CN111198558B - 行走机器人的控制方法及系统 - Google Patents

行走机器人的控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111198558B
CN111198558B CN201910638761.2A CN201910638761A CN111198558B CN 111198558 B CN111198558 B CN 111198558B CN 201910638761 A CN201910638761 A CN 201910638761A CN 111198558 B CN111198558 B CN 111198558B
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
sub
working
line
coordinate
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910638761.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111198558A (zh
Inventor
袁立超
陈泓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Cleva Electric Appliance Co Ltd
Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd filed Critical Suzhou Cleva Precision Machinery and Technology Co Ltd
Priority to PCT/CN2019/121314 priority Critical patent/WO2021008059A1/zh
Priority to PCT/CN2019/121307 priority patent/WO2021008058A1/zh
Publication of CN111198558A publication Critical patent/CN111198558A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111198558B publication Critical patent/CN111198558B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种行走机器人的控制方法及系统，包括：M1，提供一边界坐标已知的闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；M2，对巡线路径进行划分，以将工作区域划分为多个子区域，并获得每一子区域在巡线路径上对应的边界坐标，以形成若干个子区域边界坐标链；M3，遍历各个子区域边界坐标链，获取每个子区域中距离初始点具有最小沿线距离的坐标点，将其作为每个子区域的工作出发点；M4，在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在到达工作出发点时，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。本发明提升行走机器人在工作区间内的遍历性，提高工作效率。

