CN111213104A - 一种数据处理方法、控制设备、系统及存储介质 - Google Patents

一种数据处理方法、控制设备、系统及存储介质 Download PDF

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CN111213104A CN201880065687.3A CN201880065687A CN111213104A CN 111213104 A CN111213104 A CN 111213104A CN 201880065687 A CN201880065687 A CN 201880065687A CN 111213104 A CN111213104 A CN 111213104A
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黄振昊
何纲
方朝晖
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Shenzhen DJ Innovation Industry Co Ltd
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Abstract

一种数据处理方法、控制设备、系统及存储介质，其中，该方法包括：接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据；存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。通过这种方式，确保了所述基站的定位差分数据和飞行器的原始定位数据的精确度，以便提高后处理设备基于所述定位差分数据和所述原始定位数据对飞行器进行定位的有效性和可靠性。

Description

一种数据处理方法、控制设备、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、控制设备、系统及存储介质。
背景技术
随着计算机技术的发展，诸如无人机这种飞行器被越来越多地应用于重大工程建设、基础测绘、国土监测、城镇农村建设、灾害应急处理等。这些应用对无人机飞行过程中的定位结果以及航测拍摄照片的拍摄位置精度和可靠性有着较高的需求。目前常使用实时动态差分结算(Real Time Kinematic，RTK)的方法，通过基站实时地将定位差分数据直接传输给无人机，以使得无人机能够结合基站发送的定位差分数据以及无人机获取的卫星观测数据进行RTK处理，以实时确定当前的位置信息。
然而，这种方式使得基站在实时传输数据时容易出现丢包的情况，以至于后处理设备获取到的定位数据不准确，导致定位效果不好。因此，如何更好地提高数据处理的有效性和可靠性成为研究的重点。
发明内容
本发明实施例提供了一种数据处理方法、设备、系统及存储介质，提高了定位数据的精确度，以提高对所述定位数据进行后处理的有效性和可靠性。
第一方面，本发明实施例提供了一种数据处理方法，应用于飞行器的控制设备，包括：
接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据；
存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
第二方面，本发明实施例提供了一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
接收基站在飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据；
存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
第三方面，本发明实施例提供了一种数据处理系统，其特征在于，包括：基站、控制设备、飞行器和后处理设备；
所述基站，用于获取所述基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据发送给所述控制设备；
所述控制设备，用于控制所述飞行器，且接收所述基站在所述飞行器的飞行过程中发送的所述定位差分数据，并存储所述定位差分数据；
所述飞行器，用于获取在所述飞行器的飞行过程中飞行器的原始定位数据，并存储所述飞行器的原始定位数据于存储装置；
所述后处理设备，用于调用所述控制设备中存储的所述定位差分数据和所述飞行器中存储的原始定位数据，以确定飞行器在目标时刻的目标定位数据。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的数据处理方法。
本发明实施例，通过飞行器的控制设备作为基站和飞行器之间数据传输的中转站，接收基站在飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据，并存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。通过这种方式，由于控制设备的位置较为固定，则控制设备与基站之间的位置也相对固定，那么可以确保控制设备与基站之间的通信较为可靠，从而确保基站传输给控制设备的定位差分数据的可靠性，进而降低了由于控制设备与飞行器的相对位置的可变性较大、距离相对较远而导致的基站与飞行器之间的通信不可靠性带来的丢包问题，以确保定位差分数据的可靠性，以提高后处理设备基于所述定位差分数据和飞行器的原始定位数据对飞行器进行定位的有效性和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种数据处理系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种数据处理方法交互的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提出的数据处理方法可以应用于飞行器领域。其中，飞行器领域，诸如无人机等飞行器越来越多地应用于重大工程建设、基础测绘、国土监测、城镇农村建设、灾害应急处理等应用，而这些应用需要飞行器的定位数据。一般在获取所述飞行器的定位数据时采用飞行器的私有安全链路(如私有图传遥控链路，其中，飞行器往往只有一种通信链路，即WIFI或私有图传遥控链路)，通过基站向飞行器直接发送基站获取到的定位数据，并由飞行器对基站发送的定位数据以及对自身获取到的定位数据进行处理，以确定出飞行器最终的定位数据。然而，由于基站在通过私有安全链路向飞行器直接发送定位数据时，由于飞行器的位置不固定，因此基站与飞行器之间的相对位置不固定，因此容易造成基站和飞行器之间的通信不稳定，从而导致基站与飞行器之间传输的定位数据容易丢包，导致飞行器获取到的基站发送的定位数据不准确，导致最终确定出的飞行器的定位数据不准确，影响对飞行器的定位，不利于诸如测绘等应用。因此，如何提高飞行器在飞行过程中的定位数据的准确性和可靠性成为研究的重点。
本发明实施例采用控制设备作为基站和飞行器之间的中转站，由于控制设备的位置较为固定，且控制设备与基站之间的位置也相对固定，因此控制设备与基站之间的通信较为可靠。而由于控制设备与飞行器的相对位置可变性较大，且距离相对较远，所以将基站的定位差分数据存储于控制设备，而非飞行器，相对来说较为可靠，也避免了控制设备在向飞行器传输定位差分数据时因为丢包导致飞行器定位不准确的问题。除此之外，通过将飞行器的原始定位数据存储于飞行器的存储装置(如SD卡)中，以便于后处理设备可以调用所述飞行器的原始定位数据和基站的定位差分数据来实现对飞行器的最终定位，从而可以提高定位的准确性以及确保数据处理的安全性。
本发明实施例中提供的数据处理方法可以由一种数据处理系统执行，所述数据处理系统包括基站、控制设备、飞行器和后处理设备。在一些实施例中，所述基站可以包括移动基站(如载波相位差分(Real-time kinematic，RTK)基站)，或连续运行参考站系统(Continuously Operating Reference Stations，CORS)基站；在某些实施例中，所述移动基站可以与所述控制设备建立第一通信链路；在某些实施例中，所述第一通信链路包括软件定义无线电(Software Defined Radio，SDR)链路或公用无线通信网络的通信链路；在某些实施例中，所述公用无线通信网络可以包括诸如第四代移动通信网络(the 4thGeneration mobile communication technology，4G)或第五代移动通信网络(Fifth-Generation，5G)等移动通信网络，当然，也并不限于上述4G或5G等移动通信网络，只要是公用无线通信网络即可。在某些实施例中，所述CORS基站可以与所述控制设备建立第二通信链路；在某些实施例中，所述第二通信链路包括公用无线通信网络的通信链路(如4G链路或5G链路)。在某些实施例中，所述控制设备可以通过私有安全链路与所述飞行器建立通信连接；在某些实施例中，所述控制设备可以通过私有安全链路与所述后处理设备建立通信连接；在某些实施例中，所述基站可以通过私有安全链路与所述飞行器建立通信连接。可以理解，基站与控制设备之间的通信链路除了上述说明的内容，还可以包括其它，例如基于蓝牙的通信链路，本发明实施例不做具体限定。
