CN111174778A - 一种基于行人航迹推算的建筑入口确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种基于行人航迹推算的建筑入口确定方法及装置，该方法包括：获取移动终端发送的GPS定位信息及行人航迹推算记录；根据GPS定位信息获得确定定位点的经纬度坐标，以及根据行人航迹推算记录获得包括确定定位点的出入门轨迹；以地图中建筑物轮廓与确定定位点之间的位置关系、及确定定位点的经纬度坐标为依据，获得出入门轨迹与建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标；对获取的交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口上关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围；记录关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围，用于自动识别建筑物入口，识别准确率高，为定位提供可靠依据。

Description

一种基于行人航迹推算的建筑入口确定方法及装置

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体涉及一种基于行人航迹推算的建筑入口确定方法及装置。

背景技术

在位置定位中获取建筑物入口位置，能为精准定位提供很多信息，例如，在室内外定位过程中需要确定用户从哪个入口进出建筑物，然后从定位地图上建筑物所有入口中确定并标记出用户经过的目标入口。

在定位地图上标注建筑物入口基于建筑物入口位置的经纬度坐标，其中，获取建筑物入口位置的经纬度坐标方法很多，但大都需要付出很多人力物力，如人工获取过程中，需要人工现场实际观察，确定入口位置。显然，这种方式需要消耗大量的人工成本。

发明内容

本发明实施例公开了一种基于行人航迹推算的建筑入口确定方法、装置及电子设备，用于自动识别建筑物入口，实现智能化，降低人力物力上的成本。

本发明实施例第一方面公开了一种基于行人航迹推算的建筑物入口确定方法，可包括：

获取移动终端发送的GPS定位信息及行人航迹推算记录，所述GPS定位信息及所述行人航迹推算记录为所述移动终端从室外进入室内过程中获取得到；

根据所述GPS定位信息获得确定定位点的经纬度坐标，以及根据所述行人航迹推算记录获得包括所述确定定位点的出入门轨迹；

以地图中建筑物轮廓与所述确定定位点之间的位置关系、及所述确定定位点的经纬度坐标为依据，获得所述出入门轨迹与所述建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标；

对获取的所述交点经纬度坐标进行聚类处理，获得所述建筑物入口上关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围；

记录所述关键点的经纬度坐标及所述入口经纬度坐标范围。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述以地图中建筑物轮廓与所述确定定位点之间的位置关系、及所述确定定位点的经纬度坐标为依据，获得所述出入门轨迹与所述建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标，包括：

以所述地图中建筑物轮廓与所述确定定位点之间的位置关系、及所述确定定位点的经纬度坐标为依据，获得所述建筑物轮廓上的非定位点的经纬度坐标，以获得所述出入门轨迹与所述建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述对获取的所述交点经纬度坐标进行聚类处理，获得所述建筑物入口上关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围，包括：

对获取的所述交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口的聚类中心点和半径，将所述聚类中心点作为所述建筑物入口上的关键点，获取所述关键点的经纬度坐标，以及根据所述半径获得所述建筑物入口对应的入口经纬度坐标范围。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述记录所述关键点的经纬度坐标及所述入口经纬度坐标范围之后，所述方法还包括：

接收用户设备的当前GPS定位信息；

根据所述用户设备的当前GPS定位信息，获得当前定位经纬度坐标；

识别所述当前定位经纬度坐标是否属于所述入口经纬度坐标范围内；

若属于，在地图中所述当前定位经纬度坐标对应位置进行定位标记，获得当前定位地图；

将所述当前定位地图推送给所述用户设备。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

若所述当前定位经纬度坐标不属于所述入口经纬度坐标范围内时，进行入口更新提示。

本发明实施例第二方面公开了一种基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置，可包括：

第一获取单元，用于获取移动终端发送的GPS定位信息及行人航迹推算记录，所述GPS定位信息及所述行人航迹推算记录为所述移动终端从室外进入室内过程中获取得到；

第二获取单元，用于根据所述GPS定位信息获得确定定位点的经纬度坐标，以及根据所述行人航迹推算记录获得包括所述确定定位点的出入门轨迹；

第三获取单元，用于以地图中建筑物轮廓与所述确定定位点之间的位置关系、及所述确定定位点的经纬度坐标为依据，获得所述出入门轨迹与所述建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标；