Description

行走机器人的控制方法及系统
技术领域
本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种行走机器人的控制方法及控制系统。
背景技术
随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。
现有技术中，随机割草是割草机器人低成本的一个主要方式。即机器人在圈定范围如电子边界内向前运动，并采用随机的方式进入工作区域进行割草。
对于面积较小且为一个规则形状的工作区域时，上述控制方式可以满足割草需求；然而，通常工作区域较大，工作区域形状不规则，工区区域存在狭窄通道，以及当割草机器人完成工作任务或者检测到自身电量低的时候，会寻找最近的边界线，并沿着边界线回归充电；以工作区域由至少一个狭窄通道连接的至少两个子区域的草坪为例：通常充电站为一个且设置在其中一个子区域内。
如图1所示的情况，子区域A和子区域B由狭窄通道C连接，充电站P设置在区域子区域A的边界线上，割草机器人从充电站P出发后在子区域A中工作，对于随机路径的割草机器人，通过狭窄通道C进入子区域B的概率很小，就会导致一定时间以后，子区域A得到了充分的遍历；而子区域B却很少被处理；而对于面积较大的工作区域以及机器人回归充电，也同样会存在工作区域遍历不充分、以及重复工作的问题发生。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种行走机器人的控制方法及控制系统。
为了实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种行走机器人的控制方法，所述方法包括：M1，提供一边界坐标已知的闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；M2，对巡线路径进行划分，以将工作区域划分为多个子区域，并获得每一子区域在巡线路径上对应的边界坐标，以形成若干个子区域边界坐标链；M3，遍历各个子区域边界坐标链，获取每个子区域中距离初始点具有最小沿线距离的坐标点，将其作为每个子区域的工作出发点；M4，在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在到达工作出发点时，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
作为本发明一实施方式的进一步改进，步骤M3具体包括：自初始点开始沿巡线路径延伸方向遍历各个子区域边界坐标链，沿巡线路径延伸方向，将在每一子区域上遍历到的第一个边界坐标点作为每个子区域的工作出发点。
作为本发明一实施方式的进一步改进，步骤M3具体包括：在巡线路径上获取初始点至每个一子区域的边界坐标个数及各个边界坐标，则初始点至每一子区域的最小沿线距离表示为Sa；
Figure BDA0002131161750000021
其中，(xi，yi)表示任一边界点坐标，i＝0，1，2，…，n-1，n表示初始点至任一子区域的边界坐标个数，n的值包括初始点，初始点的坐标为(x0，y0)；工作出发点的坐标为(xn，yn)；步骤M4具体包括：在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在机器人沿线行走距离Sa后，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
作为本发明一实施方式的进一步改进，步骤M4还包括：在驱动机器人沿线行走距离Sa后，驱动机器人继续沿线行走，并在行走预设校正时间和/或预设校正距离时，再驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
作为本发明一实施方式的进一步改进，步骤M3还包括：根据初始点至每一子区域的最小沿线距离Sa及机器人沿线行走的平均速度v，则机器人自初始点行走至每一子区域的最少时间表示为ta；
Figure BDA0002131161750000031
Figure BDA0002131161750000032
其中，(xi，yi)表示任一边界点坐标，i＝0，1，2，…，n-1，n表示初始点至任一子区域的边界坐标个数，n的值包括初始点，初始点的坐标为(x0，y0)，工作出发点的坐标为(xn，yn)；步骤M4具体包括：在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在机器人沿线行走时间ta后，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
作为本发明一实施方式的进一步改进，步骤M4还包括：在驱动机器人沿线行走时间ta后，驱动机器人继续沿线行走，并在行走预设校正时间和/或预设校正距离时，再驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：根据每个子区域的面积获取一个工作周期内、机器人在每个子区域内的预设工作次数
Figure BDA0002131161750000041
其中，Aa表示任一个子区域的面积，m为子区域的数量，
Figure BDA0002131161750000042
为所有子区域的面积之和，k为机器人在每个工作周期内的充电次数；当确认机器人在每个工作出发点进入工作区，且在每个工作区工作的次数均达到预设工作次数时，确认机器人工作完成。
本发明另一实施方式提供了一种行走机器人系统，包括：坐标确立单元，用于提供一边界坐标已知的闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；区域划分单元，用于对巡线路径进行划分，以将工作区域划分为多个子区域，并获得每一子区域在巡线路径上对应的边界坐标，以形成若干个子区域边界坐标链；处理单元，用于遍历各个子区域边界坐标链，获取每个子区域中距离初始点具有最小沿线距离的坐标点，将其作为每个子区域的工作出发点；控制单元，用于在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在到达工作出发点时，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述处理单元具体用于：自初始点开始沿巡线路径延伸方向遍历各个子区域边界坐标链，沿巡线路径延伸方向，将在每一子区域上遍历到的第一个边界坐标点作为每个子区域的工作出发点。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述处理单元具体用于：在巡线路径上获取初始点至每个一子区域的边界坐标个数及各个边界坐标，则初始点至每一子区域的最小沿线距离表示为Sa；
Figure BDA0002131161750000043
其中，(xi，yi)表示任一边界点坐标，i＝0，1，2，…，n-1，n表示初始点至任一子区域的边界坐标个数，n的值包括初始点，初始点的坐标为(x0，y0)，工作出发点的坐标为(xn，yn)；所述控制单元具体用于：在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在机器人沿线行走距离Sa后，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述处理单元具体用于：根据初始点至每一子区域的最小沿线距离Sa及机器人沿线行走的平均速度v，则机器人自初始点行走至每一子区域的最少时间表示为
Figure BDA0002131161750000051
Figure BDA0002131161750000052
Figure BDA0002131161750000053
