CN111175733A - 车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器 - Google Patents

车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器。其中，该方法包括：在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定，得到车身的位置信息，其中，车身与车辆的车头活动连接；判断车身的位置信息是否发生变化；在判断出车身的位置信息发生变化的情况下，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角。本申请解决了在自动驾驶领域，针对带后挂的卡车，当车头转弯或者变道时，车头与后挂的相对位置会发生变化，车头无法感知后挂与车头的角度变化，无法控制后挂的车身姿态的技术问题。

Description

车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器
技术领域
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶技术也逐渐地应用于运输货物的卡车。在应用过程中，针对带后挂的卡车，当车头转弯或者变道时，车头与后挂的相对位置会发生变化，车头无法感知后挂与车头的角度变化，也就无法控制后挂的车身姿态，后挂可能会对视角盲区内的行人或物体刮蹭，存在行车安全隐患。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种车身的角度的识别方法及装置、存储介质、处理器，以至少解决在自动驾驶领域，针对带后挂的卡车，当车头转弯或者变道时，车头与后挂的相对位置会发生变化，车头无法感知后挂与车头的角度变化，无法控制后挂的车身姿态的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车身的角度的识别方法，包括：在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定，得到车身的位置信息，其中，车身与车辆的车头活动连接；判断车身的位置信息是否发生变化；在判断出车身的位置信息发生变化的情况下，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角。
可选地，在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身的位置进行标定之前，上述方法还包括：以雷达所在的位置为原点在车头顶部所在的平面确定平面直角坐标系，其中，雷达设置在车头顶部靠近所述车身的边的中点上，车头顶部靠近车身的边所在的直线为平面直角坐标系的X轴，经过原点且与X轴垂直的直线为平面直角坐标系的Y轴。
可选地，在预设的平面直角坐标系中对车身的位置进行标定，得到车身的位置信息，包括：以车身靠近车头的边的两个顶点确定一条直线；确定直线在平面直角坐标系中的映射信息，映射信息与位置信息对应。
判断车身位置信息是否发生变化，包括：分别确定雷达与两个顶点的距离；如果雷达与两个顶点的距离相等，确认车身的位置信息未发生变化；如果雷达与两个顶点的距离不相等，确认车身的位置信息发生变化。
可选地，在依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角之前，上述方法还包括：从得到的车身的位置信息中获取第一位置信息和第二位置信息，其中，第一位置信息为车身的位置信息未发生变化时，以车身靠近车头的边的两个顶点确定的第一直线在平面直角坐标系中的映射信息，第二位置信息为车身的位置信息发生变化后，以车身靠近车头的边的两个顶点确定的第二直线在平面直角坐标系中的映射信息。
可选地，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角，包括：依据第一位置信息和第二位置信息确定第一直线和第二直线之间的夹角；将第一直线和第二直线之间的夹角作为车身与车头之间的夹角。
可选地，在确定车身与车头之间的夹角之后，上述方法还包括：依据夹角对车身的姿态进行调整。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种车身的角度的识别方法，包括：在车辆的交互界面中显示车辆的车身的位置信息，其中，位置信息是在在预设的平面直角坐标系中对车身的位置进行标定得到的，车身与车辆的车头活动连接；在车身的位置信息发生变化的情况下，在交互界面中显示车身与车头之间的夹角，夹角依据车身的位置信息的变化情况确定。