聚类单元，用于对获取的所述交点经纬度坐标进行聚类处理，获得所述建筑物入口上关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围；

记录单元，用于记录所述关键点的经纬度坐标及所述入口经纬度坐标范围。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第三获取单元，具体用于以所述地图中建筑物轮廓与所述确定定位点之间的位置关系、及所述确定定位点的经纬度坐标为依据，获得所述建筑物轮廓上的非定位点的经纬度坐标，以获得所述出入门轨迹与所述建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述聚类单元，具体用于对获取的所述交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口的聚类中心点和半径，将所述聚类中心点作为所述建筑物入口上的关键点，获取所述关键点的经纬度坐标，以及根据所述半径获得所述建筑物入口对应的入口经纬度坐标范围。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

定位单元，用于在所述记录单元记录所述关键点的经纬度坐标及所述入口经纬度坐标范围之后，接收用户设备的当前GPS定位信息；以及，根据所述用户设备的当前GPS定位信息，获得当前定位经纬度坐标；以及，识别所述当前定位经纬度坐标是否属于所述入口经纬度坐标范围内；以及，若属于，在地图中所述当前定位经纬度坐标对应位置进行定位标记，获得当前定位地图；以及，将所述当前定位地图推送给所述用户设备。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

提示单元，用于在所述定位单元确定所述当前定位经纬度坐标不属于所述入口经纬度坐标范围内时，进行入口更新提示。

本发明实施例第三方面公开了一种电子设备，可包括：

本发明实施例第二方面中任一方面所提供的基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置。

本发明实施例第四方面公开了一种电子设备，可包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种基于行人航迹推算的建筑物入口确定方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种基于行人航迹推算的建筑物入口确定方法。

本发明实施例第六方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第七方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

在本发明实施例中，通过移动终端在从室外进入室内过程中获取GPS定位信息以及行人航迹推算记录，而根据GPS定位信息可以得到确定定位点的经纬度坐标，根据行人航迹推算记录获得包括确定定位点的出入门轨迹，进一步以地图中建筑物轮廓与确定定位点之间的位置关系、确定定位点的经纬度坐标为依据，获得出入门轨迹与建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标，最后，对获取的交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口上关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围，最后记录关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围以用于定位参考，可以看出，实施本发明实施例，能够自动识别出建筑物入口，获得建筑物入口对应的入口经纬度坐标范围和关键点的经纬度坐标以给后续定位提供可靠依据，识别准确率高，另外，由于摈弃人工记录导致高成本的传统技术，能够智能化识别，有利于降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例公开的基于行人航迹推算的建筑物入口确定方法的流程示意图；

图2为本发明另一实施例公开的基于行人航迹推算的建筑物入口确定方法的流程示意图；

图3为本发明实施例公开的出入建筑物时GPS定位精度变化曲线示意图；

图4为本发明一实施例公开的基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置的结构示意图；

图5为本发明另一实施例公开的基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置的结构示意图；

图6为本发明一实施例公开的电子设备的结构示意图；

图7为本发明又一实施例公开的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种基于行人航迹推算的建筑入口确定方法及装置，用于自动识别建筑物入口，实现智能化，降低人力物力上的成本。

下面将通过具体实施例，对本发明技术方案进行详细介绍。

实施例一

请参阅图1，图1为本发明一实施例公开的基于行人航迹推算的建筑物入口确定方法的流程示意图；如图1所示，该基于行人航迹推算的建筑物入口确定方法可包括：

101、获取移动终端发送的GPS定位信息及行人航迹推算记录，该GPS定位信息及行人航迹推算记录为移动终端从室外进入室内过程中获取得到。

其中，本发明实施例的执行主体为基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置，该装置可以为移动终端、其它电子设备或者服务器等。

上述GPS定位信息可以是定位报文，至少包括搜星数量、信号强度以及卫星分布信息等等。

可以理解，移动终端同时开启GPS定位功能和行人航迹推算记录功能，测试员携带该移动终端反复多次出入建筑物，将所获得的所有GPS定位信息以及多个行人航迹推算记录发送给基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置。

作为一种可选的实施方式，行人航迹推算记录可以通过以下方式获取：

获取移动终端内部惯性测量单元数据，并根据该惯性测量单元数据获得移动终端的加速度、角速度和地磁原始数据；其中，加速度具体是三轴加速计沿三个轴的加速度、三轴陀螺仪绕三个轴转动的角速度、三轴磁力计沿三个轴向的当地磁场强度；

