CN111166654A - 一种可控温自动去灰艾灸机器人 - Google Patents
一种可控温自动去灰艾灸机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111166654A CN111166654A CN202010140484.5A CN202010140484A CN111166654A CN 111166654 A CN111166654 A CN 111166654A CN 202010140484 A CN202010140484 A CN 202010140484A CN 111166654 A CN111166654 A CN 111166654A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- moxibustion
- arm
- moxa
- rod
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 25
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims abstract description 18
- 235000017166 Bambusa arundinacea Nutrition 0.000 claims description 17
- 235000017491 Bambusa tulda Nutrition 0.000 claims description 17
- 241001330002 Bambuseae Species 0.000 claims description 17
- 235000015334 Phyllostachys viridis Nutrition 0.000 claims description 17
- 239000011425 bamboo Substances 0.000 claims description 17
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 6
- 206010063659 Aversion Diseases 0.000 claims description 4
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 3
- 239000002956 ash Substances 0.000 abstract description 40
- 235000002918 Fraxinus excelsior Nutrition 0.000 abstract description 15
- 231100000075 skin burn Toxicity 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 210000003437 trachea Anatomy 0.000 description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 3
- 238000001467 acupuncture Methods 0.000 description 2
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 238000005485 electric heating Methods 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
- 230000004936 stimulating effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H39/00—Devices for locating or stimulating specific reflex points of the body for physical therapy, e.g. acupuncture
- A61H39/06—Devices for heating or cooling such points within cell-life limits
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/02—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes heated or cooled