在一些实施例中，所述控制设备可以设置在包括显示设备(如用户界面)的控制终端(如飞行器的远程遥控设备、移动终端(如手机、平板电脑等))上。在某些实施例中，所述后处理设备可以设置在云服务器上，也可以设置在智能终端(如手机、平板电脑等)上。可以理解，对于控制设备而言，若在以下的应用场景中可以不通过显示设备进行相关操作，则控制设备也可以不包括显示设备。在某些实施例中，本发明实施例可应用于飞行器(如无人机)上，在其他实施例中，本发明实施例还可以应用于其他可移动平台(如无人船、无人汽车、机器人等)上，本发明实施例不做具体限定。
下面对由基站、控制设备、飞行器和后处理设备组成的数据处理系统进行示意性说明。
具体请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种数据处理系统的结构示意图，如图1所示的数据处理系统包括：基站11、飞行器12、控制设备13和后处理设备14，所述控制设备13可以为飞行器12的控制终端，具体地，所述控制设备13可以为遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面站、穿戴式设备(手表、手环)中的任意一种或多种。所述飞行器12可以是旋翼型飞行器，例如四旋翼飞行器、六旋翼飞行器、八旋翼飞行器，也可以是固定翼飞行器。所述飞行器12包括动力系统121，动力系统用于为飞行器提供飞行动力，其中，动力系统121包括螺旋桨、电机、电子调速器中的任意一种或多种；所述飞行器12还可以包括云台122以及负载123，负载123通过云台122搭载于飞行器12的机体上。在某些实施例中，所述负载123可以用于在飞行器12的飞行过程中进行图像或视频拍摄，包括但不限于多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等。
本发明实施例中，基站11可以基于图1中的全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)卫星15获取到所述基站11的定位差分数据，并将所述定位差分数据发送给所述控制设备13，以使所述控制设备13可以存储所述基站11在所述飞行器12的飞行过程中发送的所述定位差分数据。所述飞行器12可以在所述飞行器12的飞行过程中获取飞行器12的原始定位数据，并存储所述飞行器12的原始定位数据于存储装置。所述后处理设备14可以调用所述控制设备13中存储的定位差分数据和所述飞行器12中存储的原始定位数据，以对所述定位差分数据和原始定位数据进行动态后处理(PostProcessed Kinematic，PPK)，从而确定出所述飞行器12在目标时刻的目标定位数据。通过这种使用控制设备13存储基站11的定位差分数据，以及将所述控制设备13作为基站11和飞行器12之间的中转站，以及通过飞行器12存储飞行器12的原始定位数据的方式，可以避免数据丢包，提高定位准确性，以确保数据处理的安全性，也有利于飞行器和控制设备之间的数据处理，尤其有利于飞行器的应用。
下面结合附图对应用于控制设备的数据处理方法进行示意性说明。
请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种数据处理方法交互的流程示意图，所述交互方法可以应用于数据处理系统，其中，所述数据处理系统的具体解释如前所述。具体地，本发明实施例的所述交互方法包括如下步骤。
S201：基站获取基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据发送给控制设备。
本发明实施例中，基站可以获取基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据发送给控制设备。在某些实施例中，所述基站的定位差分数据可以是基站基于GNSS卫星获取得到的。在某些实施例中，由于基站中存储的数据大多为自定义二进制格式，不能被所有的第三方终端所解码，则本发明实施例中所述定位差分数据的数据格式可以是根据国际海运事业无线电技术委员会标准(Radio Technical Commission for Maritime Services，RTCM)确定的，以通过使用RTCM格式的定位差分数据确保所述定位差分数据被不同的第三方终端解码识别。在某些实施例中，所述定位差分数据包括基站卫星观测数据和基站位置信息，所述基站位置信息设于所述定位差分数据的特定数据帧中；在某些实施例中，所述特定数据帧可以是所述RTCM中的RTCM1005/1006数据帧。当然，在其他实施例中，所述定位差分数据的数据格式还可以采用其他标准数据格式，本发明实施例不做具体限定。
在一些实施例中，所述基站可以包括移动基站(如RTK基站)，所述移动基站可以获取所述移动基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据发送给控制设备。具体地，所述移动基站可以获取用户输入的基站位置信息或获取基于所述移动基站中接收机的位置信息确定的基站位置信息，以及获取所述移动基站基于GNSS卫星获取到的基站卫星观测数据，并将所述基站位置信息设置于所述特定数据帧中发送给控制设备。在某些实施例中，所述基站卫星观测数据的数据格式可以为RTCM。
例如，假设所述基站为RTK基站，所述特定数据帧为所述RTCM中的RTCM1005/1006数据帧，则所述RTK基站可以获取RTK基站通过GNSS卫星获取到的基站卫星观测数据，其中，所述基站卫星观测数据的数据格式为RTCM数据格式。所述RTK基站可以获取用户输入的基站位置信息或获取基于所述移动基站中接收机的位置信息确定的基站位置信息，并将所述基站位置信息设置于RTCM1005/1006数据帧中。所述RTK基站可以将所述基站卫星观测数据发送给所述控制设备，并通过所述RTCM1005/1006数据帧将所述基站位置信息发送给所述控制设备。
在一些实施例中，所述基站可以包括连续运行参考站系统CORS基站，所述CORS基站可以接收控制设备发送的所述控制设备的位置信息，并根据所述控制设备的位置信息确定出虚拟基站，从而获取所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息，并将所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息确定为所述定位差分数据。在某些实施例中，所述虚拟基站的基站位置信息可以设置于特定数据帧中，所述特定数据帧可以包括RTCM1005/1006数据帧。
例如，假设所述基站为CORS基站，所述特定数据帧为所述RTCM中的RTCM1005/1006数据帧，则CORS基站可以获取控制设备的位置信息，并根据所述控制设备的位置信息确定虚拟基站，以及基于所述GNSS卫星获取所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息，其中，所述虚拟基站的基站卫星观测数据的数据格式为RTCM数据格式。所述CORS基站可以将所述虚拟基站的基站位置信息设置于RTCM1005/1006数据帧中。所述CORS基站可以将所述虚拟基站的基站卫星观测数据发送给所述控制设备，并通过所述RTCM1005/1006数据帧将所述虚拟基站的基站位置信息发送给所述控制设备。
在一个实施例中，所述控制设备包括多个，所述基站可以与多个所述控制设备建立通信连接。所述基站在获取所述基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据发送给所述控制设备时，可以获取所述基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据分别发送给多个所述控制设备。