以上述惯性测量单元数据为依据，利用行人航迹推算算法行人推算行人步数与步长；

获取行人航向角；

根据行人步数、步长及行人航向角，获得行人航迹推算记录。

通过上述实施方式，能够获得精确的行人航迹，为后续入口确定提供可靠依据。

102、根据GPS定位信息获得确定定位点的经纬度坐标，以及根据行人航迹推算记录获得包括确定定位点的出入门轨迹。

请结合图3，图3为本发明实施例公开的出入建筑物时GPS定位精度变化曲线示意图。从图3可以看出，如果在建筑物外(室外)通过GPS连续定位到建筑物内(室内)的过程中，GPS定位精度随着与室内距离的变化而不断变化，在建筑物外(即室外)时，GPS信号因为受到的遮挡较少，定位精度比较高，并在建筑物入口位置这个拐点处定位精度开始发生较大变化，而在经过建筑物入口位置后，GPS定位精度不断降低，直至搜不到GPS信号。而从建筑物内(室内)通过GPS连续定位到建筑物外(室外)的过程与上述过程刚好相反，具体可以参阅图3所示的GPS定位精度变化曲线。

结合图3的介绍，作为一种可选的实施方式，本发明实施例中根据GPS定位信息获得确定定位点的经纬度坐标，具体包括：从GPS定位信息中获得GPS信号变化情况，根据GPS信号变化情况确定出确定定位点的经纬度坐标。

进一步可选地，从GPS定位信息中获得GPS信号变化情况，根据GPS信号变化情况确定出确定定位点的经纬度坐标可包括：

根据GPS定位信息计算出GPS定位精度值及信噪比，根据GPS定位精度值及信噪比，选择GPS定位精度值不小于第一阈值且信噪比不小于第二阈值的确定定位点，并获取该确定定位点的经纬度坐标。

其中，确定定位点是GPS定位得到的位置点，例如，在建筑物入口位置这个拐点处定位精度开始发生较大变化，而在建筑物入口的进门处GPS定位精度值还较高，可以选择GPS定位精度值较高的进门处这个确定定位点，以及选择在此确定定位点之前能够精确定位到的若干个确定定位点，从而获得若干个比较有参考价值的确定定位点，并获取该确定定位点的经纬度坐标。通过上述实施方式，能够通过选择定位点以进行后续的计算依据，提高建筑物入口的识别准确率。

作为一种可选的实施方式，根据行人航迹推算记录获取包括确定定位点的出入门轨迹具体包括：根据行人航迹推算记录，以某一确定定位点作为任一位置点，选取出预设时间长度(可以不用太长时间，如10s以内)对应的轨迹，获得包括上述某一确定定位点的出入门轨迹，而确定定位点有若干个，因此可以获得若干个出入门轨迹。

其中，出入门轨迹是一段一段的轨迹(因为入口不一定能正好定位在建筑物轮廓上，但一定在其附近)，通过形成一段一段的出入门轨迹，可以有利于提高建筑物入口的确定准确率。

103、以地图中建筑物轮廓与确定定位点之间的位置关系、及确定定位点的经纬度坐标为依据，获得出入门轨迹与建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标。

作为一种可选的实施方式，步骤103可包括：

以地图中建筑物轮廓与确定定位点之间的位置关系、及确定定位点的经纬度坐标为依据，获得建筑物轮廓上的非定位点的经纬度坐标，以获得出入门轨迹与建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标。

需要说明的是，地图中建筑物轮廓与确定定位点之间的位置关系，是指地图上以制作比例作为参考依据的位置关系，而不是经纬度坐标对应的位置关系，因此，在上述实施方式中，通过结合地图中的位置关系，再进一步以确定定位点的经纬度坐标作为计算前提，可以得到地图中其它非定位点的经纬度坐标。其中，非定位点是指建筑物轮廓中不能由GPS定位得到的位置点。

可以理解，由已计算出的建筑物轮廓上其它非定位点的经纬度坐标，获得出入门轨迹与建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标。

进一步可以理解，可以利用图像识别技术，识别出地图中的建筑物、位置关系(地图上的位置关系和真实的地理位置关系是一致的，只有比例尺的比例差别)以及地图中确定定位点，确定出建筑物轮廓上的非定位点的经纬度坐标。