其中，xi，yi表示任一边界点坐标，i＝0，1，2，…，n-1，n表示初始点至任一子区域的边界坐标个数，n的值包括初始点，初始点的坐标为(x0，y0)，工作出发点的坐标为(xn，yn)；所述控制单元具体用于：在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在机器人沿线行走时间ta后，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
作为本发明一实施方式的进一步改进，所述控制单元还用于：根据每个子区域的面积获取一个工作周期内、机器人在每个子区域内的预设工作次数
Figure BDA0002131161750000054
其中，Aa表示任一个子区域的面积，m为子区域的数量，
Figure BDA0002131161750000055
为所有子区域的面积之和，k为机器人在每个工作周期内的充电次数；
当确认机器人在每个工作出发点进入工作区，且在每个工作区工作的次数均达到预设工作次数时，确认机器人工作完成。
与现有技术相比，本发明行走机器人的控制方法及系统，将工作区域划分为多个子区域，并根据各个子区域距离初始点的距离规划各个子区域的工作出发点，利于机器人大致均匀地到达不同的区域，节省人力成本，提升行走机器人在工作区间内的遍历性，提高工作效率。
附图说明
图1是本发明背景技术提供的带有狭窄通道的工作区域的结构示意图；
图2是本发明第一实施方式中行走机器人的控制方法的流程示意图；
图3是本发明一具体示例中工作区域的结构示意图；
图4是本发明第一实施方式中较佳实现方式的行走机器人的控制方法的流程示意图；
图5是本发明第二实施方式中行走机器人的控制方法的流程示意图；
图6是本发明第一实施方式提供的行走机器人系统的模块示意图；
图7是本发明第二实施方式中提供的行走机器人系统的模块示意图。
具体实施方式
以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
本发明的行走机器人可以是自动割草机，或者自动吸尘器等，其自动行走于工作区域之内以进行割草、吸尘等工作。本发明具体示例中，以行走机器人为割草机为例做具体说明，相应的，所述工作区域可为草坪。当然，行走机器人不限于割草机和吸尘器，也可以为其它设备，如喷洒设备、除雪设备、监视设备等等适合无人值守的设备。
如图1所示，在本发明的一较佳实施方式中，行走机器人为割草机，割草机包括：机体，设置于机体上的行走模块、界限侦测模块、能量模块以及控制模块。另外，割草机还包括工作模块，其用于执行割草机的具体工作任务，工作模块包括割草刀片、切割马达等，也可能包括割草高度调节机构等优化或调整割草效果的部件。
行走模块用于带动割草机在工作区域内行走和转向，通常由安装在割草机上的轮组和驱动轮组行走的驱动马达组成。
界限侦测模块用于侦测割草机和边界线之间的相对位置关系，具体可能包括距离、角度、边界线内外方位中的一种或几种。界限侦测模块的组成和原理可以为多种，如可以为红外线式、超声波式、碰撞检测式，磁感应式等等，其传感器和对应的信号发生装置的设置位置和数量也是多样的。
能量模块用于为割草机的各项工作提供能量，其包括可充电电池和充电连接结构，充电连接结构通常为可露出于割草机外的充电电极片。
控制模块用于控制割草机自动行走和工作，与行走模块和界限侦测模块电性连接，是割草机的核心部件，它执行的以下部分或全部功能，包括控制工作模块启动工作或停止、生成行走路径并控制行走模块依照行走、判断能量模块的电量并及时指令割草机返回基站自动对接充电等等。控制模块通常包括单片机和存储器以及其它外围电路。
上述割草机还包括用于感应割草机的行走状态的各种传感器，例如：倾倒、离地、碰撞传感器等，在此不做具体赘述。
其中，割草机和限定其工作区域的边界线构成了行走机器人系统，该行走机器人系统还包括基站。基站可以位于工作区域内侧或者外侧，和市电或其它电能提供系统连接，供割草机返回充电。基站可以向边界线发射脉冲编码信号，以在边界线附近形成电磁信号，控制模块可根据边界线附近电磁信号的变化以及其通过状态传感器获取到的边界线信号来控制驱动马达运行，从而使割草机在侦测到边界线时及时转向避开或顺利地沿着边界线行走，并顺利返回基站充电。
割草机的充电接口通常位于机器前部，割草机器人需要充电时，寻找边界线并调整机头朝向充电站充电口的方向前进，到达充电站并与充电站对接实现充电。根据充电站与边界线的位置关系，机器人沿边界线行走并返回至充电站进行充电过程中，其沿线出发和沿线回归的方向可能相同也可能相反。
本发明的具体应用环境中，所述工作区域(草坪)可能为一整块非狭窄区域，也可能是由至少一个狭窄通道形成的至少一个狭窄区域、以及连接在至少一个所述狭窄区域两端的至少两个非狭窄区域；所述工作区域可以为凹多边形、凸多边形，在本发明中，通过对工作出发点的设定，工作区域形状、大小的变换不会影响机器人都工作区域的遍历。
如图2所示，本发明第一实施提供的行走机器人的控制方法，所述方法包括：S1，在每个第一周期内，统计转角临时计数值和转角计数值；所述转角计数值用于表征每个第一周期内，机器人在巡线状态时经过的转角的数量之和，相同转角统计一次；所述转角临时计数值用于表征在每个第二周期内，机器人从初始点出发、进入巡线状态、沿巡线路径行走时经过的转角的数量之和；所述第二周期为所述第一周期的子周期，且每个所述第一周期包括至少一个所述第二周期；所述巡线路径为机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路。其中，所述初始点为行走机器人在基站内充电时的位置。所述巡线状态是指割草机沿边界线行走、但割草机机构通常是不工作的状态。
S2，根据转角临时计数值和转角计数值的大小关系，确定工作出发点，并在工作出发点处驱动机器人离开所述巡线路径进入工作区域，所述机器人从所述巡线状态变为工作状态。所述工作状态是指割草机在工作区域内行走并执行割草作业的状态。
在一些实施例中，所述第一周期的长度定义为所述行走机器人在所述工作区域的遍历率达到预设值的时间；所述第二周期的长度定义为所述行走机器人的充电周期。其中，所述遍历率指的是，在一个周期内，割草机已修剪过的草地面积与工作区域总面积的比值。示例性地，根据割草机的工作宽度、行进速度等参数，可以通过模拟计算或实测，获知针对特定面积的草坪，完成一次遍历(达到指定遍历率，通常为不小于90％)所需的工作时间为T1，则将T1定义为第一周期的长度。
在另一些实施例中，所述第一周期的长度定义为所述行走机器人相邻两次触发第一事件之间的时间间隔；所述第二周期的长度定义为所述行走机器人相邻两次触发第二事件之间的时间间隔；其中，所述第一事件的发生频率大于所述第二事件的发生频率。示例性地，所述第一事件为完成第n(n∈N*)个日工作计划，所述第二事件为返回基站充电。
本发明较佳实施方式中，步骤S1具体包括：在每个第一周期开始之前或每个第一周期结束之后，将转角临时计数值和转角计数值均初始化为零；在每个第二周期开始之前或每个第二周期结束之后，仅将转角临时计数值初始化为零。
本发明具体实施方式中，工作区域通常较大，在每个第一周期内，自初始点开始进入巡线状态，机器人沿巡线路径行走，并在到达规划的工作出发点时进入工作状态，离开巡线路径并进入工作区域；机器人在工作区域内工作达到预设的遍历率时，表示为一个第一周期；在该第一周期内，若机器人自身故障、用户辅助召回或者达到预设条件离开工作区域后，当再次自初始点进入巡线状态沿巡线路径行走，需要重新统计转角临时计数值。
本发明一具体示例中，机器人在工作区域内工作的过程中，可实时获取行走机器人的状态属性，所述状态属性包括：电池包的电量、连续工作时长以及连续行走的路程至少其中之一；根据行走机器人的状态属性，判断是否执行回归模式。若行走机器人电池包的电量小于预设电量阈值，和/或连续工作时长大于或等于预设的工作时长阈值，和/或连续行走的路程大于或等于预设的连续行走的路程阈值，则驱动所述行走机器人执行回归模式。回归模式下，行走机器人查找基站位置，并返回至基站，进入充电状态进行充电，并在充电完成后，自初始点进入巡线模式沿巡线路径行走，继续监测各个参数值，及查找工作出发点进入工作区域。