在某些实施例中，如果所述基站包括RTK基站，则所述RTK基站可以与多个控制设备建立第一通信链路，其中，所述第一通信链路可以包括SDR链路或基于公用无线通信网络的通信链路(如4G链路或5G链路)。例如，假设控制设备包括第一控制设备和第二控制设备，如果基站为RTK基站，第一通信链路为SDR链路，则所述RTK基站可以与所述第一控制设备和所述第二控制设备建立SDR链路，所述RTK基站可以获取所述RTK基站的定位差分数据，并通过所述SDR链路将所述定位差分数据分别发送给所述第一控制设备和所述第二控制设备。
在某些实施例中，如果所述基站包括CORS基站，则所述包CORS基站可以与多个所述控制设备建立第二通信链路，其中，所述第二通信链路可以包括基于公用无线通信网络的通信链路(如4G链路或5G链路)。例如，假设控制设备包括第一控制设备和第二控制设备，如果基站为CORS基站，第二通信链路为4G链路，则所述CORS基站可以与所述第一控制设备和所述第二控制设备建立4G链路，所述CORS基站可以获取所述CORS基站获取到虚拟基站的定位差分数据，并通过所述4G链路将所述定位差分数据分别发送给所述第一控制设备和所述第二控制设备。
S202：控制设备接收基站在飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据，并存储所述定位差分数据。
本发明实施例中，控制设备可以接收基站在飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据，并存储所述定位差分数据。在某些实施例中，所述定位差分数据的存储位置可以包括所述控制设备的SD卡，以便于后处理设备可以调用所述控制设备的SD卡中存储的定位差分数据；在其他实施例中，所述定位差分数据的存储位置还可以包括所述控制设备的其他存储装置，本发明实施例不做具体限定。
在一个实施例中，如果所述基站为移动基站，则所述控制设备在接收所述移动基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，可以将所述控制设备配置为移动基站模式，并建立与所述移动基站之间的第一通信链路，所述第一通信链路的解释如前所述，此处不再赘述。
在一些实施例中，所述移动基站可以为RTK基站，一个RTK基站可以与多个控制设备对频，一个控制设备可以与一个或多个飞行器对频，通过多个控制设备利用一个RTK基站的定位差分数据实现对多个飞行器的精准定位。
例如，假设所述飞行器为农业无人机，如果基站为一个RTK基站、飞行器包括第一农业无人机和第二农业无人机，使用第一控制设备控制第一农业无人机，并使用第二控制设备控制第二农业无人机，则所述第一控制设备和第二控制设备均可以从所述RTK基站中获取到所述RTK基站的定位差分数据，从而在后处理设备对第一农业无人机、第二农业无人机进行定位计算时，可以分别从第一控制设备、第二控制设备调用同一RTK基站发送的定位差分数据。
在一个实施例中，如果所述基站为CORS基站，则控制设备接收所述基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，可以将所述控制设备配置为CORS基站模式，并建立与所述CORS基站之间的第二通信链路。在某些实施例中，所述第二通信链路包括基于公用无线通信网络的通信链路，所述公用无线通信网络的通信链路如前所述，此处不再赘述。
在一些实施例中，一个CORS基站可以与多个控制设备对频，一个控制设备可以与一个或多个飞行器对频，通过多个控制设备利用一个CORS基站发送定位差分数据，以实现对多个飞行器的精准定位。
例如，假设所述飞行器为农业无人机，如果基站为一个CORS基站，飞行器包括第一农业无人机和第二农业无人机，使用第一控制设备控制第一农业无人机以及使用第二控制设备控制第二农业无人机，则所述第一控制设备可以获取到所述CORS基站基于所述第一控制设备的位置信息所确定的虚拟基站的定位差分数据；所述第二控制设备可以获取到所述CORS基站基于所述第二控制设备的位置信息所确定的虚拟基站的定位差分数据，从而在后处理设备对第一农业无人机、第二农业无人机进行定位计算时，可以分别从第一控制设备、第二控制设备调用同一CORS基站发送的定位差分数据。
在一个实施例中，所述控制设备可以存储在所述飞行器执行预设任务的过程中接收的基站的定位差分数据。通过这种方式，可以避免由于存储在飞行器没有执行任务时接收的基站的定位数据而导致带宽的占用，以节省带宽资源。
在一个实施例中，所述控制设备可以通过私有安全链路与飞行器建立通信连接，以控制所述飞行器的飞行。当然，控制设备与飞行器之间的通信连接不限于通过私有安全链路，例如，基于公用无线通信网络。在某些实施例中，在飞行器的飞行过程中，所述控制设备在接收到基站发送的定位差分数据后，可以通过私有安全链路将所述定位差分数据发送给所述飞行器，以使所述飞行器可以根据所述定位差分数据和所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在执行预设任务时的定位信息。从而在飞行器的飞行过程中，飞行器可以实时进行RTK处理，并可以根据RTK处理后得到的定位信息实现对无人机的精准控制。
在一些实施例中，所述飞行器可以包括多个，一个控制设备可以与多个所述飞行器建立通信连接，以使各飞行器可以根据接收到的定位差分数据和各飞行器的原始定位数据，确定各飞行器在飞行过程中的定位信息，以便控制设备实现对各飞行器的精准控制。其中，多个所述飞行器对应的预设任务的执行时间可以相同或不同。在某些实施例中，所述控制设备可以通过私有安全链路将各飞行器执行预设任务过程中基站的定位差分数据分别发送给多个飞行器，以使各飞行器可以根据所述定位差分数据和各飞行器的原始定位数据确定最终的定位信息，以在各飞行器的飞行过程中实现对各飞行器的精准控制。
在一个实施例中，一个控制设备可以与多个飞行器对频，通过控制设备将RTK基站发送的定位差分数据分别传输给多个飞行器，以使各飞行器可以根据接收到的定位差分数据和各飞行器的原始定位数据，确定各飞行器在飞行过程中的定位信息，以便控制设备实现对各飞行器的精准控制。
例如，假设所述飞行器为农业无人机，如果基站为RTK基站，飞行器包括第一农业无人机和第二农业无人机，控制设备可以从所述RTK基站中获取到所述RTK基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据分别发送给第一农业无人机和所述第二农业无人机，以使所述第一农业无人机可以根据所述定位差分数据和所述第一农业无人机的原始定位数据，确定出所述第一农业无人机在飞行过程中的定位信息，以及所述第二农业无人机可以根据所述定位差分数据和所述第二农业无人机的原始定位数据，确定出所述第二农业无人机的在飞行过程中的定位信息，以便控制设备可以对所述第一农业无人机和所述第二农业无人机的飞行过程进行精准控制。
在一个实施例中，一个控制设备可以与多个飞行器对频，通过控制设备将CORS基站发送的定位差分数据传输给多个飞行器，以使各飞行器可以根据接收到的定位差分数据和各飞行器的原始定位数据，确定各飞行器在飞行过程中的定位信息，以便控制设备实现对各飞行器的精准控制。同时，通过使用一个控制设备控制多个飞行器，实现对多个飞行器的定位控制，可以有效利用CORS基站的账号信息，即一个CORS基站的账号信息可以用于多个飞行器的定位控制，有利于降低成本。
例如，假设所述飞行器为农业无人机，如果基站为CORS基站，飞行器包括第一农业无人机和第二农业无人机，控制设备可以获取到所述CORS基站基于所述控制设备的位置信息所确定的虚拟基站的定位差分数据，以使所述控制设备可以将获取到的定位差分数据分别发送给第一农业无人机和所述第二农业无人机，以使所述第一农业无人机可以根据所述定位差分数据和所述第一农业无人机的原始定位数据，确定出所述第一农业无人机在飞行过程中的定位信息，以及所述第二农业无人机可以根据所述定位差分数据和所述第二农业无人机的原始定位数据，确定出所述第二农业无人机在飞行过程中的定位信息，以便控制设备可以对所述第一农业无人机和所述第二农业无人机的飞行过程进行精准控制。
