CN111185330A - 一种3d视觉大底喷胶工作站及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及制鞋技术领域，具体涉及一种3D视觉大底喷胶工作站及其使用方法，其特征在于：一种3D视觉大底喷胶工作站，其特征在于：包括支撑框架，智能机械手、光电传感器、输送平台、电控柜和3D轮廓扫描仪，电控柜设于支撑框架一侧，3D轮廓扫描仪设于输送平台入料端正上方，光电传感器固定设于输送平台入料端，智能机械手设于支撑框架内顶面，输送平台水平设于智能机械手的下方，智能机械手末端的手爪座上设有喷胶枪，喷胶枪上设有多个相互独立喷胶的出胶小口，支撑框架一侧设有用于清洗喷胶枪头部的清洗装置。本发明整体结构新颖，可及时对喷胶枪头部进行清洗，便于控制胶水的喷出量，此外，也能实现喷涂不同类型胶水的效果。

Description

一种3D视觉大底喷胶工作站及其使用方法

技术领域

本发明涉及制鞋技术领域，具体的涉及一种3D视觉大底喷胶工作站及其使用方法。

背景技术

在制鞋工艺中，施胶操作的好坏一直都是决定鞋子质量的重要因素。随着制鞋工业的自动化程度提高，制鞋施胶操作正逐步由自动化设备代替原来的人工。利用自动化设备来进行制鞋施胶工作，其工作方式根据施胶轨迹生成方式的不同，主要分为施胶轨迹匹配生成和在线自动生成两种类型，前者通过特征来匹配调用已有的施胶轨迹，由于现在鞋子样式以及材料的多样化，采取这种方式比较耗费时间和精力；后者通过在线测量自动生成施胶轨迹，广泛应用在制鞋工业自动化生产等领域中。

现有的喷胶枪在实际使用的过程中极易因为胶水在喷胶枪的出胶小口处凝结，从而导致每次在使用时都需要将凝结的胶体清除，而且由于喷胶枪的出胶小口常常较小，使得清理过程极为麻烦，且经过长时间工作日积月累后极难清除，因此导致了喷胶枪使用效率的降低，此外，现有的喷胶枪在喷涂过程中，其喷出量是固定不变的，无法根据喷涂轨迹过程中的待喷涂面积的大小调节胶水的喷出量，导致容易影响喷涂效率，以及造成胶水的浪费，另外，在实际生产中，有时需要对多批次的鞋大底等进行喷涂胶水，每种批次需要喷涂的胶水类似可能会有所不同，如果胶水类型需求不同的话，还得先停机进行喷胶枪及胶水的更换，这样会导致需要停机进行更换，影响生产效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种整体结构新颖，可及时对喷胶枪头部进行清洗，便于控制胶水的喷出量，此外，也能实现喷涂不同类型胶水的效果的一种3D视觉大底喷胶工作站及其使用方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：一种3D视觉大底喷胶工作站，其特征在于：包括支撑框架，智能机械手、光电传感器、输送平台、电控柜和3D轮廓扫描仪，电控柜设于支撑框架一侧，3D轮廓扫描仪设于输送平台入料端正上方并安装于电控柜内，电控柜底部开设有扫描口，光电传感器固定设于输送平台入料端，智能机械手固定安装于支撑框架内顶面，输送平台水平设于智能机械手的下方，智能机械手末端的手爪座上固定连接有喷胶枪，喷胶枪上设有多个相互独立喷胶的出胶小口，支撑框架一侧设有用于清洗喷胶枪头部的清洗装置。

进一步的，喷胶枪包括枪体、喷嘴和风帽，枪体上设有多个进胶通道，喷嘴与枪体固定连接，喷嘴内开设有多个具有出胶小口的出胶通道，枪体内还设有多个连接通道并将出胶通道与进胶通道一一对应相连通，风帽上开设有喷口，风帽套设在喷嘴上并与枪体固定连接，喷嘴上的多个出胶小口与风帽上的喷口相对设置，枪体的连接通道内均设有顶针，顶针头部外表面可与喷嘴上相对应的出胶小口内表面相抵接并形成密封，枪体上设有用于驱动顶针轴向运动的驱动机构。