- A61H2201/0207—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes heated or cooled heated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/02—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes heated or cooled
- A61H2201/0221—Mechanism for heating or cooling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5082—Temperature sensors
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Finger-Pressure Massage (AREA)
Abstract
本发明公开了一种可控温自动去灰艾灸机器人,涉及艾灸机器人技术领域,具体为机械臂、滑动座、艾灸装置、清灰装置和点火机构,所述机械臂的顶端两侧均安装有滑动座,所述滑动座的端部上方均连接有艾灸装置,所述滑动座的端部下方均安装有清灰装置,所述艾灸装置的外部安装有点火机构,所述清灰装置包括移动架、空心板、实心板、气管和橡胶板,所述移动架的外壁下方焊接有空心板,且空心板的内部向外穿出有实心板,所述实心板的末端固定有橡胶板,所述空心板的端部外侧壁连接有气管,该可控温自动去灰艾灸机器人,通过清灰装置对燃烧灰烬进行收集,以便于对灰烬进行清除,且能够有效避免灰烬直接掉落到人体肌肤上,而造成肌肤烧伤的问题。
Description
技术领域
本发明涉及艾灸机器人技术领域,具体为一种可控温自动去灰艾灸机器人。
背景技术
艾灸是中医针灸疗法中的一种灸法,是用艾叶制成的艾灸材料产生的艾热刺激体表穴位或特定部位,通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能,从而达到防病治病目的的一种治疗方法,现代艾灸疗法颇受欢迎,越来越多的人肯定并推崇艾灸疗法。
机器人是自动执行工作的机器装置,具有非常高的智能化水平,能够完成复杂的运动,将机器人与艾灸设备进行融合,是艾灸设备的一项开拓性进步。
然而现有的艾灸设备在对人体进行艾灸疗法时,难以对艾灸材料燃烧后所产生的灰烬进行收集或清理,在艾灸过程中,如果不能及时对艾灸材料上的灰烬进行抖落清理,而是任其自由落下,则灰烬中可能留存的火星会烫伤人体肌肤,给人体带来极大不适,并影响艾灸效果。
发明内容
针对现有技术的不足,本发明提供了一种可控温自动去灰艾灸机器人,解决了上述背景技术中提出的问题。
为实现以上目的,本发明通过以下技术方案予以实现:一种可控温自动去灰艾灸机器人,包括机械臂、滑动座、艾灸装置、清灰装置和点火机构,所述机械臂的顶端两侧均安装有滑动座,所述滑动座的端部上方均连接有艾灸装置,所述滑动座的端部下方均安装有清灰装置,所述艾灸装置的外部安装有点火机构,所述清灰装置包括移动架、空心板、实心板、气管和橡胶板,所述移动架的外壁下方焊接有空心板,且空心板的内部向外穿出有实心板,所述实心板的末端固定有橡胶板,所述空心板的端部外侧壁连接有气管,且空心板的内腔与气管相连通,所述橡胶板呈“之”字形结构。
可选的,所述机械臂包括牵引臂和活动臂,所述牵引臂的顶端连接有活动臂,且牵引臂与活动臂之间穿接有串杆,所述活动臂的侧壁开设有牵引槽,且牵引槽的槽内滑动安装有滑杆,所述牵引臂的底端内部水平穿设有支撑杆,且支撑杆与滑杆之间安装有电动拉杆,所述电动拉杆的两侧均安装有连接弹簧,且连接弹簧的两端均分别固定在滑杆和牵引臂上。
可选的,所述牵引臂的底面固定有转盘,且转盘的下方连接有机座。
可选的,所述活动臂的中心内部贯穿有移位槽,且滑动座分别一左一右配合在移位槽中。
可选的,所述滑动座包括立杆、横杆和连接板,所述横杆从移位槽的内部贯穿,且横杆的两端均垂直焊接有立杆,所述横杆的一侧垂直固定有连接板,所述移位槽的内部中心竖直贯穿有螺纹杆,且横杆螺旋套接在螺纹杆的外部。
可选的,所述立杆的中心竖向贯穿有贯通槽,且移动架从贯通槽中贯穿,所述立杆的顶部安置有螺杆电机,且螺杆电机的输出端与移动架相螺旋连接。
可选的,所述艾灸装置包括卡板、气缸座、气杆、推盘、艾灸筒和艾灸棒,所述卡板通过螺栓连接在连接板的端部,且卡板的端部固定有气缸座,所述气缸座的端部连接有气杆,且气杆的端部固定有推盘,所述气杆和推盘的外侧套设有艾灸筒,且艾灸筒的头端插入有艾灸棒,所述艾灸筒的尾端固定在气缸座的端面上,且艾灸筒的头端外壁安装有温度传感器。
可选的,所述点火机构包括移动环、连接架和电动推杆,所述连接架通过螺钉连接在气缸座的两侧,且连接架的端部垂直安装有电动推杆,所述电动推杆的端部连接有移动环。
可选的,所述移动环的端部固定有锥套,且锥套的内壁设置有点火丝,所述移动环与电动推杆的连接面一侧连接有导线,且导线与点火丝之间为电性连接。
本发明提供了一种可控温自动去灰艾灸机器人,具备以下有益效果:
1.该可控温自动去灰艾灸机器人,通过清灰装置对燃烧灰烬进行收集,以便于对灰烬进行清除,且能够有效避免灰烬直接掉落到人体肌肤上,而造成肌肤烧伤的问题,空心板和实心板配合组成了一个伸缩板结构,可在气压作用下实现伸缩,如此橡胶板便会前后移动,燃烧的灰烬直接掉落在橡胶板上,被橡胶板盛起,同时橡胶板的“之”字形结构使得其与人体肌肤相触碰时,会相应变形,从而避免对人体肌肤造成按压不适,同时螺杆电机可带动移动架上下移动,借此能够对清灰装置距离艾灸装置的距离进行调节,以更好地承接灰烬。
2.该可控温自动去灰艾灸机器人,通过机械臂完成该艾灸机器人的移动式艾灸任务,牵引臂和活动臂之间通过电动拉杆的电动伸缩,可以进行角度折叠,借此动作,可以实现艾灸过程中,艾灸方向的调节控制,同时机座内置电机,通过电机输出端对转盘的旋转控制,使得机械臂整个旋转。
3.该可控温自动去灰艾灸机器人,通过滑动座与移位槽之间的滑动配合结构,使得艾灸装置和清灰装置可以一起上下移动,螺纹杆被旋转控制机构带动旋转后,将会在其外壁螺纹结构的作用下,使得横杆沿着移位槽上升或下降,从而实现滑动座在活动臂上的上下移动目的。
4.该可控温自动去灰艾灸机器人,通过艾灸装置夹放艾灸棒,并能够将燃烧后的艾灸棒向前推送,使其充分得到燃烧,气缸座内置一微型气缸,通过该气缸来控制气杆伸缩,使得推盘在艾灸筒内前后移动,即当气杆伸长,则推盘向艾灸棒所在方向移动,并将艾灸棒向艾灸筒外部推出一段长度,当艾灸棒露出艾灸筒的一段烧完后,依照上述过程,再次将艾灸棒向外推出进行燃烧。
5.该可控温自动去灰艾灸机器人,通过点火机构对艾灸棒进行点火,且点火机构采用的是电子点火方式,没有明火,更加安全,锥套的圆锥形结构,使得其内壁的点火丝与艾灸棒能够相紧靠,从而更容易对艾灸棒进行引燃,当点火丝通电所产生的温度达到艾灸棒的燃点后,艾灸棒即可被引燃,然后断开导线连接侧的电源,通过电动推杆将移动环移回到艾灸筒的外部。
附图说明
图1为本发明结构示意图;
图2为本发明机械臂结构示意图;
图3为本发明艾灸装置与滑动座连接结构示意图;
图4为本发明艾灸装置结构示意图;
图5为本发明点火机构结构示意图;
图6为本发明清灰装置结构示意图。
图中:1、机械臂;2、滑动座;3、艾灸装置;4、清灰装置;5、牵引臂;6、支撑杆;7、转盘;8、机座;9、活动臂;901、牵引槽;902、移位槽;10、串杆;11、滑杆;12、电动拉杆;13、连接弹簧;14、螺纹杆;15、立杆;1501、贯通槽;16、横杆;17、螺杆电机;18、连接板;19、卡板;20、气缸座;21、气杆;22、推盘;23、艾灸筒;2301、温度传感器;24、艾灸棒;25、点火机构;26、移动环;27、锥套;28、点火丝;29、导线;30、连接架;31、电动推杆;32、移动架;33、空心板;34、实心板;35、气管;36、橡胶板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。
在本发明的描述中,除非另有说明,“多个”的含义是两个或两个以上;术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制,此外,术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1至图6,本发明提供一种技术方案:一种可控温自动去灰艾灸机器人,包括机械臂1、滑动座2、艾灸装置3、清灰装置4和点火机构25,机械臂1的顶端两侧均安装有滑动座2,滑动座2的端部上方均连接有艾灸装置3,滑动座2的端部下方均安装有清灰装置4,艾灸装置3的外部安装有点火机构25,清灰装置4包括移动架32、空心板33、实心板34、气管35和橡胶板36,移动架32的外壁下方焊接有空心板33,且空心板33的内部向外穿出有实心板34,实心板34的末端固定有橡胶板36,空心板33的端部外侧壁连接有气管35,且空心板33的内腔与气管35相连通,橡胶板36呈“之”字形结构。
清灰装置4用于对燃烧灰烬进行收集,以便于对灰烬进行清除,且能够有效避免灰烬直接掉落到人体肌肤上,而造成肌肤烧伤的问题,空心板33和实心板34配合组成了一个伸缩板结构,通过气管35可向空心板33的内空腔中充入压缩空气,使得空心板33内腔气压升高,从而在气压作用下,使得实心板34被向前推移,如此与实心板34相连接的橡胶板36便也会向前移动,并逐渐靠近人体肌肤,燃烧的灰烬直接掉落在橡胶板36上,被橡胶板36盛起,同时橡胶板36的“之”字形结构使得其具有一定的结构可伸缩性,结合橡胶板36的橡胶材质,使得橡胶板36具有一定的结构弹性,故将橡胶板36与人体肌肤相触碰时,橡胶板36会相应变形,从而避免对人体肌肤造成按压不适,橡胶板36的移动过程以气动为原理,过程自动化,且该艾灸机器人通过橡胶板36承接住灰烬,从而达到其去灰的效果。