可选地，在车辆的交互界面中显示车辆的车身的位置信息之前，上述方法还包括：以雷达所在的位置为原点在车头顶部所在的平面确定平面直角坐标系，其中，雷达设置在车头顶部靠近所述车身的边的中点上，车头顶部靠近车身的边所在的直线为平面直角坐标系的X轴，经过原点且与X轴垂直的直线为平面直角坐标系的Y轴。
可选地，在预设的平面直角坐标系中实时对车身的位置进行标定，得到车身的位置信息，包括：以车身靠近车头的边的两个顶点确定一条直线；确定直线在平面直角坐标系中的映射信息，映射信息与位置信息对应。
可选地，上述方法还包括：分别确定雷达与两个顶点的距离；如果雷达与两个顶点的距离相等，确认车身的位置信息未发生变化；如果雷达与两个顶点的距离不相等，确认车身的位置信息发生变化。
可选地，在交互界面中显示车身与车头之间的夹角之前，上述方法还包括：从得到的车身的位置信息中获取第一位置信息和第二位置信息，其中，第一位置信息为车身的位置信息未发生变化时，以车身靠近车头的边的两个顶点确定的第一直线在平面直角坐标系中的映射信息，第二位置信息为车身的位置信息发生变化后，以车身靠近车头的边的两个顶点确定的第二直线在平面直角坐标系中的映射信息。
可选地，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角，包括：依据第一位置信息和第二位置信息确定第一直线和第二直线之间的夹角；将第一直线和第二直线之间的夹角作为车身与车头之间的夹角。
可选地，在交互界面中显示车身与车头之间的夹角之后，上述方法还包括：在接收到调节指令的情况下，在交互界面上显示基于夹角对车身的姿态进行调整后的目标姿态。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车身的角度的识别装置，包括：标定模块，用于在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定，得到车身的位置信息，其中，车身与车头活动连接；判断模块，用于判断车身的位置信息是否发生变化；确定模块，用于在判断出车身的位置信息发生变化的情况下，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括：雷达，设置在自动驾驶车辆上，用于在预设的平面直角坐标系中实时对自动驾驶车辆的车身的位置进行标定，得到车身的位置信息，其中，车身与动驾驶车辆的车头活动连接；控制器，与所雷达通信连接，用于执行以上的车身的角度的识别方法对自动驾驶车辆的车身角度进行识别。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的车身的角度的识别方法。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的车身的角度的识别方法。
在本申请实施例中，采用在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定，得到车身的位置信息，其中，车身与车辆的车头活动连接；判断车身的位置信息是否发生变化；在判断出车身的位置信息发生变化的情况下，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角的方式，从而实现了针对带后挂的自动驾驶卡车车辆，当车头与后挂的相对位置发生变化时，准确识别后挂与车头的角度，进而对卡车后挂的车身姿态进行调整的技术效果，进而解决了在自动驾驶领域，针对带后挂的卡车，当车头转弯或者变道时，车头与后挂的相对位置会发生变化，车头无法感知后挂与车头的角度变化，无法控制后挂的车身姿态的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种车身的角度的识别方法的流程图；
图2a是根据本申请实施例的一种对卡车的车身进行标记的示意图；
图2b是根据本申请实施例的另一种对卡车的车身进行标记的示意图；
图3是根据本申请实施例的另一种车身的角度的识别方法的流程图；
图4是根据本申请实施例的一种车身的角度的识别装置的结构图；
图5是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例，提供了一种车身的角度的识别方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的一种车身的角度的识别方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身的位置进行标定，得到车身的位置信息，其中，车身与车辆的车头活动连接。