进一步的，驱动机构包括推拉式电磁铁、第一壳体、第二壳体和吸盘电磁铁，吸盘电磁铁的数量与顶针的数量相一致并一一对应，第一壳体固定连接于枪体上端，第一壳体设有多个可使顶针穿过的通孔，第二壳体固定连接于第一壳体上端，第二壳体内设有向下敞开的内腔，推拉式电磁铁固定安装于第二壳体上端，推拉式电磁铁铁芯穿过第二壳体上端并向下伸入内腔中，推拉式电磁铁铁芯端部固定连接有安装架，多个吸盘电磁铁固定连接于安装架下端面，当顶针头部与喷嘴上的出胶小口之间处于密封状态时，吸盘电磁铁铁芯端面与相对应的顶针上端面相抵接，顶针采用具有磁性的金属制作而成，第一壳体与顶针之间设有能使顶针头部外表面与喷嘴上的出胶小口内表面保持抵接并形成密封的弹性件。

进一步的，顶针包括密封段、连接段和操作段，连接段固定设于密封段上端，操作段固定设于连接段上端并偏离密封段的中心轴线，操作段穿设于第一壳体的通孔内，操作段上下两端与第一壳体之间均设有密封组件。

进一步的，弹性件为压缩弹簧，顶针上部外表面固定设有环形凸块，压缩弹簧套设于顶针上，压缩弹簧下端与环形凸块相抵接，压缩弹簧上端与第一壳体相抵接。

进一步的，顶针、进胶通道、连接通道与出胶通道的数量均为3－4个。

进一步的，清洗装置包括驱动电机、转轴、集水槽体和喷头，转轴通过轴承可转动的设于第一固定座上，驱动电机固定安装于第二固定座上，驱动电机通过带传动与转轴传动连接，转轴内开设有贯穿上下两端的通水孔，喷头固定安装于转轴上端，转轴下端通过转动接头连接有进水管，喷头上端面还均布有刷毛，第一固定座和第二固定座均固定安装于集水槽体内，集水槽体底部开设有排水口，集水槽体上端开口安装有盖板，盖板于喷头正上方开设有圆孔。

进一步的，支撑框架左右两侧开口于输送平台上方均固定设有封板，支撑框架后侧开口于输送平台上方设有可打开的门板，支撑框架前侧开口于输送平台上方固定连接有透明幕帘，支撑框架上于设有透明幕帘的一侧还设有除尘组件，除尘组件用于对喷胶过程中飘散在空气中的胶水进行吸收。

进一步的，除尘组件包括除尘罩，除尘罩固定安装于支撑框架上，除尘罩上开设有吸孔的一端朝向喷胶枪的喷胶区域，除尘罩的另一端固定连接有除尘管道。

一种3D视觉大底喷胶工作站的使用方法，利用如上的一种3D视觉大底喷胶工作站进行工作，包括以下步骤：

步骤1：除尘组件进行工作；

步骤2：将工件放置于输送平台上，输送平台将工件输送至光电传感器位置时，光电传感器将感应信号反馈给电控柜，电控柜控制输送平台并使其停止运转，此时，工件处于3D轮廓扫描仪正下方；

步骤3：3D轮廓扫描仪进行工作，3D轮廓扫描仪对工件进行扫描，获取工件表面轮廓，并向电控柜返回智能机械手需要的三维坐标信息；

步骤4：扫描完成之后，3D轮廓扫描仪反馈信号给电控柜，电控柜控制输送平台重新运转，当光电传感器感应到下一个工件时，输送平台再次停止运转，此时，已扫描完成的工件处于智能机械手下方；