机械臂1包括牵引臂5和活动臂9,牵引臂5的顶端连接有活动臂9,且牵引臂5与活动臂9之间穿接有串杆10,活动臂9的侧壁开设有牵引槽901,且牵引槽901的槽内滑动安装有滑杆11,牵引臂5的底端内部水平穿设有支撑杆6,且支撑杆6与滑杆11之间安装有电动拉杆12,电动拉杆12的两侧均安装有连接弹簧13,且连接弹簧13的两端均分别固定在滑杆11和牵引臂5上。
机械臂1有两段臂板,即牵引臂5和活动臂9,二者之间通过电动拉杆12的电动伸缩,可以进行角度折叠,即当电动拉杆12伸长时,则牵引臂5和活动臂9之间角度张大,趋近于一条直线,而当电动拉杆12缩短时,则牵引臂5和活动臂9之间角度变小,趋近于合并,借此动作,可以实现艾灸过程中,艾灸方向的调节控制。
牵引臂5的底面固定有转盘7,且转盘7的下方连接有机座8,机座8内置旋转驱动机构,比如电机,通过电机输出端对转盘7的旋转控制,使得机械臂1整个旋转。
活动臂9的中心内部贯穿有移位槽902,且滑动座2分别一左一右配合在移位槽902中,滑动座2可以沿着移位槽902在活动臂9上进行位置移动,从而控制艾灸装置3和清灰装置4一起上下移动,滑动座2包括立杆15、横杆16和连接板18,横杆16从移位槽902的内部贯穿,且横杆16的两端均垂直焊接有立杆15,横杆16的一侧垂直固定有连接板18,移位槽902的内部中心竖直贯穿有螺纹杆14,且横杆16螺旋套接在螺纹杆14的外部,螺纹杆14外接一旋转控制机构,比如驱动器、电机或者齿轮传动机构等,螺纹杆14被旋转控制机构带动旋转后,将会在其外壁螺纹结构的作用下,使得横杆16沿着移位槽902上升或下降,从而实现滑动座2在活动臂9上的上下移动目的。
立杆15的中心竖向贯穿有贯通槽1501,且移动架32从贯通槽1501中贯穿,立杆15的顶部安置有螺杆电机17,且螺杆电机17的输出端与移动架32相螺旋连接,同上原理,螺杆电机17的输出端(即螺杆)在旋转后,会带动移动架32沿着贯通槽1501上下移动,借此能够对清灰装置4距离艾灸装置3的距离进行调节,以更好地承接灰烬。
艾灸装置3包括卡板19、气缸座20、气杆21、推盘22、艾灸筒23和艾灸棒24,卡板19通过螺栓连接在连接板18的端部,且卡板19的端部固定有气缸座20,气缸座20的端部连接有气杆21,且气杆21的端部固定有推盘22,气杆21和推盘22的外侧套设有艾灸筒23,且艾灸筒23的头端插入有艾灸棒24,艾灸筒23的尾端固定在气缸座20的端面上,且艾灸筒23的头端外壁安装有温度传感器2301。
艾灸装置3用于夹放艾灸棒24,并能够将燃烧后的艾灸棒24向前推送,使其充分得到燃烧,气缸座20内置一微型气缸,通过该气缸来控制气杆21伸缩,使得推盘22在艾灸筒23内前后移动,即当气杆21伸长,则推盘22向艾灸棒24所在方向移动,并将艾灸棒24向艾灸筒23外部推出一段长度,当艾灸棒24露出艾灸筒23的一段烧完后,依照上述过程,再次将艾灸棒24向外推出进行燃烧,温度传感器2301用于感应艾灸筒23头端的温度,从而能够根据当前温度大小,控制机械臂1运动,使得艾灸棒24与人体肌肤相靠近或相远离,借此调节艾灸棒24燃烧部所产生的烟气作用到人体肌肤时,人体所感触的温度大小。
点火机构25包括移动环26、连接架30和电动推杆31,连接架30通过螺钉连接在气缸座20的两侧,且连接架30的端部垂直安装有电动推杆31,电动推杆31的端部连接有移动环26,点火机构25用于对艾灸棒24进行点火,且点火机构25采用的是电子点火方式,没有明火,更加安全,电动推杆31通电伸缩后,将会推动着移动环26移动,将移动环26推送到艾灸筒23的端部,即完成了点火前的准备工作,移动环26的端部固定有锥套27,且锥套27的内壁设置有点火丝28,移动环26与电动推杆31的连接面一侧连接有导线29,且导线29与点火丝28之间为电性连接,锥套27的圆锥形结构,使得其内壁的点火丝28与艾灸棒24能够相紧靠,从而更容易对艾灸棒24进行引燃,点火丝28即为电热丝,具有通电后快速产热的物理特性,当点火丝28所产生的温度达到艾灸棒24的燃点后,艾灸棒24即可被引燃,然后断开导线29连接侧的电源,通过电动推杆31将移动环26移回到艾灸筒23的外部。
综上,该可控温自动去灰艾灸机器人,首先需要在艾灸筒23的筒口侧插入艾灸棒24,然后启动电动推杆31,使得电动推杆31伸长,将移动环26移动到艾灸筒23的筒口位置,此时移动环26端部的锥套27将会与艾灸棒24相紧靠,接着连通导线29连接侧的电源,电流导入到点火丝28中,使得点火丝28通电产热,当点火丝28所产生的温度达到艾灸棒24的燃点后,艾灸棒24即可被引燃,艾灸棒24引燃后,点火丝28电源断开,移动环26移离艾灸筒23的筒口位置。
艾灸棒24点燃后,通过将电动拉杆12通电,使得电动拉杆12伸长或收缩,当电动拉杆12伸长时,牵引臂5与活动臂9撑开,而当电动拉杆12缩短,则牵引臂5与活动臂9相靠拢,若再启动机座8内的电机,即可使得转盘7旋转,从而对整个机械臂1进行旋转,同时还能够启动与螺纹杆14相连的旋转驱动机构,利用螺纹杆14的旋转,使得滑动座2带着艾灸装置3和清灰装置4一起上下移动,上述各部分动作联合进行时,即可完成移动的艾灸任务。