相应的，步骤S1还包括：在所述机器人从工作区域返回所述初始点的过程中，冻结所述转角临时计数值和所述转角计数值。，以避免回归过程中，更改转角临时计数值和转角计数值的数值，保证计算的准确性。
所述初始点为行走机器人沿巡线路径行走一周过程中的起始出发点。本发明具体实施方式中，行走机器人通常由基站出发沿巡线路径行走一周后回到基站，如此，可将基站的位置作为初始点。本发明较佳实施方式中，对于转角临时计数值和转角计数值统计可采用下述方法；相应的，步骤S1具体包括：机器人在巡线状态沿巡线路径行走过程中，每通过一个转角，对所述转角临时计数值进行一次累加。在本实施例中，所述累加示例性地是在原数值的基础上加1。在其他实施例中，所述累加也可以是在原数值的基础上加上任意数。特别地，在一些实施例中，当同时满足通过转角和附加条件时，才会对所述转角临时计数值进行一次累加。示例性地，所述附加条件为当前转角与相邻的上一转角之间的距离不小于或大于预设的最小距离。行走机器人可以通过计时或计里程的方法来判断是否满足附加条件。
进一步的，步骤S1具体包括：在每个所述第一周期内，每当所述转角临时计数值与所述转角计数值满足第一预设数值关系时，将所述转角计数值修改为与所述转角临时计数值相等。在本实施例中，所述第一预设数值关系示例性地定义为所述转角临时计数值大于所述转角计数值。
由于机器人在回归过程中，对转角临时计数值和转角计数值的数据进行冻结，即其数值不再变化，且在机器人每次重新进入初始点时，均对转角临时计数值初始化；如此，上述实施方式可以精确记录转角临时计数值和转角计数值。
本发明一较佳实施方式中，步骤S1还包括：若在巡线路径上，路遇相接巡线路径的夹角处于[45°,135°]范围内，则将该巡线路径处定义为所述转角。
本发明具体实施方式中，结合图3所示，对于具有狭窄通道的工作区域，在子区域A与狭窄通道连接处的边界线必然在很短的长度内具有一个明显的转角，当机器人沿线行走时，其可以利用左右轮速差来判断割草机器人航向转过的角度，进而判断是否通过了一个转角；该图示中，机器人沿边界线行走，在位置①时的行进方向向下，到达位置②时的行进方向向左，即在位置①②之间存在一个大致90°的转角；本发明具体实施方式中，可以用固定里程来确定位置①和位置②，也可以用固定时间间隔来确定位置①和位置②；在本实施方式中，若45°＜夹角＜135°，则认为机器人通过了一个转角，此时，将转角临时计数值累加1。在本发明的其他实施例中，机器人也可采用传感器等多种方式检测转角和/或转角的角度，在此不做详细赘述。
本发明一较佳实施方式中，结合图4所示，所述步骤S2具体包括：在每个第一周期内，且所述机器人为巡线状态，若所述转角临时计数值与所述转角计数值满足第二预设数值关系时，将机器人的当前位置确定为工作出发点。
本发明一较佳实施方式中，若工作区域内存在特殊区域，在工作出发点处于特殊区域时，略过该出发点并在进入下一个出发点时再驱动机器人离开巡线路径进入工作区。该特殊区域例如狭窄通道，或者是机器人不需要进入的区域。由于狭窄通道表示为区域非常小或者非常狭窄，如此，对于狭窄通道可忽略不计，或者在行走机器人沿巡线路径行走时，同步工作即可完成对狭窄通道的割草工作。
上述实施方式可以保证机器人每次均可以自不同的工作出发点进入工作区，如此，保证机器人在工作区工作时遍历更加充分。
为了便于理解，继续结合图3所示为例，该示例以基站位置为初始点，初始状态下，转角临时计数值和转角计数值的数值均为0；机器人首次自初始点沿巡线路径行走，在经过第一个转角A1时，转角临时计数值累加1，其数值为1；当前位置下，转角临时计数值＞转角计数值，如此，将转角计数值修改为与转角临时计数值相等，即转角计数值赋值为1；并将当前位置作为本次机器人行进的工作出发点，在工作出发点处驱动机器人离开巡线路径进入工作区域；机器人工作过程中，满足回归条件回归到基站，此时，转角临时计数值恢复为初始值0，转角计数值保持不变，依然为1；进一步的，机器人再次从基站出发并沿巡线路径行走，当经过第一个转角A1时，转角临时计数值累加1，其数值为1；此时，假设因为机器人从当前位置已经出发过一次，故判断其不满足出发条件，如此，会驱动机器人沿巡线路径继续行走，在经过第二个转角A2时，转角临时计数值累加1，其数值为2；当前位置下，转角临时计数值＞转角计数值，如此，将转角计数值修改为与转角临时计数值相等，即转角计数值赋值为2；并将当前位置作为本次机器人行进的工作出发点，在工作出发点处驱动机器人离开巡线路径再次进入工作区域；如此继续，直至工作结束。机器人工作区域工作过程中，若需要返回到基站，其回归路径可以与其进入巡线路径的方向相同也可以相反，其具体回归方式可根据需要进行设定，在此不做进一步的赘述。
当机器人充电完成并再次自初始点进入巡线路径后，其转角临时计数值恢复到初始值，为0，转角计数值保持不变，其值为2，进一步的，当机器人经过第一转角A1后，转角临时计数值累加为1，其数值调整为1，转角临时计数值＜转角计数值，此时，机器人继续沿巡线路径行走，当经过第二个转角A2时，转角临时计数值继续累加为1，其设置调整为2，此时，转角临时计数值＝转角计数值，将当前位置作为本次机器人行进的工作出发点，在工作出发点处驱动机器人离开巡线路径进入子区域B；当对子区域B完成割草工作，并经过下一个转角时，继续按照上述流程进行判断，直至一个第一周期结束。
综上所述，上述第一实施方式的行走机器人的控制方法根据工作区域的转角位置规划工作出发点，利于机器人大致均匀地到达不同的区域，且在机器人在未完成工作而回归时，保证机器人再次工作时可以接续上次工作，避免重复工作，节省人力成本，且提升行走机器人在工作区间内的遍历性，提高工作效率。
结合图5所示，本发明第二实施方式提供的行走机器人的控制方法，所述方法包括：
M1，提供一边界坐标已知的闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；
M2，对巡线路径进行划分，以将工作区域划分为多个子区域，并获得每一子区域在巡线路径上对应的边界坐标，以形成若干个子区域边界坐标链；
M3，遍历各个子区域边界坐标链，获取每个子区域中距离初始点具有最小沿线距离的坐标点，将其作为每个子区域的工作出发点；
M4，在每个第一周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在到达工作出发点时，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
对于步骤M1，获取巡线路径上的边界坐标的方式具有多种，例如：驱动机器人沿巡线路径行走一圈，利用轮速计算、惯速导航装置，粗略地获得机器人相对于充电站的坐标，将其作为边界坐标；或是采用GPS定位、栅格计算、用户辅助边界坐标的指定等方式均可以获得边界坐标。需要说明的是，本实施方式中，边界坐标的精确度不会影响最终的规划结果，如此，若仅已知粗略的边界坐标，则该方法同样可以满足规划需求。
本发明一具体实施方式中，步骤M1具体包括：驱动机器人自初始点沿巡线路径行走一圈，每间隔预设时间和/或每间隔预设长度，获取机器人当前位置的坐标，并将获得的坐标作为巡线路径上的边界坐标。
对于步骤M2，对工作区域进行分区为现有技术，其可以采用多种方式进行分区，例如：若工作区域内具有狭窄通道，则将工作区域划分为由狭窄通道分隔形成的若干个正常工作子区域；或采用路径划分方式，即按照边界坐标的个数，或巡线路径的周长将工作区域划分为若干子区域；或按照工作区域的面积将工作区域拆分为若干个子区域，其具体实现方式有多种，在此不做进一步的赘述。需要说明的，将工作区域划分为若干子区域后，每个子区域在巡线路径上均对应不同的边界坐标，进一步的，将获得每一子区域在巡线路径上对应的边界坐标形成每个子区域对应的边界坐标链。
