CN111186801B - 用于举高车辆的稳定性控制方法、系统和举高车辆 - Google Patents

用于举高车辆的稳定性控制方法、系统和举高车辆 Download PDF

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Abstract

本发明涉及消防车控制领域，公开了一种用于举高车辆的稳定性控制方法，包括如下步骤：(1)检测至少四个支腿中各支腿的支撑反力；(2)根据上述支撑反力判断车辆的状态，若处于稳定状态，则允许梯架的伸缩、变幅及回转；若处于接近临界状态，则降低梯架伸缩、变幅及回转的速度，并发出警报；若处于临界状态，则停止梯架伸出、变幅下降及回转中的至少一种，并发出警报。此外，本发明还提供一种用于举高车辆的稳定性控制系统及举高车辆。本发明提供的用于举高车辆的稳定性控制方法能够发挥出举高车辆的最大工作能力，同时又能保证车辆工作过程中的安全稳定。

Description

用于举高车辆的稳定性控制方法、系统和举高车辆
技术领域
本发明涉及消防车控制领域，具体地，涉及一种用于举高车辆的稳定性控制方法。此外，本发明还涉及一种用于举高车辆的稳定性控制系统和举高车辆。
背景技术
举高类消防车工作过程中需要通过支腿支撑车体并且调平车体。为了保证整车的稳定性，要求整车的重心位于侧倾覆边以内。当整车重心在支腿实际支撑区域内时，整车是稳定可靠的，不会发生倾覆；但当重心在支腿实际支撑区域外，车辆就会发生倾覆，导致安全事故的发生。因此如何合理确定起重量(斗内载荷)以及对应的工作幅度是直接决定车辆是否能够稳定工作的必要前提。
目前确定举高类消防车工作稳定性的方法有两种。第一种是在设计阶段，取工作斗额定载荷M计算其对应最大稳定工作幅度L，然后在电控程序中设置其最大工作幅度为L。第二种是在车辆设计阶段，按照起重量或工作斗内载荷的不同级别，将工作幅度分为不同级别，如0kg、100kg、200kg、300kg等，分别计算出其对应的最大工作幅度为L1、L2、L3、L4，以形成对应的策略表。
但是，第一种方法将不同载荷的工作幅度均限制为统一幅度L，载荷越小，同样的工作幅度L，产生的倾覆力矩越小，也就是说，载荷越小，实际允许的工作幅度可以大于L。故此方法十分保守，未能彻底发挥车辆潜力。第二种方法将工作载荷进行分级，然后对应不同的工作幅度，一定程度上释放了车辆工作潜力，但是依旧未能较大地发挥车辆工作潜力，因为这样需要将工作载荷等级划分更细致，但是划分越细致，计算量越大，而且对应控制策略表非常复杂和庞大，对硬件要求更高，不利用实际使用。故目前市场上一般仅将工作斗载荷分为2-3个级别。这样车辆工作潜力实际上也未能完全发挥，而且带来前期工作量和后期程序控制复杂。
此外，无论是第一种方法还是第二种方法，一般会检测垂直支腿是否虚腿，当检测到虚腿后，程序会立即切断梯架往危险的方向运动。但是实际上当某一支腿虚腿时，车辆支撑情况只是从四点支撑变为了三点支撑，车辆同样是处于安全的状态，盲目限制梯架动作将会极大限制车辆工作潜力。
综上所述，目前传统的举高类车辆稳定性控制技术极大限制车辆潜力，无法发挥车辆最大工作能力。
发明内容
本发明所要解决的第一方面的技术问题是提供一种用于举高车辆的稳定性控制方法，该方法能够发挥出举高车辆的最大工作能力，同时又能保证车辆工作过程中的安全稳定。
本发明所要解决的第二方面的技术问题是提供一种用于举高车辆的稳定性控制系统，该系统能够发挥出举高车辆的最大工作能力，同时又能保证车辆工作过程中的安全稳定。
本发明所要解决的第三方面的技术问题是提供一种举高车辆，该举高车辆的稳定性控制系统能够发挥出举高车辆的最大工作能力，同时又能保证车辆工作过程中的安全稳定。
为了解决上述技术问题，本发明第一方面提供一种用于举高车辆的稳定性控制方法，包括如下步骤：
(1)检测至少四个支腿中各支腿的支撑反力；