通过上述实施方式，能够结合地图上的建筑物轮廓与确定定位点之间的位置关系(图像处理中比例的关系)、以及确定定位点的经纬度坐标，获得比较有意义的非定位点的经纬度坐标，以便获得准确的出入门轨迹与建筑物轮廓的交点，提高建筑物入口识别的准确率。

104、对获取的交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口上关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围。

作为一种可选的实施方式，步骤104可包括：

对获取的交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口的聚类中心点和半径，将聚类中心点作为建筑物入口上的关键点，获取关键点的经纬度坐标，以及根据半径获得建筑物入口对应的入口经纬度坐标范围。

进一步地，对获取的交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口的聚类中心点和半径，具体可以通过以下方式实现：

计算任意两个交点经纬度坐标之间的物理距离；以所有物理距离为依据，对交点经纬度坐标进行聚类处理，获得聚类结果，该聚类结果包括聚类中心点和半径。

其中，在得到大量的交点经纬度坐标之后，由于交点均位于建筑物轮廓上，根据两交点之间的经纬度坐标计算物理距离，进一步将物理距离作为聚类距离，而聚类算法可以采用层次聚类、k-means聚类等，在此不再对聚类过程进行详细介绍。

进一步可以理解，因为建筑物的入口不仅是一个点，而是一个线段(参考物理世界真实的门)，而线段是由无数个点组成的，因此，在本发明实施例中通过记录线段特征来描述入口。而可以理解，在知道线段的起始坐标时可判断一个点是不是在这个线段上，因此，在本发明实施例中通过记录关键点(可以是线段的起始坐标，也可以是其中心坐标及半径等)，如建筑物轮廓上的拐点、直线边中心点等，在本实施方式中为线段中点。在知道线段中点后，且半径已知，则可以知道线段端点，从而根据线段中点与半径，即线段中点与端点可以获得入口的范围，即入口经纬度坐标范围。

通过对交点的交点经纬度坐标进行聚类处理，有利于提高建筑物入口确定的准确率。

105、记录关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围。

通过记录关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标，之后定位的时候，计算出定位点就可以基于不同入口的入口经纬度坐标范围来判断这个定位点属于哪个入口，从而确定用户出入的目标门口，实现了建筑物入口定位的目的。

实施上述实施例，通过移动终端在从室外进入室内过程中获取GPS定位信息以及行人航迹推算记录，而根据GPS定位信息可以得到确定定位点的经纬度坐标，根据行人航迹推算记录获得包括确定定位点的出入门轨迹，进一步以地图中建筑物轮廓与确定定位点之间的位置关系、确定定位点的经纬度坐标为依据，获得出入门轨迹与建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标，最后，对获取的交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口上关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围，最后记录关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围以用于定位参考，可以看出，实施本发明实施例，能够自动识别出建筑物入口，获得建筑物入口对应的入口经纬度坐标范围和关键点的经纬度坐标以给后续定位提供可靠依据，识别准确率高，另外，由于摈弃人工记录导致高成本的传统技术，能够智能化识别，有利于降低成本。

实施例二

请参阅图2，图2为本发明另一实施例公开的基于行人航迹推算的建筑物入口确定方法的流程示意图；如图2所示，该基于行人航迹推算的建筑物入口确定方法可包括：

201-205。

其中，步骤201-205与实施例一中的步骤101-105相同，在此不再赘述。

206、接收用户设备的当前GPS定位信息。

207、根据用户设备的当前GPS定位信息，获得当前定位经纬度坐标。

其中，用户设备需要定位时，可以通过发送GPS定位信息，根据GPS定位信息确定出当前定位经纬度坐标，从而与记录的入口经纬度坐标范围进行对比，以检测是否为建筑物入口，哪个入口。

作为一种可选的实施方式，由于进入建筑物入口后GPS定位精确度下降，为了准确地定位是否为建筑物入口，用户设备定位时，还可以同时采集实时的GPS定位信息及行人航迹推算记录。因此，在接收到用户设备发送的GPS定位信息及行人航迹推算记录，根据GPS定位信息先确定出确定定位点的经纬度坐标以及包括确定定位点的入门轨迹，再根据地图中建筑物轮廓与确定定位点的位置关系，获得出入门轨迹与建筑物轮廓的交点的经纬度坐标，判断该交点的经纬度坐标是否在记录的入口经纬度坐标范围内，以确定是否为建筑物入口及哪个入口。该实施方式能够更加准确地进行建筑物入口定位，提高用户的定位使用感受。