艾灸棒24点燃后会产生灰烬,灰烬直接掉落在橡胶板36上,被橡胶板36直接接住,同时橡胶板36可以上下移动,也可以前后移动,若需要调节橡胶板36与艾灸棒24之间的距离,则可以启动螺杆电机17,在螺杆的带动下,使得移动架32沿着立杆15上下移动,若需要对橡胶板36的前后位置进行调节,则可以对气管35进行抽气或充气,使得空心板33内气压下降或升高,如此空心板33与实心板34之间便可实现伸缩变化,从而能够对橡胶板36的前后位置进行调节。
在艾灸棒24燃烧一段时间后,可以启动气缸座20中的气缸,使得气杆21伸长,从而利用其端部的推盘22将未燃烧到的艾灸棒24向外推出,以实现艾灸棒24的连续燃烧。
以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种可控温自动去灰艾灸机器人,包括机械臂(1)、滑动座(2)、艾灸装置(3)、清灰装置(4)和点火机构(25),其特征在于:所述机械臂(1)的顶端两侧均安装有滑动座(2),所述滑动座(2)的端部上方均连接有艾灸装置(3),所述滑动座(2)的端部下方均安装有清灰装置(4),所述艾灸装置(3)的外部安装有点火机构(25),所述清灰装置(4)包括移动架(32)、空心板(33)、实心板(34)、气管(35)和橡胶板(36),所述移动架(32)的外壁下方焊接有空心板(33),且空心板(33)的内部向外穿出有实心板(34),所述实心板(34)的末端固定有橡胶板(36),所述空心板(33)的端部外侧壁连接有气管(35),且空心板(33)的内腔与气管(35)相连通,所述橡胶板(36)呈“之”字形结构。
2.根据权利要求1所述的一种可控温自动去灰艾灸机器人,其特征在于:所述机械臂(1)包括牵引臂(5)和活动臂(9),所述牵引臂(5)的顶端连接有活动臂(9),且牵引臂(5)与活动臂(9)之间穿接有串杆(10),所述活动臂(9)的侧壁开设有牵引槽(901),且牵引槽(901)的槽内滑动安装有滑杆(11),所述牵引臂(5)的底端内部水平穿设有支撑杆(6),且支撑杆(6)与滑杆(11)之间安装有电动拉杆(12),所述电动拉杆(12)的两侧均安装有连接弹簧(13),且连接弹簧(13)的两端均分别固定在滑杆(11)和牵引臂(5)上。
3.根据权利要求2所述的一种可控温自动去灰艾灸机器人,其特征在于:所述牵引臂(5)的底面固定有转盘(7),且转盘(7)的下方连接有机座(8)。
4.根据权利要求2所述的一种可控温自动去灰艾灸机器人,其特征在于:所述活动臂(9)的中心内部贯穿有移位槽(902),且滑动座(2)分别一左一右配合在移位槽(902)中。
5.根据权利要求4所述的一种可控温自动去灰艾灸机器人,其特征在于:所述滑动座(2)包括立杆(15)、横杆(16)和连接板(18),所述横杆(16)从移位槽(902)的内部贯穿,且横杆(16)的两端均垂直焊接有立杆(15),所述横杆(16)的一侧垂直固定有连接板(18),所述移位槽(902)的内部中心竖直贯穿有螺纹杆(14),且横杆(16)螺旋套接在螺纹杆(14)的外部。
6.根据权利要求5所述的一种可控温自动去灰艾灸机器人,其特征在于:所述立杆(15)的中心竖向贯穿有贯通槽(1501),且移动架(32)从贯通槽(1501)中贯穿,所述立杆(15)的顶部安置有螺杆电机(17),且螺杆电机(17)的输出端与移动架(32)相螺旋连接。
7.根据权利要求5所述的一种可控温自动去灰艾灸机器人,其特征在于:所述艾灸装置(3)包括卡板(19)、气缸座(20)、气杆(21)、推盘(22)、艾灸筒(23)和艾灸棒(24),所述卡板(19)通过螺栓连接在连接板(18)的端部,且卡板(19)的端部固定有气缸座(20),所述气缸座(20)的端部连接有气杆(21),且气杆(21)的端部固定有推盘(22),所述气杆(21)和推盘(22)的外侧套设有艾灸筒(23),且艾灸筒(23)的头端插入有艾灸棒(24),所述艾灸筒(23)的尾端固定在气缸座(20)的端面上,且艾灸筒(23)的头端外壁安装有温度传感器(2301)。
8.根据权利要求7所述的一种可控温自动去灰艾灸机器人,其特征在于:所述点火机构(25)包括移动环(26)、连接架(30)和电动推杆(31),所述连接架(30)通过螺钉连接在气缸座(20)的两侧,且连接架(30)的端部垂直安装有电动推杆(31),所述电动推杆(31)的端部连接有移动环(26)。
