CN111226579A

CN111226579A - 一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人

Info

Publication number: CN111226579A
Application number: CN202010257207.2A
Authority: CN
Inventors: 陶伟
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-04-03
Filing date: 2020-04-03
Publication date: 2020-06-05

Abstract

本发明涉及农业机器人领域，具体是涉及一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，包括车体，还包括除草组件、翻土组件、用于除草剂充分搅拌的搅拌组件和喷药组件，除草组件、翻土组件、搅拌组件和喷药组件均设置于车体上，并且除草组件位于车体的前端，翻土组件位于除草组件和喷药组件之间，车体包括一个车座和一个顶盖，顶盖设置于车座的顶部，并且车座与顶盖之间的四周分别通过一个螺栓固定，喷药组件位于车座的内侧底部，搅拌组件位于顶盖的顶部，除草组件包括一个安装架、一个升降机构和两个除草轮，本发明解决了农田土壤里的杂草无法清除干净的问题，减少了人力劳动，以及提高了清除杂草的效率。

Description

一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人

技术领域

本发明涉及农业机器人领域，具体是涉及一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人。

背景技术

农业机械是指在作物种植业和畜牧业生产过程中，以及农、畜产品初加工和处理过程中所使用的各种机械，农业机械包括农用动力机械、农田建设机械、土壤耕作机械、种植和施肥机械、植物保护机械、农田排灌机械、作物收获机械、农产品加工机械、畜牧业机械和农业运输机械等，农业机械应用十分广泛，除草机作为农业生产中有着重要作用的工具，对农作物的产量有着最直接影响，现有机械割草设备十分复杂，并且体积较大，不方便使用，极大的浪费时间，降低了工作效率。

翻地可以对土壤杂草进行移动清除的作用，翻地不仅能改善土壤、加深耕层、消灭病虫害、清除杂草，还具有蓄水保墒、防御旱涝的作用，翻地可以使土质松软适合植物根的生长和养分的吸收，翻过的土壤土质松软，透气性好，雨水很容易保留在土壤里，空气也能进到土壤中，翻土时，还能杀死一部分藏在土壤中的昆虫，这样，播进去的种子就很容易发芽和生长，虽然土壤自身有一定的净化能力，但当进入土壤的农药量超过土壤的环境容量时就会形成土壤污染，对土壤生态系统产生严重的影响，同时还会通过食物链进入人体，对人体的健康造成危害。

目前，通过翻地来对土壤杂草进行清除时，往往需要人工进行翻地，这样不仅费时费力，还降低了杂草清除的效率，因此，需要设计一种能够自动对土壤进行翻地以及清除杂草的机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，该技术方案解决了农田土壤里的杂草无法清除干净的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

提供一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，包括车体，还包括除草组件、翻土组件、用于除草剂充分搅拌的搅拌组件和喷药组件，除草组件、翻土组件、搅拌组件和喷药组件均设置于车体上，并且除草组件位于车体的前端，翻土组件位于除草组件和喷药组件之间，车体包括一个车座和一个顶盖，顶盖设置于车座的顶部，并且车座与顶盖之间的四周分别通过一个螺栓固定，喷药组件位于车座的内侧底部，搅拌组件位于顶盖的顶部，除草组件包括一个安装架、一个升降机构和两个除草轮，安装架设置于顶盖的一侧，升降机构设置于安装架上，两个除草轮设置于升降机构上。

作为一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人的一种优选方案，车座的底部前端和后端分别设有一个转向机构和一个移动机构，转向机构和移动机构均设有两个对称设置于车座两侧的车轮，并且每个车轮均能够转动的设置于一个轮毂架上，转向机构的两个轮毂架还分别通过一个转向电机进行旋转驱动，每个转向电机均呈竖直状态设置于车座的顶部，并且移动机构的两个轮毂架分别通过一个支撑柱固定于车座的底部，移动机构的两个车轮之间还通过一个转杆连接。