208、识别当前定位经纬度坐标是否属于入口经纬度坐标范围内。其中，若属于，执行步骤209-210；若不属于，执行步骤211。

209、在地图中所述当前定位经纬度坐标对应位置进行定位标记，获得当前定位地图。

210、将当前定位地图推送给用户设备。

211、向用户设备返回定位失败的提示信息。

在一种可实施的方式中，在当前定位经纬度不属于入口经纬度坐标范围内时，进行入口更新提示。可以理解，对应临时设定的入口或者新设置的入口，若还未记录其对应的入口经纬度坐标范围，那么在定位时会定位失败，同时将给出提示，从而能够及时更新。

作为一种可选的实施方式，在执行完步骤210之后，基于GPS定位信息判断GPS信号强度变化值是否超过变化阈值；

若是，向用户设备发送室内定位通知，使得用户设备开启行人航迹推算功能和进行WIFI收集；

接收用户设备实时发送的行人航迹推算信息及WIFI信号，以对用户设备进行室内定位。

可以理解，在GPS信号强度较弱之后，可以认为已进入室内，此时根据GPS定位信息无法进行定位，那么将通过行人航迹推算信息及室内周边的WIFI信号进行室内定位。

通过实施上述实施例，能够自动识别出建筑物入口，获得建筑物入口对应的入口经纬度坐标范围和关键点的经纬度坐标以给后续定位提供可靠依据，识别准确率高，另外，由于摈弃人工记录导致高成本的传统技术，能够智能化识别，有利于降低成本。。

另外，在自动识别出建筑物入口之后，即可作为定位依据，以提高建筑物入口的定位准确性，提高用户的定位使用感受。

实施例三

请参阅图4，图4为本发明一实施例公开的基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置的结构示意图；如图4所示，该基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置可包括：

第一获取单元410，用于获取移动终端发送的GPS定位信息及行人航迹推算记录，该GPS定位信息及行人航迹推算记录为移动终端从室外进入室内过程中获取得到；

第二获取单元420，用于根据GPS定位信息获得确定定位点的经纬度坐标，以及根据行人航迹推算记录获得包括确定定位点的出入门轨迹；

第三获取单元430，用于以地图中建筑物轮廓与确定定位点之间的位置关系、及确定定位点的经纬度坐标为依据，获得出入门轨迹与所述建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标；

聚类单元440，用于对获取的交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口上关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围；

记录单元450，用于记录关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围。

实施上述装置，通过移动终端在从室外进入室内过程中获取GPS定位信息以及行人航迹推算记录，而根据GPS定位信息可以得到确定定位点的经纬度坐标，根据行人航迹推算记录获得包括确定定位点的出入门轨迹，进一步以地图中建筑物轮廓与确定定位点之间的位置关系、确定定位点的经纬度坐标为依据，获得出入门轨迹与建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标，最后，对获取的交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口上关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围，最后记录关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围以用于定位参考，可以看出，实施本发明实施例，能够自动识别出建筑物入口，获得建筑物入口对应的入口经纬度坐标范围和关键点的经纬度坐标以给后续定位提供可靠依据，识别准确率高，另外，由于摈弃人工记录导致高成本的传统技术，能够智能化识别，有利于降低成本。

作为一种可选的实施方式，上述第一获取单元410用于获取行人航迹推算记录的方式具体为：

上述第一获取单元410，用于获取移动终端内部惯性测量单元数据，并根据该惯性测量单元数据获得移动终端的加速度、角速度和地磁原始数据；其中，加速度具体是三轴加速计沿三个轴的加速度、三轴陀螺仪绕三个轴转动的角速度、三轴磁力计沿三个轴向的当地磁场强度；以及，以上述惯性测量单元数据为依据，利用行人航迹推算算法行人推算行人步数与步长；以及，获取行人航向角；以及，根据行人步数、步长及行人航向角，获得行人航迹推算记录。

