确位置。
控制器150可以控制车辆1进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。由于精确位置是通过在预测位置上进一步考虑位置信号而导出的位置信息，因此精确位置可以是比预测位置更准确的位置。因此，为了导出准确的位置，控制器150可以控制车辆1进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
控制器150可以基于预测位置和精确位置之间的差异以及位置信号来控制车辆1进行跟随周围信息的参考元素的行驶。
周围信息的参考元素可以是作为用于导出车辆1的位置的参考的元素，并且可以指车辆1行驶的道路的车道信息、周围环境的建筑物信息、包括道路设施的固定物等。
控制器150可以基于预测位置和精确位置之间的差异来控制车辆1进行跟随在车辆1周围行驶的周围车辆的行驶，并且基于车辆1和周围车辆之间的位置关系来确定预测位置和精确位置中的至少一个。
上述周围信息可以包括在车辆1周围行驶的周围车辆。在相对存在多个周围车辆的情况下，车辆1的位置的准确度增加，从而控制器150可以控制车辆1进行跟随周围车辆的行驶。
当基于从输入装置110输入的驾驶员的命令判断车辆1的控制权改变时，控制器150可以控制车辆1进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
当输入包括驾驶员的自主驾驶意图的驾驶员的命令时，例如当驾驶员没有抓住方向盘并且驾驶员输入自主驾驶命令时，控制器150可以控制车辆1进行减少预测位置和精确位置之间的差异的行驶，以提高车辆1的位置的准确度。
当通信装置140接收的信号的强度小于预定值时，控制器150可以控制车辆1进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
当通信装置140接收的信号的强度小于预定值时，车辆1进入隧道等而难以接收周围信号。在这种情况下，控制器150可以判断难以导出准确的位置信息，并且可以控制车辆1进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
当获得的作为用于确定周围信息的参考的参考元素的量小于预定值时，控制器150可以控制车辆1进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。
当获得的作为用于确定周围信息的参考的参考元素的量小于预定值时，控制器150可以确定车辆1周围用于导出车辆1的位置的周围信息不足。因此，控制器150可以控制车辆1进行减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶。根据本发明的各个方面，减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶可以包括跟随周围信息的参考元素的行驶。
控制器150可以基于预测位置和精确位置来确定车辆1的位置信息。
控制器150可以利用存储器和处理器来实施，该存储器存储用于控制车辆1中的组件的操作的算法或关于实现该算法的程序的数据，该处理器使用存储在存储器中的数据执行上述操作。存储器和处理器可以实施为单独的芯片。可选地，存储器和处理器可以实施为单个芯片。
可以对应于图1所示的车辆1的组件的性能来添加或删除至少一个组件。本领域技术人员将容易理解的是，可以对应于车辆1的性能或结构来改变组件的相互位置。
同时，图1所示的每个组件可以指软件和/或诸如现场可编程门阵列(FPGA)和专用集成电路(ASIC)的硬件组件。
图2是用于描述获得行驶车辆的位置信息的操作的视图。
参照图2，车辆1可以使用由检测装置获得的周围信息来导出车辆1的位置信息。车辆1可以使用车辆1行驶的道路的车道信息L21。图2示出车辆1在第三车道中行驶的操作。在这种情况下，控制器150可以基于由检测装置获得的车道信息来判断车辆1正在第三车道中行驶。
此外，车辆1行驶的道路的固定物可以用于导出车辆1的位置信息。在图2中，示出了设置在道路上的监控摄像机PP1作为固定物。而且，可以将图2所示的监控摄像机PP1确定为周围信息的参考元素。也就是说，控制器150可以基于监控摄像机PP1和车辆1之间的位置关系以及车辆1中预先存储的地图信息来确定车辆1的位置信息。
另一方面，车辆1可以基于位置信号确定车辆1的位置信息。如上所述，位置信号可以包括全球定位系统(GPS)信号S21。
另一方面，在本公开中，从周围信息和车辆1中预先存储的地图信息导出的信息可以指预测位置，并且通过进一步包括位置信号而导出的信息可以指精确位置，其中位置信号包括全球定位系统(GPS)信号S21。
图3是用于描述根据本发明的示例性实施例的导出预测位置和精确位置的操作的框图。
参照图3，可以从通信装置140接收位置信号140-1，并且可以将地图信息130-1存储在存储装置130中。而且，检测装置120可以包括车辆传感器120-1和摄像机120-2。位置信号140-1可以用于导出如上所述的精确位置。
地图信息可以用于导出预测位置303和精确位置304。
同时，车辆传感器120-1可以包括获得车辆1的速度信息等的车轮速度传感器等，并且可以基于车辆1的动态输入信号处理301，使用由车辆传感器120-1获得的信息来导出预测位置303。
同时，设置在车辆1中的摄像机120-2可以基于设置在车辆1周围的固定物305和周围车辆306来导出车辆1的位置。
摄像机120-2可以通过传感器融合302导出设置在车辆1周围的固定物305和周围车辆306与车辆1之间的位置关系，并且通过将导出的位置关系与地图信息比较可以导出车辆1的预测位置303和精确位置304。
同时，可以分别通过使用预测位置统计值307和精确位置统计值308来计算基于上述方法导出的预测位置303和精确位置304，并且控制器150可以基于统计值307和308计算计算车辆1的位置的定位的稳定性。
图4是用于描述根据本发明的示例性实施例的导出预测位置和精确位置之间的差异的操作的视图。