作为一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人的一种优选方案，转杆的两端分别穿过车轮能够转动的设置于移动机构的轮毂架上，并且车座顶部位于移动机构的一侧还设有一个双头电机，双头电机的两端输出轴分别设有一个连接杆，每个连接杆分别能够转动的设置于一个活动架上，并且每个连接杆和转杆上还分别套设有一个传动轮，每个连接杆上的传动轮和转杆上的传动轮之间还分别通过一个传动带配合，车座的顶部两侧还分别设有一个用于相应皮带传动的条形口。

作为一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人的一种优选方案，安装架固定于顶盖顶部位于转向机构的一侧，安装架的两端向外侧还分别设有一个呈竖直状态设置的矩形架，升降机构由一个螺杆和一个导向杆组成，螺杆和导向杆均呈竖直状态对称设置于相应的矩形架上，并且螺杆还通过一个第一驱动电机驱动，第一驱动电机固定于矩形架的顶部，导向杆和螺杆上还能够滑动的套设有一个移动板，两个除草轮还分别通过一个转轴能够转动的设置于移动板的底部两侧。

作为一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人的一种优选方案，每个除草轮的外侧分别设有一圈用于除草的刀片，移动板底部位于每个除草轮一侧均设有一个圆形滑槽，并且每个除草轮的顶部均通过若干个活动杆能够转动的设置于相应圆形滑槽内，每个转轴上还分别设有一个带轮，两个带轮还通过一个皮带连接，移动板的顶部还设有一个支撑架，一个转轴通过一个第一旋转电机驱动，第一旋转电机固定于支撑架的顶部，并且第一旋转电机的输出轴与相应转轴的端面之间通过一个联轴器连接。

作为一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人的一种优选方案，翻土组件包括一个拉伸机构、一个驱动机构和若干个翻土轮，拉伸机构设置于车座的内侧底部，驱动机构设置于拉伸机构上，若干个翻土轮通过驱动机构转动，拉伸机构由一个升降板和两个高架体组成，车座和顶盖上均开设有一个矩形口，两个高架体均呈竖直状态对称设置于车座内侧底部矩形口的两侧，每个高架体沿着长度方向均设有一个升降口，升降板呈水平状态能够上下移动的设置于两个升降口内。

作为一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人的一种优选方案，每个高架体的外侧均呈竖直状态对称设有两个长条，升降板的两端还均通过两个套接块滑动套设于相应长条上，每个高架体的顶部还均设有一个第二旋转电机，并且每个第二旋转电机的输出端均设有一个收卷轮，升降板的顶部两侧还分别设有一个固定轮，并且每个收卷轮与相应固定轮之间还均通过一个绳索连接，每个高架体的顶部向内侧还均设有一个空心柱，升降板的顶部两侧还均竖直向上设有一个穿插于相应空心柱内的稳定杆，并且每个稳定杆的顶部还分别设有一个稳定盘。

作为一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人的一种优选方案，升降板的底部还通过两个卡板固定设有一个U形架，U形架的两端还呈水平状态能够转动的设有一个圆杆，若干个翻土轮均沿着圆杆的长度方向等间距分布，每个翻土轮上还均沿着圆周方向设有若干个翻土刀具，圆杆的一端还连接有一个第一锥齿轮，第一锥齿轮的旁侧啮合设有一个第二锥齿轮，第二锥齿轮的上方通过一个连杆设有一个第三锥齿轮，连杆通过一个支撑座设置于U形架的侧壁上，第三锥齿轮的旁侧还啮合设有一个第四锥齿轮，并且第四锥齿轮还通过一个第二驱动电机驱动。

作为一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人的一种优选方案，喷药组件包括一个条形架和若干个喷头，条形架呈水平状态固定于车座的内侧底部，条形架上还沿着长度方向设有一个圆柱，若干个喷头均沿着圆柱的长度方向等间距的固定于圆柱上，并且圆柱还通过一个第三旋转电机驱动，每个喷头的末端还均设有一个条块，若干个条块通过一个连接杆连接，连接杆的一端能够转动的穿过一个半弧槽口内，半弧槽口通过一个支座固定于车座的内侧底部，并且连接杆穿过半弧滑槽的一端还设有一个防脱盘。

