CN111209645A - 眩晕体感建模数据采集装置和方法、终端和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及眩晕体感建模数据采集装置和方法、终端和存储介质。该眩晕体感建模数据采集装置包括：行驶数据收集单元，用于收集车辆的行驶数据；空间数据生成单元，利用所述行驶数据生成所述车辆的空间数据或所述车辆的乘员的空间数据；体感数据采集单元，用于接收眩晕感觉数据；以及关联单元，用于将所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。
Description
技术领域
本发明涉及眩晕体感建模数据采集装置和方法、终端和计算机可读存储介质。
背景技术
当前感知控制算法针对无人车的控制主要源于路况和交规，对于乘员的体感，特别是眩晕感的关注仅仅停留在主观感受方面，没有一套合理的、可度量的方法，所采用的防止眩晕的办法例如VR眼镜法、减速车窗法等基本上基于经验，没有给出建模的方法以及建模所采用的数据。
在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。
发明内容
本发明实施例提供了眩晕体感建模数据采集装置和方法、终端和计算机可读存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择。
为实现以上的目的，根据本发明的第一方面，提供了一种眩晕体感建模数据采集装置，包括：行驶数据收集单元，用于收集车辆的行驶数据；空间数据生成单元，利用所述行驶数据生成所述车辆的空间数据或所述车辆的乘员的空间数据；体感数据采集单元，用于接收眩晕感觉数据；以及关联单元，用于将所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。
根据一种实施方式，所述行驶数据收集单元包括多个传感器，利用所述多个传感器进行行驶数据的采集。
根据一种实施方式，所述多个传感器形成仿前半规管部、仿水平半规管部、仿后半规管部，分别采集人类内耳的前半规管部、水平半规管部和后半规管部敏感的行驶数据。
根据一种实施方式，所述仿前半规管部、仿水平半规管部、仿后半规管部呈C形并互成直角排列。
根据一种实施方式，所述行驶数据收集单元从设置在所述车辆各处的多个传感器接收所述行驶数据。
根据一种实施方式，所述体感数据采集单元包括询问单元和答复接收单元，所述询问单元用于在预定的时间或在预定的条件下向所述车辆的乘员询问眩晕感觉，所述答复接收单元用于接收所述乘员对所述询问的答复。
根据一种实施方式，所述装置还包括体质数据收集单元，用于收集所述车辆的乘员的体质数据，所述关联单元将所述体质数据与所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。
根据本发明的第二方面，提供了一种眩晕体感建模数据采集方法，包括：收集车辆的行驶数据；利用所述行驶数据生成所述车辆的空间数据或所述车辆的乘员的空间数据；接收眩晕感觉数据；以及将所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。
根据一种实施方式，所述收集车辆的行驶数据利用多个传感器进行行驶数据的采集，所述多个传感器形成仿前半规管部、仿水平半规管部、仿后半规管部，分别采集人类内耳的前半规管部、水平半规管部和后半规管部敏感的行驶数据。
根据一种实施方式，所述仿前半规管部、仿水平半规管部、仿后半规管部呈C形并互成直角排列。
根据一种实施方式，所述收集车辆的行驶数据为从设置在所述车辆各处的多个传感器接收所述行驶数据。
根据一种实施方式，所述接收眩晕感觉数据包括在预定的时间或在预定的条件下向所述车辆的乘员询问眩晕感觉，以及接收所述乘员对所述询问的答复。
根据一种实施方式，所述方法还包括收集所述车辆的乘员的体质数据，所述方法还包括将所述体质数据与所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。
根据本发明的第三方面，提供了一种眩晕体感建模数据采集终端，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现前述的任一项所述的方法。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的任一项所述的方法。
上述技术方案中的一个技术方案可以有效采集眩晕体感建模数据。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1示出了依据本发明的一种实施方式的眩晕体感建模数据采集装置的示意性功能框图。
图2示出了依据本发明另一种实施方式的眩晕体感建模数据采集装置的示意性功能框图。
图3示出了依据本发明又一种实施方式的眩晕体感建模数据采集装置的示意性功能框图。