根据本申请的一个可选的实施例，上述步骤S102中的车身为卡车的后挂，图2a和图2b是根据本申请实施例的一种对卡车的车身进行标记的示意图，在车头尾部(位置A)安装传感器，用于检测卡车车身(后挂)的位置，优选地，传感器可以采用毫米波雷达或者激光雷达，通过雷达发出的电磁波信号检测后挂的位置。
需要说明的是卡车在行驶的过程中，雷达实时对车身位置进行标定，可以得到多个车身的位置信息。
步骤S104，判断车身的位置信息是否发生变化。
在卡车沿直线行驶或者卡车停止行驶，车头与车身的夹角为零。当卡车在一定的情况下(如转弯或变道)，车头和后挂的相对位置发生变化，此时车头和后挂之间的夹角不为零。因此，如果要识别车辆的车身角度的变化，首先需要判断车辆的车身位置信息是否发生变化。
步骤S106，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角。
通过上述步骤，可以实现针对带后挂的自动驾驶卡车车辆，当车头与后挂的相对位置发生变化时，准确识别后挂与车头的角度，进而对卡车后挂的车身姿态进行调整的技术效果。
在本申请的一个可选的实施例中，在步骤S102之前，以雷达所在的位置为原点在车头顶部所在的平面确定平面直角坐标系，其中，雷达设置在车头顶部靠近所述车身的边的中点上，车头顶部靠近车身的边所在的直线为平面直角坐标系的X轴，经过原点且与X轴垂直的直线为平面直角坐标系的Y轴。
根据本申请的一个可选的实施例，用于测量卡车后挂位置的雷达安放在车头的顶部(图2a中的位置A)，将车头顶部所在的平面作为上述预设平面直角坐标系的平面，位置A作为该平面直角坐标系的原点，车头顶部靠近后挂的边所在的直线(图2a中的直线M)为该预设平面直角坐标系的X轴，经过位置A且与直线M垂直的直线N作为该预设平面直角坐标系的Y轴，这样上述预设平面直角坐标系就确定了。
根据本申请的一个可选的实施例，步骤S102通过以下方法实现：以车身靠近车头的边的两个顶点确定一条直线；确定该直线在平面直角坐标系中的映射信息，映射信息与位置信息对应。
根据本申请的一个可选的实施例，在判断车身的位置信息是否发生变化是，可以通过以下方法实现：分别确定雷达与两个顶点的距离；如果雷达与两个顶点的距离相等，确认车身的位置信息未发生变化；如果雷达与两个顶点的距离不相等，确认车身的位置信息发生变化。
由于点A位于车头靠近车身的边的中点，所以如果AB与AC相等，可以判断出车身的位置未发生变化，即车身与车头的夹角为零(如图2a)；如果AE与AF不相等，可以判断出车身的位置发生了变化，即车身与车头的夹角为不为零(如图2b)。
在本申请的一个可选的实施例中，在步骤S106执行之前，从得到的车身的位置信息中获取第一位置信息和第二位置信息，其中，第一位置信息为车身的位置信息未发生变化时，以车身靠近车头的边的两个顶点确定的第一直线在平面直角坐标系中的映射信息，第二位置信息为车身的位置信息发生变化后，以车身靠近车头的边的两个顶点确定的第二直线在平面直角坐标系中的映射信息。
如图2a所示，以卡车后挂靠近车头的两个点(图2a中的点B和点C)确定直线L1,确定直线L1在该预设平面直角坐标系中的映射信息，具体地，映射信息可以用直线L1在预设平面直角坐标系中的方程表征，例如,用方程y＝ak1x+b表征直线L1。
图2b是根据本申请实施例的另一种对卡车的车身进行标记的示意图，如图2b所示，当卡车的车头和车身的相对位置发生变化(此时车头和车身的夹角不为零)，以卡车后挂靠近车头的两个点(图2b中的点E和点F)确定直线L2,确定直线L2在该预设平面直角坐标系中的映射信息，具体地，映射信息可以用直线L2在预设平面直角坐标系中的方程表征，例如,用方程y＝ck2x+d表征直线L2。
在本申请的一个可选的实施例中，步骤S106可以通过以下方法实现：依据第一位置信息和第二位置信息确定第一直线和第二直线之间的夹角；将第一直线和第二直线之间的夹角作为车身与车头之间的夹角。
设直线L1和直线L2之间的夹角θ和直线L1和L2的斜率k1、k2之间存在以下关系：
Figure BDA0002380220430000061
Figure BDA0002380220430000062
即得到直线L1和直线L2之间的夹角θ。夹角θ即为卡车的车头和后挂之间的夹角。
在本申请的一些可选的实施例中，在步骤S106执行完成之后，还需要依据夹角对车身的姿态进行调整。例如可以根据后挂与车头之间的夹角对后挂的车身姿态进行相应地调整，使卡车的车头和车身之间的夹角为零。
图3是根据本申请实施例的另一种车身的角度的识别方法的流程图，如图3所示。
该方法包括以下步骤：
步骤S302，在车辆的交互界面中显示车辆的车身的位置信息，其中，位置信息是在预设的平面直角坐标系中对车身的位置进行标定得到的，车身与车辆的车头活动连接。