参照图3和图4，控制器150可以通过比较预测位置统计值307和精确位置统计值308来确定预测位置303和精确位置304之间的差异。这样的计算可以通过以下等式1导出。
[等式1]
Figure BDA0002203402730000101
参照等式1，Xu可以表示车辆1的位置，Xp可以表示预测位置303。p(Xu|Xp)是条件概率密度函数(conditional probability density function)，可以表示在预测位置条件下车辆1的位置的准确度。
另一方面，p(Xu|Xp，Z1，Z2，Z3....L)可以被定义为表示车辆1的位置相对于精确位置304的条件概率密度函数。
另一方面，当车辆1执行准确且稳定的定位时，p(Xu|Xp)可以减小并且p(Xu|Xp，Z1，Z2，Z3....L)可以增加。当车辆1执行不稳定的定位时，p(Xu|Xp)可以增加并且p(Xu|Xp，Z1，Z2，Z3....L)可以减小。
因此，基于等式1，当D小于预定值时，控制器150可以判断定位稳定，并且当D大于预定值时，控制器150可以判断定位不稳定。
因为位置的概率值分布广泛，因此预测位置303的概率分布P1可以具有大的方差值。另一方面，精确位置304的概率分布P2比预测位置303的概率分布P1相对较窄并且具有小的方差值。
同时，当D大于预定值时，控制器150可以判断定位不稳定，并且提高定位的准确度以将D调整到预定值或更小。根据本发明的各个方面，控制器150可以控制车辆1进行跟随作为车辆1的周围信息的参考元素的固定物305等的行驶。
图3和图4仅是用于描述本公开的操作的示例。通过利用各种故障检测(FDI)算法(SPRT、CUSUM、GLR等)可以改善用于评估车辆定位的稳定性的操作，并且只要操作用于评估车辆位置测量的准确度，则操作不受限制。
图5至图8是用于描述减小预测位置和精确位置之间的差异的行驶操作的视图。
如上所述，可以通过车辆1的周围信息导出车辆1的位置，并且可以基于周围信息的参考元素来确定车辆1的周围信息。
图5示出了车辆1行驶到作为参考元素的周围固定物Q51和Q52中的一个。在需要车辆1的精确定位并且难以精确定位车辆1的情况下，控制器150可以控制以跟随周围信息的参考元素以获得准确的周围信息。
因此，车辆1可以移动到固定物Q51和Q52更多的第二车道上并行驶。
在图6，示出了车辆1在具有诸如作为参考元素之一的IC/JC的道路特征的路径上行驶。在需要车辆1的精确定位并且难以精确定位车辆1的情况下，控制器150可以控制以跟随具有道路特征的路径以获得准确的周围信息。
因此，车辆1可以从现有道路移动到用于跟随IC/JC的第三车道上并行驶。
图7示出了车辆1在作为参考元素之一的车道信息L71准确的路径上行驶。在需要车辆1的精确定位并且难以精确定位车辆1的情况下，控制器150可以控制以跟随车道信息L71准确的路径以获得准确的周围信息。
在图7中，因为在当前位置处车道被车道上的材料覆盖，因此难以获得准确的车道信息，从而控制器150可以控制车辆1从第二车道移动到第三车道以获得车道信息L71，并且可以导出周围信息并可以准确地导出车辆1的位置。
图8示出了车辆1在存在作为参考元素之一的地标(land mark)L81的车道上行驶。在需要车辆1的精确定位并且难以精确定位车辆1的情况下，控制器150可以控制以跟随地标L81存在的路径以获得准确的周围信息。
也就是说，在图8中，当车辆1在第二车道或第三车道上行驶时，周围不存在地标(L82)。因此，控制器150可以控制车辆1在存在作为周围信息的参考元素的地标L81的第一车道上行驶。
图5至图8仅是本公开的示例，并且对与跟随导出周围信息所需的参考元素的行驶相关的车辆1的操作没有限制。
图9是根据本发明的示例性实施例的流程图。
参照图9，控制器150可以确定车辆1的预测位置303和精确位置304(1001)。控制器可以导出预测位置303和精确位置304之间的差异(1002)。预测位置303和精确位置304之间的差异可以通过上述概率分布的比较来导出。同时，当预测位置303和精确位置304之间的差异超过预定值(1003)时，控制器150可以控制以跟随车辆1的周围信息的参考元素(1004)。
从以上描述中显而易见的是，本公开可以通过引导车辆的精确定位的行驶准确地确定车辆的位置从而可以执行安全自主驾驶。
同时，公开的示例性实施例可以以存储可由计算机执行的指令的记录介质的形式实施。指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行时，指令可以生成程序模块以执行示例性实施例包括的操作。记录介质可以被实施为计算机可读记录介质。
计算机可读记录介质可以包括存储可以由计算机解译的命令的所有种类的记录介质。例如，计算机可读记录介质可以是ROM、RAM、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。
为了方便解释和所附权利要求书中的准确定义，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“向上”、“向下”、“上部”、“下部”、“前”、“后”、“后面”、“内部”、“外部”、“向内”、“向外”、“内侧”、“外侧”、“里面”、“外面”、“向前”和“向后”用于参照附图中所示的示例性实施例的特征的位置来描述这些特征。将进一步理解的是，术语“连接”或其衍生词既指直接连接也指间接连接。
已经出于说明和描述的目的呈现了本发明的特定示例性实施例的前述描述。前述描述并非旨在穷举或将本发明限制于所公开的精确形式，并且显然根据上述教导可以进行许多修改和变化。选择并描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域技术人员能够制造和利用本发明的各种示例性实施例，以及其各种替换实施例和修改实施例。本发明的范围旨在由所附权利要求书及其等同方案来限定。

Claims (18)

1.一种车辆，包括：
通信装置；
存储装置，存储地图信息；
检测装置，检测所述车辆的行驶信息和所述车辆的周围信息；以及