对于本实施方式中，初始点的设定与上述第一实施方式相同，在此不做进一步的赘述。
对于步骤M3，本发明一较佳实施方式中，所述步骤M3具体包括：自初始点开始沿巡线路径延伸方向遍历各个子区域边界坐标链，沿巡线路径延伸方向，将在每一子区域上遍历到的第一个边界坐标点作为每个子区域的工作出发点。
本发明可实现方式中，在驱动机器人沿巡线路径行走过程中，可采用行走路程和/或行走时间的方式找到各个工作出发点，并在找到工作出发点后，驱动机器人进入到工作区域进行割草工作。
本发明一具体实施方式中，所述步骤M3具体包括：在巡线路径上获取初始点至每个一子区域的边界坐标个数及各个边界坐标，则初始点至每一子区域的最小沿线距离表示为Sa；
Figure BDA0002131161750000151
其中，(xi，yi)表示任一边界点坐标，i＝0，1，2，…，n-1，n表示初始点至任一子区域的边界坐标个数，n的值包括初始点，初始点的坐标为(x0，y0)，工作出发点的坐标为(xn，yn)。
相应的，步骤M4具体包括：在每个第一周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在机器人沿线行走距离Sa后，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
本发明一可实现方式中，所述传感器还包括：里程传感器，用于记录行走机器人的行驶距离；所述里程传感器也可为里程计、惯性传感器、霍尔或光电传感器等。
进一步的，考虑到边界坐标的不准确性，所述步骤M4还包括：在驱动机器人沿线行走距离Sa后，驱动机器人继续沿线行走，并在行走预设校正时间和/或预设校正距离时，再驱动机器人离开巡线路径进入工作区。需要说明的是，所述预设校正时间为一时间阈值，其大小可以根据需要具体指定，所述预设校正距离为一长度阈值，其大小也是可以根据需要具体指定；在实际应用中，若采用较为粗略的方式计算边界坐标，则可以采用该种方式对实际的工作出发点进行校正；而在校正过程中，机器人在预设校正时间和/或预设校正距离内，可根据具体应用场景沿巡线路径继续行走，或沿巡线路径折返行走，在此不做进一步的赘述。
本发明另一较佳实施方式中，所述步骤M3具体包括：根据初始点至每一子区域的最小沿线距离Sa及机器人沿线行走的平均速度v，则机器人自初始点行走至每一子区域的最少时间表示为ta；
Figure BDA0002131161750000161
步骤M4具体包括：在每个第一周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在机器人沿线行走时间ta后，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
本发明一可实现方式中，机器人上还可设置时间计数器，用于记录机器人的行走时间。
进一步的，考虑到边界坐标的不准确性，所述步骤M4还包括：在驱动机器人沿线行走时间ta后，驱动机器人继续沿线行走，并在行走预设校正时间和/或预设校正距离时，再驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
本发明一较佳实施方式中，为了对工作区域做更均匀的遍历，所述方法还包括：根据每个子区域的面积获取一个第一周期内、机器人在每个子区域内的预设工作次数
Figure BDA0002131161750000162
其中，Aa表示任一个子区域的面积，m为子区域的数量，
Figure BDA0002131161750000163
为所有子区域的面积之和，k为机器人在每个第一周期内的充电次数；
当确认机器人在每个工作出发点进入工作区，且在每个工作区工作的次数均达到预设工作次数时，确认机器人工作完成。
上述预设工作次数也可以理解为所述行走机器人在每个子区域的同一工作出发点连续出发的次数，本发明其他实施方式中，每个子区域的对应的预设工作次数也可以根据需要任意指定，或按照其他规则进行获取，在此不做进一步的赘述。
上述工作区域的面积可通过多种方式获得，例如：将工作区域划分为若干个三角形，分别求面积，最后累加。
上述第二实施方式的行走机器人的控制方法，将工作区域划分为多个子区域，并根据各个子区域距离初始点的距离规划各个子区域的工作出发点，利于机器人大致均匀地到达不同的区域，进一步的，考虑到粗略方式获得的边界坐标的不确定性，对获得的工作出发点进行校正，以更为精确的保证机器人遍历每一子区域，节省人力成本，且提升行走机器人在工作区间内的遍历性，提高工作效率。
如图6所示，本发明第一实施方式提供的行走机器人系统，其包括：统计单元100和配置处理单元200。
统计单元100用于在每个第一周期内，统计转角临时计数值和转角计数值；所述转角临时计数值用于表征机器人每次自同一初始点进入巡线路径后，在巡线路径上路遇转角的数量之和；所述巡线路径为机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；每个第一周期内，机器人至少一次进入巡线路径；所述转角计数值用于表征每个第一周期内，机器人在巡线路径上、且在工作状态下路遇已遍历的转角的数量之和，相同转角统计一次；
配置处理单元200用于根据转角临时计数值和转角计数值的大小关系，确定工作出发点，并在工作出发点处驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
本发明具体实施方式中，所述统计单元100用于执行上述第一实施方式提供的行走机器人的控制方法中涉及的步骤S1，配置处理单元200用于执行步骤S2，在此不做进一步的赘述。
结合图7所示，本发明第二实施方式提供的行走机器人系统，其包括：坐标确立单元300，区域划分单元400，处理单元500以及控制输出单元600。
坐标确立单元300用于提供一边界坐标已知的闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；区域划分单元400用于对巡线路径进行划分，以将工作区域划分为多个子区域，并获得每一子区域在巡线路径上对应的边界坐标，以形成若干个子区域边界坐标链；处理单元500用于遍历各个子区域边界坐标链，获取每个子区域中距离初始点具有最小沿线距离的坐标点，将其作为每个子区域的工作出发点；控制输出单元600用于在每个第一周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在到达工作出发点时，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
本发明具体实施方式中，所述坐标确立单元300用于执行上述第二实施方式提供的行走机器人的控制方法中涉及的步骤M1，区域划分单元400用于执行步骤M2，处理单元500用于执行步骤M3，控制输出单元600用于执行步骤M4，在此不做进一步的赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施方式中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的模块，系统和方法，均可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统实施方式仅仅是示意性的，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上，可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本申请各个实施方式中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以2个或2个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施方式技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种行走机器人的控制方法，其特征是，所述方法包括：