步骤5：智能机械手根据接收到的涂胶轨迹进行动作，带动喷胶枪进行位移或旋转运动，喷胶枪对工件进行喷胶；

步骤6：喷胶完成之后，智能机械手反馈信号给电控柜，电控柜控制智能机械手进行动作，并将喷胶枪移动至清洗装置处，与此同时，输送平台将工件输送至下一个工位；

步骤7：清洗装置进行工作，并对喷胶枪头部进行清洗；

步骤8：清洗完成之后，电控柜控制智能机械手进行动作，并使喷胶枪重新移动至输送平台上方进行复位；

步骤9：如上循环作业，完成工件的自动化喷胶。

由上述描述可知，本发明提供的一种3D视觉大底喷胶工作站整体结构新颖，在输送平台上输送的工件，如鞋大底，经过3D轮廓扫描仪进行扫描，获取工件表面轮廓，并返回智能机械手需要的三维坐标信息，使喷胶枪的出胶小口始终和作业面垂直，并引导智能机械手无示教快速喷胶；通过单独控制每个出胶小口的开启与关闭，从而便于实现喷胶枪喷胶量大小的实时调节，在喷涂过程中，如对鞋大底的喷涂，当喷涂鞋大底的底面时，由于此时需要喷涂的面积较广，可使得多个出胶小口均处于开启状态，使得喷胶枪的喷出量最大化，增大胶水喷出时的面积，从而可对鞋大底的底面进行快速喷涂，当喷涂轨迹行进至对鞋大底的四周边沿轮廓进行喷涂时，此时需要喷涂的面积较窄，通过电控柜的实时控制，并使部分吸盘电磁铁断电，顶针在弹性体的弹性力作用下进行运动，从而关闭部分出胶小口，降低喷胶枪的喷出量，减小胶水喷出时的面积，从而避免胶水的浪费；此外，通过单独控制每个出胶小口的开启与关闭，同时也能实现喷胶枪喷涂不同类型胶水的效果，当在实际生产中，有多批次需要喷涂不同类型胶水的工件时，可使每个出胶小口对应一种批次的工件，每个出胶小口可喷出不同类型的胶水，以快速适应不同批次工件对胶水的不同需求，无需多次更换喷胶枪以及胶水的类型，从而节省更换时间，有效提高生产效率；通过清洗装置的设置，可快速清洗在喷胶过程中附着在喷胶枪头部的胶水，确保喷胶枪头部的干净，避免胶水长时间粘附在喷胶枪头部并累积凝固而使得喷嘴上的出胶小口孔径逐渐变小，确保喷胶枪的正常使用，无需对喷胶枪进行更换，从而可节省更换时间，提高生产效率；通过除尘组件的设置，便于及时快速的对喷胶过程中产生的多余胶水进行吸收，及时去除飘散在空气中的胶水，降低对周围环境的污染，有效确保环保效果，同时有效避免长时间工作后飘散的胶水逐渐粘附在智能机械手上及支撑框架内部，确保整体的干净整洁。

附图说明

图1为本发明一种3D视觉大底喷胶工作站的一个角度的立体结构示意图。

图2为图1中A处的局部放大示意图。

图3为图1的左视图。

图4为图3中B－B方向的剖面示意图。

图5为图4中C处的局部放大示意图。

图6为本发明一种3D视觉大底喷胶工作站的另一个角度的立体结构示意图。

图7为除尘组件的立体结构示意图。

图8为清洗装置的立体结构分解示意图。

图9为清洗装置的内部结构示意图。

图10为图9中D处的局部放大示意图。

图11为喷胶枪的立体结构示意图。

图12为喷胶枪的内部结构示意图。

图13为图12中E处的局部放大示意图。

图14为图12中F处的局部放大示意图。

图15为喷嘴的内部结构示意图。

图中：1－支撑框架；11－封板；12－门板；13－透明幕帘；2－智能机械手；21－手爪座；3－光电传感器；4－输送平台；41－工件；5－电控柜；51－扫描口；52－显示屏；53－键盘；54－放置架；6－3D轮廓扫描仪；7－喷胶枪；71－枪体；711－进胶通道；712－连接通道；72－喷嘴；721－出胶通道；722－出胶小口；73－风帽；731－喷口；74－顶针；741－密封段；742－连接段；743－操作段；7431－环形凸块；751－推拉式电磁铁；752－第一壳体；7521－通孔；753－第二壳体；7531－内腔；754－吸盘电磁铁；755－安装架；756－压缩弹簧；757－密封组件；758－第三壳体；76－锁紧螺母；8－清洗装置；81－驱动电机；82－转轴；821－通水孔；83－集水槽体；831－排水口；84－喷头；841－刷毛；85－轴承；86－第一固定座；87－第二固定座；881－转动接头；882－进水管；89－盖板；891－圆孔；9－除尘组件；91－除尘罩；911－吸孔；92－除尘管道。

