CN111166654B - 一种可控温自动去灰艾灸机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可控温自动去灰艾灸机器人，涉及艾灸机器人技术领域，具体为机械臂、滑动座、艾灸装置、清灰装置和点火机构，所述机械臂的顶端两侧均安装有滑动座，所述滑动座的端部上方均连接有艾灸装置，所述滑动座的端部下方均安装有清灰装置，所述艾灸装置的外部安装有点火机构，所述清灰装置包括移动架、空心板、实心板、气管和橡胶板，所述移动架的外壁下方焊接有空心板，且空心板的内部向外穿出有实心板，所述实心板的末端固定有橡胶板，所述空心板的端部外侧壁连接有气管，该可控温自动去灰艾灸机器人，通过清灰装置对燃烧灰烬进行收集，以便于对灰烬进行清除，且能够有效避免灰烬直接掉落到人体肌肤上，而造成肌肤烧伤的问题。

Description

一种可控温自动去灰艾灸机器人

技术领域

本发明涉及艾灸机器人技术领域，具体为一种可控温自动去灰艾灸机器人。

背景技术

艾灸是中医针灸疗法中的一种灸法，是用艾叶制成的艾灸材料产生的艾热刺激体表穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，从而达到防病治病目的的一种治疗方法，现代艾灸疗法颇受欢迎，越来越多的人肯定并推崇艾灸疗法。

机器人是自动执行工作的机器装置，具有非常高的智能化水平，能够完成复杂的运动，将机器人与艾灸设备进行融合，是艾灸设备的一项开拓性进步。

然而现有的艾灸设备在对人体进行艾灸疗法时，难以对艾灸材料燃烧后所产生的灰烬进行收集或清理，在艾灸过程中，如果不能及时对艾灸材料上的灰烬进行抖落清理，而是任其自由落下，则灰烬中可能留存的火星会烫伤人体肌肤，给人体带来极大不适，并影响艾灸效果。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种可控温自动去灰艾灸机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种可控温自动去灰艾灸机器人，包括机械臂、滑动座、艾灸装置、清灰装置和点火机构，所述机械臂的顶端两侧均安装有滑动座，所述滑动座的端部上方均连接有艾灸装置，所述滑动座的端部下方均安装有清灰装置，所述艾灸装置的外部安装有点火机构，所述清灰装置包括移动架、空心板、实心板、气管和橡胶板，所述移动架的外壁下方焊接有空心板，且空心板的内部向外穿出有实心板，所述实心板的末端固定有橡胶板，所述空心板的端部外侧壁连接有气管，且空心板的内腔与气管相连通，所述橡胶板呈“之”字形结构。

可选的，所述机械臂包括牵引臂和活动臂，所述牵引臂的顶端连接有活动臂，且牵引臂与活动臂之间穿接有串杆，所述活动臂的侧壁开设有牵引槽，且牵引槽的槽内滑动安装有滑杆，所述牵引臂的底端内部水平穿设有支撑杆，且支撑杆与滑杆之间安装有电动拉杆，所述电动拉杆的两侧均安装有连接弹簧，且连接弹簧的两端均分别固定在滑杆和牵引臂上。

可选的，所述牵引臂的底面固定有转盘，且转盘的下方连接有机座。

可选的，所述活动臂的中心内部贯穿有移位槽，且滑动座分别一左一右配合在移位槽中。

可选的，所述滑动座包括立杆、横杆和连接板，所述横杆从移位槽的内部贯穿，且横杆的两端均垂直焊接有立杆，所述横杆的一侧垂直固定有连接板，所述移位槽的内部中心竖直贯穿有螺纹杆，且横杆螺旋套接在螺纹杆的外部。

可选的，所述立杆的中心竖向贯穿有贯通槽，且移动架从贯通槽中贯穿，所述立杆的顶部安置有螺杆电机，且螺杆电机的输出端与移动架相螺旋连接。

可选的，所述艾灸装置包括卡板、气缸座、气杆、推盘、艾灸筒和艾灸棒，所述卡板通过螺栓连接在连接板的端部，且卡板的端部固定有气缸座，所述气缸座的端部连接有气杆，且气杆的端部固定有推盘，所述气杆和推盘的外侧套设有艾灸筒，且艾灸筒的头端插入有艾灸棒，所述艾灸筒的尾端固定在气缸座的端面上，且艾灸筒的头端外壁安装有温度传感器。

