CN111231938A - 一种防滑控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种防滑控制方法及装置，其中，该防滑控制方法包括：获取车辆的转向盘角速度；根据转向盘角速度，确定车辆转向盘的转角加速度；根据转角加速度，确定目标滑转率；根据目标滑转率调整车辆的车轮角速度。本申请通过获取的车辆的转向盘角速度，根据转向盘角速度转角加速度后进一步确定目标滑转率，进而通过目标滑转率调整车辆的车轮角速度，能够针对不同的车辆行驶模式进行防滑控制，达到防滑的目的，提高车辆行驶的稳定性。

Description

一种防滑控制方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种防滑控制方法及装置。

背景技术

随着当前驾驶环境越来越复杂，对驾驶安全的要求也不断提高。例如，在道路上存在积雪、结冰等情况下，或者在急加速时，轮胎极易发生打滑现象。

目前，很多车辆出厂时都标配有防抱死智能刹车系统(Antilock brake system，ABS)、电子制动力分配系统(Electronic Brakeforce Distribution，EBD)、牵引力控制系统(TractionControl System，TCS)、车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)。在车辆行驶出现偏差或危险工况下上述辅助系统可以主动地去干预行驶方式，调节车辆的行驶轨迹以达到车轮防滑的目的。

但是，上述预先设定的防滑系统并不能控制车辆处于不同的车辆行驶模式时均达到较佳的防滑效果。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种防滑控制方法及装置，能够针对不同的车辆行驶模式进行防滑控制，达到防滑的目的，提高车辆行驶的稳定性。

第一方面，本申请实施例提供了一种防滑控制方法，其中，包括：

获取车辆当前的转向盘角速度；

根据所述转向盘角速度，确定所述车辆的转向盘的转角加速度；

根据所述转角加速度，确定目标滑转率；

根据所述目标滑转率，调整所述车辆的车轮角速度。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，在根据所述转角加速度，确定目标滑转率之前，还包括：

获取所述车辆当前的实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径；

根据所述实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径，确定所述车辆的车轮的当前滑转率；

在所述当前滑转率未落入预设滑转率范围内时，执行根据所述转角加速度，确定目标滑转率步骤。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述防滑控制方法利用如下公式计算所述目标滑转率：

S＝0.15×R+0.05；

其中，所述S表示所述目标滑转率，所述R表示所述转角加速度。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述转向盘角速度，确定所述车辆转向盘的转角加速度包括：

根据所述转向盘角速度和预设函数，确定所述车辆转向盘的转角加速度。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径确定所述车辆的车轮的当前滑转率包括：

根据所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径，确定所述车辆的预设行驶速度；

根据所述实际行驶速度和所述预设行驶速度，确定所述车辆的车轮的当前滑转率。

第二方面，本申请实施例还提供了一种防滑控制装置，其中，包括：

获取模块，用于获取车辆当前的转向盘角速度；

转角加速度确定模块，用于根据所述转向盘角速度，确定所述车辆的转向盘的转角加速度；

目标滑转率确定模块，用于根据所述转角加速度，确定目标滑转率；

调整模块，用于根据所述目标滑转率，调整所述车辆的车轮角速度。

结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括当前滑转率确定模块，用于：

获取所述车辆当前的实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径；

根据所述实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径，确定所述车辆的车轮的当前滑转率；

在所述当前滑转率未落入预设滑转率范围内时，利用所述目标滑转率确定模块确定目标滑转率。

结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述目标滑转率确定模块，具体用于：

利用如下公式计算所述目标滑转率：

S＝0.15×R+0.05；

其中，所述S表示所述目标滑转率，所述R表示所述转角加速度。

结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述转角加速度确定模块，具体用于：

根据所述转向盘角速度和预设函数，确定所述车辆转向盘的转角加速度。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述当前滑转率确定模块，具体用于：

根据所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径确定所述车辆的预设行驶速度；

根据所述实际行驶速度和所述预设行驶速度确定所述车辆的车轮的当前滑转率。

本申请实施例提供的一种防滑控制方法及装置，其中，该防滑控制方法包括：获取车辆的转向盘角速度；根据转向盘角速度，确定车辆转向盘的转角加速度；根据转角加速度，确定目标滑转率；根据目标滑转率调整车辆的车轮角速度。本申请通过获取的车辆的转向盘角速度，根据转向盘角速度转角加速度后进一步确定目标滑转率，进而通过目标滑转率调整车辆的车轮角速度，相比于现有技术中利用ABS系统、EBD系统、TCS系统、ESP系统等来进行防滑，本申请提供的上述方法能够针对不同的车辆行驶模式进行防滑控制，达到防滑的目的，提高车辆行驶的稳定性。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种防滑控制方法的流程图；