具体实施方式

以下通过具体实施方式对本发明作进一步的描述。

如图1至图6所示，本发明所述的一种3D视觉大底喷胶工作站，其特征在于：包括支撑框架1，智能机械手2、光电传感器3、输送平台4、电控柜5和3D轮廓扫描仪6，所述电控柜5设于所述支撑框架1一侧，所述3D轮廓扫描仪6设于所述输送平台4入料端正上方并安装于所述电控柜5内，所述电控柜5底部开设有扫描口51，所述光电传感器3固定设于所述输送平台4入料端，所述智能机械手2固定安装于所述支撑框架1内顶面，所述输送平台4水平设于所述智能机械手2的下方，所述智能机械手2末端的手爪座21上固定连接有喷胶枪7，所述喷胶枪7上设有多个相互独立喷胶的出胶小口722，所述支撑框架1一侧设有用于清洗所述喷胶枪7头部的清洗装置8。

在所述输送平台4上输送的工件41，如鞋大底，经过所述3D轮廓扫描仪6进行扫描，获取工件41表面轮廓，行成点云图，经过Eyevision 3D Pfrofile点云轮廓分析软件，快速分析出鞋底的最高点轨迹，平面和斜面交叉点的轨迹，经过数学分析，输出坐标和平面法相量，并返回所述智能机械手2需要的三维坐标信息，使所述喷胶枪7的所述出胶小口722始终和作业面垂直，并引导所述智能机械手2无示教快速喷胶。

如图1所示，此外，所述电控柜5一侧还设有显示屏52与键盘53，所述显示屏52及所述键盘53与所述电控柜5电性连接，所述电控柜5与第一连接架及第二连接架的一端相铰接，所述第一连接架的另一端与所述显示屏52后端相铰接，所述第二连接架的另一端与放置架54后端相铰接，所述键盘53设于所述放置架54上，通过所述显示屏52与所述键盘53的设置，便于进行操作控制；所述智能机械手2为六轴垂直多关节型机械手，所述智能机械手2的型号可选用安川电机(中国)有限公司GP系列的MOTOMAN－GP8，其具有柔性、力量控制、精确的轨迹路径等优点，可实现多角度的运动，从而很好的带动所述喷胶枪7进行移动，确保所述喷胶枪7喷胶的均匀性，使得产品质量具有高度一致性，能够大幅降低不合格率；所述3D激光轮廓扫描仪可选用市场上已售的产品，所述光电传感器3的型号可选用欧姆龙的E3Z－D61。

如图11至图15所示，所述喷胶枪7包括枪体71、喷嘴72和风帽73，所述枪体71上设有多个进胶通道711，所述喷嘴72与所述枪体71固定连接，所述喷嘴72内开设有多个具有所述出胶小口722的出胶通道721，所述枪体71内还设有多个连接通道712并将所述出胶通道721与所述进胶通道711一一对应相连通，所述风帽73上开设有喷口731，所述喷口731呈圆锥状且从内至外为渐缩状，所述风帽73套设在所述喷嘴72上并与所述枪体71固定连接，所述风帽73可通过锁紧螺母76与所述枪体71进行固定连接，所述喷嘴72上的多个所述出胶小口722与所述风帽73上的所述喷口731相对设置，所述枪体71的所述连接通道712内均设有顶针74，所述顶针74头部外表面可与所述喷嘴72上相对应的所述出胶小口722内表面相抵接并形成密封，所述枪体71上设有用于驱动所述顶针74轴向运动的驱动机构，每个所述进胶通道711均分别与相对应的压力罐相连通，所述压力罐内储存有胶水，胶水在压力作用下从所述进胶通道711进入，并可从所述出胶通道721的出胶小口722流出，根据实际生产的需求，各个所述压力罐可储存有相同类型的胶水，也可分别储存不同类型的胶水，此外，所述喷胶枪7的进气及出气的结构及原理采用现有技术中的方式，故在此不对所述喷胶枪7的进气及出气部分的结构做过多的赘述。