在一个实施例中，所述控制设备在将所述定位差分数据发送给所述飞行器时，可以根据预设规则对所述定位差分数据进行拆分，得到多个数据包，将拆分得到的多个所述数据包发送给所述飞行器，以使所述飞行器可以对获取到的所述多个数据包进行重组，得到所述定位差分数据，以便所述飞行器可以根据所述定位差分数据和所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器的位置信息。通过控制设备将定位差分数据拆分为多个数据包传输给飞行器，可以避免控制设备向飞行器传输定位差分数据的过程中出现数据大量丢失的问题，以提高飞行器的飞行过程中获取的定位差分数据的可靠性和准确性，以便所述飞行器可以在飞行过程中根据所述定位差分数据和飞行器的原始定位数据确定出更可靠、更准确的飞行器的位置信息，以提高对飞行器在飞行过程中的定位准确性。S203：飞行器获取在飞行器的飞行过程中飞行器的原始定位数据，并存储飞行器的原始定位数据。
本发明实施例中，飞行器可以获取在飞行器的飞行过程中飞行器的原始定位数据，并存储飞行器的原始定位数据于存储装置中。在某些实施例中，所述存储装置可以包括所述飞行器的SD卡。
在一个实施例中，所述飞行器可以获取所述飞行器执行预设任务时的时间信息，并将所述时间信息和/或所述原始定位数据存储于存储装置中；在某些实施例中，所述时间信息包括目标时刻；在某些实施例中，所述原始定位数据和/或所述时间信息可以存储于所述飞行器的SD卡中。
例如，假设所述存储装置为所述飞行器的SD卡，如果所述飞行器用于执行测绘任务，且所述飞行器的拍摄装置设置的拍摄时间为2s，则所述飞行器每生成一个测绘任务(例如，每拍一次照)，可以生成对应的文件用于保存所述飞行器的卫星观测数据。同时，所述飞行器可以获取所述飞行器在执行测绘任务过程中飞行器的位置信息和时间信息(例如，每拍一次照时的时间信息和无人机当前拍摄时的位置信息)，并将所述飞行器的位置信息和时间信息保存至无人机SD卡的MRK文件中。
S204：后处理设备调用控制设备中存储的定位差分数据。
本发明实施例中，后处理设备可以调用控制设备中存储的定位差分数据。在某些实施例中，所述后处理设备可以包括云终端和/或移动终端(如手机、平板电脑等)。
在一个实施例中，所述定位差分数据可以存储于与所述控制设备和后处理设备建立通信连接的其他终端设备中，所述后处理设备可以调用其他终端设备中存储的定位差分数据，本发明实施例不做具体限定。
在一个实施例中，控制设备可以将获取到的定位差分数据存储至控制设备的存储装置中，所述控制设备在检测到所述飞行器飞行结束时，可以触发所述控制设备将所述控制设备的存储装置中存储的定位差分数据发送给所述后处理设备，以便所述后处理设备可以调用所述控制设备中存储的定位差分数据。
在一个实施例中，所述定位差分数据可以存储于所述控制设备的SD卡中，在所述飞行器飞行结束后，后处理设备可以调用基于用户操作从所述控制设备的SD卡中导出的定位差分数据，以便所述后处理设备对飞行器进行定位计算。
在一个实施例中，所述定位差分数据还可以存储于与所述控制设备建立通信连接的终端设备中，在所述飞行器飞行结束后，后处理设备可以调用基于用户操作从所述终端设备中导出的定位差分数据，以便所述后处理设备对飞行器进行定位计算。
S205：后处理设备调用飞行器中存储的原始定位数据。
本发明实施例中，后处理设备可以调用飞行器中存储的原始定位数据。
在一个实施例中，所述飞行器的原始定位数据可以存储于控制设备中，所述后处理设备可以从所述控制设备中调用所述原始定位数据，以使所述后处理设备可以根据飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
在一个实施例中，所述控制设备在飞行器飞行结束后，还可以获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够从所述控制设备上调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。例如，在某些实施例中，所述控制设备可以在飞行器飞行结束时触发所述飞行器将所述飞行器的原始定位数据通过私有安全链路发送给所述控制设备，以供后处理设备在对所述飞行器进行定位计算时可以调用所述飞行器的原始定位数据。又例如，在某些实施例中，在飞行器飞行结束后，通过用户操作可以将所述飞行器的SD卡中存储的原始定位数据导出并传输给所述后处理设备，以供后处理设备调用所述飞行器的原始定位数据对所述飞行器进行定位计算。
可以理解，所述控制设备还可以获取或存储所述飞行器执行预设任务时的时间信息，以使后处理设备可以从所述控制设备中调用所述飞行器执行预设任务时的时间信息，以确定飞行器在目标时刻的目标定位数据。其中，根据时间信息可以确定飞行器执行每一次预设任务的时间点以及执行每一次任务过程中各个子任务(例如，每一次拍照)的时间点，如此，可以基于时间信息，确定无人机在某一目标时刻的定位信息，有利于获取有效的定位信息。
在一些实施例中，在飞行器飞行结束后，所述飞行器的原始定位数据还可以存储于与所述飞行器和后处理设备建立通信连接的终端设备上，以使所述后处理设备能够从所述终端设备上调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。例如，在某些实施例中，所述控制设备可以在飞行器飞行结束时触发所述飞行器将所述飞行器的原始定位数据通过私有安全链路或基于公用无线通信网络发送给所述终端设备，以供后处理设备在对所述飞行器进行定位计算时可以调用所述飞行器的原始定位数据。又例如，在某些实施例中，在飞行器飞行结束后，通过用户操作可以将所述飞行器的SD卡中存储的原始定位数据导出并传输给所述后处理设备，以供后处理设备调用所述飞行器的原始定位数据对所述飞行器进行定位计算。
可以理解，上述终端设备还可以获取或存储所述飞行器执行预设任务时的时间信息，以使后处理设备可以从上述终端设备中调用所述飞行器执行预设任务时的时间信息，以确定飞行器在目标时刻的目标定位数据。
基于上述步骤S204和步骤S205，优选的，可以由控制设备获取飞行器的原始定位数据，则后处理设备经由控制设备调用定位差分数据和飞行器的原始定位数据，可以使得实现控制设备存储的定位数据与飞行器存储的原始定位数据之间的关联，有利于避免最终的定位信息与对应的飞行器之间的混乱。
S206：后处理设备根据获取到的定位差分数据和飞行器的原始定位数据，确定飞行器在目标时刻的目标定位数据。
本发明实施例中，后处理设备可以根据获取到的定位差分数据和飞行器的原始定位数据，确定出所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
本发明实施例中，基站可以获取所述基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据发送给所述控制设备，以使控制设备可以存储接收到的所述基站在所述飞行器的飞行过程中发送的所述定位差分数据。飞行器可以获取在所述飞行器的飞行过程中飞行器的原始定位数据，并存储所述飞行器的原始定位数据于存储装置中。后处理设备可以调用所述控制设备中存储的所述定位差分数据和所述飞行器中存储的原始定位数据，以确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。通过这种方式，由于控制设备的位置较为固定，则控制设备与基站之间的位置也相对固定，那么可以确保控制设备与基站之间的通信较为可靠，从而确保基站传输给控制设备的定位差分数据的可靠性，进而降低了由于控制设备与飞行器的相对位置的可变性较大、距离相对较远而导致的基站与飞行器之间的通信不可靠性带来的丢包问题，以确保定位差分数据的可靠性，以提高后处理设备基于所述定位差分数据和飞行器的原始定位数据对飞行器进行定位的有效性和可靠性。
请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图，所述方法可以由飞行器的控制处理设备执行，其中，所述控制设备的解释如前所述。本发明实施例对应用于控制设备的数据处理方法的详细实施过程的示意性说明如下。
S301：接收基站在飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据。
本发明实施例中，所述控制设备可以接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据。
在某些实施例中，所述控制设备设置了移动基站模式和CORS基站模式这两种模式，所述移动基站模式应用于移动基站，所述CORS基站模式应用于CORS基站，控制设备通过设置这两种模式，可以在信号不佳无法使用CORS基站的情况下使用移动基站，以提高控制设备获取基站的定位差分数据的准确性。例如，假设当前使用的基站为CORS基站，且所述控制设备设置为CORS基站模式，在飞行器飞行过程中，如果检测到所述CORS基站的信号较弱，则可以在飞行区域架设一个移动基站(如RTK基站)，将所述控制设备的模式切换为所述移动基站模式，以确保所述控制设备基于所述移动基站获取定位差分数据，从而提高定位差分数据的准确性和可靠性。