可选的，所述点火机构包括移动环、连接架和电动推杆，所述连接架通过螺钉连接在气缸座的两侧，且连接架的端部垂直安装有电动推杆，所述电动推杆的端部连接有移动环。

可选的，所述移动环的端部固定有锥套，且锥套的内壁设置有点火丝，所述移动环与电动推杆的连接面一侧连接有导线，且导线与点火丝之间为电性连接。

本发明提供了一种可控温自动去灰艾灸机器人，具备以下有益效果：

1．该可控温自动去灰艾灸机器人，通过清灰装置对燃烧灰烬进行收集，以便于对灰烬进行清除，且能够有效避免灰烬直接掉落到人体肌肤上，而造成肌肤烧伤的问题，空心板和实心板配合组成了一个伸缩板结构，可在气压作用下实现伸缩，如此橡胶板便会前后移动，燃烧的灰烬直接掉落在橡胶板上，被橡胶板盛起，同时橡胶板的“之”字形结构使得其与人体肌肤相触碰时，会相应变形，从而避免对人体肌肤造成按压不适，同时螺杆电机可带动移动架上下移动，借此能够对清灰装置距离艾灸装置的距离进行调节，以更好地承接灰烬。

2．该可控温自动去灰艾灸机器人，通过机械臂完成该艾灸机器人的移动式艾灸任务，牵引臂和活动臂之间通过电动拉杆的电动伸缩，可以进行角度折叠，借此动作，可以实现艾灸过程中，艾灸方向的调节控制，同时机座内置电机，通过电机输出端对转盘的旋转控制，使得机械臂整个旋转。

3.该可控温自动去灰艾灸机器人，通过滑动座与移位槽之间的滑动配合结构，使得艾灸装置和清灰装置可以一起上下移动，螺纹杆被旋转控制机构带动旋转后，将会在其外壁螺纹结构的作用下，使得横杆沿着移位槽上升或下降，从而实现滑动座在活动臂上的上下移动目的。

4．该可控温自动去灰艾灸机器人，通过艾灸装置夹放艾灸棒，并能够将燃烧后的艾灸棒向前推送，使其充分得到燃烧，气缸座内置一微型气缸，通过该气缸来控制气杆伸缩，使得推盘在艾灸筒内前后移动，即当气杆伸长，则推盘向艾灸棒所在方向移动，并将艾灸棒向艾灸筒外部推出一段长度，当艾灸棒露出艾灸筒的一段烧完后，依照上述过程，再次将艾灸棒向外推出进行燃烧。

5.该可控温自动去灰艾灸机器人，通过点火机构对艾灸棒进行点火，且点火机构采用的是电子点火方式，没有明火，更加安全，锥套的圆锥形结构，使得其内壁的点火丝与艾灸棒能够相紧靠，从而更容易对艾灸棒进行引燃，当点火丝通电所产生的温度达到艾灸棒的燃点后，艾灸棒即可被引燃，然后断开导线连接侧的电源，通过电动推杆将移动环移回到艾灸筒的外部。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明机械臂结构示意图；

图3为本发明艾灸装置与滑动座连接结构示意图；

图4为本发明艾灸装置结构示意图；

图5为本发明点火机构结构示意图；

图6为本发明清灰装置结构示意图。

图中：1、机械臂；2、滑动座；3、艾灸装置；4、清灰装置；5、牵引臂；6、支撑杆；7、转盘；8、机座；9、活动臂；901、牵引槽；902、移位槽；10、串杆；11、滑杆；12、电动拉杆；13、连接弹簧；14、螺纹杆；15、立杆；1501、贯通槽；16、横杆；17、螺杆电机；18、连接板；19、卡板；20、气缸座；21、气杆；22、推盘；23、艾灸筒；2301、温度传感器；24、艾灸棒；25、点火机构；26、移动环；27、锥套；28、点火丝；29、导线；30、连接架；31、电动推杆；32、移动架；33、空心板；34、实心板；35、气管；36、橡胶板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：一种可控温自动去灰艾灸机器人，包括机械臂1、滑动座2、艾灸装置3、清灰装置4和点火机构25，机械臂1的顶端两侧均安装有滑动座2，滑动座2的端部上方均连接有艾灸装置3，滑动座2的端部下方均安装有清灰装置4，艾灸装置3的外部安装有点火机构25，清灰装置4包括移动架32、空心板33、实心板34、气管35和橡胶板36，移动架32的外壁下方焊接有空心板33，且空心板33的内部向外穿出有实心板34，实心板34的末端固定有橡胶板36，空心板33的端部外侧壁连接有气管35，且空心板33的内腔与气管35相连通，橡胶板36呈“之”字形结构。