控制器，基于所述地图信息、所述行驶信息和所述周围信息确定所述车辆的预测位置，基于所述预测位置和通过所述通信装置接收的位置信号确定精确位置，并且控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述控制器基于所述预测位置和所述精确位置之间的差异以及所述位置信号来控制所述车辆进行跟随所述周围信息的参考元素的行驶。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，
所述控制器基于所述预测位置和所述精确位置之间的差异来控制所述车辆进行跟随在所述车辆周围行驶的周围车辆的行驶，并且基于所述车辆和所述周围车辆之间的位置关系来确定所述预测位置和所述精确位置中的至少一个。
4.根据权利要求2所述的车辆，其中，
所述控制器基于所述地图信息和所述位置信号中的至少一个来确定所述参考元素中包括的固定物的位置，并且控制所述车辆跟随所述固定物并进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶。
5.根据权利要求2所述的车辆，其中，
所述控制器基于所述地图信息和所述位置信号中的至少一个来确定所述车辆周围的道路特征，并且控制所述车辆跟随存在预定道路特征的车道并进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶。
6.根据权利要求1所述的车辆，进一步包括：
输入装置，用于驾驶员输入命令，
当基于所述驾驶员的命令判断所述车辆的控制权改变时，连接到所述输入装置的所述控制器控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶。
7.根据权利要求1所述的车辆，其中，
当所述通信装置接收的信号的强度小于预定值时，所述控制器控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶。
8.根据权利要求1所述的车辆，其中，
当获得的作为用于确定所述周围信息的参考的参考元素的量小于预定值时，所述控制器控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶。
9.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述控制器基于所述预测位置和所述精确位置确定所述车辆的位置信息。
10.一种控制车辆的方法，所述方法包括：
检测装置获得所述车辆的周围信息；
控制器基于地图信息和所述周围信息确定所述车辆的预测位置；
所述控制器基于所述预测位置和接收的位置信号确定精确位置；以及
所述控制器控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，
控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶包括：
基于所述预测位置和所述精确位置之间的差异以及所述位置信号来控制所述车辆进行跟随所述周围信息的参考元素的行驶。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，
控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶包括：基于所述预测位置和所述预测位置之间的差异来控制所述车辆进行跟随在所述车辆周围行驶的周围车辆的行驶，并且
基于所述预测位置和接收的所述位置信号确定所述精确位置包括：基于所述车辆和所述周围车辆之间的位置关系来确定所述预测位置和所述精确位置中的至少一个。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，
控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶包括：
基于所述地图信息和所述位置信号中的至少一个来确定所述参考元素中包括的固定物的位置；以及
控制所述车辆跟随所述固定物并进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，
控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶包括：
基于所述地图信息和所述位置信号中的至少一个来确定所述车辆周围的道路特征；以及
控制所述车辆跟随存在预定道路特征的车道并进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶。
15.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：
驾驶员输入命令，
其中控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶包括：当基于所述驾驶员的命令判断所述车辆的控制权改变时，控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶。
16.根据权利要求10所述的方法，其中，
控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶包括：
当通信装置接收的信号的强度小于预定值时，控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶。
17.根据权利要求10所述的方法，其中，
控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶包括：
当获得的作为用于确定所述周围信息的参考的参考元素的量小于预定值时，控制所述车辆进行减小所述预测位置和所述精确位置之间的差异的行驶。
18.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：
基于所述预测位置和所述精确位置确定所述车辆的位置信息。
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