(2)根据上述支撑反力判断车辆的状态，若处于稳定状态，则允许梯架的伸缩、变幅及回转；若处于接近临界状态，则降低梯架伸缩、变幅及回转的速度，并发出警报；若处于临界状态，则停止梯架的伸出动作、变幅下降动作和回转动作中的至少一种，并发出警报。
优选地，所述方法还包括：判断检测到的至少四个支撑反力中是否有三个大于零，若是，则判断车辆的状态，若否，则控制梯架收回，并发出警报。
优选地，所述警报为声音警报、灯光警报以及屏幕提示警报中的至少之一。
进一步优选地，所述步骤(2)中，车辆状态的判断方法为：
(1)预设稳定性判断阈值S1和S2，其中，S1≥S2；
(2)根据所述支撑反力和车辆质量计算出S；
当S>S1时，车辆处于所述稳定状态；当S2<S≤S1时，车辆处于所述接近临界状态；当S≤S2时，车辆处于所述临界状态；其中，S为稳定性系数。
进一步优选地，所述车辆状态的判断方法中，稳定性系数S的计算公式为：S＝(F1+F2)/M，其中，F1和F2分别为至少四个所述支撑反力中最小的支撑反力和第二小的支撑反力，且F2≥F1，M为车辆质量。
第二方面，本发明提供一种用于举高车辆的稳定性控制系统，包括控制模块、检测模块、警示模块和梯架模块，
所述检测模块用于检测至少四个支腿中各支腿的支撑反力；
所述控制模块用于根据上述支撑反力判断稳定性系数S与预设稳定性判断阈值S1的关系；
若S>S1，则继续所述梯架模块的伸缩、变幅及回转；若S<S1，则通过所述控制模块判断稳定性系数S与预设稳定性判断阈值S2的关系；
若S>S2，则降低所述梯架模块伸缩、变幅及回转的速度，且控制所述警示模块发出警报；若S<S2，则停止所述梯架模块的伸出动作、变幅下降动作和回转动作中的至少一种，且控制所述警示模块发出警报。
优选地，所述控制模块用于根据上述至少四个支撑反力中是否有三个大于零，若否，则控制所述梯架模块收回，并通过所述警示模块发出警报；若是，则判断稳定性系数S与预设稳定性判断阈值S1的关系。
优选地，所述控制模块用于根据S＝(F1+F2)/M确定稳定性系数S，其中，F1和F2分别为至少四个所述支撑反力中最小的支撑反力和第二小的支撑反力，且F2≥F1，M为车辆质量。
优选地，所述检测模块包括安装在各个支腿上的力传感器和拉线传感器，所述控制模块与所述力传感器连接，以接收所述力传感器检测到的压力F压；所述控制模块与所述拉线传感器连接，以接收所述拉线传感器检测到的力臂L1。
进一步优选地，所述控制模块用于根据F＝F压×(L支腿-L1)/L支腿或F＝F压×(L支腿-L1)/L1计算各个支腿的支撑反力，其中，L支腿为支腿的长度，L支腿-L1是F压的力臂。
优选地，所述警示模块包括显示屏幕、警示灯和扬声器，所述控制模块分别与所述显示屏幕、警示灯以及所述扬声器连接，以通过支撑反力和/或稳定性系数S控制所述显示屏幕、警示灯以及所述扬声器的工作；所述梯架模块包括梯架、液压单元和电磁比例阀，所述梯架和所述液压单元之间通过电磁阀连接，所述控制模块与所述电磁比例阀连接以控制所述电磁比例阀的通断。
第三方面，本发明提供一种举高车辆，包括上述第二方面任一技术方案所述的用于举高车辆的稳定性控制系统。
通过上述技术方案，本发明的用于举高车辆的稳定性控制方法能够实时检测到的各支腿的支撑反力，然后判断车辆当前处于稳定状态或接近临界状态或临界状态，梯架就可以根据车辆的当前所处状态确定是继续工作、减缓工作速度还是暂停工作。本方法能够及时判断当前工作条件下的状态，能够最大限度地发挥车辆的潜力，同时也能保证车辆的安全稳定。本发明的稳定性控制方法中的支撑反力就包含了地面支承条件的因素，因此本控制方法更加贴近实际车辆使用情况，更加安全。
有关本发明的其他优点以及优选实施方式的技术效果，将在下文的具体实施方式中进一步说明。
附图说明
图1是本发明一个实施例的流程图；
图2是本发明另一个实施例的流程图；
图3是本发明一个实施例的原理框图；