作为一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人的一种优选方案，搅拌组件包括一个搅拌箱和一个搅拌杆，搅拌箱通过一个底座固定于顶盖的顶部，搅拌箱的顶部还通过若干个锁紧栓固定设有一个箱盖，搅拌杆呈竖直状态能够转动的设置于搅拌箱内，并且搅拌杆还通过一个搅拌电机驱动，搅拌杆的外侧沿着长度方向还等间距的设有若干个搅拌扇叶，箱盖的顶部还设有一个投料口，搅拌箱的侧壁底部还设有一个出液管。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

操作人员首先将除草液倒入搅拌组件中，接着车体在田地里移动时，两个除草轮首先通过升降机构将杂草进行切割，接着翻土组件对土壤进行翻土，对杂草的根部进行挖除，由于杂草的根部可能无法清除干净，因此，喷药组件对杂草的根部进行喷洒除草剂，除草剂通过搅拌组件的充分搅拌，最终能够充分的对杂草根部进行喷洒，最终杂草的根部被清除干净，本发明解决了农田土壤里的杂草无法清除干净的问题，减少了人力劳动，以及提高了清除杂草的效率。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的局部立体结构分解示意图；

图3为除草组件的立体结构示意图；

图4为除草组件的正视图；

图5为翻土组件的立体结构示意图；

图6为翻土组件的正视图；

图7为搅拌组件的立体结构示意图；

图8为搅拌组件的剖视图；

图9为喷药组件的立体结构示意图。

图中标号为：车座1、顶盖2、安装架3、除草轮4、车轮5、轮毂架6、转向电机7、转杆8、双头电机9、传动带10、螺杆11、导向杆12、第一驱动电机13、移动板14、转轴15、刀片16、圆形滑槽17、活动杆18、皮带19、支撑架20、第一旋转电机21、联轴器22、翻土轮23、升降板24、高架体25、长条26、套接块27、第二旋转电机28、收卷轮29、固定轮30、绳索31、空心柱32、稳定杆33、稳定盘34、U形架35、圆杆36、翻土刀具37、第一锥齿轮38、第二锥齿轮39、连杆40、第三锥齿轮41、支撑座42、第四锥齿轮43、第二驱动电机44、条形架45、喷头46、圆柱47、第三旋转电机48、条块49、连接杆50、半弧槽口51、防脱盘52、搅拌箱53、搅拌杆54、底座55、箱盖56、搅拌电机57、搅拌扇叶58、投料口59、出液管60。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1至图9所示的一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，包括车体，还包括除草组件、翻土组件、用于除草剂充分搅拌的搅拌组件和喷药组件，除草组件、翻土组件、搅拌组件和喷药组件均设置于车体上，并且除草组件位于车体的前端，翻土组件位于除草组件和喷药组件之间，车体包括一个车座1和一个顶盖2，顶盖2设置于车座1的顶部，并且车座1与顶盖2之间的四周分别通过一个螺栓固定，喷药组件位于车座1的内侧底部，搅拌组件位于顶盖2的顶部，除草组件包括一个安装架3、一个升降机构和两个除草轮4，安装架3设置于顶盖2的一侧，升降机构设置于安装架3上，两个除草轮4设置于升降机构上。操作人员首先将除草液倒入搅拌组件中，接着车体在田地里移动时，两个除草轮4首先通过升降机构将杂草进行切割，接着翻土组件对土壤进行翻土，对杂草的根部进行挖除，由于杂草的根部可能无法清除干净，因此，喷药组件对杂草的根部进行喷洒除草剂，除草剂通过搅拌组件的充分搅拌，最终能够充分的对杂草根部进行喷洒，最终杂草的根部被清除干净。