图2示出了本申请实施例所提供的另一种防滑控制方法的流程图；

图3示出了本申请实施例所提供的一种防滑控制装置的结构示意图；

图4示出了本申请实施例所提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，很多车辆出厂时都标配有防抱死智能刹车系统(Antilock brake system，ABS)、电子制动力分配系统(Electronic Brakeforce Distribution，EBD)、牵引力控制系统(TractionControl System，TCS)、车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)。在车辆行驶出现偏差或危险工况下上述辅助系统可以主动地去干预行驶方式，调节车辆的行驶轨迹以达到车轮防滑的目的。但是，上述预先设定的防滑系统并不能控制车辆处于不同的车辆行驶模式时均达到较佳的防滑效果。针对上述问题，本申请实施例提供的一种防滑控制方法及装置，能够针对不同的车辆行驶模式进行防滑控制，达到防滑的目的，提高车辆行驶的稳定性。

为便于对本申请实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种车轮防滑控制方法进行详细介绍。

随着车辆的数量不断增加，车辆行驶的安全性也越来越被重视。例如，在道路存在积雪或结冰、急刹车或急加速等情况下，车辆的车轮极易发生打滑现象，有可能导致车辆发生意外，造成经济损失，甚至人身伤害。

如图1所示，为本申请实施例以服务器为执行主体时防滑控制方法的流程图，具体步骤如下：

S101、获取车辆当前的转向盘角速度。

具体实施中，可以利用车辆转向盘上安装的角度传感器来实时采集车辆的转向盘角速度。

根据车辆的转向盘角速度可以实时监控车辆当前的行驶模式，以便于可以提高车辆行驶的安全性。

S102、根据转向盘角速度，确定车辆的转向盘的转角加速度。

在具体实施中，可以预先将预设函数存储在服务器中，在角度传感器将采集的转向盘角速度传输至服务器之后，服务器可以根据转向盘角速度和预设函数，确定转角速率函数。

其中，该转角速率函数是关于转向盘角速度和时间的函数。

将转角速率函数进行求导计算得到加速度函数，将转向盘角速度代入至加速度函数，得到的即为转向盘的转角加速度。

这里，根据转角加速度可以确定车辆当前的行驶模式，例如转角加速度较大时，可以确定车辆当前的行驶模式为激烈型；转角加速度较小时，可以确定车辆当前的行驶模式为温柔型等。

S103、根据转角加速度，确定目标滑转率。

在具体实施中，本申请实施例提供的防滑控制方法中，可以利用公式1来计算得到目标滑转率，具体的，公式1如下：

S＝0.15×R+0.05； (1)

其中，S表示目标滑转率，R表示转角加速度。

这里，考虑车辆当前的行驶模式不同，在遇到车轮打滑的情况时，激烈型的行驶模式可能会将车轮的滑转率调节至稳定区间的最大值；温柔型的行驶模式可能会将车轮的滑转率调节至稳定区间的最小值。本申请实施例利用公式1的方法，可以确定较优的目标滑转率，提高车辆当前行驶的稳定性。

S104、根据目标滑转率，调整车辆的车轮角速度。

在具体实施中，确定目标滑转率之后，服务器可以将该目标滑转率传输至电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，ECU根据该目标滑转率对发动机、传动系和制动系等进行调整，具体的，可以调整车轮角速度以使得达到目标滑转率，提高车辆当前行驶的稳定性。

其中，还可以采用发动机输出转矩调节(点火参数调节、燃油供给调节和节气门开度调节)与驱动轮制动力矩配合来进行调节，来达到目标滑转率。

本申请实施例通过获取的车辆的转向盘角速度，根据转向盘角速度转角加速度后进一步确定目标滑转率，进而通过目标滑转率调整车辆的车轮角速度，相比于现有技术中利用ABS系统、EBD系统、TCS系统、ESP系统等来进行防滑，本申请提供的上述方法能够针对不同的车辆行驶模式进行防滑控制，达到防滑的目的，提高车辆行驶的稳定性。

在具体实施中，上述防滑控制方法应用在车辆处于车轮打滑导致车辆行驶不稳定的状态下，因此，在根据转角加速度，确定目标滑转率之前，可以按照如图2所示的方法来判断是否执行上述防滑控制方法，其中，具体步骤如下：