图4示出了依据本发明的一种实施方式的眩晕体感建模数据采集方法的示意性流程图。
图5示出了依据本发明另一种实施方式的眩晕体感建模数据采集方法的示意性流程图。
图6示出了依据本发明又一种实施方式的眩晕体感建模数据采集方法的示意性流程图。
图7示出了依据本发明一种实施方式的眩晕体感建模数据采集设备。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1示出了依据本发明的一种实施方式的眩晕体感建模数据采集装置的示意性功能框图。如图1所示，依据本发明的一种实施方式的眩晕体感建模数据采集装置包括行驶数据收集单元100、空间数据生成单元200、体感数据采集单元300以及关联单元400。
行驶数据收集单元100用于收集行驶数据。该行驶数据收集单元可以包括多个传感器，利用这多个传感器进行行驶数据的采集。该行驶数据收集单元也可以从车辆上配置的传感器接收行驶数据。所述行驶数据包括速度、加速度，角速度、横摆角、车悬架的倾角等。
空间数据生成装置200利用所得到(采集来的或接收的)的行驶数据生成空间数据。空间数据又称几何数据，它用来表示物体的位置、形态、大小分布等各方面的信息。本文的生成空间数据，就是车辆和/或乘员的空间运动状态的三维空间重建过程。根据一种实施方式，可以利用地图信息和所涉及车辆的动力学模型(包括底盘设计、车身结构、发动机型号等动力结构信息)，利用所采集的行驶数据，构建出汽车的空间运动状态，即车辆的空间数据。进一步，可以进一步利用乘员模型(例如乘员的乘坐位置、乘员的身高等信息)，利用车辆的空间数据获得乘员的空间运动状态，即乘员的空间数据。在一种实施方式中，可以仅构建出乘员的头部的空间数据。
体感数据采集单元300接收眩晕感觉数据。眩晕感觉数据可以由真实乘员(测试人员)输入。例如在一种实施例中，可以在真实汽车或模拟汽车上安装本发明的眩晕体感建模数据采集装置。在驾驶过程中，在行驶数据收集单元收集行驶数据的同时，真实乘员输入自己的体感。这些乘员可以位于汽车的各乘坐位置，例如驾驶员位置、副驾驶位置、左侧后座、右侧后座等。当感到眩晕等不舒适的体感时，可以及时输入。可以输入感觉良好、还可以、不太好等选项的选择结果。也可以输入更具体的内容，例如因左转眩晕，因颠簸眩晕，或者具体的体感，例如耳鸣、听声音不真切、呕吐感等。这些眩晕程度和眩晕指标数据可以用来进行建模和对模型进行训练。
该单元可以由简单的具有触摸屏的屏幕来实现，在屏幕上提供选项，由触摸屏、鼠标、键盘等进行选择，也可以由声音输入输出装置配合声音识别装置来实现。
关联单元400将所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。关联的数据可以被存储或发送。
将空间数据与眩晕感觉数据相关联得到的数据可以更方便地对现有的生物医学模型进行使用，增加所建立的眩晕感觉模型的准确度。
图2示出了依据本发明另一种实施方式的眩晕体感建模数据采集装置的示意性功能框图。
如图2所示，根据一种实施方式，体感数据采集单元300包括询问单元301和答复接收单元302，该询问单元301可以在预定的时间(例如汽车启动后每隔一定的时间间隔)或者在预定条件下(例如行驶数据或空间数据满足预定条件的情况下)对乘员进行询问，从而答复接收单元302可以接收到相对应的答复，从而可以得知乘员在特定情况下的眩晕感觉。询问单元和答复接收单元均可以音频方式完成。即利用声音输入输出设备和音频识别设备完成。
图3示出了依据本发明又一种实施方式的眩晕体感建模数据采集装置的示意性功能框图。
如图3所示，根据一种实施方式，在图1所示的实施方式的基础上，本发明的眩晕体感建模数据采集装置还包括体质数据收集单元500。体质数据收集单元500可以收集年龄、性别、身高、体重、血压、血糖、平衡检测结果、疾病信息等乘员的体质数据。
关联单元400将所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。关联的数据可以进行存储或发送。在图3所示的实施方式中，关联单元400还将乘员的体质数据与所述眩晕感觉数据和所述空间数据相关联。从而使得经关联的数据可以用于针对不同体质的人员进行建模。
车行的速度很快，遇到颠簸等可能会引发眩晕的行使情况时可能来不及输入眩晕感觉数据，而是在该行驶过后才进行输入，因而有必要将它们进行相互关联，关联单元可以利用现有的生物医学方面的成果，考虑时间因素将所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。
在一种实施方式中，发送是指发送到眩晕体感建模装置所包括的建模单元进行建模或者发送到已经形成的眩晕体感模型对该模型进行训练。在本发明的上下文中，建模包括对模型的训练。建模可以采用特征拟合法进行，也可以采用神经网络学习法进行。可以建立各种模型，例如针对不同人员体态在不同车型的车辆空间的情况下的眩晕模型(人员体态可包括身高、体重、坐姿等之一或它们的组合)、针对不同疾病人员在不同车型的车辆空间的情况下的眩晕模型等。可以根据所要建立的模型收集乘员体质数据。