M1，提供一边界坐标已知的闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；
M2，对巡线路径进行划分，以将工作区域划分为多个子区域，并获得每一子区域在巡线路径上对应的边界坐标，以形成若干个子区域边界坐标链；
M3，遍历各个子区域边界坐标链，获取每个子区域中距离初始点具有最小沿线距离的坐标点，将其作为每个子区域的工作出发点；
M4，在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在到达工作出发点时，驱动机器人离开巡线路径进入工作区，根据每个子区域的面积获取一个工作周期内、机器人在每个子区域内的预设工作次数
Figure FDA0003299066740000011
其中，Aa表示任一个子区域的面积，m为子区域的数量，
Figure FDA0003299066740000012
为所有子区域的面积之和，k为机器人在每个工作周期内的充电次数；当确认机器人在每个工作出发点进入工作区，且在每个工作区工作的次数均达到预设工作次数时，确认机器人工作完成。
2.根据权利要求1所述的行走机器人的控制方法，其特征是，步骤M3具体包括：自初始点开始沿巡线路径延伸方向遍历各个子区域边界坐标链，沿巡线路径延伸方向，将在每一子区域上遍历到的第一个边界坐标点作为每个子区域的工作出发点。
3.根据权利要求2所述的行走机器人的控制方法，其特征是，步骤M3具体包括：在巡线路径上获取初始点至每个一子区域的边界坐标个数及各个边界坐标，则初始点至每一子区域的最小沿线距离表示为Sa；
Figure FDA0003299066740000021
其中，(xi,yi)表示任一边界点坐标，i＝o，1，2,…，n-1，n表示初始点至任一子区域的边界坐标个数，n的值包括初始点，初始点的坐标为(x0,y0)；工作出发点的坐标为(xn,yn)；
步骤M4具体包括：在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在机器人沿线行走距离Sa后，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
4.根据权利要求3所述的行走机器人的控制方法，其特征是，步骤M4还包括：在驱动机器人沿线行走距离Sa后，驱动机器人继续沿线行走，并在行走预设校正时间和/或预设校正距离时，再驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
5.根据权利要求1所述的行走机器人的控制方法，其特征是，步骤M3还包括：根据初始点至每一子区域的最小沿线距离Sa及机器人沿线行走的平均速度v，则机器人自初始点行走至每一子区域的最少时间表示为ta；
Figure FDA0003299066740000022
Figure FDA0003299066740000023
其中，(xi,yi)表示任一边界点坐标，i＝o，1，2,…，n-1，n表示初始点至任一子区域的边界坐标个数，n的值包括初始点，初始点的坐标为(x0,y0)，工作出发点的坐标为(xn,yn)；
步骤M4具体包括：在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在机器人沿线行走时间ta后，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
6.根据权利要求5所述的行走机器人的控制方法，其特征是，步骤M4还包括：在驱动机器人沿线行走时间ta后，驱动机器人继续沿线行走，并在行走预设校正时间和/或预设校正距离时，再驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
7.一种行走机器人系统，其特征是，所述系统包括：
坐标确立单元，用于提供一边界坐标已知的闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；
区域划分单元，用于对巡线路径进行划分，以将工作区域划分为多个子区域，并获得每一子区域在巡线路径上对应的边界坐标，以形成若干个子区域边界坐标链；
处理单元，用于遍历各个子区域边界坐标链，获取每个子区域中距离初始点具有最小沿线距离的坐标点，将其作为每个子区域的工作出发点；
控制单元，用于在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在到达工作出发点时，驱动机器人离开巡线路径进入工作区，根据每个子区域的面积获取一个工作周期内、机器人在每个子区域内的预设工作次数
Figure FDA0003299066740000031
其中，Aa表示任一个子区域的面积，m为子区域的数量，
Figure FDA0003299066740000032
为所有子区域的面积之和，k为机器人在每个工作周期内的充电次数；当确认机器人在每个工作出发点进入工作区，且在每个工作区工作的次数均达到预设工作次数时，确认机器人工作完成。
8.根据权利要求7所述行走机器人系统，其特征是，所述处理单元具体用于：自初始点开始沿巡线路径延伸方向遍历各个子区域边界坐标链，以巡线路径延伸方向为导向，将在每一子区域上遍历到的第一个边界坐标点作为每个子区域的工作出发点。
9.根据权利要求7所述行走机器人系统，其特征是，所述处理单元具体用于：在巡线路径上获取初始点至每个一子区域的边界坐标个数及各个边界坐标，则初始点至每一子区域的最小沿线距离表示为Sa；
Figure FDA0003299066740000041
其中，(xi,yi)表示任一边界点坐标，i＝o，1，2,…，n-1，n表示初始点至任一子区域的边界坐标个数，n的值包括初始点，初始点的坐标为(x0,y0)，工作出发点的坐标为(xn,yn)；
所述控制单元具体用于：在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在机器人沿线行走距离Sa后，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
10.根据权利要求7所述行走机器人系统，其特征是，所述处理单元具体用于：根据初始点至每一子区域的最小沿线距离Sa及机器人沿线行走的平均速度v，则机器人自初始点行走至每一子区域的最少时间表示为
Figure FDA0003299066740000042
Figure FDA0003299066740000043
其中，(xi,yi)表示任一边界点坐标，i＝o，1，2,…，n-1，n表示初始点至任一子区域的边界坐标个数，n的值包括初始点，初始点的坐标为(x0,y0)，工作出发点的坐标为(xn,yn)；
所述控制单元具体用于：在每个工作周期内，驱动机器人自初始点出发并沿巡线路径行走，并在机器人沿线行走时间ta后，驱动机器人离开巡线路径进入工作区。
CN201910638761.2A 2018-10-31 2019-07-16 行走机器人的控制方法及系统 Active CN111198558B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2019/121314 WO2021008059A1 (zh) 2018-10-31 2019-11-27 行走机器人的控制方法及系统
PCT/CN2019/121307 WO2021008058A1 (zh) 2018-10-31 2019-11-27 行走机器人的控制方法及系统