在一个实施例中，当所述基站包括移动基站(如RTK基站)时，所述基站位置信息为基于用户输入的基站位置信息或基于所述移动基站中接收机的位置信息确定。在某些实施例中，所述控制设备在接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，可以将所述控制设备配置为移动基站模式，并建立与所述移动基站之间的第一通信链路。在某些实施例中，所述第一通信链路的解释如前所述，此处不再赘述。
例如，假设所述基站为RTK基站，所述第一通信链路为SDR链路，则用户可以在所述飞行器在飞行之前，在所述飞行器的航行区间内架设所述RTK基站，并将控制设备配置为移动基站模式。所述RTK基站可以建立与所述控制设备之间的SDR链路，所述RTK基站可以通过GNSS卫星获取基站卫星观测数据，并通过所述SDR链路将在所述飞行器的飞行过程中获取到的基站卫星观测数据发送给所述控制设备；所述RTK基站还可以通过所述RTK基站补偿计算出所述RTK基站的天线相位中心的位置来确定所述RTK基站的基站位置信息，并将所述基站位置信息设置于RTCM1005/1006数据帧中，所述RTK基站通过所述SDR链路将所述基站位置信息发送给所述控制设备。
在一个实施例中，所述控制设备在接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还可以获取所述控制设备的位置信息，并将所述控制设备的位置信息发送给所述CORS基站，以使所述CORS基站的CORS服务器可以根据所述控制设备的位置信息确定虚拟基站，并获取所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息为所述定位差分数据。在某些实施例中，当控制设备向CORS基站始终播发同一个位置信息时，所述CORS基站可以在同一个位置生成虚拟基站。
在一些实施例中，所述虚拟基站的基站位置信息可以直接通过所述定位差分数据的特定数据帧发送给控制设备，以使控制设备可以将所述虚拟基站的基站位置信息上传给所述后处理设备，以便后处理设备对所述基站位置信息进行后处理。通过控制设备直接获取虚拟基站的基站位置信息，并上传给后处理设备进行处理，不需要用户自行获取基站的位置信息和进行高度补偿，操作简便，使用虚拟基站的定位差分数据进行后处理，提高了后处理的可靠性，提升了用户体验。
例如，假设所述基站为CORS基站，所述第二通信链路为4G链路，则在飞行器起飞前，控制设备可以配置为CORS基站模式，并通过4G链路与CORS基站进行RTCM数据通信。所述控制设备可以将控制设备的位置信息发送给CORS基站，所述CORS基站可以根据所述控制设备的位置信息在所述控制设备所在位置附近生成一个虚拟基站，并获取所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息，以及向控制设备播发所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息，以使控制设备可以存储所述CORS基站发送的所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息。
在一个实施例中，所述控制设备可以存储所述定位差分数据，以使后处理设备可以调用存储在所述控制设备中的所述定位差分数据，并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。具体地，所述控制设备可以存储所述定位差分数据，并获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述控制设备中存储的定位差分数据和原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
在一个实施例中，所述控制设备在获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定飞行器在目标时刻的目标定位数据时，可以获取所述飞行器的原始定位数据以及所述飞行器执行预设任务时的时间信息，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定飞行器在目标时刻的目标定位数据，其中，所述时间信息包括所述目标时刻。在某些实施例中，所述原始定位数据和/或所述时间信息存储于所述飞行器的SD卡中。
在一个实施例中，所述控制设备在接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据之后，可以将所述定位差分数据发送给所述飞行器，以使所述飞行器根据所述定位差分数据和所述原始定位数据确定所述飞行器在执行预设任务时的定位信息，具体实施例如前所述，此处不再赘述。
在一个实施例中，所述控制设备在将所述定位差分数据发送给所述飞行器时，可以根据预设规则对所述定位差分数据进行拆分，得到多个数据包，并将拆分得到的多个所述数据包发送给所述飞行器。具体实施例如前所述，此处不再赘述。
S302：存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
本发明实施例中，所述控制设备可以存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。在某些实施例中，所述定位差分数据的存储位置包括所述控制终端的SD卡。具体实施例如前所述，此处不再赘述。
本发明实施例中，通过飞行器的控制设备作为基站和飞行器之间数据传输的中转站，接收基站在飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据并存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。通过这种方式，由于控制设备的位置较为固定，则控制设备与基站之间的位置也相对固定，那么可以确保控制设备与基站之间的通信较为可靠，从而确保基站传输给控制设备的定位差分数据的可靠性，进而降低了由于控制设备与飞行器的相对位置的可变性较大、距离相对较远而导致的基站与飞行器之间的通信不可靠性带来的丢包问题，以确保定位差分数据的可靠性，以提高后处理设备基于所述定位差分数据和飞行器的原始定位数据对飞行器进行定位的有效性和可靠性。
请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。具体的，所述控制设备包括：存储器401、处理器402以及数据接口403。
所述存储器401可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器401也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器401还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器402可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器402还可以进一步包括硬件控制设备。上述硬件控制设备可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。具体例如可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logicdevice，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
进一步地，所述存储器401用于存储程序指令，当程序指令被执行时所述处理器402可以调用存储器401中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
接收基站在飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据；
存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
进一步地，所述定位差分数据包括基站卫星观测数据和基站位置信息。
进一步地，所述基站位置信息设于所述定位差分数据的特定数据帧。
进一步地，所述基站包括移动基站；所述基站位置信息为基于用户输入的基站位置信息或基于所述移动基站中接收机的位置信息确定。