图4是本发明另一个实施例的原理框图；
图5是本发明一个实施例的举高车辆的局部结构示意图；
图6是图5的局部结构示意图；
图7是图5的俯视图。
附图标记说明
1 副车架 2 支腿
3 油缸 4 力传感器
5 梯架
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明的基本实施方式中，提供一种用于举高车辆的稳定性控制方法，包括如下步骤：
(1)检测至少四个支腿2中各支腿2的支撑反力；
(2)根据上述支撑反力判断车辆的状态，若处于稳定状态，则允许梯架5的伸缩、变幅及回转；若处于接近临界状态，则降低梯架5伸缩、变幅及回转的速度，并发出警报；若处于临界状态，则停止梯架5的伸出动作、变幅下降动作和回转动作中的至少一种，并发出警报。
具体地，先将各个支腿2展开并调至水平，这里可以通过调平系统调整，也可以手动调整。如图7所示，在支腿2的特定部位设置力传感器4和拉线传感器，这样可以直接检测四个支腿2中各支腿2的支撑反力，也可以检测其它部位所受到的力，然后再通过杠杆原理计算出各支腿2的支撑反力，具体根据力传感器4设置的位置确定。举例来说，如图5和6所示，支腿2的一端插入副车架1的内部，另一端通过油缸3支撑，其中，将插入副车架1的支腿2端部设为B点，与副车架1端部接触的点设为A点，AB两点之间的长度可调整，油缸3与支腿2的支撑点设为C点，我们可以将力传感器4设置在A点或者B点，A点和C点之间连接有用于测量A和C两点之间距离L1的拉线传感器。A点的压力用FA表示，B点的压力用FB表示，支腿2长度用L支腿表示，当以B点为支点时，支撑反力F＝FA×(L支腿-L1)/L支腿，当以A点为支点时，支撑反力F＝FB×(L支腿-L1)/L1。
更具体地，当车辆处于临界状态时，停止梯架5的伸出动作、变幅下降动作和回转动作中的至少一种，并发出警报，但允许梯架5缩回及变幅上升。
本发明的上述基本方案实时检测到的各支腿2的支撑反力，判断车辆当前是处于稳定状态还是接近临界状态或者是临界状态，梯架5就可以根据车辆的当前所处状态确定是继续工作、减缓工作速度还是暂停工作。该方法能够及时判断当前工作条件下的状态，能够最大限度地发挥车辆的潜力，同时也能保证车辆的安全稳定。本发明的稳定性控制方法中的支撑反力包含了地面支承条件的因素，因此本控制方法更加贴近实际车辆使用情况，更加安全。
为了进一步提高举高车辆的整车稳定性，在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：判断检测到的至少四个支撑反力中是否有三个大于零，若是，则判断车辆的状态，若否，则控制梯架5收回，并发出警报。保证三个支撑反力均大于零，能够形成三角形稳定结构，进一步提高整车稳定性。
在本发明的一个实施例中，所述警报为声音警报、灯光警报以及屏幕提示警报中的至少之一。可以通过任意警报提醒操作人员，当然优选为三者同时提醒，保证操作人员能够及时看到警报然后确定后续操作。
在日常适应过程中可以通过常规方法判断车辆的稳定性，但是为了能够增加判断的准确性，在本发明的一个实施例中，所述步骤(3)中，车辆状态的判断方法为：
(1)预设稳定性判断阈值S1和S2，其中，S1≥S2；
(2)根据所述支撑反力和车辆质量计算出S；
当S>S1时，车辆处于所述稳定状态；当S2<S≤S1时，车辆处于所述接近临界状态；当S≤S2时，车辆处于所述临界状态；其中，S为稳定性系数。
具体地，S1和S2可以根据国家规定选择，但是本领域的工作人员也可以根据工作常识适当上调，在本发明的具体实施方式中，S1取0.1，S2取0.6。支撑反力可以直接测量得到，也可以按上述方法测量计算后得到。此处的S1可以大于S2，此时车辆稳定状态包括稳定状态、接近临界状态和临界状态三种；也可以等于S2，此时车辆稳定状态包括稳定状态和临界状态两种。车辆质量可以是车辆满载质量、整备质量和车辆最小质量，其中，车辆最小质量是指车辆中没有燃油、尿素、乘员以及载物时的质量，也可以说车辆刚出厂时的原始质量。