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2018112816413 2018-10-31
CN201811281641 2018-10-31
CN2018112816521 2018-10-31
CN201811281652 2018-10-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111198558A CN111198558A (zh) 2020-05-26
CN111198558B true CN111198558B (zh) 2021-11-26

Family

ID=70494712

Family Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811410354.8A Active CN111123905B (zh) 2018-10-31 2018-11-23 行走机器人的控制方法及系统
CN201811410347.8A Active CN111198557B (zh) 2018-10-31 2018-11-23 行走机器人的控制方法及控制系统
CN201910638761.2A Active CN111198558B (zh) 2018-10-31 2019-07-16 行走机器人的控制方法及系统
CN201910638888.4A Active CN111198559B (zh) 2018-10-31 2019-07-16 行走机器人的控制方法及系统

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811410354.8A Active CN111123905B (zh) 2018-10-31 2018-11-23 行走机器人的控制方法及系统
CN201811410347.8A Active CN111198557B (zh) 2018-10-31 2018-11-23 行走机器人的控制方法及控制系统

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910638888.4A Active CN111198559B (zh) 2018-10-31 2019-07-16 行走机器人的控制方法及系统

Country Status (2)

Country Link
CN (4) CN111123905B (zh)
WO (2) WO2021008058A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113805571B (zh) * 2020-05-29 2024-03-12 苏州科瓴精密机械科技有限公司 机器人行走控制方法、系统，机器人及可读存储介质
CN112731935A (zh) * 2020-12-25 2021-04-30 格力博(江苏)股份有限公司 自动割草机的路径规划方法、系统、设备及自动割草机
WO2021249366A1 (zh) * 2020-06-08 2021-12-16 上海山科机器人有限公司 自主作业设备和系统、控制方法及可读存储介质
CN111796598A (zh) * 2020-07-16 2020-10-20 苏州科瓴精密机械科技有限公司 自动行走设备及其控制方法和系统及存储介质
CN113219967A (zh) * 2021-04-15 2021-08-06 上海岚豹智能科技有限公司 一种用于移动机器人通行窄道的方法及设备
CN113467479B (zh) * 2021-08-05 2023-08-15 南京苏美达智能技术有限公司 一种工作区域中作业路径的调整方法及自动行走设备

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103217898A (zh) * 2012-01-20 2013-07-24 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作设备及其控制方法
CN103891463A (zh) * 2012-12-28 2014-07-02 苏州宝时得电动工具有限公司 自动割草系统
US8938318B2 (en) * 2010-03-17 2015-01-20 Husqvarna Ab Method and system for navigating a robotic garden tool
CN105988415A (zh) * 2015-02-13 2016-10-05 苏州宝时得电动工具有限公司 多区域切割控制系统及其控制方法
CN106818062A (zh) * 2016-12-25 2017-06-13 惠州市蓝微电子有限公司 一种割草机区域划定方法
CN107773164A (zh) * 2017-11-17 2018-03-09 北京奇虎科技有限公司 用于清洁机器人的清洁方法、装置及机器人
CN107831772A (zh) * 2017-11-17 2018-03-23 北京奇虎科技有限公司 清洁路线的排布方法、装置及机器人
CN108142070A (zh) * 2016-12-06 2018-06-12 苏州宝时得电动工具有限公司 自动割草系统及其控制方法
CN108415420A (zh) * 2018-01-25 2018-08-17 上海思岚科技有限公司 一种用于移动机器人搜索路径的方法及设备

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01180605A (ja) * 1988-01-12 1989-07-18 Toshiba Corp 移動体の走行制御方式
JPH0944245A (ja) * 1995-08-02 1997-02-14 Fujitsu General Ltd 無人清掃車の制御方法
WO2000007492A1 (de) * 1998-07-31 2000-02-17 Volker Sommer Haushaltsroboter zum automatischen staubsaugen von bodenflächen
US6611738B2 (en) * 1999-07-12 2003-08-26 Bryan J. Ruffner Multifunctional mobile appliance
JP2007213236A (ja) * 2006-02-08 2007-08-23 Sharp Corp 自律走行ロボットの経路計画方法及び自律走行ロボット
EP3876068A1 (en) * 2011-04-28 2021-09-08 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Automatic working system, automatic walking device and steering method thereof
KR101334960B1 (ko) * 2011-08-03 2013-11-29 엘지전자 주식회사 잔디 깎기용 이동로봇 시스템 및 이의 제어방법
CN105911981A (zh) * 2012-04-28 2016-08-31 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作系统、自动行走设备及其转向方法
US9026299B2 (en) * 2012-07-09 2015-05-05 Deere & Company Navigation system and method for autonomous mower
JP2014200449A (ja) * 2013-04-04 2014-10-27 シャープ株式会社 自走式掃除機
CN103901890B (zh) * 2014-04-09 2017-05-24 中国科学院深圳先进技术研究院 基于家庭庭院的户外自动行走装置及其控制系统和方法
CN104090575A (zh) * 2014-07-11 2014-10-08 大连理工大学 一种自动巡线机器人控制系统及自动巡线机器人
CN105511458B (zh) * 2014-09-25 2019-06-28 中国科学院深圳先进技术研究院 自动行走设备及其路径规划方法
CN104375505B (zh) * 2014-10-08 2017-02-15 北京联合大学 一种基于激光测距的机器人自主寻路方法
US9538702B2 (en) * 2014-12-22 2017-01-10 Irobot Corporation Robotic mowing of separated lawn areas
CN105320140B (zh) * 2015-12-01 2018-09-18 浙江宇视科技有限公司 一种扫地机器人及其清扫路径规划方法
CN107291071A (zh) * 2016-03-30 2017-10-24 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作系统、自动行走设备及其转向方法
WO2017198222A1 (zh) * 2016-05-19 2017-11-23 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作系统，自移动设备及其控制方法
CN107728608A (zh) * 2016-08-10 2018-02-23 向忠宏 一种移动机器人路径规划方法
CN107340768B (zh) * 2016-12-29 2020-08-28 珠海市一微半导体有限公司 一种智能机器人的路径规划方法
CN106983460B (zh) * 2017-04-07 2019-08-27 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种扫地机器人区域清扫图像控制方法
CN107544517B (zh) * 2017-10-11 2021-06-01 珠海市一微半导体有限公司 智能清洁机器人的控制方法
CN107775664B (zh) * 2017-10-20 2018-08-28 重庆鲁班机器人技术研究院有限公司 控制器位置控制性能测试方法及装置
CN107782315B (zh) * 2017-10-31 2020-05-22 成都交大光芒科技股份有限公司 一种电力智能巡检机器人路径规划和路径遍历方法
CN107928565A (zh) * 2017-11-17 2018-04-20 北京奇虎科技有限公司 清洁机器人的清洁方法、装置及机器人
CN108143364B (zh) * 2017-12-28 2021-02-19 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种自移动清洁机器人清洁地图区域划分的方法
CN108255178A (zh) * 2018-01-18 2018-07-06 山东理工大学 一种巡逻机器人全覆盖遍历路径规划算法的设计方法
CN108415421A (zh) * 2018-01-26 2018-08-17 广东宝乐机器人股份有限公司 一种提高移动机器人边角覆盖率的方法
CN108507578B (zh) * 2018-04-03 2021-04-30 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人的导航方法
CN108490945A (zh) * 2018-04-12 2018-09-04 南京苏美达智能技术有限公司 割草机器人判断狭窄区域并自动离开的方法
CN109588100A (zh) * 2018-10-31 2019-04-09 浙江亚特电器有限公司 用于智能割草机的原路径返回方法
CN109839936A (zh) * 2019-03-04 2019-06-04 中新智擎科技有限公司 一种大环境下的自动导航方法、机器人及存储介质
CN109984685B (zh) * 2019-04-11 2021-08-06 云鲸智能科技（东莞）有限公司 清洁控制方法、装置、清洁机器人和存储介质