进一步地，所述处理器402接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
将所述控制设备配置为移动基站模式；
建立与所述移动基站之间的第一通信链路。
进一步地，所述第一通信链路包括软件定义无线电SDR链路或基于公用无线通信网络的通信链路。
进一步地，所述基站包括连续运行参考站系统CORS基站；所述基站位置信息为基于所述控制设备的位置信息确定。
进一步地，所述处理器402接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
将所述控制设备配置为CORS基站模式；
建立与所述CORS基站之间的第二通信链路。
进一步地，所述第二通信链路包括基于公用无线通信网络的通信链路。
进一步地，所述处理器402接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
获取所述控制设备的位置信息；
将所述控制设备的位置信息发送给所述CORS基站，以使所述CORS基站的CORS服务器根据所述控制设备的位置信息确定虚拟基站，并获取所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息为所述定位差分数据。
进一步地，所述处理器402存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据时，具体用于：
存储所述定位差分数据；
获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
进一步地，所述处理器402获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据时，具体用于：
获取所述飞行器的原始定位数据以及所述飞行器执行预设任务时的时间信息，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据；
其中，所述时间信息包括所述目标时刻。
进一步地，所述原始定位数据和/或所述时间信息存储于所述飞行器的SD卡中。
进一步地，所述处理器402存储所述定位差分数据时，具体用于：
存储在所述飞行器执行预设任务的过程中接收的定位差分数据。
进一步地，所述飞行器包括多个，所述控制设备与多个所述飞行器建立通信连接，多个所述飞行器对应的预设任务的执行时间相同或不同。
进一步地，所述处理器402接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据之后，还用于：
将所述定位差分数据发送给所述飞行器，以使所述飞行器根据所述定位差分数据和所述原始定位数据确定所述飞行器在执行预设任务时的定位信息。
进一步地，所述处理器402将所述定位差分数据发送给所述飞行器时，具体用于：
根据预设规则对所述定位差分数据进行拆分，得到多个数据包；
将拆分得到的多个所述数据包发送给所述飞行器。
进一步地，所述定位差分数据的数据格式是根据国际海运事业无线电技术委员会标准RTCM确定的。
进一步地，所述定位差分数据的存储位置包括所述控制终端的SD卡。
本发明实施例中，所述控制设备可以接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据，并存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。通过这种方式，提高了定位数据的精确度，以提高对所述定位数据进行后处理的有效性和可靠性。
本发明实施例中还提供了一种数据处理系统，包括：基站、控制设备、飞行器和后处理设备；
所述基站，用于获取所述基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据发送给所述控制设备；
所述控制设备，用于控制所述飞行器，且接收所述基站在所述飞行器的飞行过程中发送的所述定位差分数据，并存储所述定位差分数据；
所述飞行器，用于获取在所述飞行器的飞行过程中飞行器的原始定位数据，并存储所述飞行器的原始定位数据于存储装置；
所述后处理设备，用于调用所述控制设备中存储的所述定位差分数据和所述飞行器中存储的原始定位数据，以确定飞行器在目标时刻的目标定位数据。
进一步地，所述定位差分数据包括基站卫星观测数据和基站位置信息。
进一步地，所述基站位置信息设于所述定位差分数据的特定数据帧。
进一步地，所述基站包括移动基站；所述基站位置信息为基于用户输入的基站位置信息或基于所述移动基站中接收机的位置信息确定。
进一步地，所述控制设备在接收所述基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
将所述控制设备配置为移动基站模式；
建立与所述移动基站之间的第一通信链路。
进一步地，所述第一通信链路包括软件定义无线电SDR链路或基于公用无线通信网络的通信链路。
进一步地，所述控制设备包括多个，所述基站与多个所述控制设备建立通信连接；
所述基站用于获取所述基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据发送给所述控制设备时，具体用于：
获取所述基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据分别发送给多个所述控制设备。
进一步地，所述基站包括连续运行参考站系统CORS基站；所述基站位置信息为基于所述控制设备的位置信息确定。
进一步地，所述控制设备接收所述基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
将所述控制设备配置为CORS基站模式；
建立与所述CORS基站之间的第二通信链路。
进一步地，所述第二通信链路包括基于公用无线通信网络的通信链路。
进一步地，所述控制设备接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
获取所述控制设备的位置信息；
将所述控制设备的位置信息发送给所述CORS基站，以使所述CORS基站的CORS服务器根据所述控制设备的位置信息确定虚拟基站，并获取所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息为所述定位差分数据。
进一步地，所述控制设备存储所述定位差分数据时，具体用于：
存储所述定位差分数据；
获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
进一步地，所述控制设备获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据时，具体用于：
获取所述飞行器的原始定位数据以及所述飞行器执行预设任务时的时间信息，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据；
其中，所述时间信息包括所述目标时刻。
进一步地，所述原始定位数据和/或所述时间信息存储于所述飞行器的SD卡中。
进一步地，所述控制设备存储所述定位差分数据时，具体用于：
存储在所述飞行器执行预设任务的过程中接收的定位差分数据。
进一步地，所述飞行器包括多个，所述控制设备与多个所述飞行器建立通信连接，多个所述飞行器对应的预设任务的执行时间相同或不同。
进一步地，所述控制设备接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据之后，还用于：
将所述定位差分数据发送给所述飞行器，以使所述飞行器根据所述定位差分数据和所述原始定位数据确定所述飞行器在执行预设任务时的定位信息。
进一步地，所述控制设备将所述定位差分数据发送给所述飞行器时，具体用于：
根据预设规则对所述定位差分数据进行拆分，得到多个数据包；
将拆分得到的多个所述数据包发送给所述飞行器。
进一步地，所述定位差分数据的数据格式是根据国际海运事业无线电技术委员会标准RTCM确定的。
进一步地，所述定位差分数据的存储位置包括所述控制设备的SD卡。
进一步地，所述后处理设备包括云终端和/或移动终端。