以S1取0.1，S2取0.6为例，当计算出来的S大于0.1，说明车辆处于稳定状态，则允许梯架5的伸缩、变幅及回转；当计算出来的S大于0.06同时小于0.1时，说明车辆处于接近临界状态，则降低梯架5伸缩、变幅及回转的速度，并发出警报；当计算出来的S小于0.06时，说明车辆处于临界状态，则停止梯架5的伸出动作、变幅下降动作和回转动作中的至少一种，并发出警报。
在本发明的一个实施例中，所述车辆状态的判断方法中，稳定性系数S的计算公式为：S＝(F1+F2)/M，其中，F1和F2分别为至少四个所述支撑反力中最小的支撑反力和第二小的支撑反力，且F2≥F1，M为车辆最小质量。也就是说，如图7所示，当支腿2设有四个时，分别以A、B、C、D代表四个支腿2，则其对应的支撑反力分别为FA、FB、FC和FD，此时，当FA≤FB<FC<FD，则FA和FB分别代表F1和F2。当最小支撑反力有两个时，则F1和F2为最小支撑反力。
此外，本发明的实施例还提供一种用于举高车辆的稳定性控制系统，如图1和图3所示，包括控制模块、检测模块、警示模块和梯架模块，所述检测模块用于检测至少四个支腿2中各支腿2的支撑反力；所述控制模块用于根据上述支撑反力判断稳定性系数S与预设稳定性判断阈值S1的关系；若S>S1，则继续所述梯架模块的伸缩、变幅及回转；若S<S1，则通过所述控制模块判断稳定性系数S与预设稳定性判断阈值S2的关系；若S>S2，则降低所述梯架模块伸缩、变幅及回转的速度，且控制所述警示模块发出警报；若S<S2，则停止所述梯架模块伸出动作、变幅下降动作及回转动作中的至少一种，且控制所述警示模块发出警报。
具体地，上述S1和S2可以根据国家对举高车辆稳定性的规定进行设定；在本发明的具体实施例中，S1取0.1，S2取0.06，但是在具体实施过程中，S1和S2数值的选择也可以根据车辆的实际情况进行调整，但是，S1需大于或等于S2，优选大于S2，S2需大于等于0.06，以确保车辆稳定性合乎国家规定。
在本发明的一个实施例中，如图2所示，所述控制模块用于根据上述至少四个支撑反力中是否有三个大于零，若否，则控制所述梯架模块收回，并通过所述警示模块发出警报；若是，则判断稳定性系数S与预设稳定性判断阈值S1的关系。
在本发明的一个实施例中，所述控制模块用于根据S＝(F1+F2)/M确定稳定性系数S，其中，F1和F2分别为至少四个所述支撑反力中最小的支撑反力和第二小的支撑反力，且F2≥F1，M为车辆质量，可以是车辆满载质量、整备质量和车辆最小质量，其中，车辆最小质量是指车辆中没有燃油、尿素、乘员以及载物时的质量。举例来说，如图7所示，当支腿2设有四个时，分别以A、B、C、D代表四个支腿2，则其对应的支撑反力分别为FA、FB、FC和FD，此时，当FA≤FB<FC<FD，则FA和FB分别代表F1和F2。当最小支撑反力有两个时，则F1和F2为最小支撑反力。
在本发明的一个实施例中，如图4-图7所示，所述检测模块包括安装在各个支腿2上的力传感器和拉线传感器，所述控制模块与所述力传感器4连接，以接收所述力传感器4检测到的压力F压；所述控制模块与所述拉线传感器连接，以接收所述拉线传感器检测到的力臂L1。优选地，所述控制模块用于根据F＝F压×(L支腿-L1)/L支腿或F＝F压×(L支腿-L1)/L1计算各个支腿2的支撑反力，其中，L支腿为支腿2的长度，(L支腿-L1)是F压的力臂。具体地，可以直接通过力传感器4检测四个支腿2中各支腿2的支撑反力，也可以检测其它部位所受到的力，然后再通过杠杆原理计算出各支腿2的支撑反力。但是，在检测各支腿2的支撑反力前需要将各个支腿2展开并调平。举例来说，支腿2的一端插入副车架1的内部，另一端通过油缸3支撑，其中，将插入副车架1的支腿2端部设为B点，与副车架1端部接触的点设为A点，AB两点之间的长度可调整，油缸3与支腿2的支撑点设为C点，我们可以将力传感器4设置在A点或者B点，A点和C点之间连接有用于测量A和C两点之间距离L1的拉线传感器。A点的压力用FA表示，B点的压力用FB表示，支腿2长度用L支腿表示，当以B点为支点时，支撑反力F＝FA×(L支腿-L1)/L支腿，当以A点为支点时，支撑反力F＝FB×(L支腿-L1)/L1。