步骤S304，在车身的位置信息发生变化的情况下，在交互界面中显示车身与车头之间的夹角，该夹角依据车身的位置信息的变化情况确定。
步骤S302至步骤S304提供了另一种车身的角度的识别方法，上述交互界面可以是位于车辆车头的驾驶室内的导航装置的人机交互界面，通过步骤S302至步骤S304可以实现将卡车的后挂的角度识别过程展示在人机交互界面的技术效果。
需要说明的是，图3所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
根据本申请的一个可选的实施例，在执行步骤S302之前，以雷达所在的位置为原点在车头顶部所在的平面确定平面直角坐标系，其中，雷达设置在车头顶部靠近所述车身的边的中点上，车头顶部靠近车身的边所在的直线为平面直角坐标系的X轴，经过原点且与X轴垂直的直线为平面直角坐标系的Y轴。
在本申请的一个可选的实施例中，步骤S302可以通过以下方法实现：以车身靠近车头的边的两个顶点确定一条直线；确定该直线在平面直角坐标系中的映射信息，映射信息与位置信息对应。
根据本申请的一个可选的实施例，上述方法还包括：分别确定雷达与两个顶点的距离；如果雷达与两个顶点的距离相等，确认车身的位置信息未发生变化；如果雷达与两个顶点的距离不相等，确认车身的位置信息发生变化。
在本申请的一个可选的实施例，在执行步骤S304之前，从得到的车身的位置信息中获取第一位置信息和第二位置信息，其中，第一位置信息为车身的位置信息未发生变化时，以车身靠近车头的边的两个顶点确定的第一直线在平面直角坐标系中的映射信息，第二位置信息为车身的位置信息发生变化后，以车身靠近车头的边的两个顶点确定的第二直线在平面直角坐标系中的映射信息。
根据本申请的一个可选的实施例，步骤S304可以通过以下方法实现：依据第一位置信息和第二位置信息确定第一直线和第二直线之间的夹角；将第一直线和第二直线之间的夹角作为车身与车头之间的夹角。
可选地，在步骤S304执行完成之后，在接收到调节指令的情况下，在交互界面上显示基于夹角对车身的姿态进行调整后的目标姿态。
在接收到用户发出的调节指令后，控制对卡车的后挂的角度进行调整，并将调整结果在人机交互界面进行显示，以便将卡车的车身姿态实时展示给用户。
图4是根据本申请实施例的一种车身的角度的识别装置的结构图，如图4所示，该装置包括：
标定模块40，用于在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定，得到车身的位置信息，其中，车身与车辆的车头活动连接。
根据本申请的一个可选的实施例，上述车身为卡车的后挂，图2a和图2a是根据本申请实施例的一种对卡车的车身进行标记的示意图，在车头尾部(位置A)安装传感器，用于检测卡车车身(后挂)的位置，优选地，传感器可以采用毫米波雷达或者激光雷达，通过雷达发出的电磁波信号检测后挂的位置。
需要说明的是卡车在行驶的过程中，雷达实时对车身位置进行标定，可以得到多个车身的位置信息。
判断模块42，用于判断车身的位置信息是否发生变化。
在卡车沿直线行驶或者卡车停止行驶，车头与车身的夹角为零。当卡车在一定的情况下(如转弯或变道)，车头和后挂的相对位置发生变化，此时车头和后挂之间的夹角不为零。因此，如果要识别车辆的车身角度的变化，首先需要判断车辆的车身位置信息是否发生变化。
确定模块44，用于在判断出车身的位置信息发生变化的情况下，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角。
通过上述装置，可以实现针对带后挂的自动驾驶卡车车辆，当车头与后挂的相对位置发生变化时，准确识别后挂与车头的角度，进而对卡车后挂的车身姿态进行调整的技术效果。
需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图5是根据本申请实施例的一种自动驾驶车辆的结构示意图，如图5所示，自动驾驶车辆包括：雷达50，设置在自动驾驶车辆上，用于在预设的平面直角坐标系中实时对自动驾驶车辆的车身的位置进行标定，得到车身的位置信息，其中，车身与动驾驶车辆的车头活动连接；控制器52，与所雷达通信连接，用于执行以下步骤上的车身的角度的识别方法对自动驾驶车辆的车身角度进行识别：
步骤S502，在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定，得到车身的位置信息，其中，车身与车辆的车头活动连接；
步骤S504，判断车身的位置信息是否发生变化；
步骤S506，在判断出车身的位置信息发生变化的情况下，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角。