根据一种实施方式，该行驶数据采集单元的传感器的生物力学结构为仿内耳迷路结构，即将传感器硬件分为仿前半规管部、仿水平半规管部、仿后半规管部，分别测量前半规管部、水平半规管部和后半规管部敏感的行驶数据。所述仿前半规管部、仿水平半规管部、仿后半规管部的位置连接关系仿照仿内耳迷路结构的位置连接关系，即尽可能使装置的数据采集源与内耳生物结构相同，在一种实施例中，呈C型并互成直角排列，从而更好地使用生物力学领域取得的研究成果。不同的生物结构，对于不同的空间状态变化的敏感度不同，比如，水平半规管嵴顶椭圆囊侧表面的振动幅值对转动加速度较敏感，管侧表面对转动速度较敏感，嵴顶振动的相位只与外载荷频率相关。这样的结构可以使得所建模型更加精准。
图4示出了依据本发明的一种实施方式的眩晕体感建模数据采集方法的示意性流程图。
如图4所示，依据本发明的一种实施方式的眩晕体感建模数据采集方法包括收集行驶数据的步骤S100、生成空间数据的步骤S200、采集体感数据的步骤S300以及将空间数据与体感数据进行关联的步骤S400。
步骤S100用于收集行驶数据。该行驶数据可以通过多个传感器采集。这些传感器可以集成在一起，形成一个独立的单元，也可以分散在车辆各处。当集成在一起时，可以如上文所述，使该单元的传感器的生物力学结构构建为仿内耳迷路结构。具体的可以参见上文的描述。行驶数据可以包括速度、加速度，角速度、横摆角、车悬架的倾角等。
步骤S200利用所得到(采集来的或接收的)的行驶数据生成车辆的空间数据或乘员的空间数据。空间数据的内容、生成空间数据的方法可以详见上文的说明。
步骤S300接收眩晕感觉数据。眩晕感觉数据可以由真实人输入。例如在一种实施例中，可以在真实汽车或模拟汽车上安装本发明的眩晕体感建模数据采集装置。在驾驶过程中，在行驶数据收集单元收集行驶数据的同时，真实乘员(测试人员)输入自己的体感。这些乘员可以位于汽车的各乘坐位置，例如副驾驶位置、左侧后座、右侧后座等。当感到眩晕等不舒适的体感时，可以及时输入。可以输入感觉良好、还可以、不太好等选项的选择结果。也可以输入更具体的内容，例如因左转眩晕，因颠簸眩晕，或者具体的体感，例如耳鸣、听声音不真切、呕吐感等。这些眩晕程度和眩晕指标数据可以用来进行建模和对模型进行训练。
眩晕感觉数据可以通过简单的具有触摸屏的屏幕来接收，在屏幕上提供选项，由触摸屏、鼠标、键盘来接收，也可以由声音输入输出装置配合声音识别装置来实现接收。
步骤S400将所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。关联的数据可以进行存储或发送。
图5示出了依据本发明另一种实施方式的眩晕体感建模数据采集方法的示意性流程图。
如图5所示，根据一种实施方式，在图4所示的实施方式的基础上，步骤S 300包括询问乘员体感的步骤S301和接收乘员答复的步骤S302，该步骤S301可以在一定的时间间隔或者在行驶数据或空间数据满足预定条件的情况下对乘员进行询问，从而在步骤S 302可以接收到相对应的答复，从而可以得知乘员在特定情况下的眩晕感觉。
图6示出了依据本发明又一种实施方式的眩晕体感建模数据采集方法的示意性流程图。
如图6所示，根据一种实施方式，在图4所示的实施方式的基础上，本发明的眩晕体感建模数据采集方法还包括步骤S500，收集乘员的体质数据。步骤S500可以收集年龄、性别、身高、体重、血压、血糖、平衡检测结果、疾病情况等乘员的体质数据。
步骤S400将所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。关联的数据可以进行存储或发送。在图6所示的实施方式中，步骤S400还将乘员的体质数据与所述眩晕感觉数据和所述空间数据相关联。从而使得可以用于针对不同体质的人员进行建模。
在一种实施方式中，发送是指发送到眩晕体感建模装置所包括的建模单元进行建模。建模可以采用特征拟合法进行，也可以采用神经网络学习法进行。可以建立各种模型，例如针对不同人员体态在不同车型的车辆空间的情况下的眩晕模型(人员体态可包括身高、体重、坐姿等之一或它们的组合)、针对不同疾病人员在不同车型的车辆空间的情况下的眩晕模型等。可以根据所要建立的模型收集乘员体质数据。
本文对方法的描述可以用来理解本发明的装置，也可以利用对装置的说明来理解本发明的方法。
图7示出了依据本发明一种实施方式的眩晕体感建模数据采集设备。如图7所示，依据本发明一种实施方式的眩晕体感建模数据采集设备包括：
存储器710和处理器720，存储器710内存储有可在处理器720上运行的计算机程序。处理器720执行计算机程序时实现上述实施例中的各方法。存储器710和处理器720的数量可以为一个或多个。