清灰装置4用于对燃烧灰烬进行收集，以便于对灰烬进行清除，且能够有效避免灰烬直接掉落到人体肌肤上，而造成肌肤烧伤的问题，空心板33和实心板34配合组成了一个伸缩板结构，通过气管35可向空心板33的内空腔中充入压缩空气，使得空心板33内腔气压升高，从而在气压作用下，使得实心板34被向前推移，如此与实心板34相连接的橡胶板36便也会向前移动，并逐渐靠近人体肌肤，燃烧的灰烬直接掉落在橡胶板36上，被橡胶板36盛起，同时橡胶板36的“之”字形结构使得其具有一定的结构可伸缩性，结合橡胶板36的橡胶材质，使得橡胶板36具有一定的结构弹性，故将橡胶板36与人体肌肤相触碰时，橡胶板36会相应变形，从而避免对人体肌肤造成按压不适，橡胶板36的移动过程以气动为原理，过程自动化，且该艾灸机器人通过橡胶板36承接住灰烬，从而达到其去灰的效果。

机械臂1包括牵引臂5和活动臂9，牵引臂5的顶端连接有活动臂9，且牵引臂5与活动臂9之间穿接有串杆10，活动臂9的侧壁开设有牵引槽901，且牵引槽901的槽内滑动安装有滑杆11，牵引臂5的底端内部水平穿设有支撑杆6，且支撑杆6与滑杆11之间安装有电动拉杆12，电动拉杆12的两侧均安装有连接弹簧13，且连接弹簧13的两端均分别固定在滑杆11和牵引臂5上。

机械臂1有两段臂板，即牵引臂5和活动臂9，二者之间通过电动拉杆12的电动伸缩，可以进行角度折叠，即当电动拉杆12伸长时，则牵引臂5和活动臂9之间角度张大，趋近于一条直线，而当电动拉杆12缩短时，则牵引臂5和活动臂9之间角度变小，趋近于合并，借此动作，可以实现艾灸过程中，艾灸方向的调节控制。

牵引臂5的底面固定有转盘7，且转盘7的下方连接有机座8，机座8内置旋转驱动机构，比如电机，通过电机输出端对转盘7的旋转控制，使得机械臂1整个旋转。

活动臂9的中心内部贯穿有移位槽902，且滑动座2分别一左一右配合在移位槽902中，滑动座2可以沿着移位槽902在活动臂9上进行位置移动，从而控制艾灸装置3和清灰装置4一起上下移动，滑动座2包括立杆15、横杆16和连接板18，横杆16从移位槽902的内部贯穿，且横杆16的两端均垂直焊接有立杆15，横杆16的一侧垂直固定有连接板18，移位槽902的内部中心竖直贯穿有螺纹杆14，且横杆16螺旋套接在螺纹杆14的外部，螺纹杆14外接一旋转控制机构，比如驱动器、电机或者齿轮传动机构等，螺纹杆14被旋转控制机构带动旋转后，将会在其外壁螺纹结构的作用下，使得横杆16沿着移位槽902上升或下降，从而实现滑动座2在活动臂9上的上下移动目的。

立杆15的中心竖向贯穿有贯通槽1501，且移动架32从贯通槽1501中贯穿，立杆15的顶部安置有螺杆电机17，且螺杆电机17的输出端与移动架32相螺旋连接，同上原理，螺杆电机17的输出端（即螺杆）在旋转后，会带动移动架32沿着贯通槽1501上下移动，借此能够对清灰装置4距离艾灸装置3的距离进行调节，以更好地承接灰烬。