车座1的底部前端和后端分别设有一个转向机构和一个移动机构，转向机构和移动机构均设有两个对称设置于车座1两侧的车轮5，并且每个车轮5均能够转动的设置于一个轮毂架6上，转向机构的两个轮毂架6还分别通过一个转向电机7进行旋转驱动，每个转向电机7均呈竖直状态设置于车座1的顶部，并且移动机构的两个轮毂架6分别通过一个支撑柱固定于车座1的底部，移动机构的两个车轮5之间还通过一个转杆8连接。操作人员首先将除草液倒入搅拌组件中，接着车体在田地里移动时，车体移动的过程中，车体通过转向机构和移动机构进行转向以及移动，车体的车座1通过四个车轮5进行移动，转向机构进行转向时，转向机构处的两个车轮5随即通过相应的转向电机7进行转向调节。

转杆8的两端分别穿过车轮5能够转动的设置于移动机构的轮毂架6上，并且车座1顶部位于移动机构的一侧还设有一个双头电机9，双头电机9的两端输出轴分别设有一个连接杆50，每个连接杆50分别能够转动的设置于一个活动架上，并且每个连接杆50和转杆8上还分别套设有一个传动轮，每个连接杆50上的传动轮和转杆8上的传动轮之间还分别通过一个传动带10配合，车座1的顶部两侧还分别设有一个用于相应皮带19传动的条形口。当移动机构驱动车轮5移动时，双头电机9驱动两个输出轴上的带轮转动，由于双头电机9上的两个带轮分别与转杆8上的带轮通过皮带19连接，因此，转杆8随即通过皮带19转动，转杆8转动后，转杆8两端的车轮5也随之转动，车座1也随之通过两个车轮5移动。

安装架3固定于顶盖2顶部位于转向机构的一侧，安装架3的两端向外侧还分别设有一个呈竖直状态设置的矩形架，升降机构由一个螺杆11和一个导向杆12组成，螺杆11和导向杆12均呈竖直状态对称设置于相应的矩形架上，并且螺杆11还通过一个第一驱动电机13驱动，第一驱动电机13固定于矩形架的顶部，导向杆12和螺杆11上还能够滑动的套设有一个移动板14，两个除草轮4还分别通过一个转轴15能够转动的设置于移动板14的底部两侧。当除草组件对杂草进行清除时，第一驱动电机13驱动螺杆11转动，移动板14随之通过螺杆11在导向杆12上移动，由于两个除草轮4均通过一个转轴15能够转动的设置于移动板14上，因此，两个除草轮4随着移动板14进行上下移动，以便于对杂草的清除。

每个除草轮4的外侧分别设有一圈用于除草的刀片16，移动板14底部位于每个除草轮4一侧均设有一个圆形滑槽17，并且每个除草轮4的顶部均通过若干个活动杆18能够转动的设置于相应圆形滑槽17内，每个转轴15上还分别设有一个带轮，两个带轮还通过一个皮带19连接，移动板14的顶部还设有一个支撑架20，一个转轴15通过一个第一旋转电机21驱动，第一旋转电机21固定于支撑架20的顶部，并且第一旋转电机21的输出轴与相应转轴15的端面之间通过一个联轴器22连接。当每个除草轮4进行旋转时，一个除草轮4的转轴15通过第一旋转电机21驱动，由于每个转轴15上均套设有一个带轮，两个带轮还通过一个皮带19连接，两个除草轮4随之同步转动，由于每个除草轮4上均设有若干个刀片16，因此，每个除草轮4随之对杂草进行清除，每个除草轮4转动时，每个除草轮4上若干个活动杆18随之在相应的圆形滑槽17内转动，便于每个除草轮4转动的稳定性。

翻土组件包括一个拉伸机构、一个驱动机构和若干个翻土轮23，拉伸机构设置于车座1的内侧底部，驱动机构设置于拉伸机构上，若干个翻土轮23通过驱动机构转动，拉伸机构由一个升降板24和两个高架体25组成，车座1和顶盖2上均开设有一个矩形口，两个高架体25均呈竖直状态对称设置于车座1内侧底部矩形口的两侧，每个高架体25沿着长度方向均设有一个升降口，升降板24呈水平状态能够上下移动的设置于两个升降口内。当翻土组件对土壤进行翻土清除杂草根时，拉伸机构带动若干个翻土轮23进行上下移动，若干个翻土轮23随之通过驱动机构进行转动，拉伸机构驱动时，升降板24在两个高架体25上的升降口内进行上下移动。