如图12、图13和图14所示，所述驱动机构包括推拉式电磁铁751、第一壳体752、第二壳体753和吸盘电磁铁754，所述吸盘电磁铁754的数量与所述顶针74的数量相一致并一一对应，所述第一壳体752固定连接于所述枪体71上端，所述第一壳体752设有多个可使所述顶针74穿过的通孔7521，所述第二壳体753固定连接于所述第一壳体752上端，所述第二壳体753内设有向下敞开的内腔7531，所述推拉式电磁铁751固定安装于所述第二壳体753上端，所述推拉式电磁铁751铁芯穿过所述第二壳体753上端并向下伸入所述内腔7531中，所述推拉式电磁铁751铁芯端部固定连接有安装架755，多个所述吸盘电磁铁754固定连接于所述安装架755下端面，当所述顶针74头部与所述喷嘴72上的所述出胶小口722之间处于密封状态时，所述吸盘电磁铁754铁芯端面与相对应的所述顶针74上端面相抵接，所述顶针74采用具有磁性的金属制作而成，所述第一壳体752与所述顶针74之间设有能使所述顶针74头部外表面与所述喷嘴72上的所述出胶小口722内表面保持抵接并形成密封的弹性件，通过采用此结构，当所述吸盘电磁铁754通电时，所述吸盘电磁铁754的铁芯可磁性吸住所述顶针74从而相互连接有一体，当所述推拉式电磁铁751通电时，所述推拉式电磁铁751的铁芯可带动所述吸盘电磁铁754的运动，由于此时所述顶针74与所述吸盘电磁铁754磁性连接为一体，所述推拉式电磁铁751的铁芯同时带动所述顶针74运动，从而使所述出胶小口722从关闭状态切换至开启状态，当所述吸盘电磁铁754断电后，所述吸盘电磁铁754的铁芯失去磁性力并不再磁性吸住所述顶针74，所述顶针74在所述弹性体的弹性力作用下进行运动，并使所出胶小口722从开启状态切换至关闭状态，当所述推拉式电磁铁751断电后，所述推拉式电磁铁751的铁芯在其内置弹簧的作用下进行复位，并使所述吸盘电磁铁754的铁芯端面重新与所述顶针74的上端面相抵接，此外，由于每个所述顶针74都设有相对应的所述吸盘电磁铁754进行配合动作，另外，所述第二壳体753上端还固定连接有用于罩设所述推拉式电磁铁751的第三壳体758。

通过单独控制每个所述出胶小口722的开启与关闭，从而便于实现所述喷胶枪7喷胶量大小的实时调节，在喷涂过程中，如对鞋大底的喷涂，当喷涂鞋大底的底面时，由于此时需要喷涂的面积较广，可使得多个所述出胶小口722均处于开启状态，使得所述喷胶枪7的喷出量最大化，增大胶水喷出时的面积，从而可对鞋大底的底面进行快速喷涂，当喷涂轨迹行进至对鞋大底的四周边沿轮廓进行喷涂时，此时需要喷涂的面积较窄，通过所述电控柜5的实时控制，并使部分所述吸盘电磁铁754断电，所述顶针74在所述弹性体的弹性力作用下进行运动，从而关闭部分所述出胶小口722，降低所述喷胶枪7的喷出量，减小胶水喷出时的面积，从而避免胶水的浪费；此外，通过单独控制每个所述出胶小口722的开启与关闭，同时也能实现所述喷胶枪7喷涂不同类型胶水的效果，当在实际生产中，有多批次需要喷涂不同类型胶水的工件41时，可使每个所述出胶小口722对应一种批次的工件41，每个所述出胶小口722可喷出不同类型的胶水，以快速适应不同批次工件41对胶水的不同需求，无需多次更换所述喷胶枪7以及胶水的类型，从而节省更换时间，有效提高生产效率。

如图12和图13所示，所述顶针74包括密封段741、连接段742和操作段743，所述连接段742固定设于所述密封段741上端，所述操作段743固定设于所述连接段742上端并偏离所述密封段741的中心轴线，所述操作段743穿设于所述第一壳体752的所述通孔7521内，通过采用此结构，可增加多个所述顶针74上部之间的距离，即多个所述顶针74上的所述操作段743之间的距离增大了，从而使得有足够的空间方便对所述吸盘电磁铁754进行设置，所述操作段743上下两端与所述第一壳体752之间均设有密封组件757，通过所述密封组件757的设置，可避免胶水进入所述第一壳体752的所述通孔7521内，确保所述弹性件的正常使用。