通过上述实施方式，能够获得精确的行人航迹，为后续入口确定提供可靠依据。

作为一种可选的实施方式，第二获取单元420用于根据GPS定位信息获得确定定位点的经纬度坐标的方式具体为：

第二获取单元420，用于从GPS定位信息中获得GPS信号变化情况，根据GPS信号变化情况确定出确定定位点的经纬度坐标。

进一步可选的，第二获取单元420用于从GPS定位信息中获得GPS信号变化情况，根据GPS信号变化情况确定出确定定位点的经纬度坐标的方式具体为：

第二获取单元420，用于根据GPS定位信息计算出GPS定位精度值及信噪比，根据GPS定位精度值及信噪比，选择GPS定位精度值不小于第一阈值且信噪比不小于第二阈值的确定定位点，并获取该确定定位点的经纬度坐标。

其中，确定定位点是GPS定位得到的位置点，例如，在建筑物入口位置这个拐点处定位精度开始发生较大变化，而在建筑物入口的进门处GPS定位精度值还较高，可以选择GPS定位精度值较高的进门处这个确定定位点，以及选择在此确定定位点之前能够精确定位到的若干个确定定位点，从而获得若干个比较有参考价值的确定定位点，并获取该确定定位点的经纬度坐标。通过上述实施方式，能够通过选择定位点以进行后续的计算依据，提高建筑物入口的识别准确率。

作为一种可选的实施方式，第二获取单元420用于根据行人航迹推算记录获取包括确定定位点的出入门轨迹的方式具体为：第二获取单元420用于根据行人航迹推算记录，以某一确定定位点作为任一位置点，选取出预设时间长度(可以不用太长时间，如10s以内)对应的轨迹，获得包括上述某一确定定位点的出入门轨迹，而确定定位点有若干个，因此可以获得若干个出入门轨迹。

其中，出入门轨迹是一段一段的轨迹(因为入口不一定能正好定位在建筑物轮廓上，但一定在其附近)，通过形成一段一段的出入门轨迹，可以有利于提高建筑物入口的确定准确率。

作为一种可选的实施方式，上述第三获取单元430，具体用于以地图中建筑物轮廓与确定定位点之间的位置关系、及确定定位点的经纬度坐标为依据，获得建筑物轮廓上的非定位点的经纬度坐标，以获得出入门轨迹与建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标。

进一步可以理解，上述第三获取单元430用于利用图像识别技术，识别出地图中的建筑物、位置关系(地图上的位置关系和真实的地理位置关系是一致的，只有比例尺的比例差别)以及地图中确定定位点，确定出建筑物轮廓上的非定位点的经纬度坐标。

通过上述实施方式，能够结合地图上的建筑物轮廓与确定定位点之间的位置关系(图像处理中比例的关系)、以及确定定位点的经纬度坐标，获得比较有意义的非定位点的经纬度坐标，以便获得准确的出入门轨迹与建筑物轮廓的交点，提高建筑物入口识别的准确率。

作为一种可选的实施方式，上述聚类单元440，具体用于对获取的交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口的聚类中心点和半径，将聚类中心点作为建筑物入口上的关键点，获取关键点的经纬度坐标，以及根据半径获得建筑物入口对应的入口经纬度坐标范围。

进一步地，上述聚类单元440用于对获取的交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口的聚类中心点和半径的具体方式为：

上述聚类单元440用于计算任意两个交点经纬度坐标之间的物理距离；以所有物理距离为依据，对交点经纬度坐标进行聚类处理，获得聚类结果，该聚类结果包括聚类中心点和半径。

其中，在得到大量的交点经纬度坐标之后，由于交点均位于建筑物轮廓上，根据两交点之间的经纬度坐标计算物理距离，进一步将物理距离作为聚类距离，而聚类算法可以采用层次聚类、k-means聚类等，在此不再对聚类过程进行详细介绍。

通过对交点的交点经纬度坐标进行聚类处理，有利于提高建筑物入口确定的准确率。

实施例四

请参阅图5，图5为本发明另一实施例公开的基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置的结构示意图；图5所示的基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置是在图4所示的基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置的基础上进行优化得到的，图4所示的基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置中，还进一步包括：定位单元510和提示单元520。

在一些可实施的方式中，上述定位单元510，用于在记录单元450记录关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围之后，接收用户设备的当前GPS定位信息；以及，根据用户设备的当前GPS定位信息，获得当前定位经纬度坐标；以及，识别当前定位经纬度坐标是否属于入口经纬度坐标范围内；以及，若属于，在地图中当前定位经纬度坐标对应位置进行定位标记，获得当前定位地图；以及，将当前定位地图推送给所述用户设备。