艾灸装置3包括卡板19、气缸座20、气杆21、推盘22、艾灸筒23和艾灸棒24，卡板19通过螺栓连接在连接板18的端部，且卡板19的端部固定有气缸座20，气缸座20的端部连接有气杆21，且气杆21的端部固定有推盘22，气杆21和推盘22的外侧套设有艾灸筒23，且艾灸筒23的头端插入有艾灸棒24，艾灸筒23的尾端固定在气缸座20的端面上，且艾灸筒23的头端外壁安装有温度传感器2301。

艾灸装置3用于夹放艾灸棒24，并能够将燃烧后的艾灸棒24向前推送，使其充分得到燃烧，气缸座20内置一微型气缸，通过该气缸来控制气杆21伸缩，使得推盘22在艾灸筒23内前后移动，即当气杆21伸长，则推盘22向艾灸棒24所在方向移动，并将艾灸棒24向艾灸筒23外部推出一段长度，当艾灸棒24露出艾灸筒23的一段烧完后，依照上述过程，再次将艾灸棒24向外推出进行燃烧，温度传感器2301用于感应艾灸筒23头端的温度，从而能够根据当前温度大小，控制机械臂1运动，使得艾灸棒24与人体肌肤相靠近或相远离，借此调节艾灸棒24燃烧部所产生的烟气作用到人体肌肤时，人体所感触的温度大小。

点火机构25包括移动环26、连接架30和电动推杆31，连接架30通过螺钉连接在气缸座20的两侧，且连接架30的端部垂直安装有电动推杆31，电动推杆31的端部连接有移动环26，点火机构25用于对艾灸棒24进行点火，且点火机构25采用的是电子点火方式，没有明火，更加安全，电动推杆31通电伸缩后，将会推动着移动环26移动，将移动环26推送到艾灸筒23的端部，即完成了点火前的准备工作，移动环26的端部固定有锥套27，且锥套27的内壁设置有点火丝28，移动环26与电动推杆31的连接面一侧连接有导线29，且导线29与点火丝28之间为电性连接，锥套27的圆锥形结构，使得其内壁的点火丝28与艾灸棒24能够相紧靠，从而更容易对艾灸棒24进行引燃，点火丝28即为电热丝，具有通电后快速产热的物理特性，当点火丝28所产生的温度达到艾灸棒24的燃点后，艾灸棒24即可被引燃，然后断开导线29连接侧的电源，通过电动推杆31将移动环26移回到艾灸筒23的外部。

综上，该可控温自动去灰艾灸机器人，首先需要在艾灸筒23的筒口侧插入艾灸棒24，然后启动电动推杆31，使得电动推杆31伸长，将移动环26移动到艾灸筒23的筒口位置，此时移动环26端部的锥套27将会与艾灸棒24相紧靠，接着连通导线29连接侧的电源，电流导入到点火丝28中，使得点火丝28通电产热，当点火丝28所产生的温度达到艾灸棒24的燃点后，艾灸棒24即可被引燃，艾灸棒24引燃后，点火丝28电源断开，移动环26移离艾灸筒23的筒口位置。

艾灸棒24点燃后，通过将电动拉杆12通电，使得电动拉杆12伸长或收缩，当电动拉杆12伸长时，牵引臂5与活动臂9撑开，而当电动拉杆12缩短，则牵引臂5与活动臂9相靠拢，若再启动机座8内的电机，即可使得转盘7旋转，从而对整个机械臂1进行旋转，同时还能够启动与螺纹杆14相连的旋转驱动机构，利用螺纹杆14的旋转，使得滑动座2带着艾灸装置3和清灰装置4一起上下移动，上述各部分动作联合进行时，即可完成移动的艾灸任务。

艾灸棒24点燃后会产生灰烬，灰烬直接掉落在橡胶板36上，被橡胶板36直接接住，同时橡胶板36可以上下移动，也可以前后移动，若需要调节橡胶板36与艾灸棒24之间的距离，则可以启动螺杆电机17，在螺杆的带动下，使得移动架32沿着立杆15上下移动，若需要对橡胶板36的前后位置进行调节，则可以对气管35进行抽气或充气，使得空心板33内气压下降或升高，如此空心板33与实心板34之间便可实现伸缩变化，从而能够对橡胶板36的前后位置进行调节。