在本发明的一个实施例中，所述警示模块包括显示屏幕、警示灯和扬声器，所述控制模块分别与所述显示屏幕、警示灯以及所述扬声器连接，以通过支撑反力和/或稳定性系数S控制所述显示屏幕、警示灯以及所述扬声器的工作，可以通过声光信息提示操作人员，进一步提高车辆的稳定性；所述梯架模块包括梯架5、液压单元和电磁比例阀，所述梯架5和所述液压单元之间通过电磁阀连接，所述控制模块与所述电磁比例阀连接以控制所述电磁比例阀的通断，通过电磁比例阀控制梯架5的移动。
此外，本发明的实施例还提供一种举高车辆，包括上述各实施例所述的用于举高车辆的稳定性控制系统。
在本发明的一个相对优选地具体实施方式中，如图2-图7所示，所述用于举高车辆的稳定性控制系统包括控制模块、检测模块、警示模块和梯架模块，所述检测模块包括力传感器4和拉线传感器，支腿2的一端插入副车架1的内部，另一端通过油缸3支撑，其中，将插入副车架1的支腿2端部设为B点，与副车架1端部接触的点设为A点，AB两点之间的长度可调整，油缸3与支腿2的支撑点设为C点，将力传感器4设置在A点，A点和C点之间连接有用于测量A和C两点之间距离L1的拉线传感器，根据F＝FA×(L支腿-L1)/L1计算出支撑反力；所述包括显示屏幕、警示灯和扬声器，所述梯架模块包括梯架5、液压单元和电磁比例阀，所述控制模块用于根据上述四个支撑反力中是否有三个大于零，若否，则控制电磁比例阀以将所述梯架模块收回，并控制显示屏幕、警示灯以及扬声器发出声光警报；若是，则通过所述控制模块判断稳定性系数S与预设稳定性判断阈值S1的关系；若S>S1，则控制电磁比例阀以继续所述梯架模块的伸缩、变幅及回转；若S≤S1，则通过所述控制模块判断稳定性系数S与预设稳定性判断阈值S2的关系；若S>S2，则控制电磁比例阀以降低所述梯架模块伸缩、变幅及回转的速度，且控制显示屏幕、警示灯以及扬声器发出声光警报；若S≤S2，则控制电磁比例阀以停止所述梯架模块的伸出、变幅下降及回转，但不影响支架的缩回和变幅上升，且控制显示屏幕、警示灯以及扬声器发出声光警报；其中，稳定性系数S＝(F1+F2)/M，F1和F2分别为至少四个所述支撑反力中最小的支撑反力和第二小的支撑反力，其中，F2大于等于F1，M为车辆的最小质量；S1取0.1，S2取0.06。
具体地，当计算出的支撑反力只有两个或只有一个或均等于零时，则需要调整需要举高的质量以及梯架移动的速度，以确保至少三个支撑反力大于零。当计算出来的稳定性系数S小于S2时，则需要调整举高的质量，最好能够保证计算出的稳定性系数S大于S1。
本发明部分实施例提供的用于举高车辆的稳定性控制系统能够实时检测到的各支腿2的支撑反力，并使三个支腿2的支撑反力大于零，形成三角形稳定结构，然后判断车辆当前处于稳定状态或接近临界状态或临界状态，梯架就可以根据车辆的当前所处状态确定是继续工作、减缓工作速度还是暂停工作。本方法能够及时判断当前工作条件下的状态，能够最大限度地发挥车辆的潜力，同时也能保证车辆的安全稳定。本发明的稳定性控制方法中的支撑反力就包含了地面支承条件的因素，因此本控制方法更加贴近实际车辆使用情况，更加安全。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (11)

1.一种用于举高车辆的稳定性控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)检测至少四个支腿(2)中各支腿(2)的支撑反力；