如图13和图14所示，所述弹性件为压缩弹簧756，所述顶针74上部外表面固定设有环形凸块7431，所述压缩弹簧756套设于所述顶针74上，所述压缩弹簧756下端与所述环形凸块7431相抵接，所述压缩弹簧756上端与所述第一壳体752相抵接，通过采用此结构，所述压缩弹簧756可对所述顶针74始终施加一个向下的作用力并使得所述顶针74头部外表面与所述喷嘴72上的所述出胶小口722内表面保持抵接且形成密封。

优选的，所述顶针74、所述进胶通道711、所述连接通道712与所述出胶通道721的数量均为3－4个，优选的，所述出胶通道721可沿着所述喷嘴72的圆周方向均匀分布。

如图8、图9和图10所示，所述清洗装置8包括驱动电机81、转轴82、集水槽体83和喷头84，所述转轴82通过轴承85可转动的设于第一固定座86上，所述驱动电机81固定安装于第二固定座87上，所述驱动电机81通过带传动与所述转轴82传动连接，所述转轴82内开设有贯穿上下两端的通水孔821，所述喷头84固定安装于所述转轴82上端，所述转轴82下端通过转动接头881连接有进水管882，所述进水管882连接至外部的供水装置，通过所述转动接头881的设置，可避免所述转轴82转动时所述进水管882的缠绕，所述喷头84上端面还均布有刷毛841，所述第一固定座86和所述第二固定座87均固定安装于所述集水槽体83内，所述集水槽体83底部开设有排水口831，所述排水口831处连接有排水管，从而便于废水的排出，所述集水槽体83上端开口安装有盖板89，所述盖板89于所述喷头84正上方开设有圆孔891，所述喷胶枪7喷涂胶水后，在所述智能机械手2的带动下，移动至所述圆孔891处，并使所述喷胶枪7头部与所述喷头84上的所述刷毛841相接触，通过所述供水装置对所述喷头84进行供水，同时，所述驱动电机81可带动所述转轴82进行转动从而使得所述喷头84进行转动，由此可使所述刷毛841对所述喷胶枪7头部进行洗刷，可快速清洗在喷胶过程中附着在所述喷胶枪7头部的胶水，确保所述喷胶枪7头部的干净，避免胶水长时间粘附在所述喷胶枪7头部并累积凝固而使得所述喷嘴72上的所述出胶小口722孔径逐渐变小，确保所述喷胶枪7的正常使用，无需对所述喷胶枪7进行更换，从而可节省更换时间，提高生产效率。

如图1和图6所示，所述支撑框架1左右两侧开口于所述输送平台4上方均固定设有封板11，所述支撑框架1后侧开口于所述输送平台4上方设有可打开的门板12，所述支撑框架1前侧开口于所述输送平台4上方固定连接有透明幕帘13，通过采用此结构，可使所述支撑框架1内形成相对密封的空间，有效避免在喷胶过程中产生的多余胶水四处飘散，并将胶水封闭在所述支撑框架1内，防止被操作人员吸入，有效确保操作人员的健康，所述支撑框架1上于设有所述透明幕帘13的一侧还设有除尘组件9，所述除尘组件9用于对喷胶过程中飘散在空气中的胶水进行吸收，从而可及时的去除飘散在空气中的胶水，降低对周围环境的污染，有效确保环保效果，同时有效避免长时间工作后飘散的胶水逐渐粘附在所述智能机械手2上及所述支撑框架1内部，确保整体的干净整洁，此外，所述透明幕帘13采用透明PVC塑料板制作而成，通过采用透明结构，可方便操作人员观察喷胶情况。

如图1和图7所示，所述除尘组件9包括除尘罩91，所述除尘罩91的截面呈等腰梯形状，从而增大除尘面积，所述除尘罩91固定安装于所述支撑框架1上，所述除尘罩91上开设有吸孔911的一端朝向所述喷胶枪7的喷胶区域，便于及时快速的对喷胶过程中产生的多余胶水进行吸收，避免胶水在空气中进一步扩散，所述除尘罩91的另一端固定连接有除尘管道92，所述除尘管道92用于与外部的除尘系统相连接，所述除尘系统选用市场上已售的产品，故在此不对所述除尘系统进行过多赘述。

一种3D视觉大底喷胶工作站的使用方法，利用如上所述的一种3D视觉大底喷胶工作站进行工作，包括以下步骤：

步骤1：所述除尘组件9进行工作；

步骤2：将工件41放置于所述输送平台4上，所述输送平台4将工件41输送至所述光电传感器3位置时，所述光电传感器3将感应信号反馈给所述电控柜5，所述电控柜5控制所述输送平台4并使其停止运转，此时，工件41处于所述3D轮廓扫描仪6正下方；