作为一种可选的实施方式，上述定位单元510，还用于在将当前定位地图推送给用户设备之后，基于GPS定位信息判断GPS信号强度变化值是否超过变化阈值；以及，若是，向用户设备发送室内定位通知，使得用户设备开启行人航迹推算功能和进行WIFI收集；以及，接收用户设备实时发送的行人航迹推算信息及WIFI信号，以对用户设备进行室内定位。

在上述实施例中，在自动识别出建筑物入口之后，即可作为定位依据，以提高建筑物入口的定位准确性，提高用户的定位使用感受。

另外，在进入室内后，此时根据GPS定位信息无法进行定位，那么将通过行人航迹推算信息及室内周边的WIFI信号进行室内定位。

在一些可实施的方式中，上述提示单元520，用于在上述定位单元510确定当前定位经纬度坐标不属于入口经纬度坐标范围内时，进行入口更新提示。可以理解，对应临时设定的入口或者新设置的入口，若还未记录其对应的入口经纬度坐标范围，那么在定位时会定位失败，同时将给出提示，从而能够及时更新。

实施例五

请参阅图6，图6为本发明一实施例公开的电子设备的结构示意图；如图6所示，该电子设备可包括：基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置。

其中，基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置如附图4至5任一方面所示，具体可以参阅上述实施例的详细说明，在此不再赘述。

实施例六

请参阅图7，图7为本发明又一实施例公开的电子设备的结构示意图；图7所示的电子设备可包括：至少一个处理器710，例如CPU，通信总线730用于实现这些组件之间的通信连接。存储器720可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器720可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器710的存储装置。其中，处理器710可以结合图4至图5所描述的电子设备，存储器710中存储一组程序代码，且处理器710调用存储器720中存储的程序代码，用于执行以下操作：

获取移动终端发送的GPS定位信息及行人航迹推算记录，该GPS定位信息及行人航迹推算记录为移动终端从室外进入室内过程中获取得到；

根据GPS定位信息获得确定定位点的经纬度坐标，以及根据行人航迹推算记录获得包括确定定位点的出入门轨迹；

以地图中建筑物轮廓与确定定位点之间的位置关系、及确定定位点的经纬度坐标为依据，获得出入门轨迹与建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标；

对获取的交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口上关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围；

记录关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围。

作为一种可选的实施方式，上述处理器710还用于执行以下步骤：

以地图中建筑物轮廓与确定定位点之间的位置关系、及确定定位点的经纬度坐标为依据，获得建筑物轮廓上的非定位点的经纬度坐标，以获得出入门轨迹与建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标。

作为一种可选的实施方式，上述处理器710还用于执行以下步骤：

对获取的交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口的聚类中心点和半径，将聚类中心点作为建筑物入口上的关键点，获取关键点的经纬度坐标，以及根据半径获得建筑物入口对应的入口经纬度坐标范围。

作为一种可选的实施方式，上述处理器710还用于执行以下步骤：

在记录关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围之后，接收用户设备的当前GPS定位信息；

根据用户设备的当前GPS定位信息，获得当前定位经纬度坐标；

识别当前定位经纬度坐标是否属于入口经纬度坐标范围内；

若属于，在地图中当前定位经纬度坐标对应位置进行定位标记，获得当前定位地图；

将当前定位地图推送给用户设备。

作为一种可选的实施方式，上述处理器710还用于执行以下步骤：

将当前定位地图推送给用户设备之后，基于GPS定位信息判断GPS信号强度变化值是否超过变化阈值；

若是，向用户设备发送室内定位通知，使得用户设备开启行人航迹推算功能和进行WIFI收集；

接收用户设备实时发送的行人航迹推算信息及WIFI信号，以对用户设备进行室内定位。

作为一种可选的实施方式，上述处理器710还用于执行以下步骤：

若当前定位经纬度坐标不属于入口经纬度坐标范围内时，进行入口更新提示。

本发明实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行图1至图2公开的一种基于行人航迹推算的建筑物入口确定方法。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行图1至图2公开的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行图1至图2公开的任意一种方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种基于行人航迹推算的建筑物入口确定方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于行人航迹推算的建筑物入口确定方法，其特征在于，包括：