9.根据权利要求8所述的一种可控温自动去灰艾灸机器人,其特征在于:所述移动环(26)的端部固定有锥套(27),且锥套(27)的内壁设置有点火丝(28),所述移动环(26)与电动推杆(31)的连接面一侧连接有导线(29),且导线(29)与点火丝(28)之间为电性连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010140484.5A CN111166654B (zh) | 2020-03-03 | 2020-03-03 | 一种可控温自动去灰艾灸机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010140484.5A CN111166654B (zh) | 2020-03-03 | 2020-03-03 | 一种可控温自动去灰艾灸机器人 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111166654A true CN111166654A (zh) | 2020-05-19 |
CN111166654B CN111166654B (zh) | 2021-12-07 |
Family
ID=70621439
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202010140484.5A Expired - Fee Related CN111166654B (zh) | 2020-03-03 | 2020-03-03 | 一种可控温自动去灰艾灸机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111166654B (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112043586A (zh) * | 2020-10-09 | 2020-12-08 | 深圳市大富智慧健康科技有限公司 | 一种艾灸机器人 |
CN113018166A (zh) * | 2021-02-25 | 2021-06-25 | 姚桂风 | 一种呼吸敏感患者用艾灸去烟装置及其使用方法 |
CN114288173A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-04-08 | 韦德志 | 一种养生保健用自动更换艾灸条的艾灸器 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106726534A (zh) * | 2017-02-06 | 2017-05-31 | 李秋生 | 自控式艾灸装置 |
CN207614038U (zh) * | 2017-03-27 | 2018-07-17 | 管宁 | 一种艾灸仪 |
CN108665971A (zh) * | 2017-04-01 | 2018-10-16 | 中国医学科学院生物医学工程研究所 | 一种多功能智能艾灸治疗仪 |
US20190167336A1 (en) * | 2017-12-06 | 2019-06-06 | Li Shizhen (Guangzhou) Health Technology Co., Ltd. | Intelligent Moxibustion Device |
CN110037918A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-07-23 | 熊江华 | 一种全自动艾灸机械臂的艾灸系统 |
TWI672172B (zh) * | 2018-12-25 | 2019-09-21 | 時善煒 | 可置換濾網艾灸盒 |
CN209679042U (zh) * | 2019-01-10 | 2019-11-26 | 深圳市妇幼保健院 | 艾灸器 |
CN110496054A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-11-26 | 深圳市谷多普科技有限公司 | 自适应平衡调节艾灸装置 |
CN110613606A (zh) * | 2019-10-08 | 2019-12-27 | 杭州程天科技发展有限公司 | 一种智能艾灸仪 |
-
2020
- 2020-03-03 CN CN202010140484.5A patent/CN111166654B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106726534A (zh) * | 2017-02-06 | 2017-05-31 | 李秋生 | 自控式艾灸装置 |
CN207614038U (zh) * | 2017-03-27 | 2018-07-17 | 管宁 | 一种艾灸仪 |
CN108665971A (zh) * | 2017-04-01 | 2018-10-16 | 中国医学科学院生物医学工程研究所 | 一种多功能智能艾灸治疗仪 |