在艾灸棒24燃烧一段时间后，可以启动气缸座20中的气缸，使得气杆21伸长，从而利用其端部的推盘22将未燃烧到的艾灸棒24向外推出，以实现艾灸棒24的连续燃烧。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种可控温自动去灰艾灸机器人，包括机械臂（1）、滑动座（2）、艾灸装置（3）、清灰装置（4）和点火机构（25），其特征在于：所述机械臂（1）的顶端两侧均安装有滑动座（2），所述滑动座（2）的端部上方均连接有艾灸装置（3），所述滑动座（2）的端部下方均安装有清灰装置（4），所述艾灸装置（3）的外部安装有点火机构（25），所述清灰装置（4）包括移动架（32）、空心板（33）、实心板（34）、气管（35）和橡胶板（36），所述移动架（32）的外壁下方焊接有空心板（33），且空心板（33）的内部向外穿出有实心板（34），所述实心板（34）的末端固定有橡胶板（36），所述空心板（33）的端部外侧壁连接有气管（35），且空心板（33）的内腔与气管（35）相连通，所述橡胶板（36）呈“之”字形结构；所述机械臂（1）包括牵引臂（5）和活动臂（9），所述牵引臂（5）的顶端连接有活动臂（9），且牵引臂（5）与活动臂（9）之间穿接有串杆（10），所述活动臂（9）的侧壁开设有牵引槽（901），且牵引槽（901）的槽内滑动安装有滑杆（11），所述牵引臂（5）的底端内部水平穿设有支撑杆（6），且支撑杆（6）与滑杆（11）之间安装有电动拉杆（12），所述电动拉杆（12）的两侧均安装有连接弹簧（13），且连接弹簧（13）的两端均分别固定在滑杆（11）和牵引臂（5）上，所述活动臂（9）的中心内部贯穿有移位槽（902），且滑动座（2）分别一左一右配合在移位槽（902）中所述滑动座（2）包括立杆（15）、横杆（16）和连接板（18），所述横杆（16）从移位槽（902）的内部贯穿，且横杆（16）的两端均垂直焊接有立杆（15），所述横杆（16）的一侧垂直固定有连接板（18），所述移位槽（902）的内部中心竖直贯穿有螺纹杆（14），且横杆（16）螺旋套接在螺纹杆（14）的外部，所述艾灸装置（3）包括卡板（19）、气缸座（20）、气杆（21）、推盘（22）、艾灸筒（23）和艾灸棒（24），所述卡板（19）通过螺栓连接在连接板（18）的端部，且卡板（19）的端部固定有气缸座（20），所述气缸座（20）的端部连接有气杆（21），且气杆（21）的端部固定有推盘（22），所述气杆（21）和推盘（22）的外侧套设有艾灸筒（23），且艾灸筒（23）的头端插入有艾灸棒（24），所述艾灸筒（23）的尾端固定在气缸座（20）的端面上，且艾灸筒（23）的头端外壁安装有温度传感器（2301），所述点火机构（25）包括移动环（26）、连接架（30）和电动推杆（31），所述连接架（30）通过螺钉连接在气缸座（20）的两侧，且连接架（30）的端部垂直安装有电动推杆（31），所述电动推杆（31）的端部连接有移动环（26）。

2.根据权利要求1所述的一种可控温自动去灰艾灸机器人，其特征在于：所述牵引臂（5）的底面固定有转盘（7），且转盘（7）的下方连接有机座（8）。

3.根据权利要求1所述的一种可控温自动去灰艾灸机器人，其特征在于：所述立杆（15）的中心竖向贯穿有贯通槽（1501），且移动架（32）从贯通槽（1501）中贯穿，所述立杆（15）的顶部安置有螺杆电机（17），且螺杆电机（17）的输出端与移动架（32）相螺旋连接。

4.根据权利要求1所述的一种可控温自动去灰艾灸机器人，其特征在于：所述移动环（26）的端部固定有锥套（27），且锥套（27）的内壁设置有点火丝（28），所述移动环（26）与电动推杆（31）的连接面一侧连接有导线（29），且导线（29）与点火丝（28）之间为电性连接。

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