获取移动终端发送的GPS定位信息及行人航迹推算记录，所述GPS定位信息及所述行人航迹推算记录为所述移动终端从室外进入室内过程中获取得到；

根据所述GPS定位信息获得确定定位点的经纬度坐标，以及根据所述行人航迹推算记录获得包括所述确定定位点的出入门轨迹；

以地图中建筑物轮廓与所述确定定位点之间的位置关系、及所述确定定位点的经纬度坐标为依据，获得所述出入门轨迹与所述建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标；

对获取的所述交点经纬度坐标进行聚类处理，获得所述建筑物入口上关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围；

记录所述关键点的经纬度坐标及所述入口经纬度坐标范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以地图中建筑物轮廓与所述确定定位点之间的位置关系、及所述确定定位点的经纬度坐标为依据，获得所述出入门轨迹与所述建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标，包括：

以所述地图中建筑物轮廓与所述确定定位点之间的位置关系、及所述确定定位点的经纬度坐标为依据，获得所述建筑物轮廓上的非定位点的经纬度坐标，以获得所述出入门轨迹与所述建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对获取的所述交点经纬度坐标进行聚类处理，获得所述建筑物入口上关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围，包括：

对获取的所述交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口的聚类中心点和半径，将所述聚类中心点作为所述建筑物入口上的关键点，获取所述关键点的经纬度坐标，以及根据所述半径获得所述建筑物入口对应的入口经纬度坐标范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录所述关键点的经纬度坐标及所述入口经纬度坐标范围之后，所述方法还包括：

接收用户设备的当前GPS定位信息；

根据所述用户设备的当前GPS定位信息，获得当前定位经纬度坐标；

识别所述当前定位经纬度坐标是否属于所述入口经纬度坐标范围内；

若属于，在地图中所述当前定位经纬度坐标对应位置进行定位标记，获得当前定位地图；

将所述当前定位地图推送给所述用户设备。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前定位经纬度坐标不属于所述入口经纬度坐标范围内时，进行入口更新提示。

6.一种基于行人航迹推算的建筑物入口确定装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取移动终端发送的GPS定位信息及行人航迹推算记录，所述GPS定位信息及所述行人航迹推算记录为所述移动终端从室外进入室内过程中获取得到；

第二获取单元，用于根据所述GPS定位信息获得确定定位点的经纬度坐标，以及根据所述行人航迹推算记录获得包括所述确定定位点的出入门轨迹；

第三获取单元，用于以地图中建筑物轮廓与所述确定定位点之间的位置关系、及所述确定定位点的经纬度坐标为依据，获得所述出入门轨迹与所述建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标；

聚类单元，用于对获取的所述交点经纬度坐标进行聚类处理，获得所述建筑物入口上关键点的经纬度坐标及入口经纬度坐标范围；

记录单元，用于记录所述关键点的经纬度坐标及所述入口经纬度坐标范围。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：

所述第三获取单元，具体用于以所述地图中建筑物轮廓与所述确定定位点之间的位置关系、及所述确定定位点的经纬度坐标为依据，获得所述建筑物轮廓上的非定位点的经纬度坐标，以获得所述出入门轨迹与所述建筑物轮廓的交点对应的交点经纬度坐标。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于：

所述聚类单元，具体用于对获取的所述交点经纬度坐标进行聚类处理，获得建筑物入口的聚类中心点和半径，将所述聚类中心点作为所述建筑物入口上的关键点，获取所述关键点的经纬度坐标，以及根据所述半径获得所述建筑物入口对应的入口经纬度坐标范围。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

定位单元，用于在所述记录单元记录所述关键点的经纬度坐标及所述入口经纬度坐标范围之后，接收用户设备的当前GPS定位信息；以及，根据所述用户设备的当前GPS定位信息，获得当前定位经纬度坐标；以及，识别所述当前定位经纬度坐标是否属于所述入口经纬度坐标范围内；以及，若属于，在地图中所述当前定位经纬度坐标对应位置进行定位标记，获得当前定位地图；以及，将所述当前定位地图推送给所述用户设备。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

提示单元，用于在所述定位单元确定所述当前定位经纬度坐标不属于所述入口经纬度坐标范围内时，进行入口更新提示。

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