本发明实施例中，通过飞行器的控制设备作为基站和飞行器之间数据传输的中转站，接收基站在飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据，由于控制设备的位置较为固定，且控制设备与基站之间的位置业相对固定，可以确保控制设备与基站之间的通信较为可靠，从而确保基站传输给控制设备的定位差分数据的可靠性。由于控制设备与飞行器的相对位置可变性较大，且距离相对较远，因此本发明实施例将所述定位差分数据存储于控制设备，以确保定位差分数据的可靠性。控制设备通过将定位差分数据拆分为多个数据包，并通过私有安全链路传输给飞行器，以避免控制设备在向飞行器传输定位差分数据时出现丢包的问题，确保了所述基站的定位差分数据的精确度，以提高后处理设备基于所述定位差分数据和飞行器的原始定位数据对飞行器进行定位的有效性和可靠性。
在本发明的实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例图2或图3中描述的数据处理方法方式，也可实现图4所述本发明所对应实施例的控制设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一项实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述设备所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (60)

1.一种数据处理方法，应用于飞行器的控制设备，其特征在于，包括：
接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据；
存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位差分数据包括基站卫星观测数据和基站位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基站位置信息设于所述定位差分数据的特定数据帧。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基站包括移动基站；所述基站位置信息为基于用户输入的基站位置信息或基于所述移动基站中接收机的位置信息确定。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还包括：
将所述控制设备配置为移动基站模式；
建立与所述移动基站之间的第一通信链路。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一通信链路包括软件定义无线电SDR链路或基于公用无线通信网络的通信链路。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基站包括连续运行参考站系统CORS基站；所述基站位置信息为基于所述控制设备的位置信息确定。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还包括：
将所述控制设备配置为CORS基站模式；
建立与所述CORS基站之间的第二通信链路。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二通信链路包括基于公用无线通信网络的通信链路。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还包括：
获取所述控制设备的位置信息；
将所述控制设备的位置信息发送给所述CORS基站，以使所述CORS基站的CORS服务器根据所述控制设备的坐标信息确定虚拟基站，并获取所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息为所述定位差分数据。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据，包括：
存储所述定位差分数据；
获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定飞行器在目标时刻的目标定位数据，包括：
获取所述飞行器的原始定位数据以及所述飞行器执行预设任务时的时间信息，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定飞行器在目标时刻的目标定位数据；
其中，所述时间信息包括所述目标时刻。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述原始定位数据和/或所述时间信息存储于所述飞行器的SD卡中。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述存储所述定位差分数据，包括：
存储在所述飞行器执行预设任务的过程中接收的定位差分数据。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述飞行器包括多个，所述控制设备与多个所述飞行器建立通信连接，多个所述飞行器对应的预设任务的执行时间相同或不同。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据之后，还包括：
将所述定位差分数据发送给所述飞行器，以使所述飞行器根据所述定位差分数据和所述原始定位数据确定所述飞行器在执行预设任务时的定位信息。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述将所述定位差分数据发送给所述飞行器，包括：
根据预设规则对所述定位差分数据进行拆分，得到多个数据包；
将拆分得到的多个所述数据包发送给所述飞行器。
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位差分数据的数据格式是根据国际海运事业无线电技术委员会标准RTCM确定的。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位差分数据的存储位置包括所述控制终端的SD卡。
20.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
接收基站在飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据；
存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述定位差分数据包括基站卫星观测数据和基站位置信息。
22.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述基站位置信息设于所述定位差分数据的特定数据帧。
23.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述基站包括移动基站；所述基站位置信息为基于用户输入的基站位置信息或基于所述移动基站中接收机的位置信息确定。
24.根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述处理器接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
将所述控制设备配置为移动基站模式；
建立与所述移动基站之间的第一通信链路。
25.根据权利要求24所述的设备，其特征在于，所述第一通信链路包括软件定义无线电SDR链路或基于公用无线通信网络的通信链路。
26.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述基站包括连续运行参考站系统CORS基站；所述基站位置信息为基于所述控制设备的位置信息确定。
27.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述处理器接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
将所述控制设备配置为CORS基站模式；
建立与所述CORS基站之间的第二通信链路。
28.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述第二通信链路包括基于公用无线通信网络的通信链路。
29.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述处理器接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
获取所述控制设备的位置信息；