每个高架体25的外侧均呈竖直状态对称设有两个长条26，升降板24的两端还均通过两个套接块27滑动套设于相应长条26上，每个高架体25的顶部还均设有一个第二旋转电机28，并且每个第二旋转电机28的输出端均设有一个收卷轮29，升降板24的顶部两侧还分别设有一个固定轮30，并且每个收卷轮29与相应固定轮30之间还均通过一个绳索31连接，每个高架体25的顶部向内侧还均设有一个空心柱32，升降板24的顶部两侧还均竖直向上设有一个穿插于相应空心柱32内的稳定杆33，并且每个稳定杆33的顶部还分别设有一个稳定盘34。当升降板24移动时，由于升降板24的两侧均设有一个固定轮30，每个第二旋转电机28的输出端上均设有一个收卷轮29，每个收卷轮29与相应的固定轮30之间均通过一个绳索31连接，因此每个第二旋转电机28同时驱动时，升降板24随之通过绳索31的拉到进行上下移动，又由于升降板24的两端均滑动套设于两个长条26上，升降板24的顶部通过两个稳定杆33插接于相应空心柱32内，因此，升降板24的移动更加稳定。

升降板24的底部还通过两个卡板固定设有一个U形架35，U形架35的两端还呈水平状态能够转动的设有一个圆杆36，若干个翻土轮23均沿着圆杆36的长度方向等间距分布，每个翻土轮23上还均沿着圆周方向设有若干个翻土刀具37，圆杆36的一端还连接有一个第一锥齿轮38，第一锥齿轮38的旁侧啮合设有一个第二锥齿轮39，第二锥齿轮39的上方通过一个连杆40设有一个第三锥齿轮41，连杆40通过一个支撑座42设置于U形架35的侧壁上，第三锥齿轮41的旁侧还啮合设有一个第四锥齿轮43，并且第四锥齿轮43还通过一个第二驱动电机44驱动。当若干个翻土轮23进行驱动时，第二驱动电机44驱动第四锥齿轮43转动，由于第四锥齿轮43与第三锥齿轮41之间相互啮合，因此，第三锥齿轮41随之转动，又由于第三锥齿轮41与第二锥齿轮39之间通过一个连杆40连接，因此，第二锥齿轮39随之转动，第二锥齿轮39与第一锥齿轮38相互啮合，第一锥齿轮38随之带动圆杆36转动，圆杆36上若干个翻土轮23随之同时转动，若干个翻土轮23转动带动相应的翻土刀具37对土壤进行翻土，清除杂草根。

喷药组件包括一个条形架45和若干个喷头46，条形架45呈水平状态固定于车座1的内侧底部，条形架45上还沿着长度方向设有一个圆柱47，若干个喷头46均沿着圆柱47的长度方向等间距的固定于圆柱47上，并且圆柱47还通过一个第三旋转电机48驱动，每个喷头46的末端还均设有一个条块49，若干个条块49通过一个连接杆50连接，连接杆50的一端能够转动的穿过一个半弧槽口51内，半弧槽口51通过一个支座固定于车座1的内侧底部，并且连接杆50穿过半弧滑槽的一端还设有一个防脱盘52。当喷药组件对土壤内杂草的根部进行完全清除时，若干个喷头46对杂草根进行喷洒，若干个喷头46进行多方位喷洒时，第三旋转电机48驱动圆柱47转动，由于若干个喷头46固定于圆柱47上，因此，圆柱47的转动带动若干个喷头46转动，若干个喷头46转动时，连接杆50的一端在半弧滑槽内转动，由于连接杆50的伸出端设有一个防脱盘52，因此，若干个喷头46的转动更加稳定。