通信接口730，用于存储器710和处理器720与外部进行通信。
存储器710可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器710、处理器720、以及通信接口730独立实现，则存储器710、处理器720以及通信接口730可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器710、处理器720以及通信接口730集成在一块芯片上，则存储器710、处理器720及通信接口730可以通过内部接口完成相互间的通信。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述任一的方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤、方法、装置或模块可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (15)
1.一种眩晕体感建模数据采集装置，其特征在于，包括：
行驶数据收集单元，用于收集车辆的行驶数据；
空间数据生成单元，利用所述行驶数据生成所述车辆的空间数据或所述车辆的乘员的空间数据；
体感数据采集单元，用于从所述车辆的乘员接收所述乘员的眩晕感觉数据；以及
关联单元，用于将所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述行驶数据收集单元包括多个传感器，利用所述多个传感器进行行驶数据的采集。
3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述多个传感器形成仿前半规管部、仿水平半规管部、仿后半规管部，分别采集人类内耳的前半规管部、水平半规管部和后半规管部敏感的行驶数据。
4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述仿前半规管部、仿水平半规管部、仿后半规管部呈C形并互成直角排列。
5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述行驶数据收集单元从设置在所述车辆各处的多个传感器接收所述行驶数据。
6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述体感数据采集单元包括询问单元和答复接收单元，所述询问单元用于在预定的时间或在预定的条件下向所述车辆的乘员询问眩晕感觉，所述答复接收单元用于接收所述乘员对所述询问的答复。
7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括体质数据收集单元，用于收集所述车辆的乘员的体质数据，所述关联单元将所述体质数据与所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。
8.一种眩晕体感建模数据采集方法，其特征在于，包括：
收集车辆的行驶数据；
利用所述行驶数据生成所述车辆的空间数据或所述车辆的乘员的空间数据；
从所述乘员接收眩晕感觉数据；以及
将所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述收集车辆的行驶数据利用多个传感器进行行驶数据的采集，所述多个传感器形成仿前半规管部、仿水平半规管部、仿后半规管部，分别采集人类内耳的前半规管部、水平半规管部和后半规管部敏感的行驶数据。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述仿前半规管部、仿水平半规管部、仿后半规管部呈C形并互成直角排列。
11.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述收集车辆的行驶数据为从设置在所述车辆各处的多个传感器接收所述行驶数据。
12.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述从所述乘员接收眩晕感觉数据包括在预定的时间或在预定的条件下向所述乘员询问眩晕感觉，以及接收所述乘员对所述询问的答复。
13.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括收集所述乘员的体质数据，所述方法还包括将所述体质数据与所述眩晕感觉数据和所述空间数据进行关联。
14.一种眩晕体感建模数据采集终端，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求8至13中任一项所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8至13中任一项所述的方法。
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