S201、获取车辆当前的实际行驶速度、车辆当前的车轮角速度和车辆的车轮半径；

S202、根据实际行驶速度、车辆当前的车轮角速度和车辆的车轮半径，确定车辆的车轮的当前滑转率；

S203、在当前滑转率未落入预设滑转率范围内时，执行根据转角加速度，确定目标滑转率步骤。

这里，滑转率是指车辆的预设行驶速度和实际行驶速度的差，与预设行驶速度的比值。在车轮出现打滑现象时，车辆根据实际行驶位移与实际行驶时间计算得到的实际行驶速度，与根据车辆当前的车轮角速度和车辆的车轮半径计算得到的预设行驶速度存在一定误差。根据实际行驶速度和预设行驶速度可以计算得到车辆的当前滑转率。

在具体实施中，可以利用车辆上安装的全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)或激光雷达等采集车辆当前的实际行驶位移，根据记录的实际行驶时间和采集的实际行驶位移计算得到实际行驶速度。

利用车辆上安装的轮速传感器采集车辆当前的车轮角速度，根据预先存储的车辆的车轮半径和采集的车轮角速度，可以计算得到预设行驶速度。

具体的，可以按照公式2来计算预设行驶速度，具体的，公式2如下：

v_w＝w×r； (2)

其中，v_w表示预设行驶速度，w表示车轮角速度，r表示车轮半径。

根据实际行驶速度和预设行驶速度计算车辆的当前滑转率时，可以按照公式3来进行计算，具体的，公式3如下：

其中，λ表示当前滑转率，v_w表示预设行驶速度，v表示实际行驶速度。

车辆在路面行驶时，附着系数的数值主要取决于道路材料、路面状况与轮胎结构、胎面花纹、材料以及车辆运动状态等因素。滑转率与附着系数存在一定数学关系，具体的，当滑转率从零增加时，附着系数也随之增加，当滑转率达到特定值时，附着系数上升达到峰值；附着系数上升达到峰值后，附着系数随滑转率的增加而逐渐下降，经计算确定理想的滑转率处在5％-20％的区间，在该区间可以确保车辆稳定的行驶。

本申请实施例将5％-20％的区间作为预设滑转率范围存储至服务器。

基于公式2和公式3，本申请实施例根据实际行驶速度、车辆当前的车轮角速度和车辆的车轮半径计算得到车辆的车轮的当前滑转率之后，进一步判断当前滑转率是否落入预设滑转率范围，若落入该预设滑转率范围，则不启动本申请实施例提供的防滑控制方法；若未落入该预设滑转率范围，则执行根据转角加速度，确定目标滑转率步骤，进而确定目标滑转率，并根据该目标滑转率控制车辆的车轮角速度，以使得车辆可以稳定的行驶，从而达到防滑的目的。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了与防滑控制方法对应的防滑控制装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述防滑控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

参见图3所示，本申请又一实施例所提供的防滑控制装置包括：

获取模块301，用于获取车辆当前的转向盘角速度；

转角加速度确定模块302，用于根据所述转向盘角速度，确定所述车辆的转向盘的转角加速度；

目标滑转率确定模块303，用于根据所述转角加速度，确定目标滑转率；

调整模块304，用于根据所述目标滑转率调整所述车辆的车轮角速度。

在一种实施方式中，上述防滑控制装置还包括当前滑转率确定模块305，用于：

获取所述车辆当前的实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径；

根据所述实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径确定所述车辆的车轮的当前滑转率；

在所述当前滑转率未落入预设滑转率范围内时，利用所述目标滑转率确定模块确定目标滑转率。

在另一种实施方式中，上述目标滑转率确定模块303，具体用于：

利用如下公式计算所述目标滑转率：

S＝0.15×R+0.05；

其中，所述S表示所述目标滑转率，所述R表示所述转角加速度。

在又一种实施方式中，所述转角加速度确定模块302，具体用于：

根据所述转向盘角速度和预设函数，确定所述车辆转向盘的转角加速度。

在再一种实施方式中，所述当前滑转率确定模块305，具体用于：

根据所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径确定所述车辆的预设行驶速度；

根据所述实际行驶速度和所述预设行驶速度确定所述车辆的车轮的当前滑转率。

图4描述了本发明实施例提供的一种电子设备400的结构，该电子设备400包括：至少一个处理器401，至少一个网络接口404或者其他用户接口403，存储器405，至少一个通信总线402。通信总线402用于实现这些组件之间的连接通信。该电子设备400可选的包含用户接口403，包括显示器(例如，触摸屏、LCD、CRT、全息成像(Holographic)或者投影(Projector)等)，键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(Trackball)，触感板或者触摸屏等)。