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8938318B2 (en) * 2010-03-17 2015-01-20 Husqvarna Ab Method and system for navigating a robotic garden tool
CN103217898A (zh) * 2012-01-20 2013-07-24 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作设备及其控制方法
CN103891463A (zh) * 2012-12-28 2014-07-02 苏州宝时得电动工具有限公司 自动割草系统
CN105988415A (zh) * 2015-02-13 2016-10-05 苏州宝时得电动工具有限公司 多区域切割控制系统及其控制方法
CN108142070A (zh) * 2016-12-06 2018-06-12 苏州宝时得电动工具有限公司 自动割草系统及其控制方法
CN106818062A (zh) * 2016-12-25 2017-06-13 惠州市蓝微电子有限公司 一种割草机区域划定方法
CN107773164A (zh) * 2017-11-17 2018-03-09 北京奇虎科技有限公司 用于清洁机器人的清洁方法、装置及机器人
CN107831772A (zh) * 2017-11-17 2018-03-23 北京奇虎科技有限公司 清洁路线的排布方法、装置及机器人
CN108415420A (zh) * 2018-01-25 2018-08-17 上海思岚科技有限公司 一种用于移动机器人搜索路径的方法及设备

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021008058A1 (zh) 2021-01-21
CN111123905A (zh) 2020-05-08
CN111198557B (zh) 2022-03-18
CN111198559A (zh) 2020-05-26
WO2021008059A1 (zh) 2021-01-21
CN111198558A (zh) 2020-05-26
CN111198557A (zh) 2020-05-26
CN111198559B (zh) 2021-06-08
CN111123905B (zh) 2022-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111198558B (zh) 行走机器人的控制方法及系统
CN109828565B (zh) 一种自移动设备回归路径的控制方法
CN102768535B (zh) 自动工作系统、自动行走设备及其转向方法
CN107291071A (zh) 自动工作系统、自动行走设备及其转向方法
US20220342426A1 (en) Map building method, self-moving device, and automatic working system
CN111208817B (zh) 窄道通行方法、装置、移动装置以及计算机可读存介质
WO2020228262A1 (zh) 自移动机器人的控制方法及自移动机器人系统
CN105911981A (zh) 自动工作系统、自动行走设备及其转向方法
CN114353801B (zh) 自移动设备及其导航方法
EP4020112A1 (en) Robotic mower and control method thereof
US20230071262A1 (en) Robotic mower and method, system and device of path planning thereof
CN111123910A (zh) 一种双核四轮驱动uwb定位割草机器人及其控制方法
EP4083737A1 (en) Traversal method and system, robot, and readable storage medium
WO2023246802A1 (zh) 割草方法、装置、割草机器人以及存储介质
CN114937258B (zh) 割草机器人的控制方法、割草机器人以及计算机存储介质
US20220374017A1 (en) Working robot system
WO2021139683A1 (zh) 自移动设备
CN113552865A (zh) 遍历方法、系统，机器人及可读存储介质
CN113885485A (zh) 机器人行走控制方法、系统，机器人及存储介质
WO2021031405A1 (zh) 自动工作系统、自动行走设备及其控制方法及计算机设备和计算机可读存储介质
US20230112518A1 (en) Working robot and control method
WO2020228263A1 (zh) 自移动机器人的控制方法及自移动机器人系统
CN113552866B (zh) 提升遍历均衡性能的方法、系统，机器人及可读存储介质
WO2023104087A1 (zh) 自动工作系统、自动工作方法和计算机可读存储介质
WO2021047063A1 (zh) 自动工作系统及其转向方法、自移动设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230601

Address after: 215000 No. 8 Ting Rong Street, Suzhou Industrial Park, Jiangsu, China

Patentee after: Suzhou Cleva Precision Machinery & Technology Co.,Ltd.

Patentee after: SKYBEST ELECTRIC APPLIANCE (SUZHOU) Co.,Ltd.

Address before: 215000 Huahong street, Suzhou Industrial Park, Jiangsu 18

Patentee before: Suzhou Cleva Precision Machinery & Technology Co.,Ltd.