US20190167336A1 (en) * | 2017-12-06 | 2019-06-06 | Li Shizhen (Guangzhou) Health Technology Co., Ltd. | Intelligent Moxibustion Device |
TWI672172B (zh) * | 2018-12-25 | 2019-09-21 | 時善煒 | 可置換濾網艾灸盒 |
CN209679042U (zh) * | 2019-01-10 | 2019-11-26 | 深圳市妇幼保健院 | 艾灸器 |
CN110496054A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-11-26 | 深圳市谷多普科技有限公司 | 自适应平衡调节艾灸装置 |
CN110037918A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-07-23 | 熊江华 | 一种全自动艾灸机械臂的艾灸系统 |
CN110613606A (zh) * | 2019-10-08 | 2019-12-27 | 杭州程天科技发展有限公司 | 一种智能艾灸仪 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112043586A (zh) * | 2020-10-09 | 2020-12-08 | 深圳市大富智慧健康科技有限公司 | 一种艾灸机器人 |
CN113018166A (zh) * | 2021-02-25 | 2021-06-25 | 姚桂风 | 一种呼吸敏感患者用艾灸去烟装置及其使用方法 |
CN113018166B (zh) * | 2021-02-25 | 2022-10-28 | 姚桂风 | 一种呼吸敏感患者用艾灸去烟装置及其使用方法 |
CN114288173A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-04-08 | 韦德志 | 一种养生保健用自动更换艾灸条的艾灸器 |
CN114288173B (zh) * | 2021-12-21 | 2024-06-04 | 湖南九喜科技股份有限公司 | 一种养生保健用自动更换艾灸条的艾灸器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111166654B (zh) | 2021-12-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111166654B (zh) | 一种可控温自动去灰艾灸机器人 | |
CN111714363A (zh) | 一种多种灸疗方式的灸疗装置及其控制方法 | |
CN106974827B (zh) | 智能艾灸仪 | |
CN106137728A (zh) | 一种多功能艾灸床 | |
CN111135075A (zh) | 一种全自动艾条燃烧辅助设备 | |
CN214683033U (zh) | 一种艾灸用燃点恒距除灰固定装置 | |
CN103356380A (zh) | 自动艾炙装置 | |
CN112315791A (zh) | 智能艾灸床 | |
CN114712194A (zh) | 一种中医多功能综合治疗仪及其使用方法 | |
CN209548374U (zh) | 一种用于灸治拍打的装置 | |
CN110859746B (zh) | 一种可自动调控温的艾灸仪 | |
CN203852582U (zh) | 一种自动艾灸机 | |
CN112716784A (zh) | 一种悬灸装置及设备 | |
CN101143123A (zh) | 联动式灸治装置 | |
CN211096040U (zh) | 一种持续推进艾条的自动推进装置及艾灸设备 | |
CN214435349U (zh) | 一种医用艾灸机器人 | |
CN111604923B (zh) | 一种全自动艾灸操作机械臂及其操作方法 | |
CN213466006U (zh) | 一种电火针治疗仪 | |
CN201079549Y (zh) | 联动式灸治装置 | |
CN106940038A (zh) | 一种炭手炉 | |
CN114288173B (zh) | 一种养生保健用自动更换艾灸条的艾灸器 | |
CN206786832U (zh) | 一种炭手炉 | |
CN219148467U (zh) | 一种灸用灸疗装置 | |
CN112315789A (zh) | 艾灸灸头排烟结构 | |
CN112120929B (zh) | 一种针灸科用艾灸装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20211207 |