步骤3：所述3D轮廓扫描仪6进行工作，所述3D轮廓扫描仪6对工件41进行扫描，获取工件41表面轮廓，并向所述电控柜5返回所述智能机械手2需要的三维坐标信息；

步骤4：扫描完成之后，所述3D轮廓扫描仪6反馈信号给所述电控柜5，所述电控柜5控制所述输送平台4重新运转，当所述光电传感器3感应到下一个工件41时，所述输送平台4再次停止运转，此时，已扫描完成的工件41处于所述智能机械手2下方；

步骤5：所述智能机械手2根据接收到的涂胶轨迹进行动作，带动所述喷胶枪7进行位移或旋转运动，所述喷胶枪7对工件41进行喷胶；

步骤6：喷胶完成之后，所述智能机械手2反馈信号给所述电控柜5，所述电控柜5控制所述智能机械手2进行动作，并将所述喷胶枪7移动至所述清洗装置8处，与此同时，所述输送平台4将工件41输送至下一个工位；

步骤7：所述清洗装置8进行工作，并对所述喷胶枪7头部进行清洗；

步骤8：清洗完成之后，所述电控柜5控制所述智能机械手2进行动作，并使所述喷胶枪7重新移动至所述输送平台4上方进行复位；

步骤9：如上循环作业，完成工件41的自动化喷胶。

上述仅为本发明的若干具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (10)

1.一种3D视觉大底喷胶工作站，其特征在于：包括支撑框架，智能机械手、光电传感器、输送平台、电控柜和3D轮廓扫描仪，所述电控柜设于所述支撑框架一侧，所述3D轮廓扫描仪设于所述输送平台入料端正上方并安装于所述电控柜内，所述电控柜底部开设有扫描口，所述光电传感器固定设于所述输送平台入料端，所述智能机械手固定安装于所述支撑框架内顶面，所述输送平台水平设于所述智能机械手的下方，所述智能机械手末端的手爪座上固定连接有喷胶枪，所述喷胶枪上设有多个相互独立喷胶的出胶小口，所述支撑框架一侧设有用于清洗所述喷胶枪头部的清洗装置。

2.根据权利要求1所述的一种3D视觉大底喷胶工作站，其特征在于：所述喷胶枪包括枪体、喷嘴和风帽，所述枪体上设有多个进胶通道，所述喷嘴与所述枪体固定连接，所述喷嘴内开设有多个具有所述出胶小口的出胶通道，所述枪体内还设有多个连接通道并将所述出胶通道与所述进胶通道一一对应相连通，所述风帽上开设有喷口，所述风帽套设在所述喷嘴上并与所述枪体固定连接，所述喷嘴上的多个所述出胶小口与所述风帽上的所述喷口相对设置，所述枪体的所述连接通道内均设有顶针，所述顶针头部外表面可与所述喷嘴上相对应的所述出胶小口内表面相抵接并形成密封，所述枪体上设有用于驱动所述顶针轴向运动的驱动机构。

3.根据权利要求2所述的一种3D视觉大底喷胶工作站，其特征在于：所述驱动机构包括推拉式电磁铁、第一壳体、第二壳体和吸盘电磁铁，所述吸盘电磁铁的数量与所述顶针的数量相一致并一一对应，所述第一壳体固定连接于所述枪体上端，所述第一壳体设有多个可使所述顶针穿过的通孔，所述第二壳体固定连接于所述第一壳体上端，所述第二壳体内设有向下敞开的内腔，所述推拉式电磁铁固定安装于所述第二壳体上端，所述推拉式电磁铁铁芯穿过所述第二壳体上端并向下伸入所述内腔中，所述推拉式电磁铁铁芯端部固定连接有安装架，多个所述吸盘电磁铁固定连接于所述安装架下端面，当所述顶针头部与所述喷嘴上的所述出胶小口之间处于密封状态时，所述吸盘电磁铁铁芯端面与相对应的所述顶针上端面相抵接，所述顶针采用具有磁性的金属制作而成，所述第一壳体与所述顶针之间设有能使所述顶针头部外表面与所述喷嘴上的所述出胶小口内表面保持抵接并形成密封的弹性件。