搅拌组件包括一个搅拌箱53和一个搅拌杆54，搅拌箱53通过一个底座55固定于顶盖2的顶部，搅拌箱53的顶部还通过若干个锁紧栓固定设有一个箱盖56，搅拌杆54呈竖直状态能够转动的设置于搅拌箱53内，并且搅拌杆54还通过一个搅拌电机57驱动，搅拌杆54的外侧沿着长度方向还等间距的设有若干个搅拌扇叶58，箱盖56的顶部还设有一个投料口59，搅拌箱53的侧壁底部还设有一个出液管60。当搅拌组件对除草剂进行充分搅拌时，除草剂通过投料口59投入，接着搅拌电机57驱动搅拌杆54转动，搅拌杆54的转动带动若干个搅拌扇叶58转动，若干个搅拌扇叶58对搅拌箱53内的除草剂进行充分搅拌，除草剂搅拌完成后通过出液管60流出，出液管60与若干个喷头46之间通过水管连接，除草就随之流入若干个喷头46内。

本发明的工作原理：操作人员首先将除草剂通过投料口59投入搅拌箱53内，接着搅拌电机57驱动搅拌杆54转动，搅拌杆54的转动带动若干个搅拌扇叶58转动，若干个搅拌扇叶58对搅拌箱53内的除草剂进行充分搅拌，除草剂搅拌完成后通过出液管60流出，出液管60与若干个喷头46之间通过水管连接，除草就随之流入若干个喷头46内，接着车体在田地里移动时，车体移动的过程中，车体通过转向机构和移动机构进行转向以及移动，车体的车座1通过四个车轮5进行移动，转向机构进行转向时，转向机构处的两个车轮5随即通过相应的转向电机7进行转向调节，当移动机构驱动车轮5移动时，双头电机9驱动两个输出轴上的带轮转动，由于双头电机9上的两个带轮分别与转杆8上的带轮通过皮带19连接，因此，转杆8随即通过皮带19转动，转杆8转动后，转杆8两端的车轮5也随之转动，车座1也随之通过两个车轮5移动，当除草组件对杂草进行清除时，第一驱动电机13驱动螺杆11转动，移动板14随之通过螺杆11在导向杆12上移动，由于两个除草轮4均通过一个转轴15能够转动的设置于移动板14上，因此，两个除草轮4随着移动板14进行上下移动，以便于对杂草的清除，当每个除草轮4进行旋转时，一个除草轮4的转轴15通过第一旋转电机21驱动，由于每个转轴15上均套设有一个带轮，两个带轮还通过一个皮带19连接，两个除草轮4随之同步转动，由于每个除草轮4上均设有若干个刀片16，因此，每个除草轮4随之对杂草进行清除，每个除草轮4转动时，每个除草轮4上若干个活动杆18随之在相应的圆形滑槽17内转动，便于每个除草轮4转动的稳定性，当翻土组件对土壤进行翻土清除杂草根时，拉伸机构带动若干个翻土轮23进行上下移动，若干个翻土轮23随之通过驱动机构进行转动，拉伸机构驱动时，升降板24在两个高架体25上的升降口内进行上下移动，当升降板24移动时，由于升降板24的两侧均设有一个固定轮30，每个第二旋转电机28的输出端上均设有一个收卷轮29，每个收卷轮29与相应的固定轮30之间均通过一个绳索31连接，因此每个第二旋转电机28同时驱动时，升降板24随之通过绳索31的拉到进行上下移动，又由于升降板24的两端均滑动套设于两个长条26上，升降板24的顶部通过两个稳定杆33插接于相应空心柱32内，因此，升降板24的移动更加稳定，当若干个翻土轮23进行驱动时，第二驱动电机44驱动第四锥齿轮43转动，由于第四锥齿轮43与第三锥齿轮41之间相互啮合，因此，第三锥齿轮41随之转动，又由于第三锥齿轮41与第二锥齿轮39之间通过一个连杆40连接，因此，第二锥齿轮39随之转动，第二锥齿轮39与第一锥齿轮38相互啮合，第一锥齿轮38随之带动圆杆36转动，圆杆36上若干个翻土轮23随之同时转动，若干个翻土轮23转动带动相应的翻土刀具37对土壤进行翻土，清除杂草根，当喷药组件对土壤内杂草的根部进行完全清除时，若干个喷头46对杂草根进行喷洒，若干个喷头46进行多方位喷洒时，第三旋转电机48驱动圆柱47转动，由于若干个喷头46固定于圆柱47上，因此，圆柱47的转动带动若干个喷头46转动，若干个喷头46转动时，连接杆50的一端在半弧滑槽内转动，由于连接杆50的伸出端设有一个防脱盘52，因此，若干个喷头46的转动更加稳定，最终杂草被清除完全。