存储器405可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器401提供指令和数据。存储器405的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(NVRAM)。

在一些实施方式中，存储器405存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：

操作系统4051，包含各种系统程序，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；

应用程序模块4052，包含各种应用程序，例如桌面(launcher)、媒体播放器(MediaPlayer)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。

在本发明实施例中，通过调用存储器405存储的程序或指令，处理器401用于：

获取车辆当前的转向盘角速度；

根据所述转向盘角速度，确定所述车辆的转向盘的转角加速度；

根据所述转角加速度，确定目标滑转率；

根据所述目标滑转率调整所述车辆的车轮角速度。

可选地，处理器401执行的方法中，在根据所述转角加速度，确定目标滑转率之前，还包括：

获取所述车辆当前的实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径；

根据所述实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径确定所述车辆的车轮的当前滑转率；

在所述当前滑转率未落入预设滑转率范围内时，执行根据所述转角加速度，确定目标滑转率步骤。

可选地，处理器401执行的方法中，所述方法利用如下公式计算所述目标滑转率：

S＝0.15×R+0.05；

其中，所述S表示所述目标滑转率，所述R表示所述转角加速度。

可选地，处理器401执行的方法中，所述根据所述转向盘角速度，确定所述车辆转向盘的转角加速度包括：

根据所述转向盘角速度和预设函数，确定所述车辆转向盘的转角加速度。

可选地，处理器401执行的方法中，所述根据所述实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径确定所述车辆的车轮的当前滑转率包括：

根据所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径确定所述车辆的预设行驶速度；

根据所述实际行驶速度和所述预设行驶速度确定所述车辆的车轮的当前滑转率。

本申请实施例所提供的防滑控制方法及装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够针对不同的车辆行驶模式进行防滑控制，达到防滑的目的，提高车辆行驶的稳定性。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种防滑控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前的转向盘角速度；

根据所述转向盘角速度，确定所述车辆的转向盘的转角加速度；

根据所述转角加速度，确定目标滑转率；

根据所述目标滑转率，调整所述车辆的车轮角速度。

2.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，在根据所述转角加速度，确定目标滑转率之前，还包括：

获取所述车辆当前的实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径；

根据所述实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径，确定所述车辆的车轮的当前滑转率；

在所述当前滑转率未落入预设滑转率范围内时，执行根据所述转角加速度，确定目标滑转率步骤。

3.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，所述防滑控制方法利用如下公式计算所述目标滑转率：

S＝0.15×R+0.05；

其中，所述S表示所述目标滑转率，所述R表示所述转角加速度。

4.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述转向盘角速度，确定所述车辆转向盘的转角加速度包括：

根据所述转向盘角速度和预设函数，确定所述车辆转向盘的转角加速度。

5.根据权利要求2所述的防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径，确定所述车辆的车轮的当前滑转率包括：

根据所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径，确定所述车辆的预设行驶速度；

根据所述实际行驶速度和所述预设行驶速度，确定所述车辆的车轮的当前滑转率。

6.一种防滑控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆当前的转向盘角速度；

转角加速度确定模块，用于根据所述转向盘角速度，确定所述车辆的转向盘的转角加速度；

目标滑转率确定模块，用于根据所述转角加速度，确定目标滑转率；

调整模块，用于根据所述目标滑转率，调整所述车辆的车轮角速度。

7.根据权利要求6所述的防滑控制装置，其特征在于，还包括当前滑转率确定模块，用于：

获取所述车辆当前的实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径；

根据所述实际行驶速度、所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径，确定所述车辆的车轮的当前滑转率；

在所述当前滑转率未落入预设滑转率范围内时，利用所述目标滑转率确定模块确定目标滑转率。

8.根据权利要求6所述的防滑控制装置，其特征在于，所述目标滑转率确定模块，具体用于：

利用如下公式计算所述目标滑转率：

S＝0.15×R+0.05；

其中，所述S表示所述目标滑转率，所述R表示所述转角加速度。

9.根据权利要求6所述的防滑控制装置，其特征在于，所述转角加速度确定模块，具体用于：

根据所述转向盘角速度和预设函数，确定所述车辆转向盘的转角加速度。

10.根据权利要求7所述的防滑控制装置，其特征在于，所述当前滑转率确定模块，具体用于：

根据所述车辆当前的车轮角速度和所述车辆的车轮半径，确定所述车辆的预设行驶速度；

根据所述实际行驶速度和所述预设行驶速度，确定所述车辆的车轮的当前滑转率。

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