(2)预设稳定性判断阈值S1和S2，其中，S1≥S2；根据所述支撑反力和车辆原始质量计算出稳定性系数S；当S>S1时，车辆处于稳定状态，允许梯架(5)的伸缩、变幅及回转；当S2<S≤S1时，车辆处于接近临界状态，降低梯架(5)伸缩、变幅及回转的速度，并发出警报；当S≤S2时，车辆处于临界状态，停止梯架(5)的伸出动作、变幅下降动作和回转动作中的至少一种，并发出警报。
2.根据权利要求1所述的用于举高车辆的稳定性控制方法，其特征在于，所述方法还包括：判断检测到的至少四个支撑反力中是否有三个大于零，若是，则判断车辆的状态，若否，则控制梯架(5)收回，并发出警报。
3.根据权利要求1所述的用于举高车辆的稳定性控制方法，其特征在于，所述警报为声音警报、灯光警报以及屏幕提示警报中的至少之一。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的用于举高车辆的稳定性控制方法，其特征在于，所述车辆状态的判断方法中，稳定性系数S的计算公式为：S＝(F1+F2)/M，其中，
F1和F2分别为至少四个所述支撑反力中最小的支撑反力和第二小的支撑反力，且F2≥F1，M为车辆质量。
5.一种用于举高车辆的稳定性控制系统，其特征在于，包括控制模块、检测模块、警示模块和梯架模块，
所述检测模块用于检测至少四个支腿(2)中各支腿(2)的支撑反力；
所述控制模块用于根据上述支撑反力和车辆原始质量计算出稳定性系数S，并判断稳定性系数S与预设稳定性判断阈值S1的关系；
若S>S1，则继续所述梯架模块的伸缩、变幅及回转；若S<S1，则通过所述控制模块判断稳定性系数S与预设稳定性判断阈值S2的关系；
若S>S2，则降低所述梯架模块伸缩、变幅及回转的速度，且控制所述警示模块发出警报；若S<S2，则停止所述梯架模块的伸出动作、变幅下降动作和回转动作中的一种，且控制所述警示模块发出警报。
6.根据权利要求5所述的用于举高车辆的稳定性控制系统，其特征在于，所述控制模块用于根据上述至少四个支撑反力中是否有三个大于零，若否，则控制所述梯架模块收回，并通过所述警示模块发出警报；若是，则判断稳定性系数S与预设稳定性判断阈值S1的关系。
7.根据权利要求5或6所述的用于举高车辆的稳定性控制系统，其特征在于，所述控制模块用于根据S＝(F1+F2)/M确定稳定性系数S，其中，
F1和F2分别为至少四个所述支撑反力中最小的支撑反力和第二小的支撑反力，且F2≥F1，M为车辆质量。
8.根据权利要求7所述的用于举高车辆的稳定性控制系统，其特征在于，所述检测模块包括安装在各个支腿(2)上的力传感器(4)和拉线传感器，所述控制模块与所述力传感器(4)连接，以接收所述力传感器(4)检测到的压力F压；所述控制模块与所述拉线传感器连接，以接收所述拉线传感器检测到的力臂L1。
9.根据权利要求8所述的用于举高车辆的稳定性控制系统，其特征在于，所述控制模块用于根据F＝F压×(L支腿-L1)/L支腿或F＝F压×(L支腿-L1)/L1计算各个支腿(2)的支撑反力，其中，L支腿为支腿(2)的长度，L支腿-L1是F压的力臂。
10.根据权利要求7所述的用于举高车辆的稳定性控制系统，其特征在于，所述警示模块包括显示屏幕、警示灯和扬声器，所述控制模块分别与所述显示屏幕、警示灯以及所述扬声器连接，以通过支撑反力和/或稳定性系数S控制所述显示屏幕、警示灯以及所述扬声器的工作；
所述梯架模块包括梯架(5)、液压单元和电磁比例阀，所述梯架(5)和所述液压单元之间通过电磁阀连接，所述控制模块与所述电磁比例阀连接以控制所述电磁比例阀的通断。
11.一种举高车辆，其特征在于，包括根据权利要求5-10中任一项所述的用于举高车辆的稳定性控制系统。
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