Claims

1.一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，其特征在于，包括车体，其特征在于，还包括除草组件、翻土组件、用于除草剂充分搅拌的搅拌组件和喷药组件，除草组件、翻土组件、搅拌组件和喷药组件均设置于车体上，并且除草组件位于车体的前端，翻土组件位于除草组件和喷药组件之间，车体包括一个车座（1）和一个顶盖（2），顶盖（2）设置于车座（1）的顶部，并且车座（1）与顶盖（2）之间的四周分别通过一个螺栓固定，喷药组件位于车座（1）的内侧底部，搅拌组件位于顶盖（2）的顶部，除草组件包括一个安装架（3）、一个升降机构和两个除草轮（4），安装架（3）设置于顶盖（2）的一侧，升降机构设置于安装架（3）上，两个除草轮（4）设置于升降机构上。

2.根据权利要求1所述的一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，其特征在于，车座（1）的底部前端和后端分别设有一个转向机构和一个移动机构，转向机构和移动机构均设有两个对称设置于车座（1）两侧的车轮（5），并且每个车轮（5）均能够转动的设置于一个轮毂架（6）上，转向机构的两个轮毂架（6）还分别通过一个转向电机（7）进行旋转驱动，每个转向电机（7）均呈竖直状态设置于车座（1）的顶部，并且移动机构的两个轮毂架（6）分别通过一个支撑柱固定于车座（1）的底部，移动机构的两个车轮（5）之间还通过一个转杆（8）连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，其特征在于，转杆（8）的两端分别穿过车轮（5）能够转动的设置于移动机构的轮毂架（6）上，并且车座（1）顶部位于移动机构的一侧还设有一个双头电机（9），双头电机（9）的两端输出轴分别设有一个连接杆（50），每个连接杆（50）分别能够转动的设置于一个活动架上，并且每个连接杆（50）和转杆（8）上还分别套设有一个传动轮，每个连接杆（50）上的传动轮和转杆（8）上的传动轮之间还分别通过一个传动带（10）配合，车座（1）的顶部两侧还分别设有一个用于相应皮带（19）传动的条形口。

4.根据权利要求2所述的一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，其特征在于，安装架（3）固定于顶盖（2）顶部位于转向机构的一侧，安装架（3）的两端向外侧还分别设有一个呈竖直状态设置的矩形架，升降机构由一个螺杆（11）和一个导向杆（12）组成，螺杆（11）和导向杆（12）均呈竖直状态对称设置于相应的矩形架上，并且螺杆（11）还通过一个第一驱动电机（13）驱动，第一驱动电机（13）固定于矩形架的顶部，导向杆（12）和螺杆（11）上还能够滑动的套设有一个移动板（14），两个除草轮（4）还分别通过一个转轴（15）能够转动的设置于移动板（14）的底部两侧。

5.根据权利要求4所述的一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，其特征在于，每个除草轮（4）的外侧分别设有一圈用于除草的刀片（16），移动板（14）底部位于每个除草轮（4）一侧均设有一个圆形滑槽（17），并且每个除草轮（4）的顶部均通过若干个活动杆（18）能够转动的设置于相应圆形滑槽（17）内，每个转轴（15）上还分别设有一个带轮，两个带轮还通过一个皮带（19）连接，移动板（14）的顶部还设有一个支撑架（20），一个转轴（15）通过一个第一旋转电机（21）驱动，第一旋转电机（21）固定于支撑架（20）的顶部，并且第一旋转电机（21）的输出轴与相应转轴（15）的端面之间通过一个联轴器（22）连接。