4.根据权利要求3所述的一种3D视觉大底喷胶工作站，其特征在于：所述顶针包括密封段、连接段和操作段，所述连接段固定设于所述密封段上端，所述操作段固定设于所述连接段上端并偏离所述密封段的中心轴线，所述操作段穿设于所述第一壳体的所述通孔内，所述操作段上下两端与所述第一壳体之间均设有密封组件。

5.根据权利要求3所述的一种3D视觉大底喷胶工作站，其特征在于：所述弹性件为压缩弹簧，所述顶针上部外表面固定设有环形凸块，所述压缩弹簧套设于所述顶针上，所述压缩弹簧下端与所述环形凸块相抵接，所述压缩弹簧上端与所述第一壳体相抵接。

6.根据权利要求2所述的一种3D视觉大底喷胶工作站，其特征在于：所述顶针、所述进胶通道、所述连接通道与所述出胶通道的数量均为3－4个。

7.根据权利要求1所述的一种3D视觉大底喷胶工作站，其特征在于：所述清洗装置包括驱动电机、转轴、集水槽体和喷头，所述转轴通过轴承可转动的设于第一固定座上，所述驱动电机固定安装于第二固定座上，所述驱动电机通过带传动与所述转轴传动连接，所述转轴内开设有贯穿上下两端的通水孔，所述喷头固定安装于所述转轴上端，所述转轴下端通过转动接头连接有进水管，所述喷头上端面还均布有刷毛，所述第一固定座和所述第二固定座均固定安装于所述集水槽体内，所述集水槽体底部开设有排水口，所述集水槽体上端开口安装有盖板，所述盖板于所述喷头正上方开设有圆孔。

8.根据权利要求1所述的一种3D视觉大底喷胶工作站，其特征在于：所述支撑框架左右两侧开口于所述输送平台上方均固定设有封板，所述支撑框架后侧开口于所述输送平台上方设有可打开的门板，所述支撑框架前侧开口于所述输送平台上方固定连接有透明幕帘，所述支撑框架上于设有所述透明幕帘的一侧还设有除尘组件，所述除尘组件用于对喷胶过程中飘散在空气中的胶水进行吸收。

9.根据权利要求8所述的一种3D视觉大底喷胶工作站，其特征在于：所述除尘组件包括除尘罩，所述除尘罩固定安装于所述支撑框架上，所述除尘罩上开设有吸孔的一端朝向所述喷胶枪的喷胶区域，所述除尘罩的另一端固定连接有除尘管道。

10.一种3D视觉大底喷胶工作站的使用方法，利用权利要求1－9所述的一种3D视觉大底喷胶工作站进行工作，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：所述除尘组件进行工作；

步骤2：将工件放置于所述输送平台上，所述输送平台将工件输送至所述光电传感器位置时，所述光电传感器将感应信号反馈给所述电控柜，所述电控柜控制所述输送平台并使其停止运转，此时，工件处于所述3D轮廓扫描仪正下方；

步骤3：所述3D轮廓扫描仪进行工作，所述3D轮廓扫描仪对工件进行扫描，获取工件表面轮廓，并向所述电控柜返回所述智能机械手需要的三维坐标信息；

步骤4：扫描完成之后，所述3D轮廓扫描仪反馈信号给所述电控柜，所述电控柜控制所述输送平台重新运转，当所述光电传感器感应到下一个工件时，所述输送平台再次停止运转，此时，已扫描完成的工件处于所述智能机械手下方；

步骤5：所述智能机械手根据接收到的涂胶轨迹进行动作，带动所述喷胶枪进行位移或旋转运动，所述喷胶枪对工件进行喷胶；

步骤6：喷胶完成之后，所述智能机械手反馈信号给所述电控柜，所述电控柜控制所述智能机械手进行动作，并将所述喷胶枪移动至所述清洗装置处，与此同时，所述输送平台将工件输送至下一个工位；

步骤7：所述清洗装置进行工作，并对所述喷胶枪头部进行清洗；

步骤8：清洗完成之后，所述电控柜控制所述智能机械手进行动作，并使所述喷胶枪重新移动至所述输送平台上方进行复位；

步骤9：如上循环作业，完成工件的自动化喷胶。

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