将所述控制设备的位置信息发送给所述CORS基站，以使所述CORS基站的CORS服务器根据所述控制设备的位置信息确定虚拟基站，并获取所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息为所述定位差分数据。
30.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述处理器存储所述定位差分数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据并结合所述飞行器的原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据时，具体用于：
存储所述定位差分数据；
获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
31.根据权利要求30所述的设备，其特征在于，所述处理器获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据时，具体用于：
获取所述飞行器的原始定位数据以及所述飞行器执行预设任务时的时间信息，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据；
其中，所述时间信息包括所述目标时刻。
32.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，所述原始定位数据和/或所述时间信息存储于所述飞行器的SD卡中。
33.根据权利要求30所述的设备，其特征在于，所述处理器存储所述定位差分数据时，具体用于：
存储在所述飞行器执行预设任务的过程中接收的定位差分数据。
34.根据权利要求33所述的设备，其特征在于，所述飞行器包括多个，所述控制设备与多个所述飞行器建立通信连接，多个所述飞行器对应的预设任务的执行时间相同或不同。
35.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述处理器接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据之后，还用于：
将所述定位差分数据发送给所述飞行器，以使所述飞行器根据所述定位差分数据和所述原始定位数据确定所述飞行器在执行预设任务时的定位信息。
36.根据权利要求35所述的设备，其特征在于，所述处理器将所述定位差分数据发送给所述飞行器时，具体用于：
根据预设规则对所述定位差分数据进行拆分，得到多个数据包；
将拆分得到的多个所述数据包发送给所述飞行器。
37.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述定位差分数据的数据格式是根据国际海运事业无线电技术委员会标准RTCM确定的。
38.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述定位差分数据的存储位置包括所述控制终端的SD卡。
39.一种数据处理系统，其特征在于，包括：基站、控制设备、飞行器和后处理设备；
所述基站，用于获取所述基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据发送给所述控制设备；
所述控制设备，用于控制所述飞行器，且接收所述基站在所述飞行器的飞行过程中发送的所述定位差分数据，并存储所述定位差分数据；
所述飞行器，用于获取在所述飞行器的飞行过程中飞行器的原始定位数据，并存储所述飞行器的原始定位数据于存储装置；
所述后处理设备，用于调用所述控制设备中存储的所述定位差分数据和所述飞行器中存储的原始定位数据，以确定飞行器在目标时刻的目标定位数据。
40.根据权利要求39所述的系统，其特征在于，所述定位差分数据包括基站卫星观测数据和基站位置信息。
41.根据权利要求40所述的系统，其特征在于，所述基站位置信息设于所述定位差分数据的特定数据帧。
42.根据权利要求40所述的系统，其特征在于，所述基站包括移动基站；所述基站位置信息为基于用户输入的基站位置信息或基于所述移动基站中接收机的位置信息确定。
43.根据权利要求42所述的系统，其特征在于，所述控制设备在接收所述基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
将所述控制设备配置为移动基站模式；
建立与所述移动基站之间的第一通信链路。
44.根据权利要求43所述的系统，其特征在于，所述第一通信链路包括软件定义无线电SDR链路或基于公用无线通信网络的通信链路。
45.根据权利要求42至44中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制设备包括多个，所述基站与多个所述控制设备建立通信连接；
所述基站用于获取所述基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据发送给所述控制设备时，具体用于：
获取所述基站的定位差分数据，并将所述定位差分数据分别发送给多个所述控制设备。
46.根据权利要求40所述的系统，其特征在于，所述基站包括连续运行参考站系统CORS基站；所述基站位置信息为基于所述控制设备的位置信息确定。
47.根据权利要求46所述的系统，其特征在于，所述控制设备接收所述基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
将所述控制设备配置为CORS基站模式；
建立与所述CORS基站之间的第二通信链路。
48.根据权利要求47所述的系统，其特征在于，所述第二通信链路包括基于公用无线通信网络的通信链路。
49.根据权利要求46所述的系统，其特征在于，所述控制设备接收基站在所述飞行器飞行的过程中发送的定位差分数据之前，还用于：
获取所述控制设备的位置信息；
将所述控制设备的位置信息发送给所述CORS基站，以使所述CORS基站的CORS服务器根据所述控制设备的位置信息确定虚拟基站，并获取所述虚拟基站的基站卫星观测数据和所述虚拟基站的基站位置信息为所述定位差分数据。
50.根据权利要求40所述的系统，其特征在于，所述控制设备存储所述定位差分数据时，具体用于：
存储所述定位差分数据；
获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据。
51.根据权利要求50所述的系统，其特征在于，所述控制设备获取所述飞行器的原始定位数据，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据时，具体用于：
获取所述飞行器的原始定位数据以及所述飞行器执行预设任务时的时间信息，以使后处理设备能够调用所述定位差分数据以及所述原始定位数据确定所述飞行器在目标时刻的目标定位数据；
其中，所述时间信息包括所述目标时刻。
52.根据权利要求51所述的系统，其特征在于，所述原始定位数据和/或所述时间信息存储于所述飞行器的SD卡中。
53.根据权利要求50所述的系统，其特征在于，所述控制设备存储所述定位差分数据时，具体用于：
存储在所述飞行器执行预设任务的过程中接收的定位差分数据。
54.根据权利要求53所述的系统，其特征在于，所述飞行器包括多个，所述控制设备与多个所述飞行器建立通信连接，多个所述飞行器对应的预设任务的执行时间相同或不同。
55.根据权利要求39所述的系统，其特征在于，所述控制设备接收基站在所述飞行器的飞行过程中发送的定位差分数据之后，还用于：
将所述定位差分数据发送给所述飞行器，以使所述飞行器根据所述定位差分数据和所述原始定位数据确定所述飞行器在执行预设任务时的定位信息。
56.根据权利要求55所述的系统，其特征在于，所述控制设备将所述定位差分数据发送给所述飞行器时，具体用于：
根据预设规则对所述定位差分数据进行拆分，得到多个数据包；
将拆分得到的多个所述数据包发送给所述飞行器。
57.根据权利要求39所述的系统，其特征在于，所述定位差分数据的数据格式是根据国际海运事业无线电技术委员会标准RTCM确定的。
58.根据权利要求39所述的系统，其特征在于，所述定位差分数据的存储位置包括所述控制设备的SD卡。
59.根据权利要求39所述的系统，其特征在于，所述后处理设备包括云终端和/或移动终端。
60.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至19任一项所述的方法。
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