需要说明的是，图5所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制存储介质所在的设备执行以上的车身的角度的识别方法。
存储介质用于存储执行以下功能的程序：在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定，得到车身的位置信息，其中，车身与车辆的车头活动连接；判断车身的位置信息是否发生变化；在判断出车身的位置信息发生变化的情况下，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角。或者
在车辆的交互界面中显示车辆的车身的位置信息，其中，位置信息是在在预设的平面直角坐标系中对车身的位置进行标定得到的，车身与车辆的车头活动连接；在车身的位置信息发生变化的情况下，在交互界面中显示车身与车头之间的夹角，夹角依据车身的位置信息的变化情况确定。
本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行以上的车身的角度的识别方法。
处理器用于运行执行以下功能的程序：在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定，得到车身的位置信息，其中，车身与车辆的车头活动连接；判断车身的位置信息是否发生变化；在判断出车身的位置信息发生变化的情况下，依据车身的位置信息的变化情况确定车身与车头之间的夹角。或者
在车辆的交互界面中显示车辆的车身的位置信息，其中，位置信息是在在预设的平面直角坐标系中对车身的位置进行标定得到的，车身与车辆的车头活动连接；在车身的位置信息发生变化的情况下，在交互界面中显示车身与车头之间的夹角，夹角依据车身的位置信息的变化情况确定。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (18)

1.一种车身的角度的识别方法，其特征在于，包括：
在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定，得到所述车身的位置信息，其中，所述车身与车辆的车头活动连接；
判断所述车身的位置信息是否发生变化；
在判断出所述车身的位置信息发生变化的情况下，依据所述车身的位置信息的变化情况确定所述车身与所述车头之间的夹角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定之前，所述方法还包括：
以雷达所在的位置为原点在所述车头顶部所在的平面确定所述平面直角坐标系，其中，所述雷达设置在所述车头顶部靠近所述车身的边的中点上，所述车头顶部靠近所述车身的边所在的直线为所述平面直角坐标系的X轴，经过所述原点且与所述X轴垂直的直线为所述平面直角坐标系的Y轴。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在预设的平面直角坐标系中实时对所述车身的位置进行标定，得到所述车身的位置信息，包括：
以所述车身靠近所述车头的边的两个顶点确定一条直线；
确定所述直线在所述平面直角坐标系中的映射信息，所述映射信息与所述位置信息对应。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述车身的位置信息是否发生变化，包括：
分别确定所述雷达与所述两个顶点的距离；
如果所述雷达与所述两个顶点的距离相等，确认所述车身的位置信息未发生变化；
如果所述雷达与所述两个顶点的距离不相等，确认所述车身的位置信息发生变化。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在依据所述车身的位置信息的变化情况确定所述车身与所述车头之间的夹角之前，所述方法还包括：
从得到的所述车身的位置信息中获取第一位置信息和第二位置信息，其中，所述第一位置信息为所述车身的位置信息未发生变化时，以所述车身靠近所述车头的边的两个顶点确定的第一直线在所述平面直角坐标系中的映射信息，所述第二位置信息为所述车身的位置信息发生变化后，以所述车身靠近所述车头的边的两个顶点确定的第二直线在所述平面直角坐标系中的映射信息。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，依据所述车身的位置信息的变化信息确定所述车身与所述车头之间的夹角，包括：
依据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一直线和所述第二直线之间的夹角；