6.根据权利要求4所述的一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，其特征在于，翻土组件包括一个拉伸机构、一个驱动机构和若干个翻土轮（23），拉伸机构设置于车座（1）的内侧底部，驱动机构设置于拉伸机构上，若干个翻土轮（23）通过驱动机构转动，拉伸机构由一个升降板（24）和两个高架体（25）组成，车座（1）和顶盖（2）上均开设有一个矩形口，两个高架体（25）均呈竖直状态对称设置于车座（1）内侧底部矩形口的两侧，每个高架体（25）沿着长度方向均设有一个升降口，升降板（24）呈水平状态能够上下移动的设置于两个升降口内。

7.根据权利要求6所述的一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，其特征在于，每个高架体（25）的外侧均呈竖直状态对称设有两个长条（26），升降板（24）的两端还均通过两个套接块（27）滑动套设于相应长条（26）上，每个高架体（25）的顶部还均设有一个第二旋转电机（28），并且每个第二旋转电机（28）的输出端均设有一个收卷轮（29），升降板（24）的顶部两侧还分别设有一个固定轮（30），并且每个收卷轮（29）与相应固定轮（30）之间还均通过一个绳索（31）连接，每个高架体（25）的顶部向内侧还均设有一个空心柱（32），升降板（24）的顶部两侧还均竖直向上设有一个穿插于相应空心柱（32）内的稳定杆（33），并且每个稳定杆（33）的顶部还分别设有一个稳定盘（34）。

8.根据权利要求7所述的一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，其特征在于，升降板（24）的底部还通过两个卡板固定设有一个U形架（35），U形架（35）的两端还呈水平状态能够转动的设有一个圆杆（36），若干个翻土轮（23）均沿着圆杆（36）的长度方向等间距分布，每个翻土轮（23）上还均沿着圆周方向设有若干个翻土刀具（37），圆杆（36）的一端还连接有一个第一锥齿轮（38），第一锥齿轮（38）的旁侧啮合设有一个第二锥齿轮（39），第二锥齿轮（39）的上方通过一个连杆（40）设有一个第三锥齿轮（41），连杆（40）通过一个支撑座（42）设置于U形架（35）的侧壁上，第三锥齿轮（41）的旁侧还啮合设有一个第四锥齿轮（43），并且第四锥齿轮（43）还通过一个第二驱动电机（44）驱动。

9.根据权利要求6所述的一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，其特征在于，喷药组件包括一个条形架（45）和若干个喷头（46），条形架（45）呈水平状态固定于车座（1）的内侧底部，条形架（45）上还沿着长度方向设有一个圆柱（47），若干个喷头（46）均沿着圆柱（47）的长度方向等间距的固定于圆柱（47）上，并且圆柱（47）还通过一个第三旋转电机（48）驱动，每个喷头（46）的末端还均设有一个条块（49），若干个条块（49）通过一个连接杆（50）连接，连接杆（50）的一端能够转动的穿过一个半弧槽口（51）内，半弧槽口（51）通过一个支座固定于车座（1）的内侧底部，并且连接杆（50）穿过半弧滑槽的一端还设有一个防脱盘（52）。

10.根据权利要求6所述的一种用于农业土壤翻土及高效除草机器人，其特征在于，搅拌组件包括一个搅拌箱（53）和一个搅拌杆（54），搅拌箱（53）通过一个底座（55）固定于顶盖（2）的顶部，搅拌箱（53）的顶部还通过若干个锁紧栓固定设有一个箱盖（56），搅拌杆（54）呈竖直状态能够转动的设置于搅拌箱（53）内，并且搅拌杆（54）还通过一个搅拌电机（57）驱动，搅拌杆（54）的外侧沿着长度方向还等间距的设有若干个搅拌扇叶（58），箱盖（56）的顶部还设有一个投料口（59），搅拌箱（53）的侧壁底部还设有一个出液管（60）。