将所述第一直线和所述第二直线之间的夹角作为所述车身与所述车头之间的夹角。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述车身与所述车头之间的夹角之后，所述方法还包括：
依据所述夹角对所述车身的姿态进行调整。
8.一种车身的角度的识别方法，其特征在于，包括：
在车辆的交互界面中显示所述车辆的车身的位置信息，其中，所述位置信息是在在预设的平面直角坐标系中实时对所述车身的位置进行标定得到的，所述车身与所述车辆的车头活动连接；
在所述车身的位置信息发生变化的情况下，在所述交互界面中显示所述车身与所述车头之间的夹角，所述夹角依据所述车身的位置信息的变化情况确定。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在车辆的交互界面中显示所述车辆的车身的位置信息之前，所述方法还包括：
以雷达所在的位置为原点在所述车头顶部所在的平面确定所述平面直角坐标系，其中，所述雷达设置在所述车头顶部靠近所述车身的边的中点上，所述车头顶部靠近所述车身的边所在的直线为所述平面直角坐标系的X轴，经过所述原点且与所述X轴垂直的直线为所述平面直角坐标系的Y轴。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在预设的平面直角坐标系中实时对所述车身的位置进行标定，得到所述车身的位置信息，包括：
以所述车身靠近所述车头的边的两个顶点确定一条直线；
确定所述直线在所述平面直角坐标系中的映射信息，所述映射信息与所述位置信息对应。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
分别确定所述雷达与所述两个顶点的距离；
如果所述雷达与所述两个顶点的距离相等，确认所述车身的位置信息未发生变化；
如果所述雷达与所述两个顶点的距离不相等，确认所述车身的位置信息发生变化。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述交互界面中显示所述车身与所述车头之间的夹角之前，所述方法还包括：
从得到的所述车身的位置信息中获取第一位置信息和第二位置信息，其中，所述第一位置信息为所述车身的位置信息未发生变化时，以所述车身靠近所述车头的边的两个顶点确定的第一直线在所述平面直角坐标系中的映射信息，所述第二位置信息为所述车身的位置信息发生变化后，以所述车身靠近所述车头的边的两个顶点确定的第二直线在所述平面直角坐标系中的映射信息。
13.根据权利要求8至12中任意一项所述的方法，其特征在于，依据所述车身的位置信息的变化情况确定所述车身与所述车头之间的夹角，包括：
依据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一直线和所述第二直线之间的夹角；
将所述第一直线和所述第二直线之间的夹角作为所述车身与所述车头之间的夹角。
14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述交互界面中显示所述车身与所述车头之间的夹角之后，所述方法还包括：
在接收到调节指令的情况下，在所述交互界面上显示基于所述夹角对所述车身的姿态进行调整后的目标姿态。
15.一种车身的角度的识别装置，其特征在于，包括：
标定模块，用于在预设的平面直角坐标系中实时对车辆的车身位置进行标定，得到所述车身的位置信息，其中，所述车身与所述车辆的车头活动连接；
判断模块，用于判断所述车身的位置信息是否发生变化；
确定模块，用于在判断出所述车身的位置信息发生变化的情况下，依据所述车身的位置信息的变化情况确定所述车身与所述车头之间的夹角。
16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制存储介质所在的设备执行权利要求1至14中任意一项所述的车身的角度的识别方法。
17.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至14中任意一项所述的车身的角度的识别方法。
18.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括：
雷达，设置在所述自动驾驶车辆上，用于在预设的平面直角坐标系中实时对所述自动驾驶车辆的车身的位置进行标定，得到所述车身的位置信息，其中，所述车身与所述动驾驶车辆的车头活动连接；
控制器，与所雷达通信连接，用于执行权利要求1至14中任意一项所述的车身的角度的识别方法对所述自动驾驶车辆的车身角度进行识别。
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